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Topografia Sistemas Referencia y Coordenadas PDF
Topografia Sistemas Referencia y Coordenadas PDF
Sistemas de referencia y de
coordenadas
1.1. Introducción
La posición de un punto se expresa en un sistema de coordendas respecto a un determinado
sistema de referencia.
En este capítulo se estudian los sistemas de referencia y de coordenadas utilizados en topografía.
El hecho de que el GPS se haya convertido en uno de los instrumentos más empleados en los
trabajos topográ…cos obliga a abordar el estudio de los sistemas de referencia geodésicos con el
rigor necesario.
Una de las funciones de la geodesia es determinar las coordenadas de puntos de la super…cie de
la Tierra a partir de mediciones relativas. Para ello se necesita situar en el espacio un sistema de
coordenadas y contar con modelos funcionales que relacionen las mediciones con las coordenadas,
aspectos ambos contemplados por el sistema de referencia geodésico.
En este capítulo se introducen los conceptos de sistema de referencia geodésico, datum y marco
de referencia, se describen los sistemas de referencia empleados en España y se aborda la transfor-
mación entre sistemas de referencia.
En la actualiadad existe un proceso de normalización de la información geográ…ca que también
afecta a los sistemas de referencia y de coordenadas. En este sentido, en un apartado de este
capítulo se hace referencia a la norma ISO-19111 y a bases de datos estándar.
Al …nal del capítulo se estudian los denominados sistemas de referencia locales, que no son sino
un caso particular del sistema de coordenadas astronómico local.
1
2 CAPÍTULO 1. SISTEMAS DE REFERENCIA Y DE COORDENADAS
geoide. La determinación del elipsoide de referencia incluye, además de los aspectos geométricos de
forma y tamaño, parámetros físicos como la constante gravitacional, masa terrestre total, potencial
en su super…cie, velocidad de rotación, etc., que también forman parte de la de…nición de sistema
de referencia geodésico.
El modelo funcional relaciona las mediciones con las coordenadas: función distancia, función
acimut, ... La descripción rigurosa del modelo funcional exige contemplar todos los aspectos físicos
que intervienen en la medición: campo gravitatorio, refracción atmosférica, aspectos geodinámicos,
etc. Gran parte de las constantes físicas necesarias para establecer el modelo funcional acompañan
a la de…nición sistema de referencia geodésico: velocidad de la luz c, de…nición del segundo, campo
gravitatorio, ...
La descripción rigurosa del modelo funcional es importante ya que, partiendo de las mismas
mediciones, dos modelos funcionales diferentes producirán para los puntos coordenadas diferentes.
Además, considerar unas determinadas constantes físicas en un sistema de referencia también puede
in‡uir en las mismas mediciones. Por ejemplo, una medición electrónica de distancias se basa en la
propagación de una onda electromagnética y la distancia resultante es un valor obtenido a partir
de considerar un cierto valor para la velocidad de propagación de la luz en el vacío. Si se adopta
un valor de c distinto, las distancias cambian, la escala de la red cambia y, en de…nitiva cambian
las coordenadas.
La primera forma de situarlo es una de…nición física del sistema, ya que exige la determinación
de ciertos aspectos relacionados con la geodinámica terrestre: geocentro, eje de rotación, etc. Para
…nes prácticos, las instituciones geodésicas suelen proporcionar el datum en las formas descritas
en los dos últimos apartados.
La forma más habitual de materializar el datum es mediante una serie de puntos conveniente-
mente materializados sobre la super…cie terrestre y dotados de coordenadas respecto a un determi-
nado sistema de referencia, es decir, las redes geodésicas. En la actualidad, la monumentación de
los vértices puede incluir receptores GPS de observación continua, cuyas mediciones son puestas a
disposición de los usuarios.
Pero no todos los sitemas de referencia están materializados sobre la super…cie terrestre. Por
ejemplo el sistema de referencia WGS84, empleado por el GPS, lo materializa la constelación
de satélites NAVSTAR junto con sus efemérides. Como las efemérides transmitidas tiene una
incertidumbre de varios metros, las coordenadas referidas al sistema WGS84 de un punto sobre la
super…cie terrestre presentan una variación similar.
Desde el punto de vista geométrico, la de…nición de unos ejes cartesianos exige …jar seis parámet-
ros: tres coordenadas para situar el origen (X0 ; Y0 ; Z0 ) y tres giros para orientar los ejes (! x ; ! y ; ! z ).
Por tanto, prescindiendo de la super…cie de referencia y de las constantes físicas, son seis los
parámetros que constituyen el datum.
En el supuesto de redes planimétricas se introduce el concepto de datum horizontal. El datum
horizontal consiste en un elipsoide de referencia convenientemente orientado en el espacio. La forma
y tamaño del elipsoide se de…ne a partir de dos constantes geométricas, el semieje mayor a y el
1.2. SISTEMAS Y MARCOS DE REFERENCIA GEODÉSICOS 3
( 0 0 ) cos '0 = 0
Bajo estas condiciones, en cualquier punto de la red se cumple la ecuación de Laplace que
relaciona acimutes astronómicos y geodésicos:
Conviene resaltar que, si se asume que la escala viene de…nida por el instrumental distan-
ciométrico utilizado en las mediciones, para …jar la situación planimétrica de una red únicamente
es necesario conocer las coordenas geodésicas de un punto y un acimut de partida.
Los seis parámetros topocéntricos '0 , 0 , h0 , 0 , 0 y 0 equivalen a los seis parámetros que
de…nen el datum en un sistema cartesiano geocéntrico: tres traslaciones y tres rotaciones. Sin
embargo, ambos grupos de parámetros no pueden relacionarse de forma directa.
Cuando el datum se proporciona en forma de parámetros de transformación se suele incluir
un séptimo parámetro para de…nir la escala a efectos prácticos. En este caso los parámetros que
de…nen el datum serían Tx ; Ty ; Tz ; ! x ; ! y ; ! z ; ".
De…nición 3 Se denomina marco de referencia a una red integrada por un conjunto de puntos
materializados y dotados de coordenadas respecto al teórico sistema de referencia geodésico.
'0 = 52 21051:004500
0 = 13 03058:007400
0 = 3:003600
0 = 1:007800
a = 6378388
f = 1=297
Junto a los parámetros geometricos anteriores se adoptó, para los cálculos dinámicos, la fórmula
de gravedad normal de Cassinis-Silva-Heiskanen-1930,
Durante la Segunda Guerra Mundial, el ejército americano había encontrado serias di…cultades
para manejar la cartografía europea. Cada país contaba con un sistema de referencia diferente y
eran varios los sistemas de proyección cartográ…ca utilizados. Una vez concluida la contienda, los
EEUU abordaron decididamente la solución a este problema en previsión de futuros con‡ictos y
sugirieron la adopción de un sistema de referencia único para toda Europa Occidental, así como la
utilización de la proyección UTM. Para la de…nición del sistema de referencia geodésico europeo
común, los EEUU solicitaron a los diferentes países las mediciones geodésicas de sus redes geodésicas
de primer orden, y el AMS2 realizó una compensación conjunta publicada en 1950, cuya solución
constituyó el ED50.
