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Apuntes de Clase
Rubén Boroschek
REVISION 0.2
Septiembre 2015
Estas son las notas del Curso de Dinámica de Estructuras que dicto en el Departamento de Ingeniería
Civil de la Facultad de Ciencias Físicas y Matemáticas de la Universidad de Chile. Es un curso de
pregrado obligatorio. Es dictado en aproximadamente 45 horas presenciales. El curso se complementa
con tareas semanales de tipo computacional en el cual el alumno prácticamente debe programar y
verificar toda la teoría enseñada. Adicionalmente se desarrollan dos proyectos experimentales en el cual
el alumno debe primero crear un sistema de un grado de libertad y ensayalo bajo condiciones iniciales,
forzadas y arbitrarias bajo dos condiciones de disipación de energía. El segundo laboratorio corresponde
a un sistema de varios grados de libertad al cual se le deben identificar sus propiedades. En todo curso
los alumnos además van a terreno a medir estructuras reales.
NOTA:
El texto está en condición preliminar. Si bien he tratado de eliminar los errores tipográficos, siempre se
descubren nuevos. Por tanto úsese con cuidado.
El texto en amarillo no lo he revisado
El texto en azul no requiere ser leído para la comprensión del problema
Equilibrio Dinámico Y 2 k
m*
mv t cv t kv t p t
N GDL
k
Frecuencia Angular:
m M v(t ) C v(t ) K v(t ) P(t )
Amort Crítico ccrítico 2 km 2m Rayleigh : C aM bK
Razón Amort Crítico: c c n
v (t ) Y t
0
T 2
L N Aceleración de Piso:
c c x x dx cn xn
2 2 i i i
Li
vi i
n 1
S d ( i , Ti )
0
L L N
k k x x dx EI ( x) dx kn xn
2 2 2
Mi
0 0 n 1
L N
p (t ) p x, t x dx p xn xn
0 n 1
F (t ) mv(t ) 0
En la práctica todas las acciones sobre una estructura sufren variaciones espaciales o temporales pero
no es necesario en estos casos considerar el problema dinámico si la resultante (o como nos referiremos
en adelante las fuerzas inerciales) son despreciables.
3.2.1.Condiciones Iniciales
La estructura no está sometida a acciones externas, pero presenta condiciones iniciales de
desplazamiento ( v0 ) o velocidad ( v0 ). Esta respuesta inicial puede ser ocasionada por un acto externo
que ya no es considerado o por una nueva fijación de tiempo de referencia de análisis de la estructura.
En todo caso se considera que la estructura no está sometida a acciones externas durante su respuesta.
En la figura se muestra ejemplo de situaciones en las cuales se ha generado la condición inicial de
desplazamiento mediante el tiro de la estructura y la liberación rápida y otro caso en el cual se genera
una velocidad inicial a partir de un impacto.
3.2.2.Demanda Periódicas
Se definen como demanda periódicas a aquellas que presentan una repetición en el tiempo con un
período característico, Tp , f t f t Tp . Estas pueden ser simples, en la cual aparece una sola
frecuencia de excitación o complejas donde es suman un conjunto de señales simples.
3.2.3.Pulsos e Impacto
Los pulsos son acciones de corta duración. Los impactos son pulsos de muy corta duración. Como
veremos los impactos generan velocidades importantes en la estructura pero no desplazamientos.
2 2 v x, t 2 v x, t
EI x m P x, t
x 2 x 2 t 2
4. Usando coordenadas generalizadas, donde se establece una función de desplazamiento del tipo
v x, t x t
3.4. EQUILIBRIO
Para determina el estado de equilibrio de una estructura se pueden utilizar los siguientes métodos:
1. Métodos de Energía
2. Suma de Fuerzas:
Fxt , Fy t , Fz t
Mx t , Myt , Mz t .
3. Trabajo Virtual.
FE (t ) P (t ) mv(t )
En ocasiones es conveniente visualizar la resultante de las acciones como una fuerza que va en
(t ) . Esto se ha
dirección opuesta al movimiento. A esta fuerza se le denomina de inercia, FI (t ) mv
denominado Principio de d’Alembert
FI (t ) FE (t ) P (t )
FE (t ) kv (t )
Reemplazando esta representación obtenemos la ecuación de equilibrio dinámico de un sistema de un
grado de liberta sin amortiguamiento.
Solución homogénea
Para obtener la solución homogénea hacemos nula la excitación externa
mv(t ) kv (t ) 0
La ecuación tiene dos soluciones. Utilizando funciones trigonométricas sencillas
vh (t ) A sin(Ct ) B cos( Dt )
v1 (t ) A sin(Ct )
Dónde:
v2 (t ) B cos( Dt )
Remplazando v1 (t )
mAC 2 sin(Ct ) kA sin(Ct ) 0
k
A mC 2 k 0 C
m
DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 13
Del mismo modo con v 2 (t ) :
mBD 2 cos( Dt ) kB cos( Dt ) 0
B mD 2 k 0 D
k
m
k
Entonces, C D ,donde [rad/seg] se le denomina frecuencia angular natural del
m
sistema.
v h (t ) A sin(t ) B cos(t )
Para un sistema con P(t ) 0 se tiene que la solución particular es nula, v p (t ) 0. Si este sistema
v0
v (t ) sin( t ) v0 cos( t )
Al ver un sistema de este tipo vibrar se observa la suma de las proyecciones de los vectores sobre el eje
real.
v0
Figura 4.2 v (t ) sin( t ) v0 cos( t )
Del gráfico anterior se tiene a partir de la suma vectorial y observando que los vectores están a 90
grados, que:
v 0
2
arctg 0
v0
0
v(t ) cos(t )
1
f
T
Las condiciones iniciales generan el desfase aparente del armónico.
