UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO

FACULTAD DE CIENCIAS FÍSICAS Y MATEMÁTICAS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

PERFIL DE TESIS

PROTOTIPO DE CONTROL NUMÉRICO PARA POSICIONAMIENTO DE

CÁMARAS DIGITALES

PARA OPTAR POR EL TÍTULO PROFESIONAL DE INGENIERO

ELECTRÓNICO

ELABORADO POR:
Bach. Ayrton Jay, Jacinto Leyton
Bach. Pablo Miguel, Vélez Puyén

LAMBAYEQUE – PERÚ
2019
1.1 INFORMACIÓN GENERAL
 Título
Prototipo de Control Numérico para Posicionamiento de las Cámaras Digitales.
 Autores
 Ayton Jayr Jacinto Leyton
Bachiller en Ingeniería Electrónica
 Pablo Miguel Vélez Puyén
Bachiller en Ingeniería Electrónica
 Asesor de Especialidad
Ing. Lucía Chamán Cabrera
 Línea de Investigación
Automatización y Control
 Lugar
Chiclayo
 Duración estimada del proyecto
8 meses
 Fecha de Inicio
Junio – 2019
 Fecha de Término
Enero – 2020

1.2 PLANTEAMIENTO DE LA INVESTIGACIÓN

 Síntesis de la Situación Problemática
Es cierto que, en la actualidad, la tecnología ha ayudado mucho en el ámbito
fotográfico, como se puede apreciar en la resolución de las cámaras; pero también
han ido surgiendo muchos problemas para tener una buena estabilidad y precisión
al momento de tomar fotografías y/o hacer una grabación, tales como el control
de la posición de la cámara, la apertura del obturador, etc. Y la mayoría de estos
problemas se pueden solucionar aplicando técnicas de control electrónico.
En nuestro análisis encontramos soluciones que nos ofrece la tecnología actual
en diversos ámbitos de la parte multimedia; la solución más aceptable para los
estudios de grabación y fotografía es la grúa de pequeño tamaño (comúnmente
llamado cabeza caliente), ésta ofrece una ligereza mayor que una grúa normal,
 podemos obtener deslizamientos lentos y rápidos, y la podemos utilizar tanto en
grabaciones interiores como exteriores (Guerra & Ruiz, 2013).
Las grúas nos ofrecen movimientos complejos como el travelling que es el
desplazamiento lineal sobre un solo eje, movimientos oblicuos para poder
desarrollar capturas panorámicas (Cano, 2017); si traducimos esto al lenguaje
matemático, observamos que solo existe control de posición sobre un eje en las
coordenadas cartesianas y sobre coordenadas polares; muy aparte del enfoque.
Lo que se propone por medio de las técnicas de Control Numérico (CN) es el
desarrollo de un prototipo en el cuál pueda existir un control de posición sobre
dos o tres ejes en la posición de la cámara, un sistema estabilizador mecánico
para que sobre éste se construya un sistema de control de coordenadas polares
del encuadre de la cámara.

 Formulación del Problema de Investigación

¿De qué manera el Prototipo de Control Numérico permitirá el posicionamiento,
eficiente y eficaz, de las cámaras digitales?
 Hipótesis
Si se diseña un prototipo de Control Numérico con Software CAD 3D (Solid
Works), se implementa con actuadores y controladores, permitiendo el enlace y
la transmisión de la imagen mediante software y hardware de monitoreo;
entonces se logrará el posicionamiento con exactitud y precisión las cámaras
digitales.
 Objetivos
 Objetivo General
Diseñar un Prototipo de Control Numérico que permita obtener un
posicionamiento de cámaras digitales con exactitud y precisión.
 Objetivos Específicos
 Estudiar la realidad problemática referente al posicionamiento de las
cámaras en los estudios de fotografía y vídeo.
 Estudiar las diferentes teorías con respecto al Control Numérico y
posicionamiento de cámara.
 Seleccionar los dispositivos tanto de hardware como de software, lo que
consistirá en diseñar un control remoto (emisor) y un sistema de
 accionamiento en el cuál se moverá la cámara (receptor) para luego
entablar comunicación entre ambos y mover la posición de la cámara de
manera remota.
 Simular el prototipo mediante software de Diseño Asistido por
Computadora (CAD) 3D.
 Ensamblar el prototipo con sus respectivos mecanismos de hardware y
sistemas de software lo que nos permitirá mostrar las imágenes
capturadas, verificación de posiciones y desarrollar las pruebas en tiempo
real.
1.3 DISEÑO TEÓRICO
 Antecedentes
 Internacional
a) Ciudad de México – México, 2018. Universidad Nacional Autónoma de
México, Facultad de Ingeniera.
“Diseño, construcción y control de un sistema estabilizador para
Smartphone: gimbal”
Proyecto realizado por Alonso Ramos Fernandez y Rodrigo Flores Flores para
la obtención del título de Ingeniería Mecatrónica.
El propósito de este dispositivo (gimbal) es la obtención del vídeo sin
perturbaciones mecánicas mientras el usuario está en movimiento. El diseño se
basó en la propuesta de Ulrich-Eppingen (diseño y desarrollo de productos) y
se utilizó las herramientas de software CAD, CAM y CAE. También se utilizó
el software Matlab para diseñar los algoritmos de control proporcional
derivativo y uno por realimentación a la salida con acción integral (Fernández,
2018).

