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Linealización de sistemas
Ignacio Díaz Blanco
Master en Ingeniería Mecatrónica / EU4M. Escuela Politécnica de Ingeniería de Gijón (EPI Gijón) Universidad de Oviedo
jueves 2 de febrero de 2012

Ecuaciones diferenciales y dinámica
Ecuaciones Diferenciales
Definición de Modelo y Dinámica
definición de la RAE
Modelo: (definición de la RAE)

4. m. Esquema teórico, generalmente en forma
matemática, de un sistema o de una realidad
compleja, como la evolución económica de un país,
que se elabora para facilitar su comprensión y el
estudio de su comportamiento.

Ecuaciones
Ecuaciones Diferenciales
diferenciales y Dinámica
y dinámica
modelo dinámico
Modelo dinámico
Modelo Dinámico
Un modelo dinámico constituye una descripción,
generalmente matemática,
del comportamiento dinámico un sistema.
• Uno de los modelos dinámicos más típicos en Ingeniería

es la Ecuación Diferencial
• En muchos procesos y sistemas son necesarias varias

ecuaciones diferenciales para describir adecuadamente
la dinámica
Octubre de 2003 Análisis Dinámico de Sistemas (2º Teleco, EPSIG) 3 de


Ecuaciones Diferenciales y Dinámica
principio de simplicidad
El modelo como aproximación
• Casi siempre, los modelos son aproximaciones más o menos precisas del
proceso.
• Depende de qué se “tenga en cuenta” y qué se “desprecia” en el modelo (ej. a
veces se desprecia el rozamiento del aire, etc.)
¿qué debemos despreciar?
simplicidad precisión
• Estudiar el contexto del problema
• ¿qué factores importan?
Navaja de Occam: • ¿qué factores pueden despreciarse?
Buscar el modelo más simple posible • ¿qué simplificaciones son asumibles?
que describa suficientemente
los factores que necesitamos analizar
en función de nuestro problema
Octubre de 2003
Master Análisis
en Ingeniería Mecatrónica Dinámico
/ EU4M. de Sistemas
Escuela Politécnica (2º Teleco,
de Ingeniería EPSIG)
de Gijón (EPI Gijón) 4 dede30Oviedo
Universidad

EcuacionesDiferenciales
Dinámica
ecuacióndiferencial
ecuación diferencial
• De una forma
DeDe
muy muy
una forma
una
general,
forma muy
unun
general,
general,
sistema
un sistemaSISO
sistema SISO puede modelarse según una
SISO
ecuación diferencial
puede del
modelarse tipo
según una ecuación diferencial del tipo
puede modelarse según una ecuación diferencial del tipo
Gráficamente,
Gráficamente,
Octubre de 2003 Análisis Dinámico de Sistemas (2º Teleco, EPSIG) 5 de 30
Octubre
Master de 2003Mecatrónica /Análisis
en Ingeniería Dinámico
EU4M. Escuela dede
Politécnica Sistemas (2ºGijón
Ingeniería de Teleco, EPSIG)
(EPI Gijón) Universidad5dede 30
Oviedo

Ejemplo de sistema dinámico (1)
ejemplo de sistemaMasa en movimiento
dinámico: masa en movimiento
segunda ley de Newton:

F(t) Sistema x(t)
Sistema
causa (masa)
(masa) respuesta
(entrada) (salida)
F(t)
m
x(t)


Ejemplo de sistema dinámico (2)
Nivel de
ejemplo de sistema líquido depósito
dinámico: en un depósito
[Ogata, p. 125]
caudal caudal qe(t) h(t)
de de
entrada salida qs(t) depósito
depósito
causa qs(t)
(entrada)
respuestas
(salidas)


Ecuaciones Diferenc
Ejemplo de sistema dinámico (2)ejemplo de sistema dinám
enciales y Dinámica
Sistema
inámico: sistema dede suspensión (masa-muelle-amortiguador)
amortiguación [Ogata, p. 114]
xi(t) xo(t)
vehículo
vehículo m
causa respuesta
(entrada) (salida)
x0
K b
xi
Octubre de 2003 Análisis Dinámico de S
o de Sistemas (2º Teleco, EPSIG) 8 de 30


Linealidad: principio
Linealidad de superposición
y Superposición
Un sistema es lineal si y solo si verifica el principio de superposición:
si
entonces