El sistema de referencia ED50 supone el primer intento de uni…car el sistema de referencia geo-
désico para Europa Occidental, disponiéndose además de una red geodésica planimétrica uni…cada.
La exactitud continental del sistema de referencia ED50 oscila entre unos pocos metros en el
centro de Europa y más de diez metros en el extremo sur. Esto supone, para el caso de la red
geodésica española, una precisión relativa de unas 10 ppm:, que representa aproximadamente 10
cm: entre vértices separados 10 km: Esta precisión es completamente válida para la mayoría de los
…nes cartográ…cos, aunque es insu…ciente cuando se emplea instrumental de 1 3 ppm: de precisión
relativa , como es el caso del GPS o de los distanciómetros.
Desde el momento en que los países implicados recibieron las coordenadas en ED50, los respec-
tivos organismos geodésicos comenzaron a analizarlas para detectar posibles errores que afectasen
a la solución. Para uni…car esta labor, la IAG constituyó en Roma, en su asamblea internacional de
1954, la Subcomisión RETrig3 para el Reajuste de la Triangulación Europea. El objetivo de esta
comisión de trabajo era analizar la solución entregada por el AMS e introducir sucesivas mejoras
a la misma con la inclusión progresiva de nuevos datos.
2 American Mapping Service.
3 REadjustment of Triangulation.
6 CAPÍTULO 1. SISTEMAS DE REFERENCIA Y DE COORDENADAS
Se obtuvieron soluciones transitorias como ED77 y ED79. En estas nuevas soluciones se adoptó
Munich como punto astronómico fundamental.
Posteriormente se incluyeron observaciones de geodesia espacial entre las que se encontraba
el GPS, que comenzaba a ser operativo, aunque con escasa cobertura. La solución obtenida se
denominó ED87, dando RETrig por concluida su misión. La exactitud absoluta continental de esta
solución era del orden de los 2 m. La instauración del sistema GPS produciría un cambio en el
planteamiento de la búsqueda de la de…nición de un sistema de referencia geodésicos global, así
como de su marco de referencia geodésico, tal y como se estudia en las dos secciones siguientes.
El marco de referencia geodésico en ED50 lo constituyen hoy día la Red de Primer Orden, la Red
de Orden Inferior (ROI) y la Red de Nivelación de Alta Precisión (RNAP). A la red planimétrica
se la denomina RE50.
Las primeras redes horizontales o planimétricas se desarrollaron en el siglo XVIII y las últimas
se llevaron a cabo hace tan sólo unas décadas. Para cubrir en su totalidad el territorio se establecía
un jerarquía de redes u órdenes:
Primer orden
Segundo orden
Tercer orden
En la actualidad, en la red geodésica planimétrica española se pueden establecer dos categorías
de vértices, que conforman a su vez dos tipos de red:
Red de primer orden.
Red de Orden Inferior (ROI)
Las redes anteriores son competencia del Instituto Geográ…co Nacional (IGN). En la mayor
parte de Comunidades Autónomas se han establecido densi…caciones de la ROI, dando lugar al
denominado cuarto orden, salvo en contadas excepciones, como es el caso de Castilla - La Mancha.
La red de primer orden tenía como objetivo principal de…nir el sistema de referencia geodésico
y por tanto, sus vértices y coordenadas constituyen el marco de referencia fundamental para el
resto de los órdenes. La primera fase de estas redes, típicas del siglo XIX, solía estar formada por
cadenas de triángulos siguiendo aproximadamente líneas de meridianos y paralelos. Esta primera
fase era posteriormente densi…cada, dando lugar a una red de primer orden que cubría todo el
territorio, ilustración de la izquierda de la …gura 1.2.
Las principales características de la antigua red red de primer orden española son:
Longitud de lado 30 Km - 60 Km.
Observación angular nocturna con teodolito de décima de segundo y método Schreiber, lo
que permitía alcanzar precisiones de (0”,3-0”,5), lo que representa 0,04 m. - 0,08 m,
es decir unas 2 ppm.
Distanciometría láser 5mm + 1 ppm ( 0,03 m. - 0,06 m).
Distanciometría microondas 20 mm + 4 ppm ( 0,14 m. - 0,20).
Observaciones astronómicas
En el caso de la red geodésica española, las coordenadas de los vértices de primer orden en
el sitema de referencia ED50 fueron calculadas por el AMS de los Estados Unidos a partir de las
mediciones angulares.
Una vez observada, calculada y ajustada la red de primer orden, el sistema de referencia geo-
désico quedaba materializado. A partir de ahí se densi…caba la triangulación mediante la red de
segundo orden.
Las principales características de la red de segundo orden española eran las siguientes:
1.2. SISTEMAS Y MARCOS DE REFERENCIA GEODÉSICOS 7
El tercer orden densi…caba la red de segundo orden. Las principales características de la red de
tercer orden española eran las siguientes:
Observación angular diurna con teodolito de segundo y método de vuelta de horizonte 10”
! 0,05 m. - 0,10 m.
Posteriormente las redes de segundo y tercer orden fueron integradas dando lugar a la red de
orden inferior o ROI, ilustración derecha de la …gura 1.2. En general, la metodología empleada fue:
Observación angular diurna con teodolito de segundo y método de vuelta de horizonte 10”
! 0,05 m. - 0,10 m.
En las redes de tercer orden, además de observar angules acimutales, se observan también
ángulos cenitales. A partir de éstos, es posible determinar, mediante nivelación trigonométrica, las
diferencias de altitud entre los vértices geodésicos. La altitud de éstos respecto a la red altimétrica
se obtiene enlazando a los clavos de la red N.A.P.
La construcción de la ROI se …nalizó en 1993. Está constituida por 10944 vértices y constituye
un marco de referencia homogéneamente distribuido a lo largo del territorio, con una densidad
media de casi 3 vértices por cada 100 km2 , lo que supone una distancia entre los mismos de
entre 5 y 10 km ( 3 mínimo,12 máximo). La con…guración de la red permite la observación angular
asegurando la visibilidad entre un vértice y al menos la mayoría de los que le rodean. A cada vértice
geodésico se le asigna un nombre y el número de 6 cifras, siendo las tres últimas el número de la
8 CAPÍTULO 1. SISTEMAS DE REFERENCIA Y DE COORDENADAS
hoja del Mapa Topográ…co Nacional. La ROI es el marco de referencia que materializa el datum
ED50 en España. Entre vértices adyacentes, la precisión relativa de sus coordenadas planimétricas
está entre 10 y 30 cm. La precisión relativa altimétrica es inferior.
Como resultado de las conclusiones adoptadas en la reunión de Berlín por la Asociación Inter-
nacional de Geodesia (AIG) en 1867, se iniciaron los trabajos de instauración de redes de nivelación
de precisión en los países que la integraban. Ese año dieron comienzo los trabajos en España.
El origen de altitudes adoptado fue el nivel medio del mar en Alicante. En el puerto de Alicante
se materializó la señal NP1 a la que se trasladó altitud por nivelación desde una escala de mareas
a la que se dió altitud a través de la observación de cuatro lecturas diarias entre el 1 de julio de
1870 y el 30 de julio de 1872.