b) La Rioja – España, 2016. Universidad de la Rioja, Escuela Técnica

Superior de Ingeniería Industrial.
“Diseño y desarrollo de un gimbal con motores brushless”
Proyecto realizado por Alexander Montoya Osorio para la obtención del título
de Ingeniería Electrónica Industrial y Automática.
El objetivo más importante de este proyecto fue desarrollar un gimbal de dos
ejes mediante un procesador de arquitectura ARM para poder realizar timas de
 vídeos estables. En la estructura del gimbal se utilizó motores eléctricos
BRUSHLESS. A diferencia de la construcción de un gimbal en otros proyectos,
es que aquí se tuvo el desarrollo de un sistema gimbal a un nivel más profundo;
ya que la idea es construir un sistema de control para un gimbal sin tarjetas de
control comerciales (Osorio, 2016).

 Nacional
a) Puno – Perú, 2017. Universidad Nacional del Altiplano, Facultad de
Ingeniería Mecánica Eléctrica, Electrónica y Sistemas, Escuela
Profesional de Ingeniería Electrónica.
“Diseño e Implementación de un Sistema de Control Numérico por
Computadora de una Fresadora de Madera en tres dimensiones”
Proyecto realizado por Miguel Angel Silva Fur y Choque Condori Teofilo para
optar por el título profesional de Ingeniero Electrónico.
El principal objetivo de este trabajo, fue de construir una fresadora CNC, lo
más importante para nuestra investigación fue el control de los 3 ejes
cartesianos, lo cual se hace mediante motores de paso y poleas dentadas,
trataremos de replicar este sistema en nuestra investigación más movimientos
(Silva Fur & Choque Condori, 2017).