b a a
M A 0 FE (t )b FIx (t ) FIy (t ) M 0 (t ) P (t )
2 2 2
Además:
v(t )
FE (t ) kv(t ) FIx (t ) ab
2
a v(t ) a
FIy (t ) ab(t ) ab a 2v(t )
2 b 2
(t ) a a b
2 2
ab 2
M 0 (t ) I 0 (t )
12
a b b 12 v(t )
2 v
a b a2 a 2 b2
P(t ) bkv(t ) m v (t ) m v (t ) m v(t )
2 4 4b 12b
a
k * kb P *(t ) P(t )
2
b a 2
a b2
2
m* m
4 4b 12b
m * v(t ) k * v (t ) P * (t )
Es importante notar que el peso no se requiere considerar ya que el resorte ya resistía el peso y la
deformación ya considera la deformación inicial estática.
Ejemplo 4:
Estructura Civil Clásica
4.5. ENERGÍA
Para un sistema en oscilación libre la ecuación de movimiento es mv (t ) kv(t ) 0 , si se integra esta
ecuación en función del desplazamiento, v , es decir se calcula el trabajo realizado por las fuerzas, se
tiene:
dv FI (t ) FE (t ) 0
d 2 v dt 1
dt 2 dt 2 t1
2 t2
mv (t ) dv m dv m
v
1 2 t2 1 2 t2
m v t k v t E 0
2 ti 2 ti
1 1
mv t kv t Ec
2 2 Figura 4.10 Gráfico energía versus desplazamiento
Luego:
2
2
Energía _ cinética Energía _ elastica
Las fuerzas disipativas, FD , se pueden deber a diferentes factores y presentar distintos modelos.
Al graficar la fuerza disipativa en función del desplazamiento del sistema se obtienen diferentes figuras:
De donde:
F 0 F t F t F t Pt
I D E
Y como:
mv t cv t kv t P t
Si en un sistema se consideran la fuerza elástica y la fuerza disipativas juntas, como en el sistema del
ejemplo, se dice que el sistema es viscoelástico.
mv t cv t kv t 0
Nuevamente tenemos dos soluciones
v (t ) A sin(t ) B cos(t )
Sin embargo debido a la presencia de derivadas pares e impares la solución de complejiza
innecesariamente. En este caso es mejor trabajar con una solución en el espacio de números complejos
que es una representación más compacta del mismo problema.
Dada la identidad de Euler
e i cos i sin
Podemos plantear la solución de la siguiente manera
v (t ) Ge st
v(t ) Gse st
v(t ) Gs 2e st
Remplazando estos valores en la ecuación de movimiento
c c 2 4km
s
2m
Reordenando
c
2
c k
s
2m 2m m
c
2
c
s 1
2m 2m
Es muy conveniente realizar una definición de una variable adimensional llamada razón de
amortiguamiento crítico
c c
cc 2m
El amortiguamiento critico se define como
cc 2m 2 km
Lo que permite reducir el problema a
s 2 1
De donde las características de la vibración de un sistema están dadas por:
c cc : Sobre amortiguado
c cc Critico
c cc : Subamortiguado
Estudiaremos estos tres casos
c ccrítico 2 km 2m
Y por tanto la solución tiene una raíz base
c
s
2m
Luego construimos dos soluciones
X =
c ccrítico
Desarrollando la ecuación anterior:
s 2 1
s i 1 2
D
i
e cos i sin 2
e e
1 i i
cos
e i cos i sin sin e i e i
1
2i
Entonces para los términos:
d (t ) G1eiD t G2 e iD t
reconociendo
d (t ) G1R G2 R cos D t G1I G2 I sen(D t ) i G1I G2 I cos D t G1R G2 R sinD t
G1 GR iGI y G2 GR iGI
Entonces:
d (t ) G1eiD t G2 e iD t
Es decir son dos vectores de magnitud G rotando con ángulo D t pero en direcciones
contrarias por tanto se cancela la parte compleja y se suman las proyecciones en el eje real:
Para un sistema con P(t ) 0 y con condiciones iniciales v ( 0) v 0 y v(0) v 0 se tiene que el
desplazamiento está dado por:
v v
v(t ) e t 0 0 sin t v cos D
t
D
D 0
Lo que es equivalente a:
D
Donde:
v v0
arctg 0
D v0
Envolvente e t
2
Periodo TD
D
4.9. EL AMORTIGUAMIENTO
El valor de la razón de amortiguamiento varía según el tipo de material, como se ve en la siguiente lista.
Sin daño
Acero / Hormigon 0, 01 0.03
Albañilería 0, 03 0, 05
En el límite de daño (fluencia)
Acero / Hormigon 0, 03 0.10
Albañilería 0, 05 0,15
Al desarrollar la ecuación que define la frecuencia angular amortiguada se tiene:
D D2
2
D 1 2
1 2 1
2 2
Algunos valores para según esta última ecuación se muestran en la tabla adjunta.
Valores para
D T
TD
0,9999
0,01
0,05 0,9987
0,10 0,9950
0,20 0,9798
Figura 4.16 Variación de la razón de periodo amortiguado y no
0,40 0,9165
amortiguado en función de la razón de amortiguamiento crítico.
Es decir el amortiguamiento no afecta en términos prácticos el período. De esta manera en ingeniería
estructura cuando en general y en casi todas las normas de análisis y diseño no se distingue entre
periodo sin amortiguamiento o amortiguado.
vi
vi e ti y vi m e t i N
entonces e TD N sacando el logaritmo
vi m
v 2
ln i TD N N
vi N 1 2
ln vi vi N ln vi vi N
aproximando
1 2 2 N 2 N
pendiente
Figura 4.17 Cálculo de amortiguamiento: I) Deteccion de la envolvente, II) Identificacion
de cruces por cero y extremos. III ) Grafico de amplitud maxima y número del maximo.
