Apuntes semana 10 y 11

ARREGLO DE ROUTH-HURWITZ
- Casos especiales para el arreglo:
1.- Supongamos el sistema:

1
s + s + s2 + s + 3
4 3

Construimos el arreglo:
Aparece un cero en la primera columna pero el resto de
s4 1 1 3
la fila es no nula
s3 1 1
Cuando aparece un cero en la primera columna no puedo
s2 0 3
continuar haciendo lo el arreglo. Si el resto de la fila no es
s
cero sustituyo el cero por ε y continúo con el arreglo
0

Una vez concluido el arreglo hago tender:

s4 1 1 3 ε → 0 y observo cuales son los cambios de signo que

s3 1 1 aparecen.
En este caso particular no observamos ningún cambio de
s2 ε 3
signo. Sin embargo decimos que el sistema es
s (ε-3)/ε
marginalmente estable ya que al tener ceros en la primera
0 3
columna indica que los polos están sobre el eje imaginario.

2.- Supongamos el sistema

4s + 1
s + 3s + 3s + s4 + s3 + 3s2 + 3s + 1
7 6 5

Construimos el arreglo:
Aparece un cero en la primera columna y el
s7 1 3 1 3
resto de la fila es 0 (Esto quiere decir que los
s6 3 1 3 1
polos son simétricos con respecto a todos los ejes)
s5 8/3 0 8/3
Se procede de la siguiente manera:
s4 1 0 1
Se elabora un polinomio auxiliar que corresponda
s3 0 0
con la fila anterior a la fila problema. En este caso
s2
el polinomio auxiliar queda de la forma:
s
P(s) = 1s4 + 0s2 + s0 = 1s4 + 1
0
Reemplazo la fila de ceros por la derivada del polinomio auxiliar y prosigo la construcción.
P´(s) = 4s3
Después de sustituir la línea problema notamos que
s7 1 3 1 3
aparece otro cero en la primera columna, como el resto de
s6 3 1 3 1
la fila no es cero, se aplica el principio del caso anterior.
s5 8/3 0 8/3
Como se puede observar ocurren dos cambios de signo lo
s4 1 0 1
que nos indica que el sistema es inestable y presenta dos
s3 4 0
polos en el semiplano derecho.
s2 0 1
¡Hay que tener cuidado a la hora de construir el arreglo, los
s2 ε 1
errores mas comunes se cometen multiplicando y
s -4/ ε 0
dividiendo los términos!
0 1

DIAGRAMAS DE BLOQUES
“Una vez que decido representar un sistema con una función de transferencia he hecho un avance
importante ya que en ella todas las relaciones son algebraicas”
Las funciones de transferencia pueden representarse mediante un diagrama de bloques:
Con los próximos tres elementos puedo construir funciones de transferencia

Bloque 1: Bloque 2: Y(s) Bloque 3:

X(s)
X(s) Y(s) = A(s).X(s) X(s)
A(s) X(s) X(s) + Y(s)
+

X(s)

Consideremos la siguiente función de transferencia

G(s) = s+5
s + 2s2 + 3s + 4
3

Deseamos construir un sistema integrador, para esto dividimos toda la función entre “s” a la
máxima potencia del denominador. En este caso utilizaremos s3.

s-2 + 5s-3
G(s) =
1 + 2s-1 + 3s-2 + 4s-3

Y(s) + 2 Y(s)s-1 + 3 Y(s)s-2 + 4 Y(s)s-3 = s-2 X(s) + 5s3X(s)

 X1(s) = s-3Y(s)
X2(s) = s-2Y(s) Î X’1(t) = X2(t)
X3(s) = s-1Y(s) Î X’2(t) = X3(t)
Î X’3(t) = Y(t)

Y(s) = -4X1 – 3X2 -2X3 + s-2 X(s) + 5s-3X(s)

Ahora representamos G(s) en diagramas de bloques.

Es de esta forma como queda representado:

1 1
x(t) 5
s2 s

X
X22 X1 _
X3 1 1 4 + y(t)
s s _

1
s 2

Reglas para la representación en diagramas de bloques

G1 G2 G1.G2

G1
+ G1+G2
G2
X
X 1/G
X + YG
(X/G + Y)G
Y G + Y + G
 X XG X XG
G G
XG
XG G

X X G
XG + YG
(X + Y)G +
Y + G
Y G

X XG X XG
G G
X
X 1/G

Estructura de retroalimentación negativa

X E Y Y(s) = G(s).E(s)
+ G
- E(s) = X(s) – H(s).Y(s)
Y(s) = G(s) [X(s) – H(s).Y(s)]
H Y(s)/X(s) = G(s) / [1 + G(s).H(s)]