Posteriormente se decidió que el punto de referencia debía estar en un lugar sólido y centrado en
el territorio nacional decidiéndose su emplazamiento en el Observatorio Astronómico de Madrid,
señal NP 26. Para contrastar la estabilidad de esta señal se enlazó al denominado polígono de
1.2. SISTEMAS Y MARCOS DE REFERENCIA GEODÉSICOS 9
Madrid: Puerta de Alcalá (NAP), Museo Nacional de Pinturas (NPM), Ayuntamiento (NPC) y
Palacio Real (NPP).
Las líneas de nivelación transcurren generalmente por carreteras, vías de ferrocarril, etc. lo
que permite cumplir los exigentes requisitos de la NAP y conseguir las altas precisiones que la
caracterizan. Por tanto, no suelen coincidir con los vértices geodésicos, ni forman triangulación,
sino una malla compuesta por polígonos cerrados, tal como muestra la …gura 1.4.
Están monumentadas mediante los denominados clavos de nivelación, que dependiendo del
orden, pueden presentar diferentes formas. Los clavos de la red N.A.P. suelen ser de metal anticor-
rosivo, con bajo coe…ciente de dilatación y cabeza semiesférica, con la …nalidad de situar, de forma
precisa el talón de la mira. Su construcción ha de garantizar una gran estabilidad en el espacio a lo
largo del tiempo. Los clavos de nivelación se suelen incrustar en roca nativa o en edi…cios públicos,
como ayuntamientos, estaciones de ferrocarril, iglesias, etc. La RNAP se materializaba con señales
de dos tipos:
La implantanción y observación de la nueva red se está llevando a cabo por fases. En el año 2001
se monumentó y observó Cataluña. En el año 2002 se monumentaron unos 2500 clavos más a lo
largo de 2400 km de líneas de nivelación (Cantabría, País Vasco, Castilla y León, Madrid, Castilla-
La Mancha, Aragón y Valencia). Está previsto que el proyecto completo para toda España concluya
en el año 2008.
Además de la nivelación de alta precisión, se llevan a cabo campañas de observación gravimétrica
y de medición GPS.
Las principales aplicaciones de la RNAP son:
Conocimiento muy preciso del nivel medio del mar y de sus variaciones asociadas al cambio
climático.
Determinación precisa de ondulaciones del geoide para sistemas de referencia geodésicos que
utilizen altitudes elipsoidales.
Eje Z en la dirección del Polo Terrestre Convencional (CTP8 ), tal como lo de…nió la O…cina
Internacional de la Hora (BIH9 ) para la época 1984.0.
a = 6378137;0 m:
J2 = 1082630 10 9
! = 7292115 10 11 rad s 1
= 3986005 108 m3 s 2
Es importante resaltar que el marco de referencia del sistema WGS84 lo constituye la con-
stelación de satélites NAVSTAR y sus efemérides transmitidas. No existe, por tanto, un marco de
referencia terrestre asociado al WGS8410 y por ello no se puede emplear como sistema de referencia
geodésico.
La estrategía empleada por el sector de control es adaptar progresivamente el WGS84 a las
sucesivas soluciones ITRF, de forma que nunca di…eran más de un metro en coordenadas absolu-
tas. La primera adaptación tuvo lugar la semana 73011 dando lugar a la solución WGS84(G730)
ajustada al ITRF91, época 1994.0. Al mismo tiempo se modi…có el parámetro para adaptarlo al
estandar del IERS
= 3986004;418 108 m3 s 2
Desde la semana 87312 se emplea en la de…nición de las órbitas de los satélites NAVSTAR una
versión más actualizada denominada WGS84(G873), referida a la época 1997.0.
El marco de referencia de WGS84 a nivel práctico lo constituyen las efemérides de los satélites
de la constelación GPS, de manera que cuando se procesan los observables GPS con esas soluciones
para la posición de los satélites los resultados se dice que están referidos a WGS84, ya sea la solución
la posición de un punto o un vector.
Estas técnicas permiten determinar las coordenadas cartesianas geocéntricas de todas las esta-
ciones con una precisión absoluta que oscila entre 0; 5 cm: y 2 cm: Con esta precisión es posible
medir, entre otros aspectos de la dinámica terrestre, el movimiento de las diferentes placas tec-
tónicas. Por ello, las estaciones están repartidas sobre doce de las placas más grandes, aunque el
hemisferio sur presenta una menor densidad.
Debido a la alta precisión de las mediciones y de la progresiva inclusión de nuevas estaciones,
es necesario determinar nuevas soluciones para las coordenadas de las estaciones, así como las
velocidades de desplazamiento o deformación de las mismas. Las sucesivas soluciones no presentan
rotación residual respecto a la deformación de la corteza descrita por el modelo NNR-NUVEL1A.
Cada una de las soluciones obtenidas se identi…ca con la palabra ITRF más dos dígitos que
identi…can el año: ITRF89, ITRF97, ..., ITRF00, etc.
La orientación del eje Z corresponde al polo del IERS, que es un polo convencional que coincide
con el Polo Terrestre Convencional (CTP) con una incertidumbre de 0:0003. La situación de un
punto para una determinada fecha viene dada por la expresión
:
~r = ~r0 + ~r0 (t t0 )
File : ITRF.TP
-------------------------------------------------------------------------------------
SOLUTION T1 T2 T3 D R1 R2 R3 EPOCH Ref.
UNITS----------> cm cm cm ppb .001" .001" .001" IERS Tech.
. . . . . . . Note #
RATES T1 T2 T3 D R1 R2 R3
UNITS----------> cm/y cm/y cm/y ppb/y .001"/y .001"/y .001"/y
-------------------------------------------------------------------------------------
ITRF97 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 27
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF96 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 24
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF94 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 20
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF93 1.27 0.65 -2.09 1.95 -0.39 0.80 -1.14 1988.0 18
rates -0.29 -0.02 -0.06 0.01 -0.11 -0.19 0.07
ITRF92 1.47 1.35 -1.39 0.75 0.00 0.00 -0.18 1988.0 15
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF91 2.67 2.75 -1.99 2.15 0.00 0.00 -0.18 1988.0 12
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF90 2.47 2.35 -3.59 2.45 0.00 0.00 -0.18 1988.0 9
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF89 2.97 4.75 -7.39 5.85 0.00 0.00 -0.18 1988.0 6
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF88 2.47 1.15 -9.79 8.95 0.10 0.00 -0.18 1988.0 IERS An. Rep.
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02 for 1988
Note : These parameters are derived from those already published in the IERS
1 9 http://www.iers.org/iers/products/itrf
14 CAPÍTULO 1. SISTEMAS DE REFERENCIA Y DE COORDENADAS
: XS : : X : : T1 : : D -R3 R2 : : X :
: : : : : : : : : :
: YS : = : Y : + : T2 : + : R3 D -R1 : : Y : (1)
: : : : : : : : : :
: ZS : : Z : : T3 : : -R2 R1 D : : Z :
Where X,Y,Z are the coordinates in ITRF2000 and XS,YS,ZS are the coordinates in
the other frames.
On the other hand, for a given parameter P, its value at any epoch t
is obtained by using equation (2).
.
P(t) = P(EPOCH) + P * (t - EPOCH) (2)
.
where EPOCH is the epoch indicated in the above table and P is the rate
of that parameter.