Caso Particular reducción de la mitad de la respuesta.
1 v
ln i
2 N vi 2
ln 2
N
2
ln 2
N
2
0,01 11,03
0,05 2,2
0,10 1,1
mv t cv t kv t f t
Para la solución homogénea se tiene:
(1) (2)
m v1 (t ) v2 (t ) c v1 (t ) v2 (t ) k v1 (t ) v2 (t ) 0 f (t )
v0 0 v 0
v0 0 v 0
vt v1 t v 2 t
mv t cv t kv t Ci f t
v t Ci v t
v t Ci vi t
mv t cv t kv t p t
p(t ) P0 sin(t ) c 0
Resolviendo:
mv t kv t P0 sin(t )
vh (t ) A sin(t ) B cos(t )
v p (t ) G sin(t ) vp (t ) G 2 sin(t )
Remplazando la solución particular:
P0 1 sin(t )
v(t ) A sin(t ) B cos(t )
k 2
1
v ( 0) v 0 0
Si:
v(0) v 0 0
P
v(t ) 0
1 sin( t ) sin(t )
2
k
1
Donde:
P0 1
: estático ( est ) : Factor de amplificación dinámico (FAD).
2
k
1
Cuando 1 se alcanza la resonancia del sistema, es decir, el FAD se vuelve infinito.
P0 sin(t ) i t
mv t cv t kv t P0e P0 cos(t ) P0 sin(t ) i
P0 cos(t )
c k P
v t v t v t 0 eit
m m m
P
v t 2v t 2v t 0 eit
m
DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 31
La solución particular es:
v p (t ) Geit
v p (t ) Gi eit
vp (t ) G 2eit
Al remplazar en la ecuación de movimiento:
P0 it
Gei t 2 2 i 2 e
m
P0 1
G
m 2
2
1 2 i
Si , entonces:
P0 1
v p (t ) eit
k 1 2 i
2
P0 1
v p (t ) i
eit
k Ae
con :
A 1 2
2 2 2
2
tan 1 2
1
Entonces: Figura 4.23 Representación de
número complejo.
P0 it
v p (t ) De
k
1 1
D
A
1 2
2 2 2
P0
p (t ) P0 cos t v p (t ) D cos t
k
P
p (t ) P0 sin t v p (t ) 0 D sin t
k
En resumen:
sin(t )
P0
v(t ) e A sin D
t
t B cos D t D cos(t )
k i (t )
Transiente
e
Permanente
1 2
1
D 1 2 2
2 2 2
3
dD 1
1 2 2 2 1 2 2 2 2 0
2 2 2 2
Derivando
d 2
Eliminando esta solución: 1 2 0
2
2
De donde: 1 2
2
1
Por tanto 1 2 2 Máximo existe solo si 1 2 2 0 1
2 2
El valor del máximo es:
1 1 2 2
2 1 2 2
1 1 1
4 4 4 2 1 2 2
1 1
2
4 2 4 4 2 2 1 2
1 1
Dmax
2 1 2 2
Dmax 1 2 2 1
1
D 1 1
Dmax
1 2
2 2 2
2 1 2 2
Figura 4.25 Factor de amplificación dinámica y ángulo de desfase para distinto amortiguamiento
y razón de frecuencia.
Y su máximo aproximado. Buscamos las frecuencias para un factor del máximo.
1 1 1
Dmax
2 2 2
Igualando:
1 2
2 2 2
8 2
1 2 2 4 4 2 2 8 2
4 2 4 2 2 1 8 2 0
Buscamos las raíces:
4 2 4 1 8 2
2
4 2 2 2
2
2
1
1 2 2 16 4 16 2 4 4 32 2
2
16 4 16 2
4 2 1
2 1 2 2 2 1 2 si 1
Eliminamos radical y:
12 1 2 2 2
22 1 2 2 2
Pero 1 2 2 2 1 2
1 2 2 2 1 2
1 1 2 y 2 1 2
1 2 1 2 1 2 2 de donde:
2 1 f 2 f1 f f2
y dado que es muy simétrica f 1 entonces
2 2f 2
f 2 f1
Podemos obtener la razón de amortiguamiento del ancho de banda.
f 2 f1
P0
v p (t ) D sin( t )
k
P
v p (t ) 0 D cos( t )
k
P
vp (t ) 0 D 2 sin( t )
k
mv t cv t kv t P0 sin(t )
FI (t ) FD (t ) FE (t ) p(t )
FI (t ) FD (t ) FE (t ) p(t ) 0
Figura 4.27 Para ángulo arbitrario y para
2
2
Como tan 1 2
1 Se produce resonancia.
1
P0
vP (t ) D sin t
k
James Forbes
Seismometer 1844The
screws(E) acting on
the support (D) are
used to help set the
pendulum in an
upright position
Si se tiene una aceleración aplicada a la estructura del tipo vg (t ) vgo sin t :
mvT t cv t kv t 0
mvgo D
v(t ) D sin t vgo sin t
k 2
Requerimos que la observación sea proporcional a la aceleración. En el caso básico que la amplitud
máxima de respuesta de desplazamiento sea proporcional a la aceleración.
v(t ) vg 0
Esto es la base de un acelerómetro.
Para que funcione, requerimos que la dependencia del Factor de Amplificación Dinámica (D) sea mínima
o inexistente. Esto ocurre bajo dos condiciones:
m vg 0 2
v(t ) D sin t
k
v(t ) vg 0 2 D sin
Para que el resultado obtenido sea independiente de la relación 2 D , la masa debe ser mucho mayor
que la rigidez ( m k ) y 1.5 para 0,6 0,7 .