X G(s) Y
1 + G(s).H(s)

Estructura de retroalimentación positiva: Y(s)/X(s) = G(s) / [1 - G(s).H(s)]

El ejercicio típico para este tipo de ejercicios es…

Dado el siguiente diagrama de bloques hallar la función de transferencia de sistema

X Y
+ G1 G2 G4
-
H1

H2
X Y
+ G1 G3 + G2.G4
- -
H1

H1

X Y
+ + G1 G3 + G2.G4
- -
H1

H2

X Y
G1
+ G3 + G2.G4
- 1 + G1.H1

H2

G1(G3 + G2.G4)
+
1 + G1.H1
-
H2

G1(G3 + G2.G4)
1 + G1.H1
1 + G1(G3 + G2.G4)H2
1 + G1.H1

Y (s) G1(G3 + G2.G4)

=
X ( s ) 1 + G1H1 + G1(G3 + G2G4)H2
Para caracterizar un sistema:
1. Debo reconocer si es estable o inestable (Arreglo de Routh-Hurwitz)
2. Como trabajamos con funciones algebraicas puedo armar el sistema como un lego
3. Determino las relaciones entre la entrada y la salida para cada caso particular

RESPUESTA FECUENCIAL DE UN SISTEMA

r(t) = Acosωt G(s) y(t)

Y(s) = G(s).R(s) R(s) = L{r(t)} = As/(s2 + ω2)

B( s)
G(s) =
( s + p1)( s + p 2)...( s + pn)
Y(s) = B(s)A(s)/(s + p1)…(s + pn)(s2 + ω2)
k1 k1 * A1 An
= + + + ... +
s − jω s + jω s + p1 s + pn

A1e-p1t + … + Ane-pnt t → ∞

⇒0
-1 G ( jω ) A( jω )
y(t) = L {Y(s)} K1 =
2 jω
G ( s ) A( s )
Y(s) = (s – jω) s=jω = K1
s ∧ 2+ω ∧ 2

G ( s ) As G ( jω ) Ajω
s=jω =
s + jω 2 jω
A.G ( jω ) A.G (− jω )
K1 = , K1* =
2 2
G(jω) = G ( jω ) ejθ

y(t) = A G ( jω ) ejθ ejωt /2 + A G ( jω ) e-jθ e-jωt /2 = A G ( jω ) cos(ωt + θ), θ = G(jω)

sen(t) s ω=1

s +1 1 1
G(j1) = = 45º
1+ j 2

Respuesta en frecuencia
Respuesta del sistema a señales sinusoidales

+ +
x(t) y(t)
- -

Y (s) 1
G(s) = = RC = 2
X ( s ) RCs + 1
1
G(s) = x(t) = 5cos2t ω = 2
2s + 1
1
y(t) = cos(2t –tg-14)
1 + 16
1 1
G(j2) = = -tg-14
j4 + 1 1 + 16
X(t) = Acosωt
A
Yss(t) = cos(ωt – tg-12ω) (Estado estacionario)
1 + 4ω ∧ 2

Particularidades que caracterizan al sistema

DIAGRAMAS DE BODE (Aproximación en línea recta)

Es una de las formas más comunes de representar gráficamente la respuesta en frecuencia.
En ellos se expresa la magnitud y la fase de la función de transferencia de un sistema.
- Magnitud IG(jω)I
- Fase G(jw)
Para estudiar los diagramas de Bode es necesario introducir la definición de decibel (dB)
1dB = 20 Log a
Consideremos la siguiente función de transferencia:
k (s + z1)
G(s) =
s (s + p1)(s2 + 2ζωns + wn2)

Sustituimos s por jw y obtenemos:

k (jw + z1)
G(jω) = jω (jω + p1)((jω)2 + 2ζωn(jω) + ωn2)
Diagrama de Bode de magnitud: dB = 20 Log IG(jw)I
En este caso particular tenemos que
IkI I(jω + z1)I
IG(jω)I = IjωI I(jω + p1)II((jω)2 + 2ζωn(jω) + ωn2)I

Es necesario tener muy en cuenta las propiedades de los logaritmos. Según estas
propiedades lo que podemos tener en la función logaritmo es el modulo de los diversos términos
presentes en la función de transferencia. A continuación se presentan estos términos:
1.- Una ganancia k
20 Log IkI

Log(ω)

2.- Ceros y polos simples

a) Cero simple: (s + z1) 2
20 Log (1 + w /z1 )
2 ½

(s + z1) « (1+ jω/z1)

