Mecanismo de palancas y colisa de Artobolevski para reproducir una parábola

de orden superior.
Análisis Cinemático.
1.-Enumeración de cuerpos en movimiento.
2.-Asignación de bases locales, de ángulos y de distancias.
3.-Variables o incógnitas a determinar son 9:
             
  

4.- Sabemos que el mecanismo tiene un grado de libertad, por lo que asignamos el dato  y
calculamos 8 incógnitas:
           
  

5.-Por lo tanto se necesitan 4 ecuaciones de lazo vectorial (equivalente a 8 ecuaciones

escalares).

Según la (fig. 2) La ecuación de posición se escribe como:

      

        


     

      

Donde:

             

             

               

   !             

          


 
  

# $ # $
   "  %    "  %
$ # $ #

La solución del problema queda establecida como:

Datos Ecuaciones Incógnitas

 2 ecs. de             
 
      

2 ecs. de 
        

2 ecs. de

     

2 ecs. de
      

Total: 8 Total: 8

Análisis de Velocidad. Dado & del eslabón 1 hallar
&  ' '  '  '  '  '
 ' 
que se ven en la siguiente figura.
Las ecuaciones de velocidad son:

(  (  (  

(  (  (  (  

(
 (  (  

(  (  (  

Donde:

(  )    ]* (

 '
  

(  )    ]* (  )   ]* 

(    (  )    ]* 

(    (   '  

(   '  (   '  ' 

(   '  

 &  &
)   " % )   " %
&  & 

La solución del problema queda establecida como:

Datos Ecuaciones Incógnitas

& 2 ecs. de  &  ' '  '  '  '  '
 '
(  (  (  

2 ecs. de 
(  (  (  (  

2 ecs. de 
(
 (  (  

2 ecs. de 
(  (  (  

Total: 8 Total: 8
Análisis de Aceleración.
Dado + del eslabón 1, hallar
,  -. -/  -.  -.  -/0  -.1  -/ 

Las ecuaciones de aceleración son:

2  2  2  

2  2  2  2  

2
 2  2  

2  2  2  

Donde:

3  2 4  56 47 '   47 - 

3  2 4  56 47 '   47 - 

2    2    

2   -  2   - 

2
 -
  

3  2 4  56 47 '   47 - 

3  2 4  56 47 '   47 - 

2   -  2   -  - 

9 , 9 ,
2   8 ,  9 : 2   8 , 9 :


La solución del problema queda establecida como:

Datos Ecuaciones Incógnitas

+ 2 ecs. de  +  - -  -  -  -  -
 -
2  2  2  

2 ecs. de 
2  2  2  2  

2 ecs. de 
2
 2  2  

2 ecs. de 
2  2  2  

Total: 8 Total: 8
Solución numérica:

Longitudes constantes:

   

   !

La configuración inicial del mecanismo esta dado por:

  !; !<

   =<=>!

  < <?


 @ ?;<=

  ! =<<@

  @ @A;<

  ! !=<>

 1.92655
 Gráficas de Posición.

200

150
x1

100

50

0
55 60 65 70 75 80 85 90
θ1

3.0

2.5

2.0
x9

1.5

1.0

0.5

0.0
55 60 65 70 75 80 85 90
θ1
 Gráficas de velocidad.

− 30

− 40
vx1

− 50

− 60

− 70

55 60 65 70 75 80 85 90
θ1

− 20

− 40
vx9

− 60

− 80

− 100
55 60 65 70 75 80 85 90
θ1
 Gráficas de Aceleración.

1400

1200

1000

800
ax1

600

400

200

0
55 60 65 70 75 80 85 90
θ1

3000

2500

2000
ax9

1500

1000

500

0
55 60 65 70 75 80 85 90
θ1

Alumno: Jesús Alejandro Ríos Cortés.