Un resultado similar se utiliza en medidores de velocidad inerciales, sismómetros o geófonos.
Si se tiene la estructura mostrada en la figura, con P(t ) P0 sin t , la solución particular
está dada por:
FE (t ) kv p (t ) P0 D sin t
P0 2 k P0
FD (t ) c D cos t D cos t
k k
FD (t ) 2 P0 D cos t
1 2
La Transmisibilidad de fuerzas es:
1
2
2
1 2
FR
TR
Po 2 2 2
1 2
Se puede demostrar que la TR es idéntica para razones de aceleración y desplazamiento absolutos.
v ( 0) v 0 0
v(0) v 0 0
Entonces:
P0 1 P0 1
A B de donde
k 2 1 2 k 2
1 P0 t
v(t ) e
1 2
sin t cos t
cos t
2
D D
k
vest
1
Si:
d
Luego:
vest 2
e 1 cos(t )
v(t ) 1 t
Figura 4.36
Envolvente sistema
amortiguado.
1 P0 t
e sin D t cos D t cos t
1 2
v(t ) 2 k
vest
1 t
e sin D t cos D t cos t t ...
1 2
v(t ) 2
lim
0 v 1
est
1
sin D t 1 2 2 sin D t
1 3
....e t
1 2 2
Al evaluar 0 encontramos el límite
v(t ) 1
sin(t ) t cos(t )
vest 2
F (t ) F
v t1
I D (t ) FE (t ) dv 0
2 v t
1 1
m v(t ) k v(t ) FD (t )dv 0
2 t2 2 t2
2
t1 2
t1
v t1
EK EV
Energía _ disipada
k 2
Entonces, la energía disipada corresponde al área de la elipse que se forma al graficar FD (t )
en función de v(t ) , como se muestra en la figura
Aelipse ab ED
P (t ) P0
FD cvmax c A
elipse c
2
P 1
ED P0 0
k 2
E
c D2
vi vi d ( vi 1 vi ) f ( )d
0 0
vi vi ( vi 1 vi ) f ( )d
0
Si definimos
g ( ) 0
f ( )d
De donde
2
v ( ) vi vi vi ( vi 1 vi ) g ( )d
2 0
De igual forma definimos h ( ) 0
g ( )d
2
v ( ) vi vi vi ( vi 1 vi ) h ( )
2
Para t
t 2
v ( t ) vi vi t vi ( vi 1 vi ) h ( t )
2
Pero h(t) debe ser una constante multiplicada por t 2 para que la ecuación sea consistente, luego:
h(t ) t 2
t 2
Finalmente vi 1 vi vi t vi ( vi 1 vi ) t 2
2
1
vi 1 vi vi t vi vi 1 t 2
2
i1
Despejando v
1 1
vi 1 vi 1 vi vi t 1 vi
t
2
2
Reemplazando vi1
vi 1 vi (1 ) vi vi 1 t
1 1
vi 1 vi (1 )vi 2 vi 1 vi vi t 1 vi t
t 2
vi 1 vi 1 vi 1 vi 1 tvi
t 2
El sistema es estable si
t 1 1
Ti 2 2
El sistema es incondicionalmente estable si:
1
y
2
11
42
El valor de define el amortiguamiento, siendo mayor para mayor el valor de . Esto no siempre es
conveniente por tanto típicamente se considera un valor que elimina el amortiguamiento. Esto es 0.5 y
0.25 , que es el caso de aceleración constante. El caso de aceleración lineal no es
incondicionalmente estable y requiere de pasos pequeños de integración.
Para aceleración lineal es estable para:
t 0.551T
Siempre se debe procurar mantener un paso de tiempo pequeño para obtener respuesta más precisas.
En particular se utiliza la relación:
T
t , pero yo recomiendo
10
DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 55
T
t
20
El amortiguamiento entregado por afecta todos los modos. Existe una variación del método que
permite solo amortiguar artificialmente solo los modos de frecuencias altas, lo que podría ser útil en
algunos problemas no lineales. Este método es desarrollado por Hilber, Hughes y Taylor.
6. ENSAYOS EXPERIMENTALES
Se dispone de un gran número de opciones para realizar ensayos sobre estructuras. Entre las técnicas
más utilizadas están: ensayo por condiciones iniciales o Pull Back, ensayo por vibración forzada y
ensayo por excitación ambiental. La aplicación de uno u otro ensayo depende entre otros de:
1. Las condiciones de la estructura o sistema.
2. El uso de la estructura.
3. La disponibilidad de equipos excitación y registro.
4. Los plazos de realización del ensayo.
5. La precisión que se quiera obtener en los datos.
6. El costo del ensayo.
A continuación se describen en forma general las técnicas más comunes para la realización de ensayos.
En el texto de Dinámica Estructural Avanzada se pueden encontrar con mayores detalles las técnicas
utilizadas para la ubicación de la instrumentación de excitación y medición, las características técnicas
del equipo de registros y los procedimientos más comunes de determinación de propiedades dinámicas.
Figura 6.7 Impacto por salto en pasarela peatonal. Respuesta y ajuste a varias frecuencias
mediante técnicas de optimización.
Figura 6.10 Hudson, Donald E. (1961) A New vibration exciter for dynamic tests of full scale
structures. Technical Report: CaltechEERL: 1961. EERL. 1961.001. California Institute of Technology.