I(s + z1)I = (1 + ω2/z12) ½ 20dB/dec
2
20 Log (1 + ω /z12) ½
ω ≈ 0 « 20 Log (1 + ω2/z12) ½ ≈ 0 z1 Log(ω)
2
ω >> z1 « 20 Log (1 + ω /z12) ½ ≈ 20 Log (ω/z1) -20 Log 2 2 ½
(1 + w /z1 )

b) Polo Simple: 1/(s + z1) p1 Log(ω)

2
Única diferencia (signo): - 20 Log (1 + ω /z12) ½
-20dB/dec

3.- Ceros y polos múltiples

a) Cero múltiple (s + z1)n: 20 Log [(1 + ω2/z12) ½]n Î 20n Log [(1 + ω2/z12) ½]
b) Polo múltiple (1/(s + p1))n: -20 Log [(1 + ω2/z12) ½]n Î -20n Log [(1 + ω2/z12) ½]
Por propiedad de los logaritmos notamos que la única diferencia con respecto al caso
anterior es que la pendiente de la curva para w >> z1 estará multiplicada por el orden del cero o del
polo en cuestión

20 Log (ω) -20 Log (ω)

4.-Ceros y polos en el origen

a) Cero en el origen (s): s Î jω Î 20 Log (ω) 20dB/dec -20dB/dec

b) Polo en el origen (1/s): 1/s Î 1/jω Î -20Log (ω) 1 1 log(ω)

 En este caso debemos tener en cuenta que la escala de la abscisas no puede empezar en
cero ya que para este valor la función Log no esta definida. Por ello se empieza a un múltiplo de
década antes del punto de corte de la gráfica con el eje, por ejemplo: 0,1; 0,01; 0,001; etc.

5.- Ceros y polos complejos conjugados

a) Ceros conjugados (s2 + 2ζωns + ωn2) Î s2/ ωn2 + 2ζs/ωn + 1
s = jω Î (1- ω2/ ωn2)2 + j (2ζω/ωn) 2 2 2 2 1/2
20Log[(1- ω / ωn ) + (2ζω/ωn) ]

Magnitud Î [(1- ω2/ ωn2)2 + (2ζω/ωn)2]1/2

ω << ωn ≈ Log(1) = 0 20dB/dec

ω >> ωn ≈ Log(ω/ωn)
ωn Log (ω)

b) Polos conjugados
Magnitud Î 1/[(1- ω2/ ωn2)+ (2ζω/ωn)2]1/2
Î - 20Log[(1- ω2/ ωn2)2 + (2ζω/ωn)2]1/2 ωn Log (ω)

Diagrama de Bode de Fases

También podemos representar la fase de los distintos elementos que pueda tener la
función de transferencia. (a + jb) « Tg-1 (b/a)

1.- Una ganancia k

Si k > 0 Î fase en 0°
Si k < 0 Î fase en -π 0° Log(ω)

2.- Ceros y polos simples

a) Cero simple: (s + z1)
(s + z1) Î (1+ jω/z1) π/2
-1
Fase = Tg (ω/z1) 45°/dec

w<<z1 Î Tg-1 (ω/z1) ≈ 0 Log(ω)

-1
w>>z1 Î Tg (ω/z1) ≈ π/2 0.1z1 z1 10z1

b) Polo simple: 1/(s + p1) 0.1p1 p1 10p1 Log(ω)

-1
w<<z1 Î -Tg (ω/p1) ≈ 0 -45°/dec
-1
w>>z1 Î -Tg (ω/p1) ≈ -π/2
π/2
3.- Ceros y polos múltiples
De forma análoga al anterior con la diferencia que las fases estarán multiplicadas por el
orden del cero o polo.
a) Cero múltiple (s + z1)n
b) Polo múltiple nxπ/2

Gráfica simétrica respecto log(ω)

Log(ω)
0.1z1 z1 10z1
4.-Ceros y polos en el origen
a) Cero en el origen (s): jω Î Tg-1 (ω/0) ≈ π/2
b) Polo en el origen (1/s): 1/s Î 1/jω Î Tg-1 (-ω/0) ≈ -π/2

π/2

−π/2

5.-Ceros y polos conjugados

a) Ceros conjugados
Fase = Tg-1 (2ζω/ωn)/(1- ω2/ ωn2) π

w<< ωn Î Tg-1(2ζω/ωn)/(1- ω2/ ωn2) ≈ 0º 90dB/dec

-1 2 2
w>> ωn Î Tg (2ζω/ωn)/ (1- ω / ωn ) ≈ π
0.1ωn ωn 10ωn

b) Polos conjugados 0.1ωn ωn 10ωn

-1 2 2
Fase = -Tg (2ζω/ωn)/(1- ω / ωn )
-90dB/dec
π

EJERCICIOS
1.- ¿Para que valores de k el sistema es estable?