Las coordenadas de la red geodésica de las Islas Canarias están referidas a ITRS. En concreto,
emplean el datum REGCAN95, cuya solución se re…ere a ITRF93 (1994.9).
El marco de referencia de ITRS, ITRF, es un subconjunto de la Red del Servicio Internacional
de Sistemas Globales de Navegación por Satélites IGS20 , …gura 1.7. En la actualidad se utiliza el
acrónimo GNSS para hacer referencia al conjunto de Sistemas Globales de Navegación por Satélites,
siendo el Sistema de Posicionamiento Global (GPS) uno de esos sistemas de navegación.
Hasta la década de 1960 no fué posible establecer redes globales o intercontinentales, ya que
solamente se disponía de mediciones geodésicas clásicas. A partir de la década de 1970, con el
empleo de la técnica VLBI, se establecieron las primeras redes globales con coordenadas en un
sistema de referencia inercial y con una precisión de 0.001 ppm. Este hecho in‡uyó notablemente
en la concepción de las redes geodésicas y ha ido marcando progresivamente la actividad de las
diferentes instituciones geodésicas.
El IERS es el organismo internacional encargado de coordinar una serie de redes geodésicas
intercontinentales que permiten de…nir el ITRF. Las técnicas de medición empleadas en dichas redes
son diversas: GPS, VLBI, SLR, LLR, DORIS,.... La exactitud de las coordenadas es subcentimétrica
para la planimetría, 1 2 cm en altimetría. También se determina para cada estación el vector
de desplazamiento con una precisión de 1 3 mm/año.
Aunque las técnicas de medición más precisas son el VLBI y el SLR21 , por el bajo coste de
instalación y mantenimiento de los receptores, el GPS22 es en la actualidad la principal técnica
empleada para densi…car las redes globales.
Como el número de vértices del marco de referencia era insu…ciente para …nes cartográ…cos y
topográ…cos, ETRF89 se densi…có posteriormente mediante campañas GPS23 y a partir de 1995
mediante la Red de Estaciones Permanentes (EPN).
Al existir coordenadas de procedencia variada ha sido necesario clasi…carlas de acuerdo con su
calidad:
CLASE B. Tienen 1 cm de precisión en una época especí…ca. Son las coordenadas obtenidas
mediante las diferentes campañas llevadas a cabo desde 1993.
CLASE C. Tienen 5 cm de precisión en una época especí…ca. Son las coordenadas procedentes
de las campañas GPS llevadas a cabo entre 1989 y 1992.
La razón fundamental para adoptar ETRS89 como sistema de referencia europeo es que es
necesario disponer de un sistema lo más estable posible en el tiempo, por lo que para evitar la
in‡uencia del movimiento de la placa europea, …gura 1.9, se eligen puntos sobre la misma. En el
cuadro 23 se compara ETRS89 con WGS84 e ITRS.
La disponibilidad de puntos monumentados para el ITRS se describe como parcial porque son
puntos en los que no se puede estacionar, ya que en ellos hay siempre un receptor observando per-
manentemente y además, junto con las coordenadas es necesario utilizar el modelo de velocidades.
En cambio el acceso físico a ETRS89 es total, ya que está densi…cado mediante redes geodésicas
con monumentación tradicional y basta con emplear directamente las coordenadas de cada punto,
ya que la velocidad de desplazamiento se considera nula. Por tanto, el ETRS89 es más práctico
para …nes topográ…cos y cartográ…cos.
En lo que se re…ere a la componente altimétrica, también se han realizado importantes trabajos
de uni…cación.
La red europea de nivelación UELN (United European Levelling Network), está formada por
las redes de nivelación de primer orden de los paises europeos.
1.2. SISTEMAS Y MARCOS DE REFERENCIA GEODÉSICOS 17
La primera solución uni…cada para Europa data de 1973 y se denominó UELN-73. Se tomó
como punto fundamental el nivel medio del mar en el mareográfo de Amsterdam. En la …gura 1.10
se observa la parte de la RNAP que se integró en esta solución.
En enero de 1999 se obtuvo una nueva solución denominada UELN-95/98, cuyo grá…co se
muestra en la …gura 1.11.
Los resultados obtenidos pueden compararse con los de las respectivas redes nacionales y obtener
la diferencia existente entre los diferentes datums altimétricos, …gura 1.12. Las diferencias encon-
tradas se muestran en el cuadro 23.
1.2. SISTEMAS Y MARCOS DE REFERENCIA GEODÉSICOS 19
Desde el 1998 la UELN se ha ido ampliando al incorporar las redes de nivelación de Estonia
y Latvia (1999), Rumanía (2000) y Lituania (2001) o bien densi…car otras existentes como la de
Suiza (2002).
Figura 1.12: Relación entre datums altimétricos europeos respecto al origen de Amsterdam
El proyecto Red Europea Vertical de Referencia (EUVN24 ) surgió inicialmente para uni…car
los diferentes datums altimétricos europeos. En la actualidad, el principal objetivo es establecer un
sistema de referencia altimétrico con signi…cado físico y geométrico y único para toda Europa.
La de…nición de un sistema de referencia altimétrico de tales características tiene importantes
aplicaciones prácticas. Permite, por ejemplo, determinar un geoide preciso y bien relacionado con
el sistema de referencia empleado por las mediciones GPS. Con un geoide de tales características
se extendería enormemente el uso del GPS para nivelación.
El proyecto EUVN contribuye también a la materialización del datum vertical europeo en
conexión con el Servicio Permanente para la Determinación del Nivel medio del Mar (PSMSL25 ).
Para ello es necesario enlazar todos los mareógrafos europeos entre sí y a su vez, estos con el
PSMSL. Se contribuye además a establecer un datum altimétrico mundial.
Para lograr sus objetivos el proyecto EUVN agrupa:
Mediciones GPS para la determinación de coordenadas ETRS89 de todos los puntos pertenecientes
a la red EUVN. Con ello, se dispone, entre otros parámetros, de la altitud elipsoidal de los
puntos.
Mediciones de nivelación de alta precisión para enlazar con los puntos nodales de UELN.
Con ello se obtiene el número geopotencial de todos los puntos de la red EUVN, es decir la
altitud física de los mismos.
Mediciones del nivel medio del mar en todos los mareógrafos de Europa. Estas mediciones
estan conveniente enlazadas a la red EUVN mediante mediciones de GPS y nivelación de alta
precisión.
En total la red EUVN tiene 196 puntos. De ellos, tal como muestra la …gura 1.13, 66 son puntos
EUREF, 13 son estaciones permanentes,54 pertenecen a la red UELN y 63 son mareógrafos.
20 CAPÍTULO 1. SISTEMAS DE REFERENCIA Y DE COORDENADAS
CP = WoU ELN WP
La altitud normal de los mismos se obtiene a partir de
CP
HPN =
con
6 2
0;3086h 0;072 10 h
= 0 +
2 2
La EUVN, junto con la solución EULN95/98, constituye el marco de referencia altimétrico
europeo EVRF2000, mientras que en lo que se re…ere a la planimetría, el marco de referencia
geodésico para ETRS89 en el territorio peninsular español en la actualidad está integrado por dos
redes: IBERIA y REGENTE.