Keightley, W. O. (1964) A Dynamic investigation of Bouquet Canyon Dam. Technical Report: Caltech
EERL: 1964. EERL. 1964.002. California Institute of Technology
2 nt 2 nt
P (t ) a0 an cos bn sen
T n 1 T
n 1 p p
Donde:
1
Tp
2
Tp
2nt 2
Tp
2nt
a0
Tp P(t )dt ; a n Tp 0 P(t ) cos T p dt ; bn T p P(t )sen T
dt
0 0 p
T p Es el período de la función P (t )
2
Definimos las siguientes variables 1 y n n
Tp
Ejemplo:
Dada la función rampa de la Figura. Su composición se presenta en las Figuras para 7 y 201 coeficientes
(dinaFourieCoef.m).
Figura 7.1 Aproximación de Serie de Fourier Figura 7.2 Detalle de aproximación de serie de
para distinto numero de coeficientes. Fourier con 7 coeficientes.
v (t ) 1 2
k
2 n a b 1 n sen t a 1 n b 2 n cos t
2 2
n n n n n
n
n n y
n 1 n 1 n
Gn ( mn 2 cin k ) cn
1
Gn cn
(k mn 2 icn )
cn 1
Gn entonces Gn cn H (n )
k 2
1 n i n 2
n n
1 1 n
H (n ) con n
k 1 n 2 ni
2
p (t ) ce
n
n
in t
Como v(t ) c H ( )e
n
n n
Tp n cn c ( )
1 1
FRF: H ( )
k 2
1 2i
Dado que la derivada en el espacio de la frecuencia
d n v(t )
i v(t )
n
n
dt
v(t ) 1 P( ) H ( ) v(t ) 1 i P( ) H ( ) v(t ) 1 i P( ) H ( )
2
Debido a la forma en que se entrega el espectro de Fourier para índices positivos solamente es
necesario desdoblar las frecuencias y la respuesta al impulso en el espacio de frecuencia.
(respfre.m)
% senal en el espacio de la frecuencia
vw=fft(vg);
f = (select - 1)*Fs/nvg;
d=real(ifft(FRF.*vw));
v=real(ifft((j*f*2*pi).*FRF.*vw));
a=real(ifft((j*f*2*pi).^2.*FRF.*vw));
9. PULSO
Un pulso es una acción que está acotada en el tiempo y se puede tratar en forma aproximada separando
en dos posibles fases la respuesta de la estructura:
Figura 9.1La Fase 1 bajo la presencia de una acción externa y la fase II bajo
oscilación libre con condiciones iniciales. Dinapulso.m.
si t td
m v(t ) k v(t ) p (t ) p0
Solución
p0
v p (t ) G G
k
p0
v (t ) A sen t B cos t
k
si v 0 0 0 0
p0 p0
v 0 0 B B
k k
v(t ) A cos t B sen t 0 entonces A 0
p0
Final solución: v (t ) 1 cos t
k
El valor máximo es:
p0 p
vmax 1 cos t 2 0 y ocurre para td T 1/ 2 dado que 2 T
k k
si t td
DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 68
m v(t ) k v (t ) p (t ) 0
Por tanto la solución es oscilación libre
t ' t td
Condición inicial para oscilación libre
p0
v t ' 0 v td 1 cos td
k
po
v t ' 0 v td sen td
k
Sabemos que:
v(t ' 0)
v (t td ) v (t ' 0) cos t td sen t td
p0 sen 2td
1 2 cos td cos 2 td 2
k 2
p0 p0 t
2 1 cos td 2 2 cos 2 d
k k T
p0 t t 1
vmax 2 sen d para d
k T T 2
Figura 9.11 Compara pulsos de igual área bajo el pulso. (Normalizada para el caso de
rectangular).
P0 1000; td 1
k 4; m 1
td 1 4
0.333 D 1.2
T 2 1
P
vmax 0 D Qmax kvmax P0 D
k
10. IMPACTO
En impacto se dice que el t es tan pequeño que el amortiguador y el resorte no alcanzan a ser
excitados. Por tanto el impacto es una acción muy corta en el cual los desplazamientos durante la
aplicación de la carga se pueden despreciar.
td 1
Si se cumplen las simplificaciones asociadas a las ecuaciones de impacto
T 4
mv(t ) cv(t ) kv(t ) P (t ) Y c 0
P (t ) k 0
v(t ) v (t ) v (t ) 0
m m
td
P (t )
v(t ) v(t )dt dt
0
m
Movimiento libre:
vo
v (t ) v0 cos(t ) sen(t )
v(td )
vII (t td ) sen(t td )
1 d
t
P (t )dt
3td 0.3
1/ 4
T 1.2
1
vmax *10
m
1 td ( t td )
v ( t td ) P (t )dt e sen (d (t td ))
md 0
1
v(t )
m D
P( )t exp( (t )) sen( D (t ))
t
v (t ) P ( ) h(t ) d Integral de Convolución
0
1
h( ) exp( ) sen( D ) Respuesta impulso unitario
mD
La convolución implica tres pasos fundamentales:
Figura 12.3 Placas tectónicas principales Figura 12.4 Topografía digital de américa.
Los bordes de placa quedan
identificados.
FI (t ) FD (t ) FE (t ) 0 mvT (t ) cv(t ) kv (t ) 0
1
t
md 0
v (t ) mvg ( ) exp( (t ))sen (d (t ))d
1
t
D 0
v (t ) vg ( ) exp( (t ))sen (d (t ))d
1
t
d 0
v (t ) vg ( ) exp( (t ))sen (d (t ))d
Sd (T , ) max v (t )
vg (t ) T
1
t
d 0
v (t ) vg ( ) exp( (t ))sen(d (t ))d
Recordando que:
b (t )
(t ) G(t , )d
a (t )
d (t ) dG (t , )
b (t )
db da
d G (t , b(t )) G (t , a(t ))
dt a (t )
dt dt dt
0
t
D 0
v(t ) vg ( ) exp( (t )) sen( D (t ))d ...