Ecuación diferencial lineal
Linealidad y Superposición
Linealidad y Superposición
La siguiente ecuación diferencial
La siguiente ecuación diferencial
se denomina
se denomina
Ecuación Diferencial
Ecuación DiferencialLineal
Linealde
decoeficientes constantes(EDL-CC)
coeficientes constantes (EDL-CC)
Este modelo
Este modelo matemático:
matemático:
• verifica la la
• verifica propiedad
propiedaddedesuperposición
superposición
• describe
• describe con precisión
con precisiónlaladinámica
dinámica de
de muchos sistemasfísicos
muchos sistemas físicos
Ejercicio:
Ejercicio:
Demostrar
Demostrar lalalinealidad
linealidaddedela
la EDL-CC
EDL-CC
comprobandoque
comprobando queverifica
verificael
el principio
principio de
de superposición
superposición

Aproximación lineal de sistemas no lineales
Sistemas lineales Sistemas no lineales

• Muchos sistemas en la naturaleza • También muchos sistemas son no
se comportan de forma aproximadamente lineales (ej: el depósito: demostrar
lineal que el depósito es un sistema lineal y
• Existen métodos eficientes para trabajar que los ejemplos de la masa y del
con sistemas lineales: sistema de amortiguación son
‣ Transformada de Laplace lineales)
‣ Análisis en el dominio de la frecuencia • Para sistemas no lineales no son
‣ etc. aplicables muchos de los métodos de
análisis y modelado
Linealización
Obtener un modelo lineal aproximado
a partir de un modelo no lineal

Procedimiento de linealización
Metodología de trabajo
Etapas
Sistema Físico
leyes de la Física
Computador
(simulink, Matlab)
Modelo no lineal simulación
Linealización
Validación
Modelo lineal
Cálculo operacional
Métodos aplicables a modelos gráficos
sistemas lineales técnicas frecuenciales
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Procedimiento de de
Procedimiento linealización
Linealización
Aproximación de Taylor (una variable)
Una función f(x) puede aproximarse por Taylor:
términos
Tomando términos de primer orden de orden superior
(punto de equilibrio)


Procedimiento dedelinealización
Procedimiento Linealización
Aproximación de Taylor (varias variables)
Para una función de varias variables,
Residuo
(términos de orden ! 2)
la aproximación lineal (términos de orden 1) sería:
siendo
el punto de equilibrio, en torno al cual es válida la aproximación

Procedimiento de Linealización
Aproximación de Taylor (aplicación a EDL-CC)
para el caso

Paso 1: obtención de un punto de equilibrio
punto de equilibrio
Punto de equilibrio
El punto en torno al cual se linealiza
debe ser un punto de equilibro del sistema
Dado que en el equilibrio el sistema no varía
las derivadas temporales son cero en dicho punto
... entonces se cumple que

0
En general,
se cumple, por tanto,

Paso 2: linealización en torno al punto de equilibrio elegido
definiendo:
queda finalmente:

Procedimiento
Paso 2: linealización en torno de Linealización
al punto de equilibrio elegido
puesto de otra forma (redefiniendo las constantes) queda:
o bien,
que es de la forma

Interpretación gráfica
interpretación gráfica error grande
si nos
desviamos
del pto
de equilibrio modelo linealizado
y = f(x)
y-y0 = K(x-x0)
proximidades del pto de equilibrio
modelo error muy

no lineal y0 punto de equilibrio
pequeño
(x0,y0)
punto
de equilibrio
x0

Procedimiento
Consideraciones de Linealización
sobre el método
aspectos prácticos
• El punto de trabajo es el estado de funcionamiento del sistema en
torno al cual vamos a trabajar, y debe ser un estado de equilibrio ! las
derivadas temporales son cero
d/dt = 0
• Validez !El modelo lineal describe bien al real cuando el sistema

evoluciona cerca del punto de equilibrio. Lejos del punto de equilibrio el
modelo linealizado pierde precisión.
• Elección del punto de equilibrio !El punto de equilibrio debe elegirse
lo + próximo posible a los puntos de funcionamiento previsibles del
sistema en las condiciones de funcionamiento habituales
• ¿cuánto me puedo alejar? ! experiencia, sentido común, simulación...

Ejemplo: linealización de un depósito
ejemplo del depósito / enunciado
Linealizar en torno a un punto de equilibrio definido por h0 = 1
caudal caudal
de de
entrada salida qs(t)
datos:

ejemplo del depósito / aproximación por Taylor

ejemplo del depósito / punto de equilibrio

ejemplo del depósito / modelo lineal
sustituyendo, queda al final
o utilizando la notación de las deltas,

Ejemplo: linealización
Procedimiento de un depósito
de Linealización
ejemplo del depósito / simulación
variación respecto
al punto de equilibrio
Octubre deIngeniería
Master en 2003 MecatrónicaAnálisis Dinámico
/ EU4M. Escuela de de
Politécnica Sistemas (2ºGijón
Ingeniería de Teleco, EPSIG)
(EPI Gijón) 25 de 30
Universidad de Oviedo