Tal como muestra la ilustración de la izquierda de la …gura 1.14, la red IBERIA se compone
de 39 puntos situados en la península ibérica (27 en España y 12 en Portugal) a los que se les
ha dotado de coordenadas en el sistema de referencia ETRS89 con una precisión del orden de 1
cm respecto al sistema de referencia. A la solución obtenida se la denominó IBERIA95. Por tanto
IBERIA95 es el marco de referencia que de…ne ETRS89 en la península ibérica y es consistente
con soluciones anteriores como EUREF89.
2 4 European Vertical Reference Network
2 5 Permanent Service of Mean Sea Level
2 6 Astronomical Institute of the University of Bern.
1.2. SISTEMAS Y MARCOS DE REFERENCIA GEODÉSICOS 21
En la …gura 1.15 se muestra la reseña del vértice geodésico San Segundo ubicado en la provincia
de Guadalajara.
El caso de las Islas Canarias es diferente al estar situado en la placa tectónica africana. ETRS89
es un buen sistema de referencia para países situados en placa euroasiática, pero, dadas las altas
precisiones que se manejan, no lo es tanto para zonas situados en otros continentes, como es el caso
del archipiélago canario. Por tanto, para establecer el marco de referencia de las Islas Canarias, el
IGN optó por la solución denominada REGCAN95 , ilustración derecha de la …gura 1.16, referida al
sistema de referencia ITRS (International Terrestrial Reference System) y no al ETRS (European
Terrestrial Reference System).
La red REGENTE (REd GEodésica Nacional por Técnicas Espaciales) es la densi…cación del
marco de referencia IBERIA95 que materializa el sistema ETRS89 en la península ibérica. Como
la densidad de puntos de IBERIA95 no era su…ciente para satisfacer las necesidades cartográ…cas
y topográ…cas, el IGN acometió el proyecto REGENTE, tal como muestra la ilustración derecha
de la …gura 1.14. Con el proyecto REGENTE se ha conseguido dotar de coordenadas ETRS89 a
un vértice de la ROI en cada hoja del MTN5027 , con una precisión estimada en 5 cm. En la cabeza
del pilar de estos vértices se ha materializado un sistema de centrado de precisión. Mientras que la
altitud ortométrica de un vértice de la ROI se re…ere generalmente a la parte superior de la base
prismática, la altitud elipsoidal ETRS89 se suele referir a la parte superior del pilar cilíndrico, para
minimizar el error de la medida de la altura de antena en la observación GPS.
2 7 Mapa Topográ…co Nacional a escala 1:50000
22 CAPÍTULO 1. SISTEMAS DE REFERENCIA Y DE COORDENADAS
Figura 1.15: Reseña del vértice geodésico San Segundo de la red IBERIA
En el siguiente cuadro se muestran las coordenadas ED50 y ETRS89 del vértice Riachuelos
localizado muy cerca de la ciudad de Albacete. Las unidades lineales son metros, las angulares
están expresadas en seudo-decimal sexagesimal y el factor de escala en tanto por uno. El único
dato que no es o…cial es la ondulación en Ed50 que ha sido extraída de un modelo poco preciso.
Coordenadas cartesianas:
Coordenadas cartesianas globales, (X; Y; Z).
Coordenadas cartesianas locales, (x; y; z), que en algunas ocasiones se denotan como
(e; n; u)28 .
Coordenadas curvilíneas:
Coordenadas esféricas (#; ; r), ( ; ), ( ; ).
Coordenadas astronómicas, ( ; ; W ).
Coordenadas geodésicas con altitud ortométrica, ('; ; H).
Coordenadas geodésicas con altitud elipsoidal, ('; ; h).
Coordenadas en una proyección cartográ…ca:
Coordenadas sobre una proyección cartográ…ca con altitud ortométrica ((x; y) ; H).
Coordenadas sobre una proyección cartográ…ca con altitud elipsoidal ((x; y) ; h).
siendo (x1 ; x2 ; x3 ) las coordenadas del punto. Otras notaciones utilizadas para estas coordenadas
son (x; y; z) o x1 ; x2 ; x3 .
Eje Z coincidente con el eje de rotación y perpendicular al plano XY , plano del ecuador.
2 8 Iniciales de easting, northing, upping
2 9 Aunque el sistema de referencia geodésico no sea geocéntrico se denominan coordenadas cartesianas geocéntricas
1.3. SISTEMAS DE COORDENADAS EMPLEADOS EN GEODESIA 25
La relación entre las coordenadas polares y las correspondientes coordenadas cartesianas, como
se deduce directamente de la …gura ??, resultan:
30 Se utiliza indistintamente la notación o A para el acimut astronómico:
31 Se utiliza indistintamente la notación V o para el ángulo cenital.
26 CAPÍTULO 1. SISTEMAS DE REFERENCIA Y DE COORDENADAS
El sistema de coordenadas astronómico local es muy útil para expresar las mediciones efectuadas
desde el punto origen y para expresar incrementos de coordenadas respecto al mismo, pero no es
válido como sistema de referencia para un levantamiento topográ…co. La razón es que eje z sigue
siempre la dirección del vector gravedad y éste, normal a la super…cie equipotencial que pasa por
el punto de estación i, sigue una dirección diferente en cada punto. Por tanto, al desplazar el
origen, el sistema de coordenadas experimentará una rotación, cuya magnitud dependerá de la
curvatura que presenten las super…cies equipotenciales del campo gravitatorio. Es decir, que un
sistema astronómico local es único para cada punto y solamente sirve para referir las mediciones
efectuadas desde él.
Es frecuente en topografía de…nir un sistema de referencia directamente relacionado con el sis-
tema de coordenadas astronómico local. Dada una zona de actuación de dimensiones reducidas, se
de…ne el sistema de referencia a partir de materializar un punto origen en el terreno, que habitual-
mente domina el horizonte de la zona, al que se dota de coordenadas cartesianas tridimensionales
arbitrarias lo su…cientemente grandes como para evitar la aparición de coordenadas negativas en
el cálculo, obteniéndose una traslación del origen del sistema de referencia. Como dirección del
eje z se toma el mismo del sistema de coordenadas astronómico local para el punto materializado,
la dirección del eje principal de un teodolito correctamente estacionado en el punto con sentido
positivo cenital, y el eje y se de…ne a partir de una dirección materializada en el terreno en la que la
puntería realizada con el teodolito está lo su…cientemente de…nida (una veleta, una antena, ...), de
manera que será recuperable en cualquier observación posterior. El levantamiento topográ…co en el
sistema de referencia de…nido pasa por dotar de coordenadas a los puntos objeto de representación
1.3. SISTEMAS DE COORDENADAS EMPLEADOS EN GEODESIA 27
a partir del paso de las coordenadas polares observadas a coordenadas cartesianas, de acuerdo a
las expresiones 1.1. De igual forma, el replanteo de puntos en el terreno cuyas coordenadas se han
obtenido a partir del diseño sobre la representación resultado del levantamiento, se realiza a partir
de las expresiones 1.2. El error introducido tanto en la planimetría como en la altimetría por la
curvatura de las super…cies equipotenciales se corrige a partir de sencillas modelizaciones para las
mismas, considerándolas habitualmente esféricas con un radio terrestre del orden de 6370 km. Esta
sencilla forma de trabajo, útil en muchos trabajos de topografía expedita, no es válido en geodesia,
siendo necesario recurrir a métodos geodésicos de transporte de coordenadas que serán tratados
posteriormente en el texto.
algunos segundos y la precisión del sistema de nivelación del instrumental de medición angular
empleado es del mismo orden o inferior, ambos sistemas pueden utilizarse indistintamente en la
mayoría de los casos, sin pérdida de precisión.
