Pórticos espaciales

J. T. Celigüeta
Pórtico espacial. Definición
Q Estructura reticular. Barras rectas de sección despreciable.
Q Cualquier orientación en el espacio.
Q Barras unidas rígidamente en ambos extremos.
X Se transmiten 3 fuerzas y 3 momentos entre el nudo y la barra
X Puede haber articulaciones
Q Cargas exteriores en cualquier dirección
Q Deformaciones: 3 desplazamientos y 3 giros
2 kN/m
5 kN-m

10 kN
4m

2m

4m 4m
1
Condiciones de estabilidad
Incógnitas= 12 b + r Ecuaciones estática: 6n + 6b + c

A 12 b+r < 6n+6b+c Æ Inestable

B Isostático Æ 12 b+r = 6n+6b+c
C Hiperestático Æ 12 b+r > 6n+6b+c

Además de cumplirse B o C, la disposición de las barras debe

evitar toda inestabilidad local.
Es posible cumplir B, y ser a la vez inestable e hiperestático
Habitualmente son hiperestáticos con h muy alto

2
Ejemplos (I)
a)

b)

b=8 n=8 r=24 c=0 h=24

b=7 n=8 r=17 c=1 h=10

3
Ejemplos (II)
c)

d)

b=8 n=8 r=24 c=24 h=g=4

b=8 n=8 r=24 c=12 h=12

4
Barra en el espacio
Y
Deformaciones de la fibra neutra: v
Y
axial u, laterales v, w, giros según X, Y, Z uP

u X

Z X
Deformaciones de un punto P fuera de la fibra neutra: w

dv dw
uP = u − θZ y + θY z = u − y − z
dx dx

5
Barra en el espacio

Deformación unitaria axial debida a la flexión y axial:

∂uP du d 2v d 2w
εX = = − 2y− 2 z
∂x dx dx dx

Y v Y
x
Y
X

V’’
u du/dx X

Z W’’
Z
w
Z

6
Barra en el espacio
Distribución de temperatura lineal: T = Tm + yTgy + zTgz

Ecuación constitutiva lineal: σX = E (εX − αT )

σX = E (u ′ − v ′′y − w ′′z − αT )

Y Y
xy x
xy

x
x

xz xz
X X

Z Z

7
Barra en el espacio: esfuerzos (I)
qa

N ≡ ∫ σdA = EAu ′ − EAαTm

N N

M Z ≡ −∫ σydA = EI Z v ′′ + EI Z αTgy Y qY
QY
MZ
MZ

MY ≡ −∫ σzdA = EIY w ′′ + EIY αTgz Z

QY

QZ QZ X

MY MY
qZ
Z
8
Barra en el espacio: esfuerzos (II)
Cortantes

QY = ∫τ xy dA

QZ = ∫τ xz dA

Momento torsor
Y MT
MT

MT = ∫ (τ xz )
y − τxy z dA

Z
9
Barra a flexión en el espacio. Ecs. Equilibrio (I)

d 2u
Fuerza axial: qa = EA 2
dx

Propiedades uniformes

10
Barra a flexión en el espacio. Ecs. Equilibrio (II)

dM Z
Momentos s/ Z QY = −
dx
d 4v
Fuerzas s/ Y qY = −EI Z 4
dx

Propiedades uniformes
11
Barra a flexión en el espacio. Ecs. Equilibrio (III)

Z Z z

Y Y
Y Z

dMY
Momentos s/ Y QZ = −
dx
d 4w
Fuerzas s/ Z qZ = −EIY
dx 4

Propiedades uniformes
12
Barra en el espacio: tensiones
Flexión y esfuerzo axial:

N M Z y MY z
σX = − −
A IZ IY

Esfuerzos cortantes:

QY AZ QZ AY
τ XY = τ XZ =
I ZbZ IY bY

Torsión: según la teoría de torsión. Contribuye a las 2 tensiones cortantes τ

13
Barra en el espacio: energía

Energía acumulada en toda la barra (sin energía de cortante ni torsión):

N2
U =∫
*
b dx + ∫ N αTmdx
2EA
M Z2
+∫ dx − ∫ M Z αTgydx
2EI Z
MY2
+∫ dx − ∫ MY αTgzdx
2EIY

14
Barra en el espacio. Torsión

Rigidez a la torsión: G J / L
GJ
M IX = (ϕIX − ϕJX ) G: módulo de elasticidad en cortadura
L
M JX = −M IX Sección circular: J = momento de inercia polar
Otras secciones: J según la teoría de la torsión