D 0
vg ( ) exp( (t ) cos( D (t )) d ...
dt d0
vg (t ) exp (t t ) sen(d (t t )) vg (0) exp( (t 0)) sen(d (t 0))
dt
dt
0
0
t
v(t )
1 2
v ( ) exp( (t )) sen( (t ))d
0
g d
t
vg ( ) exp( (t )) cos(d (t ))d
0
T 0 k Sv 0
T k 0 Sv vg max
Sa (T , ) max vT (t )
T 0 k Sa PGA
T Sa 0
Ao I
Sa (T )
R
P
T
1 4.5 n
T0
3
Tn
1
T0
Forma Espectral
P
T
1 4.5 n
T0
3
Tn
1
T0
Espectro
T*
R* 1
T*
0.10To
R0
c k
vT (t ) v(t ) v(t )
m m
PSa (T , ) 2 Sd (T , ) y por tanto
PSa (T , ) PSv(T , )
Los pseudo espectros presentan un buen comportamiento en general excepto para periodos grandes y
mayores amortiguamientos.
Tn 1 sec
PSv (Tn, ) 2 cm
s
Entonces
2.5
1
Integral de Housner SI PSv(T , 0.20)dT
2.4 0.1
La banda de períodos utilizada es la más frecuente en edificios. Muy sensible al amortiguamiento
utilizado por tanto se recomienda utilizar 20% de razón de amortiguamiento crítico. Al usar Sv no
considera comportamiento inelástico de estructuras.
Si 0
t
1
0
v (t ) vg ( ) sen( (t )) d
1 2 1
La energía Total de 1 GDL: E (t ) kv (t ) mv 2 (t )
2 2
2 2
1 1 1 t
t
k vg ( ) sen( (t ))d m vg ( ) cos( (t ))d
2 0 2 0
2 2
2 t
t
E (t ) * 2
2 g vg ( ) cos( (t ))d
v ( ) sen ( (t )) d
m 0 0
cos 2 (t ) sen 2 (t ) cos 2 (t ) cos 2 ( ) 2 cos t cos sen t sen ...
... sen 2 t sen 2 sen t cos 2 2sen t cos sen cos t sen 2 cos 2 t
2
1/ 2
2
2
E (tmax ) Emax por tanto se puede estimar la velocidad máxima posible como
1 2
Emax mvmax
2
2 Emax
vmax
m
t
IA
2g 0
vg2 (t )dt
2 g 0
IAij ai (t )a j (t )dt
Figura 12.31 Kobe EQ Intensidad de Arias (Arturo Arias Prof. Univ. de Chile).
Rotated Record IA (trace)= 1569.23
I= vect = vals =
543.4058 -228.3716 2.1706 0.0118 0.8785 -0.4776 186.3495 0 0
-228.3716 839.0633 -15.5247 0.0279 0.4771 0.8784 0 419.3228 0
2.1706 -15.5247 186.7571 0.9995 -0.0236 -0.0189 0 0 963.5540
traza =
1.5692e+003
E p max E
debe cumplirse pues el máximo de una se encuentra cuando la otra es cero.
Ek max E
1 1 1
k v m v m 2 v
2 2 2
2 2 2
k
A partir de la energía obtenemos la frecuencia 2
m
Este método parte de establecer para una estructura la forma de vibrar (x) , luego
v( x, t ) ( x) y (t ) ( x) z0 sen(t )
2
l
1 2v 1
l
Ek (t ) m( x) x 2 ( x, t ) m( x) ( x) z0 cos(t ) x
2
0
2 t 20
l
1 2 2
Ek z0 ( x ) 2 m( x ) x
2 0
2v
M ( x, t ) EI ( x ) ( x, t )
x2
2
1
l
2v
E p EI ( x ) 2 ( x, t ) x
20 x
Remplazando el (x) :
l
1
Ep EI ( x) z02 sen 2 (t ) ''( x ) x
2
20
l
1
Ep EI ( x) z02 ''( x) x
2
20
Ek E p
l
EI ( x) ''( x) x
2
k*
2 0
l
m*
m( x) ( x) x
2
x x x x
2
( x) 1 2
L L L L
2
''( x) 2 cte
L
120 EI
2
mL4
EI ( x) M cte
No puede ser.
k1 375
k 2 192
1
1
Nos damos un como primer modo.
0 .9
Energía Cinética
1 1
Ek mi vi mi 2 vi
2 2
2 2
1 2
z0 mi i 2
2
z0 2 50*0.92 10*12
1 50.5 2 2
z0 *1000
2 2
Energía Potencial.
k piso i vi vi 1
1
Ev
2
2
1 2
z0 k piso i i i 1
2
2
1
z02 3750 1 0.9 1920 0.9 *1000
2 2
2
1
z021592.7 *103
2
Luego
1592.7
2 31.54
50.5
5.6 rad/seg (para el primer modo)
Generamos la ecuación de equilibrio dinámico a partir de una forma de vibrar mediante Desplazamientos
Virtuales v
Ecuación de trabajo:
W F (t ) v FD (t ) v FE (t ) v P (t ) v 0
L N N
z t x vdx M n
m x z t xn v I 0 n
z t xn v ...
0 n 1 n 1
L L N
EI x z t ( x ) vdx k x z t x dx v k n xn z t ...
0 0 n 1
L N L
c x z t x vdx cn xn z t v p x, t vdx 0
0 n 1 0
L N N
z t m x x x zdx M n xn xn z I 0 n xn xn z ...
0 n 1 n 1
L L N
z t EI x ( x) ( x) zdx k x x x dx z kn xn xn z ...