Al igual que en el sistema de coordenadas astronómico local, en el sistema de coordenadas
geodésico local el vector de…nido por el punto origen y cualquier otro punto observado con un
instrumento se puede expresar en coordenadas polares o cartesianas, siendo la relación entre los
incrementos en ambos sistemas similar a las expresiones 1.1 y 1.2 que relacionaban los correspon-
dientes incrementos para el sistema de coordenadas astronómico local.
La relación entre un sistema de coordenadas astronómico local y el correspondiente sistema de
coordenadas geodésico local se estudia en astronomía geodésica y se escapa del contenido de esta
asignatura.
Elegida una parametrización del espacio afín euclídeo tridimensional, si las tres líneas coorde-
nadas son rectas el sistema de coordenadas de…nido se denomina sistema de coordenadas carte-
sianas. Si al menos una de las curvas paramétricas no es una recta el sistema de coordenadas
de…nido es un sistema de coordenadas curvilíneas.
El sistema de coordenadas curvilíneas más sencillo es el de coordenenadas esféricas.
A partir de un sistema de coordenadas cartesiano geocéntrico, tal y como se ha de…nido an-
teriormente, se pueden de…nir, de acuerdo a la …gura 1.20, un sistema de coordenadas esféricas o
polares (#; ; r):
# distancia polar o ángulo que forman el eje Z y el vector de posición del punto, es la
denominada distancia polar. Su dominio se suele establecer en: 0 < # < .
ángulo que forma el plano de…nido por contener al eje Z y al vector de posición del punto,
plano meridiano del punto, con el plano Y = 0, es la denominada coordenada longitud. Su
dominio se suele establecer en: < .
r-curva: línea recta que contiene al punto y al origen del sistema de coordenadas cartesianas.
1.3. SISTEMAS DE COORDENADAS EMPLEADOS EN GEODESIA 29
La relación directa y recíproca entre las coordenadas cartesianas geocéntricas y las coordenadas
esféricas se deduce directamente de la …gura 1.20:
8 p
< r = X2 + Y 2 + Z2
Paso (X; Y; Z) ! (#; ; r) : # = arcsin Zr (1.3)
: Y
= arctan X
8
< X = r cos # cos
Paso (#; ; r) ! (X; Y; Z) : Y = r cos # sin (1.4)
:
Z = r sin #
Latitud geodésica, '. Ángulo medido en el plano meridiano que forman la normal al elipsoide
en el punto P considerado y el plano del ecuador. En el sistema elipsoidal el plano meridiano
es el de…nido por la normal al elipsoide y el propio eje de rotación, ya que ambas rectas se
cortan en el espacio, formando un plano. Su dominio se suele establecer en: 2 < ' < 2 .
30 CAPÍTULO 1. SISTEMAS DE REFERENCIA Y DE COORDENADAS
Longitud geodésica, . Ángulo medido en el plano del ecuador en el sentido directo que forman
el plano meridiano que contiene al punto P considerado y el plano meridiano de Greenwich.
Su dominio se suele establecer en: < .
Las líneas coordenadas sobre la super…cie del elipsoide serían en este caso:
'-curvas. Curvas en las que se conserva la longitud y varía la latitud, los meridianos.
-curvas. Curvas en las que se conserva la latitud y varía la longitud, los paralelos.
La ventaja más importante de utilizar la super…cie del elipsoide de revolución como super…cie
de referencia en geodesia es que se simpli…can en gran medida muchos problemas tratados en
geodesia.
Latitud astronómica, . Ángulo medido en el plano del meridiano astronómico entre la tan-
gente a la dirección de la línea de la plomada en P y el plano del ecuador. Su dominio se
suele establecer en: 2 < < 2 .
Longitud astronómica, . Ángulo medido en sentido directo en el plano del ecuador entre el
meridiano astronómico de Greenwich y el plano meridiano que contiene a P . Su dominio se
suele establecer en: < .
ZW
dW
H= (1.5)
g
W0
32 CAPÍTULO 1. SISTEMAS DE REFERENCIA Y DE COORDENADAS
La relación entre las coordenadas geodésicas y las astronómicas viene dada por:
i = 'i + i
i = i + i sec 'i (1.6)
H i = hi N i
A continuación se procede a explicar cada uno de los términos que interviene en la denominación
de la proyección.
La denominación de transversa de Mercator se debe a que es una variación de la conocida como
proyección de Mercator, ilustraciones de la izquierda de la …gura 1.24, basada en la representación
de la super…cie de referencia sobre un cilindro32 tal que su generatriz es paralela al eje de rotación
de la super…cie de referencia y su directriz es es ecuador.
La posición transversa del cilindro es tal que su directriz coincide con un meridiano, ilustraciones
de la derecha de la …gura 1.24.
3 2 Un cilindro es una super…cie generada por una recta que se mueve a lo largo de una curva plana dada, de modo
tal que siempre queda paralela a una recta …ja que no está en el plano de dicha curva. La recta que se desplaza
se llama generatriz del cilindro y la curva plana dada se llama directriz del cilindro. Cualquier posición de una
generatriz se llama reglada del cilindro.
1.3. SISTEMAS DE COORDENADAS EMPLEADOS EN GEODESIA 33
A medida que se separan las dos super…cies, de referencia y cilindro, mayores deformaciones
aparecen en la representación, …gura 1.25. De esta forma, si no se quieren superar una determinadas
deformaciones será necesario no representar más alla de una zona centrada en el meridiano de
tangencia. Estas zonas se acotan en 6 de longitud centrados en el meridiano, 3 al este y 3 al
oeste. El carácter de universalidad de la proyección UTM se consigue considerando 60 posiciones
para el cilindro, 60 zonas, de manera que si para cada posición se representan 6 , el resultado es la
representación completa de la super…cie de referencia, a excepción de las regiones polares, …gura
1.26, (por encima de los 84 para el hemisferio norte y por debajo de los 80 para el hemisferio
sur).
España queda cubierta por las zonas 27, 28, 29, 30 y 31, …gura 1.28.
La proyección es conforme.
El plano de referencia donde se de…ne el sistema rectangular es único para todas las zonas.
Los errores causados por las deformaciones propias de la proyección no exceden a una toler-
ancia dada.
La transformada del meridiano central de cada huso es una línea isométrica ( formada por
puntos con igual coe…ciente de deformación lineal k0 = 0;9996 ). Esta condición, al ser el
meridiano una geodésica del elipsoide, convierte a su transformada en una recta.