MT2
UTb = ∫ dx
2GJ

15
Barra en el espacio: grados de libertad
⎧
⎪ δIX ⎫⎪ ⎧⎪ δJX ⎫⎪
⎪
⎪ ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
⎪
⎪ δIY ⎪⎪ ⎪⎪ δJY ⎪⎪
⎪
⎪ ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
⎪
⎪ δIZ ⎪⎪ ⎪⎪ δJZ ⎪⎪
δI = ⎨ ⎬ δJ = ⎨ ⎬
⎪
⎪ϕIX ⎪⎪ ⎪⎪ϕJX ⎪⎪
⎪
⎪ ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
⎪
⎪
ϕ IY ⎪
⎪⎪ ⎪⎪ϕJY ⎪⎪
⎪
⎪ ⎪⎪ ϕ ⎪⎪
⎪ ϕIZ ⎪⎭⎪
⎩ ⎩⎪ JZ ⎭⎪

3 desplazamientos y 3 giros en cada nudo

Y JY
IY

IY v Y
JY

IZ
IX u JX

JZ
Z w JX
IZ IX X JZ

16 Z
Barra en el espacio: fuerzas en los nudos
PJY MJYL P
JX

MJXL
PJZ MJZL

PIY MIYL ⎧ PIX ⎫ ⎧⎪ PJX ⎫⎪

⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪⎪ PJY ⎪⎪
⎪ P IY ⎪
MIZL PIX ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
⎪
⎪ P ⎪
IZ ⎪
⎪⎪ PJZ ⎪⎪
MIXL ⎪
PI = ⎨ ⎪
⎬ PJ = ⎪⎨ ⎪⎬
PIZ ⎪M ⎪ ⎪⎪M JXL ⎪⎪
⎪
⎪
IXL ⎪
⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
⎪
⎪M IYL ⎪⎪ ⎪⎪M JYL ⎪⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
⎪
⎪ M ⎪ M
IZL ⎪ ⎪⎩⎪ JZL ⎪⎭⎪
⎪
⎩ ⎪
⎭

3 fuerzas y 3 momentos en cada nudo

17
 Barra en el espacio: rigidez en el sistema local
⎧
⎪ PIX ⎫⎪
⎪
⎪ ⎪⎪ ⎡ ⎤⎪⎧δIX ⎪⎫
⎪ PIY ⎪⎪ ⎢ ⎥⎪⎪ ⎪
⎪ Matriz de 12 x 12.
⎪
⎪ ⎪⎪ ⎢ ⎥⎪ δ ⎪
⎪ ⎪ IY ⎪
⎪ PIZ ⎪⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪ 4 submatrices de 6 x 6
⎪
⎪ ⎪⎪ ⎢ ⎥⎪⎪δ
⎪
⎪
⎪
⎪ ⎢ ⎥⎪ IZ ⎪
⎪ ⎪ 4 efectos desacoplados:
⎪ M IXL ⎪⎪ ⎢ KLII KLIJ ⎥⎪ ϕIX ⎪
⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪⎪ ⎪
⎪
⎪⎪M IYL ⎪⎪⎪ ⎢ ⎥ ⎪ϕ ⎪
⎪ ⎪
2 flexiones (XY, XZ)
⎪ ⎪⎪ ⎢ ⎥⎪ IY ⎪
⎪
⎪ M ⎪ ⎢ ⎥⎪⎪ϕ
⎪
⎪ axial (X)
⎪
⎪⎨ IZL ⎪⎪⎬ = ⎢ ⎥⎪⎪ IZ ⎪⎪
⎢ ⎥⎨ ⎬ torsión
⎪⎪PJX ⎪⎪ ⎢ ⎥⎪ δJX ⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪⎪PJY ⎪⎪ ⎢ ⎥⎪⎪δ ⎪
⎪
⎪⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪ JY ⎪
⎢ ⎥⎪ ⎪
⎪⎪PJZ ⎪⎪⎪ ⎢
⎪δ
⎥ ⎪ JZ ⎪
⎪ ⎪
⎪
Se obtiene ensamblando las
⎪⎪ ⎪⎪ ⎢ KLJI KLJJ ⎥⎪ ⎪ matrices de:
M
⎪⎪ JXL ⎪⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪ϕ JX
⎪
⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪
⎪
M ⎢ ⎥⎪ ϕJY ⎪⎪ - viga plana en XY (4 gdl),
⎪⎪ JYL ⎪⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪ ⎪
⎪
⎪⎪ ⎪ ⎢⎣ ⎥⎦ ⎪ϕJZ ⎪ - viga plana en XZ (4 gdl),
⎪⎩⎪M JZL ⎪⎪⎭⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎩ ⎪
⎭
- barra axial (2 gdl) y
- barra a torsión (2 gdl)