 Bases Teóricas
En este estudio se llevarán a cabo las siguientes áreas:
 Control Numérico Computarizado
Control Numérico Computarizado (Gómez Villedo & Medina Muñoz,
2006).
Introducción a la Tecnología CNC (De Maquinas y Herramientas, 2012).
 Automatización y Control
Ingeniería de la Automatización Industrial (Piedrafita, 2004).
Ingeniería de Control Moderna (Ogata, 1998).
 Precisión de la Posición
Apuntes de Mecánica (Muñoz, 2012).
Control de Movimiento de Robots Manipuladores (Kelly & Santibáñez,
2003).
 Orientación y Trayectoria
Robótica. Tercera Edición (Craig, 2006).
Robótica. Manipuladores y Robots Móviles (Ollero Baturone, 2001).
Transmisión del Movimiento a los Ejes de los CNC – ROUTERS (V.
Castiglione, 2011).
 Tipos de Cámaras y Soportes
Curso: Fundamentos de la Teoría y Técnicas Audiovisuales (Guerra & Ruiz,
2013).
  Definición y Operacionalización de Variables
En el presente trabajo de tesis se distinguen las siguientes variables:
 Variable Independiente: Prototipo de Control Numérico
 Variable Dependiente: Posicionamiento de Cámaras de Estudio Fotográfico
Variables Dimensión
Control Remoto
Sistema de Accionamiento
Prototipo de
Control Numérico
Enlace y Monitoreo
Desplazamiento en
Posicionamiento Coordenadas Cartesianas
de la Cámara
Digitales
Desplazamiento en
Coordenadas Polares
Indicadores Dato Final Técnicas e Instrumentos
Envío de coordenadas en
Empaquetamiento y Monitor Serial del
paquetes de datos en código
visualización de datos Controlador (En ordenador)
G
Recepción de paquetes de Lectura de Valores de Estados
Movimiento de Mecanismos de
datos en código G y y Pulsos desde un
desplazamiento
movimiento de cámara Osciloscopio
Enlace entre control y Comunicación entre el
Observación directa, Monitor
accionamiento; monitoreo del control remoto y el sistema
Serial del Controlador y
encuadre de la cámara de accionamiento en tiempo
Osciloscopio
fotográfica real.
Desplazamiento en el Eje X y Medida de desplazamiento en Observación directa a escala
Eje Y cm milimétrica
Observación directa a escala
Desplazamiento en Ángulos de Medida angular de elevación
angular en grados
Dirección y Elevación y dirección
sexagesimales
1.4 DISEÑO METODOLÓGICO
 Población
La población en esta investigación son todos los tipos de cámaras digitales, los
cuales requieren de la implementación de un prototipo como el que se plantea
para su mejora en cuanto a su posicionamiento. La clasificación de cámaras
digitales podemos dividirla en dos grandes grupos, cámaras fotográficas y
cámaras de vídeo; dentro de las cámaras fotográficas encontramos cámaras
compactas, Puente, Todoterreno, ActionCams, Instantáneas, Lomográficas,
Reflex, Mirrorless, Medio Formato y Telemétricas (Corsino, 2018); en la
clasificación de las cámaras de vídeo encontramos las cámaras de Teléfono
Inteligente, cámaras de video para consumidores, cámaras de video para
consumidores pro, cámaras super chip y cámaras de video DSLR (Digital Single
Lens Reflex) (Gonzáles, 2017).
 Muestra
El tipo de cámara que utilizaremos para nuestro prototipo a escala son las que se
encuentran dentro de las cámaras digitales fotográficas: ActionCams, ya que se
adecúan más a la escala del diseño por ser pequeñas, fáciles de usar y resistentes.
 Técnicas, instrumentos, equipos y materiales
Mediante el uso de Software de Desarrollo y Diseño CAD 3D SolidWorks, se
diseñará el prototipo inicialmente a pequeña escala con el uso de estructuras
mecánicas, equipo CAM y en este material como Nylon, Aluminio, PLA y ABS
para la elaboración de las piezas diseñadas, sumándole controladores y motores
de paso (actuadores) se implementará el prototipo.

 Diseño de Contrastación de la Hipótesis

Para llevar la cámara digital a la posición deseada, se deberá manipular un control
remoto. El Control Remoto mediante una comunicación serial le enviará paquetes
de información en Código G al Controlador Principal, dichos paquetes
contendrán las coordenadas de ubicación en coordenadas cartesianas (eje X y eje
Y) y coordenadas polares (ángulo de elevación y ángulo de dirección) de la
cámara, luego de ser procesada la ubicación de la cámara, posteriormente se envía
a los Controladores de los Motores de Paso (actuadores), encargados de trabajar
en las coordenadas antes mencionadas. Como consecuencia del movimiento de
 los Motores de Paso, la cámara quedará en una posición, y aquí es donde el
usuario será la parte de realimentación del sistema, porque él verificará si es la
posición que desea, sino manipulará el control remoto nuevamente hasta que
llegue a dicha posición.
Se adjunta el diagrama de bloques y control algorítmico para el diseño y
construcción del prototipo al final del documento.

1.5 ACTIVIDADES Y RECURSOS

 Cronograma

13-May 2-Jul 21-Ago 10-Oct 29-Nov 18-Ene

Búsquedas Bibliográficas

Elaboración del Perfil

Elaboración del Diseño

Etapa de pruebas y errores

Análisis de resultados

Borrador final de la tesis

Corrección de observaciones

Informe de tesis

Sustentación de tesis

 Presupuesto

Actividad Monto (Soles)

1 Bibliografía 200.00
2 Horas Hombre 3500.00
3 Materiales (hojas, tinta de impresión, etc) 300.00
4 Servicios (internet, llamadas, pasajes, otros) 480.00
5 Imprevistos 313.60
Total 4793.60
  Financiamiento
El presente trabajo de Tesis será financiado íntegramente por ambos tesistas.