Para cada zona, como eje de ordenadas se adopta la transformada del meridiano central de la
zona y como eje de abcisas la transformada del ecuador geodésico, …gura 1.29. De esta forma, el
origen del sistema de referencia de la proyección tendrá por coordenadas geodésicas: 0 de latitud
geodésica y 0 de longitud geodésica. Para evitar abcisas negativas al oeste del meridiano central
se considera una traslación de 500000 m:, de manera que el punto ('; ) (0; 0 ) tendrá por
coordenadas en la proyección UTM (x; y)U T M (500000;0; 0;0). En la aplicación de la proyección
para países del hemisferio sur se aplica una traslación al eje de abcisas hacia el sur de 10000000 m:
para evitar ordenadas negativas.
El motivo de que el meridiano central de cada huso no sea automecoico, sino que presente un
módulo de deformación lineal de k0 = 0;9996 en todos sus puntos, es que se aplica el arti…cio de
Tissot para reducir las deformaciones en los extremos de cada huso. Esto se traduce en que el
cilindro deja de ser tangente para pasar a ser secante, …gura 1.30.
En las …guras 1.32 y 1.33 se puede observar la de…nición del sistema de referencia coordenado
ETRS-TMzn de acuerdo a los metadatos de la norma ISO 19111.
En las …guras 1.35, 1.36 y 1.37 aparece la formulación o…cial de ETRS-TMzn en base a la
notación de la …gura 1.34.
Aunque la proyección UTM sea conforme, la dirección del norte cartográ…co en cada punto,
dirección del eje de la paralela al eje de ordenadas que pasa por el punto, no coincide con la dirección
del norte geodésico, con la tangente a la transformada del meridiano del punto, denominándose
convergencia de meridianos al ángulo que forma en cada punto la transformada del meridiano y el
eje de ordenadas, …gura 1.38.
La proyección UTM no conserva las distancias. En general, dada una proyección cartográ…ca,
la deformación lineal varía para cada punto y cada dirección. Se de…ne el coe…ciente de anamorfosis
1.3. SISTEMAS DE COORDENADAS EMPLEADOS EN GEODESIA 37
1 2
('; ) = 0 1+ cos2 ' 1 + 2
+ (1.8)
2
1 4
+ cos4 ' 5 4t2 + 14 2
28 2 t2 + 13 4
48 4 t2 + 4 6
24 6 t2
24
para el caso de la proyección UTM. Para la transformación de distancias …nitas se recurre a
integración numérica
Zb Zb
s s 1 4 1
s = ds ( a +4 m + b) y s= ds + + (1.9)
6 6 a m b
a a
Entre las áreas de trabajo del ISO/TC 211, …gura 1.40, se encuentra la referenciación espacial
por coordenadas en la denominada ISO 19111, encuadrada dentro del Grupo de Trabajo 3 (WG
3).
Tras los diferentes trabajos por los que pasa la elaboración de una norma ISO, la ISO 19111 se
aprueba en 2003.
A continuación se describen aquellos aspectos de la ISO 19111 que se consideran más impor-
tantes en relación a esta asignatura.
44 CAPÍTULO 1. SISTEMAS DE REFERENCIA Y DE COORDENADAS
Figura 1.42: Posicionamiento por identi…cador geográ…co frente a posicionamiento por coordenadas.
En base a la de…nición de CRS se tendrán tantos CRS para un mismo datum: coordenadas
geodésicas, coordenadas geodésicas con altitud elipsoidal, coordenadas geodésicas con altitud or-
tométrica, coordenadas cartesianas, coordenadas sobre la proyección UTM, ...
En la ISO 19111 se establecen todos los parámetros necesarios para de…nir los diferentes ele-
mentos que integran un CRS. En la …gura se incluye a modo de ejemplo el grá…co con la de…nición
de ETRS89 en cartesianas geocéntricas (cartesiano tridimensional).
En las …guras 1.45 y 1.46 se muestra la de…nición de EUVN (European Vertical Reference
Network) como sistema compuesto de ETRS89 como CRS planimétrico (en coordenadas geodésicas
o en una proyección) y de UELN-95 como CRS altimétrico.
46 CAPÍTULO 1. SISTEMAS DE REFERENCIA Y DE COORDENADAS
Figura 1.44: Ejemplo de de…nición de ETRS89 - Cartesianas Geocéntricas de acuerdo a ISO 19111
1.4. SISTEMAS DE REFERENCIA COORDENADOS (CRS) 47
Los resultados de la consulta para España se muestra en las …guras 1.48, 1.49 y 1.50.
De igual forma, …gura 1.52, se de…ne operación concatenada de coordenadas como una secuencia
de múltiples operaciones de coordenadas.
En ocasiones, …gura 1.53, para pasar de un CRS referido a un datum a un CRS referido a un
datum diferente, y no se conocen parámetros de transformación directa entre ellos, hay que utilizar
un CRS intermedio para el que se conocen parámetros de transformación desde los dos datums
involucrados.
En la ISO 19111 se establecen todos los parámetros que intevienen en la correcta de…nición de
una operación, tal y como ilustra la …gura 1.54.
48 CAPÍTULO 1. SISTEMAS DE REFERENCIA Y DE COORDENADAS
siendo,
# = arctan Za rb
2 2
e;2 =pa b2 b (1.13)
r = X2 + Y 2
Considérese en primer lugar el caso del paso de cartesianas geocéntricas a geodésicas locales
expresadas como incrementos de coordenadas cartesianas.
La primera rotación tiene como eje de giro el eje Z, sentido trigonométrico y magnitud +2 ,
con lo que la matriz de rotación resulta:
1.4. SISTEMAS DE REFERENCIA COORDENADOS (CRS) 55
Figura 1.55: Relación entre el sistema de coordenadas cartesianas locales y el sistema de coorde-
nadas cartesianas globales
0 1
cos +2 sin + 2 0
Rz ( + ) = @ sin +2 cos + 2 0 A
2
0 0 1
obteniéndose, 0 1
sin cos 0
Rz ( ) = @ cos sin 0 A (1.14)
0 0 1
siendo,
xij = xj xi Xij = Xj Xi
yij = yj yi Yij = Yj Yi (1.17)
zij = zj zi Zij = Zj Zi
En de…nitiva, se ha deducido la matriz ortogonal correspondiente a un cambio entre dos bases
ortonormales.
De acuerdo a la ortogonalidad de la matriz, la transformación inversa será:
0 1 0 1
Xij xij
@ Yij A = RT ('i ; i ) @ yij A
Zij zij G
0 1 0 10 1
Xij sin i sin 'i cos i cos 'i cos i xij
@ Yij A = @ cos i sin 'i sin i cos 'i sin i A @ yij A (1.18)
Zij 0 cos 'i sin 'i zij G
Adviértase que en ambos casos la función de transformación es únicamente función del punto
origen del vector considerado por lo que será constante para cualquier vector a transformar con el
mismo origen.
Una vez obtenidos los incrementos de coordenadas cartesianas en el sistema geodésico local, en
el sistema polar correspondiente se obtendrían las mediciones clásicas:
q
Dij = Xij 2 + Y 2 + Z2 (1.21)
ij ij
Coordenadas del origen del sistema inicial expresado en el sistema …nal. Es un vector de
traslación de…nido por sus tres componentes ( X0 ; Y0 ; Z0 )
Un factor de escala (1 + ) que expresa la relación entre la métrica en el sistema …nal respecto
al sistema inicial
Tres rotaciones ( x; y; z) que expresan los giros del sistema inicial respecto al …nal.