18
 Barra en el espacio: rigidez en el sistema local
⎡ EA ⎤
⎢ 0 0 0 0 0 ⎥ Barra bi articulada
⎢ L ⎥
⎢ ⎥
⎢ 12EI z 6EI z ⎥
⎢ 0 0 0 0 ⎥ Viga a flexión en plano XY
⎢ L3 L2 ⎥
⎢ 12EI y 6EI y ⎥
⎢ 0 0 0 − 0 ⎥⎥ Viga a flexión en plano XZ
⎢ L3
L 2
KLII =⎢ ⎥
⎢ GJ ⎥
⎢ 0 0 0 0 0 ⎥ Barra a torsión pura
⎢ L ⎥
⎢ ⎥
⎢ 6EI y 4EI y ⎥
⎢ 0 0 − 0 0 ⎥
⎢ L2 L ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 6EI z 4EI z ⎥
⎢ 0 0 0 ⎥
⎣ L2 L ⎦

4 efectos desacoplados:
2 flexiones (XY, XZ)
axial (X)
torsión (Giro X)
19
Barra en el espacio. Ubicación en 3D (I)
Sistema local de la barra conocido:
Eje X local: nudo I al nudo J.
Ejes Y, Z locales : ejes principales de inercia de la sección
Ubicar los ejes locales respecto de los generales.

20
Barra en el espacio. Ubicación en 3D (II)
Ubicar los ejes locales : tres rotaciones sucesivas α, β y ψ

YG

Y
YL

ZL

21
Barra en el espacio. Ubicación en 3D (III)
Método del punto auxiliar: En lugar del ángulo ψ se definen las coordenadas de un
punto P cualquiera situado en el plano XL, YL. A partir de ellas es fácil determinar ψ

22
Barra en el espacio. Ubicación en 3D (IV)
Ángulos α, β: pueden ser calculados en función de los tres cosenos directores del eje X
local (λ, μ, ν)
Ángulo auxiliar ψ : su valor debe ser definido como dato por el usuario para completar la
definición del sistema local

⎡ ⎤
⎢ λ μ ν ⎥
⎢ ⎥
⎢ −λμ cos ψ − ν sin ψ −μν cos ψ + λ sin ψ ⎥⎥
⎢
T=⎢ D cos ψ D = λ2 + ν 2
D D ⎥
⎢ ⎥
⎢ λμ sin ψ − ν cos ψ μν sin ψ + λ cos ψ ⎥
⎢ −D sin ψ ⎥
⎢⎣ D D ⎥⎦

Nota: se produce una indeterminación si la barra es paralela al eje Y general,

con lo que D=0. Se adopta un valor de ψ de 90º o 270º.

23
 Rigidez en coordenadas generales
Grados de libertad Fuerzas y momentos

{ }
T

{ }
T
ΔI = ΔIX ΔIY ΔIZ θIX θIY θIZ FI = FIX FIY FIZ M IX M IY M IZ

{ } { }
T T
ΔJ = ΔJX ΔJY ΔJZ θJX θJY θJZ FJ = FJX FJY FJZ MJX MJY MJZ

FJY
JY MJY
JY
MJZ
JZ FJX
JX
FJZ
JZ MJX
YG
YG JX

FIY
T
IY
KG = T KL T4 4
MIY
IY

MIZ
12 x 12 llena FIX
IZ
IX XG
XG ZG FIZ MIX
ZG IX
IZ
24
Barras en el espacio con articulaciones
Q Varias situaciones: 1, 2 ó 3 momentos nulos, en 1 ó 2 nudos

YL JY
IY
IY
JY

MZL=0 IX XL JX

JZ
IX JX
JZ
IZ

ZL

Van apareciendo en la matriz de

rigidez filas y columnas nulas,
correspondientes a los esfuerzos
anulados, hasta llegar a la barra
biarticulada (sólo N).

25
Barras en el espacio con articulaciones
Situaciones muy complejas:
El eje de la articulación no coincide con un eje principal de inercia (eje
local)

Emplear un sistema local distinto en cada nudo, de tal forma que en el

nudo I sea fácil definir la condición M=0.
Sistema de grados de libertad “mixto”

26
Ejemplos

27
Ejemplos

28
Ejemplos

29
 Ejemplos

Velódromo (Korea)

30
Ejemplos

Estadio Chunju (Corea)

Torre spinnaker
(Portsmouth, UK)

31