Fecha de Presentación
____ de agosto del 2019

_____________________________ ______________________________
Bach. Ayrton Jayr Jacinto Leyton Bach. Pablo Miguel Vélez Puyén
jayr-20@hotmail.com pablo.mg_48@hotmail.com

_________________________
Ing. Lucia Chaman Cabrera
luciachc81@gmail.com
994884999
1.6 Bibliografía
Cano, B. (2017, abril 17). Dí-cua: Movimientos de cámara [Blog]. Recuperado 12 de
marzo de 2019, de Dí_cua website:
http://cuabelen.blogspot.com/2017/04/movimientos-de-camara.html
Corsino, J. (2018). Descubre Todos Los Tipos de Cámaras Que Existen a Día de Hoy.
Recuperado de https://drescuela.com/tipos-de-
camaras/?fbclid=IwAR2P_zRUUwaSNiTnPXrpVuYoMXKG0TvD7ehspMbKft
BATX85rIOB68S9Svo
Craig, J. J. (2006). Robótica (Tercera Edición). México: Pearson Prentice Hall.
De Maquinas y Herramientas. (2012). Introducción a la tecnología CNC. Recuperado
17 de marzo de 2019, de Mecanizado website:
https://www.demaquinasyherramientas.com/mecanizado/introduccion-a-la-
tecnologia-cnc
Fernández, A. R. (2018). Diseño, Construcción y Control de un Sistema Estabilizador
para Smartphone: Gimbal (Universidad Autónoma de México). Recuperado de
http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/bitstream/handle/132.248.52.100/14
700/Tesis.pdf?sequence=1
Gómez Villedo, M., & Medina Muñoz, E. (2006). Control Numérico
Computarizado†” Manual de Prácticas para Fresadora EMCO F - 1 (2da
ed.). Recuperado de https://core.ac.uk/download/pdf/83080060.pdf
Gonzáles, M. (2017, marzo 10). Principales tipos de cámaras de vídeo. Wondershare.
Recuperado de https://filmora.wondershare.com/es/virtual-reality/types-of-
video-camera.html
GoPro. (2014). GoPro Hero 4†” Hoja de Datos. Recuperado de https://www.gim-
international.com/files/2cf49312800d255c761e2dbc40f294ff.pdf
Guerra, V. F., & Ruiz, A. P. (2013). Tipos de Cámaras y Soportes. 30.
Kelly, R., & Santibáñez, V. (2003). Control de Movimiento de Robots Manipuladores.
Madrid; México: Pearson Educación : Prentice Hall.
Morales, J. (2011, junio 10). Empezando con Arduino – Cacharreando. Recuperado 4 de
agosto de 2019, de http://www.playbyte.es/electronica/arduino/empezando/
Muñoz, R. (2012). Apuntes de Mecánica.
Ogata, K. (1998). Ingenieria de Control Moderna (Tercera Edición). Mexico:
PRENTICE-HALL HISPANOÁMERICANA S.A.
Ollero Baturone, A. (2001). Robótica, Manipuladores y Robots Móviles. Recuperado de
http://el.uy/doc/robotica/Ollero%20Baturone,%20An%C3%ADbal.%202001.%
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df
Osorio, J. A. M. (2016). Diseño y desarrollo de un gimbal con motores brushless
(Universidad de la Rioja). Recuperado de
https://biblioteca.unirioja.es/tfe_e/TFE001314.pdf
Piedrafita, R. (2004). Ingenieria De La Automatizacion Industrial (Segunda Edición).
Mexico: Alfaomega Grupo Editor.
Silva Fur, M. A., & Choque Condori, T. (2017). Diseño e Implementación de un
Sistema de Control Numérico por Computadora de una Fresadora de Madera
en Tres Dimensiones. Universidad Nacional del Altiplano, Perú - Puno.
V. Castiglione, N. (2011). Transmisión del Movimiento a los Ejes de los CNC-Routers.
Recuperado de https://www.revistaletreros.com/pdf/108-034a039.pdf
ANEXOS
7.1.Hoja de Datos de la Cámara de Acción (GoPro Hero 4)
Fuente: www.gim-international.com/files/2cf49312800d255c761e2dbc40f294ff.pdf
7.2.Hoja de Datos de Microcontrolador ATMEGA 328

Fuente: http://www.playbyte.es/electronica/arduino/empezando/
 7.3.Diagrama De Bloques y Control Algorítmico Para El Diseño y Construcción Del Prototipo

Controlador Motor
de motor De Paso Eje X

Controlador Motor
Eje Y
de motor De Paso
Posición
+ CONTROL Coordenadas/ CONTROLADOR
Deseada Código G Posición
- REMOTO PRINCIPAL Motor
Controlador Ángulo 𝜑
de motor De Paso

Controlador Motor
Ángulo 𝜃
de motor De Paso

OJO
HUMANO

Fuente: Elaboración Propia