En este modelo de transformación la transformación inversa pasa por cambiar el signo a los
parámetros de transformación.
En el año 2000, con objeto de disponer de modelos de transformación entre los diferentes
países europeos se envió una carta a las agencias de mapas europeas solicitando parámetros de
transformación de los datum nacionales a ETRS89 con una precisión de al menos 1 o 2 metros.
Estos parámetros son los incluidos en el repositorio CRS-EU.
En el caso de España, el Instituto Geográ…co Nacional fue el encargado de obtener los parámet-
ros de transformación. La exigencia de alcanzar una precisión en torno a 2 m. llevó a obtener dos
soluciones diferentes para el territorio peninsular español, …gura 1.56.
Las coordenadas arbitrarias para el vértice se suelen elegir de manera que se evite trabajar
con coordenadas negativas en la zona. Así, si la zona de trabajo tiene una extensión planimétrica
máxima de un kilómetro y un desnivel de setenta metros, bastaría con asignar al vértice inicial las
coordenadas (1000;0; 1000;0; 100;0).
La de…nición del norte topográ…co pasa por dotar de acimut a una dirección materializada
físicamente con origen en el vértice inicial. La metodología de campo consistiría en estacionar
correctamente sobre el vértice topográ…co inicial una estación total, buscar en la vuelta de horizonte
alguna dirección bien de…nida, tal como una antena de telefonía, una veleta sobre una iglesia, una
arista de un edi…cio lejano, ..., y asignarle un acimut, …gura 1.58. Las estaciones totales suelen
disponer de una brújula por si se quiere aproximar el norte topográ…co al norte magnético.
Otra forma habitual de …jar el norte topográ…co consiste en materializar un segundo vértice
topográ…co sobre el terreno, visible desde el vértice topográ…co incial, y asignándole unas coorde-
nadas por el método de radiación topográ…co con un origen para el eje de ordenadas arbitrario y
que pasa a ser el de…nitivo. De hecho, en topografía se suele utilizar el término de base topográ…ca
para aludir a estos dos vértices.
Es fundamental que el sistema de referencia se materialice de manera que se garantice su
perdurabilidad al menos durante todas las fases de realización de los trabajos topográ…cos. En
este sentido, es frecuente que en la fase de replanteo de una obra sea necesario recurrir a alguna
metodología para recuperar el sistema de referencia debido a la desaparición de los vértices de la
red topográ…ca empleada en la fase de levantamiento.
1.5. SISTEMAS DE REFERENCIA LOCALES 59
Se puede de…nir red topográ…ca como el conjunto de vértices topográ…cos que materializan el
sistema de referencia sobre el terreno y permiten, mediante los métodos topográ…cos e instrumental
adecuados, abordar los diferentes trabajos topográ…cos: levantamiento y replanteo, fundamental-
mente. Una red topográ…ca puede materializar un sistema de referencia local o geodésico, consti-
tuyendo en este caso una densi…cación del propio marco de referencia geodésico. Al constituir los
puntos de coordenadas a partir de los que se realizan el resto de trabajos han de ser medidos con
un instrumental y metodología que garanticen el cumplimiento de las tolerancias impuestas para
cada trabajo.
La con…guración de una red topográ…ca puede ser de diferentes tipos, …gura 1.59, dependiendo
de las características del trabajo: un único vértice y una dirección de orientación o una base de…nida
por dos vértices, una red de triángulos, una red de poligonales, ...
Salvo que la zona de actuación sea muy reducida y no existan obstáculos, no suele bastar con un
único vértice, salvo que se utilice instrumental GPS y éste no se vea afectado por los obstáculos, o
se utilize instrumental clásico y toda la zona del trabajo esté en el horizonte visible desde el vértice.
Lo más frecuente es materializar en principio una red que rodee a la zona de actuación, densi-
…cándose a medida que el trabajo lo precise.
60 CAPÍTULO 1. SISTEMAS DE REFERENCIA Y DE COORDENADAS
Para materializar un sistema de referencia local con GPS hay que tener presente el sistema de
referencia y de coordenadas al que se re…eren sus observaciones, WGS84. Una solución pasaría por
dotar a un vértice de coordenadas arbitrarias y obtener las del resto de vértices a partir de los
vectores GPS expresados en coordenadas geodésicas locales, de manera que se estaría utilizando
la vertical geodésica de cada vértice en lugar de una vertical astronómica global de toda la zona.
Si la zona es de reducidas dimensiones no afectaría ni la variación entre las verticales geodésicas
en cada punto ni la diferencia de las mismas a la vertical astronómica global. En cualquier caso,
siempre se podría hacer un estudio para acotar los errores sistemáticos al trabajar de esta forma y
veri…car si permite alcanzar las tolerancias impuestas.
Coordenadas cartesianas de una, dos o tres dimensiones . Son los empleados para las coorde-
nadas y para los vectores en el proceso del cálculo de las mismas. Los sistemas de coordenadas
cartesianos de una dimensión son los empleados en trabajos que únicamente precisan de al-
timetría y en los que se observan únicamente desniveles.
La transformación entre estos sistemas ya han sido estudiadas anteriormente y serán revisadas
en el estudio de los métodos topográ…cos.
1.5. SISTEMAS DE REFERENCIA LOCALES 61
La transformación en altimetría pasa por determinar y aplicar una traslación. Esta traslación
se obtendría a partir de las altitudes de al menos un punto en los dos sistemas. Si se dispone
de más de un punto se podría obtener una traslación media o media ponderada si se dispone
de la precisión de los diferentes puntos.
n
1X
T zod = (zdi zoi ) ; zd = zo + T zod (1.22)
n i=1
xd Tx cos sin xo
= + (1 + ) (1.23)
yd Ty sin cos yo
El modelo anterior implica a cuatro incógnitas: la posición del origen del sistema origen ex-
presado en el sistema destino, (T x; T y), la relación entre la métrica en el sistema destino
y origen, (1 + ), y el ángulo que forma el eje de ordenadas del sistema origen con el eje
de ordenadas en el sistema destino medido en el sentido trigonométrico, . Para determinar
los cuatro parámetros de la transformación sería necesario formar un sistema de ecuaciones
determinado, para lo que bastaría con conocer la posición de dos puntos en ambos sistemas
dado que cada punto genera dos ecuaciones, una para la abcisa y otra para la ordenada. El
modelo 1.23 no es lineal en las incógnitas pero es muy fácil convertirlo en lineal con el cambio
de variable
a = (1 + ) cos (1.24)
b = (1 + ) sin
62 CAPÍTULO 1. SISTEMAS DE REFERENCIA Y DE COORDENADAS
xd Tx a b xo
= + (1.25)
yd Ty b a yo
cuya solución vendría dada por la inversa de la matriz de diseño del sistema
0 1 0 1 1 0 1
Tx 1 0 xo1 yo1 xd1
B Ty C B 0 1 yo1 xo1 C B yd1 C
B C B C B C
@ a A=@ 1 0 xo2 yo2 A @ xd2 A
b 0 1 yo2 xo2 yd2