Ejemplo: linealización EDNL
ejemplo / enunciado
Linealizar la siguiente ecuación
en torno al punto de equilibrio dado por x0 = 4

ejemplo / aproximación por Taylor
Solución:
La aproximación por Taylor de la función es:


Ejemplo: linealización
Procedimiento EDNL
de Linealización
ejemplo / aproximación por Taylor
Calculando las parciales de f respecto a las variables...
Queda el siguiente modelo
Utilizando la otra notación: donde denotamos

ejemplo / determinación del punto de equilibrio
Eligiendo un pto de equilibrio
en el que se anulen las derivadas
queda,
Tenemos dos soluciones ! hay dos puntos de equilibrio
Nota:
Si el modelo tuviese un sentido físico,
deberíamos elegir el punto más verosímil
y descartar los que no tengan sentido.
En este caso es matemática pura y los dos pueden valer.


Ejemplo:Procedimiento
linealización EDNL
de Linealización
ejemplo / modelo lineal
Si elegimos y0=2,
Si elegimos y0=-2,
OctubreMecatrónica
Master en Ingeniería de 2003 / EU4M. Escuela
Análisis Dinámico
Politécnica dedeSistemas
de Ingeniería (2º Teleco, EPSIG)
Gijón (EPI Gijón) Universidad de Oviedo
30

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Ignacio Díaz Blanco

jueves 2 de febrero de 2012

Modelo: (definición de la RAE)

jueves 2 de febrero de 2012

• Uno de los modelos dinámicos más típicos en Ingeniería

• En muchos procesos y sistemas son necesarias varias

Octubre de 2003 Análisis Dinámico de Sistemas (2º Teleco, EPSIG) 3 de

jueves 2 de febrero de 2012

¿qué debemos despreciar?

jueves 2 de febrero de 2012

Octubre de 2003 Análisis Dinámico de Sistemas (2º Teleco, EPSIG) 5 de 30

jueves 2 de febrero de 2012

segunda ley de Newton:

Octubre de 2003 Análisis Dinámico de Sistemas (2º Teleco, EPSIG) 6 de 30

jueves 2 de febrero de 2012

Octubre de 2003 Análisis Dinámico de Sistemas (2º Teleco, EPSIG) 7 de 30

jueves 2 de febrero de 2012

Octubre de 2003 Análisis Dinámico de S

o de Sistemas (2º Teleco, EPSIG) 8 de 30

jueves 2 de febrero de 2012

Octubre de 2003 Análisis Dinámico de Sistemas (2º Teleco, EPSIG) 9 de 30

jueves 2 de febrero de 2012

jueves 2 de febrero de 2012

Sistemas lineales Sistemas no lineales

jueves 2 de febrero de 2012

jueves 2 de febrero de 2012

Una función f(x) puede aproximarse por Taylor:

Octubre de 2003 Análisis Dinámico de Sistemas (2º Teleco, EPSIG) 13 de 30

jueves 2 de febrero de 2012

el punto de equilibrio, en torno al cual es válida la aproximación

Octubre de 2003 Análisis Dinámico de Sistemas (2º Teleco, EPSIG) 14 de 30

jueves 2 de febrero de 2012

Octubre de 2003 Análisis Dinámico de Sistemas (2º Teleco, EPSIG) 15 de 30

jueves 2 de febrero de 2012

... entonces se cumple que

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Octubre de 2003 Análisis Dinámico de Sistemas (2º Teleco, EPSIG) 17 de 30

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Octubre de 2003 Análisis Dinámico de Sistemas (2º Teleco, EPSIG) 18 de 30

jueves 2 de febrero de 2012

proximidades del pto de equilibrio

modelo error muy

Octubre de 2003 Análisis Dinámico de Sistemas (2º Teleco, EPSIG) 19 de 30

jueves 2 de febrero de 2012

• Validez !El modelo lineal describe bien al real cuando el sistema

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Octubre de 2003 Análisis Dinámico de Sistemas (2º Teleco, EPSIG) 21 de 30

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Octubre de 2003 Análisis Dinámico de Sistemas (2º Teleco, EPSIG) 22 de 30

jueves 2 de febrero de 2012

Octubre de 2003 Análisis Dinámico de Sistemas (2º Teleco, EPSIG) 23 de 30

jueves 2 de febrero de 2012

sustituyendo, queda al final

o utilizando la notación de las deltas,

Octubre de 2003 Análisis Dinámico de Sistemas (2º Teleco, EPSIG) 24 de 30

jueves 2 de febrero de 2012

jueves 2 de febrero de 2012

Linealizar la siguiente ecuación

en torno al punto de equilibrio dado por x0 = 4

Octubre de 2003 Análisis Dinámico de Sistemas (2º Teleco, EPSIG) 26 de 30