0 0 n 1
L N L
z t c( x ) x dx z cn xn xn z p( x, t ) x zdx
2
0 n 1 0
Así
z t c z t k z t p t
m
Donde en general
L N N
m m x x dx M n xn I 0 n in ( x ) '
2 2 2
0 n i n 1
0 n 1
L L N
k k x x dx EI ( x ) dx k n xn
2 2 2
0 0 n 1
L N
p (t ) p x, t x dx p xn xn
0 n 1
k*
Y 2
m*
EA
0 0
L
K 0
12 EI 6 EI 12 EI R
L3 L2
L3
0 6 EI 12 EI R 6 EIR 4 EI 12 EIR 6 EI
R 2
L2 L3 L2 L L
2
L
m0 0 0
M 0 m0 0
0 0 I 0
Cuando escogemos GDL en el centro de masa, la matriz es diagonal, lo que facilita enormemente los
cálculos.
14.1.3. Disipación
K v(t ) FE (t )
K 00 K 01 v0 (t ) F0 (t )
K10 K11 v1 (t ) F1 (t ) 0
K10 v0 (t ) K11 v1 (t ) F1 (t ) 0
v1 (t ) K11 K10 v0 (t )
1
I
v(t ) T v0 (t ) v0 (t )
K11 K10
1
K~ T T
nxn K nxn T nxn
T , no depende del tiempo, entonces:
M T M T
T
v F P
Rigidez P K v
Energía de deformación. (V)
1 N 1
V Pi vi P v
T
2 i 2
Utilizando flexibilidad
1
V P F P
T
2
De manera alternativa utilizando matriz de rigidez
1 1 T
V P v v K v
T
2 2
Como la energía de deformación es positiva
v K v 0
T
P F P 0
T
Por tanto para v y P arbitrario [K], [F] son positiva definidas no singulares o invertibles. Entonces
v F P
P K v
K P K K v
1 1
K P v
1
K F
1
2
1
Luego se aplica carga 2 lo que genera un trabajo adicional de: W22 W12 P2 v22 P1 v12
T T
2
1 1
El trabajo total es: WTotal W11 W22 W12 P1 v11 P2 v22 P1 v12
T T T
2 2
Si aplicamos en orden inverso:
1
Carga 2: W22 P2 v22
T
2
1
Trabajo Adicional W11 W21 P1 v11 P2 v21
T T
2
1 1
Trabajo Total: WTotal W11 W22 W21 P2 v2 P1 v11 P2 v21
T T T
2 2
Debido a que la energía de deformación es independiente de la aplicación a la carga
“El trabajo hecho por un grupo de fuerzas debido a las deformaciones de un segundo grupo de fuerza es
igual al trabajo hecho por el segundo grupo de fuerza debido a las deformaciones del primer grupo”
y (t ) y0 sen (t )
De esta ecuación se obtiene i (Valores propios.), los que representan las frecuencias de cada modo.
Ejemplo 1
1 0 2 2
M K
0 2 2 4
0.7071 0.7071
0.5000 0.5000
0.5858 0
2
0 3.4142
polcaract = [1 -4 2]
Ejemplo 2
DOF: 5 M Piso 2 K Piso 3 0.05
Polinomio característico:
I F M 0
2
nxn
1
2 I F M 0
No es un problema simétrico por tanto es más difícil de resolver y converge a los valores mayores.
i 2 M i K i
T
Multiplicando por j
i 2 j M i j K i
T T
2
j i2 i M j 0
T
si i j => i j.
i M j 0
T
=> Ortogonalidad de modos respecto a la matriz de masa [M].
Mi i j
i M j
T
mi Masa modal
0i j
En forma similar para la matriz de rigidez
Ki i j
i K j
T
k i Rigidez modal
0i j
Dado esta propiedad si consideremos las fuerzas asociadas a un modo como K j f j
i f j 0
T
Entonces debido a la ortogonalidad el trabajo de esas fuerzas es nulo: =>
En resumen
Mi i j
i M j
T
mi Masa modal
0i j
Ki i j
i K j
T
k i Rigidez modal
0i j
F
1
Otra familia es utilizar la matriz de flexibilidad: K
1 n2
n
2 m
M F M n
T T
M F K
n n
2 m
1
2 m
M n m M F M n de donde se genera la ortogonalidad
T T
De donde:
n
m M F M n 0
T
1 n2
2 m
M F M F K n 2 m M F M F M n
T T
n n
1
2 m
M F M n m M F M F M n y se genera la ortogonalidad
T T
De donde:
n
m M F M F M n 0
T
b 1 m K n 0
T
m M M K M K n 0
1 1
b2
T
m K M K n 0
T 1
m M F M F M n 0
T
j 1
i
'i n
m
j 1
j
2
ji
La respuesta de una estructura de puede ver como una combinación de todas sus formas de vibrar.
n
v(t ) yi (t ) i
i 1
Donde por ortogonalidad todos los términos son = 0, menos i M yi (t ) i
T
i M v(t ) M i yi (t )
T
//Mi masa modal
Luego
M v(t )
T
y (t ) i
i
Mi
v1 (t )
v2 (t ) 1 y1 (t ) 2 y2 (t ) 3 y3 (t )
v (t )
3
Encontrar
,
2
y (0) i
i ; yi (0)
Mi Mi
j 1 j 1 j 1
DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 120
i
T
Premultiplicando por
i M y j (t ) j C y j (t ) j K y j (t ) j P(t )
n n n
T
j 1 j 1 j 1
Y reconociendo los valores nulos debido a las propiedades de ortogonalidad, extendidas a la matriz de
amortiguamiento:
Tenemos finalmente
M i
yi (t ) Ci y i (t ) K i yi (t ) Pi (t )
o
yi (t ) 2i i y i (t ) i2 yi (t ) Pi (t ) / M i
i = 1…n
f E (t ) K v(t ) f Ei (t ) K i yi (t )
Dado el problema de valores propios
Li 1 M i
T
j 1 j 1 j 1
T
Premultiplicando por i
i M y j (t ) j C y j (t ) j K y j (t ) j P(t )
n n n
T
j 1 j 1 j 1
i M i yi (t ) i C y j (t ) j i K i yi (t ) i
n
T T T T
Pi (t )
j 1
C no es una matriz necesariamente diagonal ya que no participa en el problema de valores propios.