k
+
- 2
- 3s + ks + 1

(5/9k) (81/10) k

Reducimos el circuito y obtenemos:

k
2
3s + 5s + 1
 + 2k
- Î
81s + 268s + 255s2 + 50s + 2
4 3

9/2

Como se puede observar la estabilidad del sistema no depende de k, por lo cual para cualquier
valor de k el sistema tendrá la misma naturaleza. Queda probar por el arreglo de Routh-Hurwitz el
tipo de estabilidad del sistema

s4 81 255 2 Al resolver el arreglo notamos que al no haber cambios de

3
s 268 50 signo, el sistema es estable y se mantendrá en ese estado
2
s 64290 536 sin importar el valor de k
s 3.106 0
0 +

2.- Determine si el sistema es estable o inestable

9
5 4
5s + 3s + 5s + 2
s 5
5 0 5 P(x) = 3s4 + 3

s 4
3 0 3 PI(x) = 12s3

s3 0 0 El sistema es Î ESTABLE

s3 12 0 P2(x) = 12s3

s2 0 0 PI2(x) = 12

s2 12 0
s 2
0 P3(x) = 12

s 0 PI3(x) = 0

0 0

3.- Graficar la aproximación en línea recta del diagrama de Bode para el siguiente sistema

5(s+1)
(s + 2)(s + 3)

G(s) = 5(s+1) Î G(jω) = 5/6(jω+1)

(s + 2)(s + 3) (jω/2 + 1)( jω/3 + 1)

G(jω)dB = 20 Log (5/6) + 20 Log (ω2+1) 1/2 – 20 Log (ω2/4+1)1/2 - 20 Log (ω2/9+1)1/2
 20 Log (5/6)

Log (ω)
-1.6

IG(jω)IdB
½
20 Log (ω2+1)
20
Log (ω)
1 4.4
1/2
-20 Log (ω2/4+1)
2
Log (ω) 1 2 3 Log(ω)
-20 -1.6

(Notése que la escala horizontal es logaritmica)

1/2
-20 Log (ω2/9+1)
3 Log (ω)

Para determinar coordenada (2,4.4):

-20 y(ω) = 20Log(ω) - 1.6
y(2) = 20Log(2) – 1.6 = 4.4

0º

Tg G(jω)
-1

-1
Tg (ω)
π/2 13.5º
π/4
Log(ω) 0.1 0.2 0.3 10 20 30 Log(ω)
0.1 1 10 -55º
-1
-Tg (ω/2)
0.2 2 20 Log(ω)
-82º
−π/4 -π/2
−π/2
-1
-Tg (ω/3)
0.3 3 30 Log(ω)

−π/4
−π/2
4.- Graficar la aproximación en línea recta del diagrama de Bode para el siguiente sistema

20(s+100)
s(s + 10)

G(s) = 20(s+100) Î G(jω) = 200(jω/100+1)

s(s + 10) (jω)(jω/10 + 1)
G(jω)dB = 20 Log (200) + 20 Log (ω2/10000+1) 1/2 – 20 Log (ω) - 20 Log (ω2/100+1)1/2
20 Log (200) IG(jω)IdB
46 66

½
20 Log (ω2/10000+1)
26

100 0.1 1 10 100 Log (ω)

-20 Log (ω) -14

0.1 1

1/2
-20 Log (ω2/100+1)
10

0º

Tg G(jω)
-1

-1
Tg (ω/100)
π/2 13.5º
π/4
Log(ω) 1 10 100 1000 Log(ω)
10 100 1000
-1
-Tg (ω/0) -π/2
0.2 2 20 Log(ω) -3π/4

−π/2
-1
-Tg (ω/10)
1 10 100 Log(ω)

−π/4
−π/2
5.- Graficar la aproximación en línea recta del diagrama de Bode para el siguiente sistema

100(s+2)
s(s2 + 5s + 25)

G(s) = 100(s+2) Î G(jω) = 8(jω/2+1)

2
s(s + 5s + 25) 2
jω((jω) /25 + jω/5 + 1))

20 Log (8) IG(jω)IdB

18 38
-20
2 ½
20 Log (ω /4+1)
12

1 2 100 0.1 2 5 Log (ω)

-20 Log (ω) -40

0.1 1

2 2 2 2 1/2
-20 Log[(1- ω / ωn ) + (2ζω/ωn) ]
5
-40
 Tg G(jω)
-1

Fase
π/2 13.5º
π/4
Log(ω) 0.2 0.5 20 50 Log(ω)
0.2 2 20 -72º
-π/2
Log(ω) 144º

−π/2
) -π
0.5 5 50 Log(ω)

−π