Se puede construir una matriz proporcional de varias maneras.
C aM bK
C a M b K
T T
j i j i
aM i bK i Ci i j
C
T
0i j
j i
Ci aM i bKi
Cci 2M ii
1
i Ci
2 M ii
Ci aM i bK i 1 b
i a i
Cci 2 M i 2i 2
Si asumo dos i con los i obtengo las constantes a y b
La matriz de Rayleigh tiene las mismas propiedades de ortogonalidad de [M] y [K], es decir:
1 1
i a i b
2 i
1
i
i 1 i
a
j 2 1 b
j
j
1
i
2i
a
b
b i
2b
3 b 1,0,1
4 b 2,1,0,1 o 1,0,1,2
1
2 a0 a122
22
http://www.eeri.org/site/images/projects/oralhistory/penzien.pdf http://www.edwilson.org/
211M 1 0 0
C 0
T
.... 0
0 0 2 nn M n
Luego, se puede calcular [C] como:
1
C
T 1
Pero:
M i M
T
Considerando que
M i M i I
1
M i M I
1 T
1
M i M
1 T 1
En forma similar
M i M i I
1
1
T
Pre multiplicando por
1
M M i
1 T
Por tanto
Pero
2ii
M i M i por tanto
1 1
Mi
N
2 ii T M
C M i i
i 1 Mi
N
2ii T
C M i i M
i 1 Mi
Para aquellos vectores que no se coloque amortiguamiento tendrán valor cero en la solución del
problema.
Adicionalmente podemos utilizar una combinación de Rayleigh y Wilson – Penzien. Siguiendo la
recomendación de Clough y Penzien. Sumamos ambos efectos. Se define el último modo al cual se le
asigna un amortiguamiento c , c y se estable Rayleigh:
2c
C ac K de donde y ac el amortiguamiento para cualquier otra frecuencia es
c
1 1 2
i aci c i c i
2 2 c c
Para las frecuencias bajo c se debe modificar su valor
i i c i
c
Finalmente
c
2ii T
C ac K M i i M
i 1 Mi
v
T
nx1
vnx1 rnx1 vg (t )1x1
1
r 1
1
i M i yi (t ) i C i yi (t ) i K i yi (t ) i M r vg t
T T T T
M i
yi (t ) Ci yi (t ) K i yi (t ) Li vg (t ) i =1…n
1
t
yi t Li vg ( )e ii ( t ) sen (Di (t ))d
M iDi 0
Li
t
yi t vg ( )e
ii ( t )
sen(Di (t ))d
M iDi 0
Vi ( t ) V ( t , i ,i ,vg )
Li
yi t V ( i , i , vg )
M ii
i2 Li
FE (t ) M i Vi (t )
M ii
i Li
FE (t ) M i Vi (t )
Mi
La ventaja de esto, es que [M] es típicamente diagonal y [K] no.
Ejemplo
Q (t ) 1 FE (t )
T
Lii
1 M M
T
i Vi (t )
i
L2i
Q (t ) iVi (t )
Mi
L2i
Se llama masa modal efectiva
Mi
Una propiedad importante asociada a la masa modal efectiva es:
i 1 Mi
Demostración
Si definimos un vector unitario en forma modal
M v M
T
L
por tanto 1 i
Li
yi
Mi Mi
La masa total de la estructura es:
L
M T diag M 1 M 1 1 M i
T T
Mi
L N L2
M T L1........Ln i i
M i i 1 M i
Si v(t ) i yi (t )
M vT (t ) C i y i t K i yi (t )
Usando amortiguamiento Rayleigh e identidad de valores propios:
Premultiplicando por
M
1
Ci a i2b M i
Ci
a i2b 2i i
Mi
Remplazando
v (t )
T
2 y t y t
i i i i i
2
i i
i 10
v (t ) y t
T
i
2
i i
Li Li
En caso espectral el máximo valor modal es i
2
i Sdi i Sai . Luego se aplica la
Mi Mi
combinación correspondiente.
v(t ) i yi (t )
v j v j ( t ) v j 1 ( t ) j ,i j 1,i yi ( t )
Li i2 Li
FEi (t ) [ K ]vi (t ) [ K ]i Vi (t ) M i Vi (t )
M ii M ii
F M L SM( , T )
2
i i d i i
Para el valor máximo Ei i
i
Li PS a ( i , Ti )
F M
Ei i
Mi
Desplazamiento Modal Máximo de Entrepiso Edificio de Corte
v j ,i v j ,i (t ) v j 1,i (t ) j ,i j 1,i yi (t ) Para un edificio de corte. Esta expresión debe variarse para
cada caso.
v j ,i j ,i j 1,i
Li
Sd ( i , Ti )
Mi
R R i Conservador, pues sabemos que sumando todos los máximos, nunca se va a tener
respuestas mayores
R R
1
2 2
i
NCH433 OF 72
R NCH 1972
Ri
2
Ri
2 2
CQC
N N
R
j 1 i 1
ij Ri R j CQC
Donde:
Según Der Kiureghian (1981)
8 i j i r j r
3
2
Ti
ij con r
1 r
2
2
4 i j r 1 r 2 4 i2 j2 r 2 Tj
8 2 1 r r
3
2
ij
1 r 4 2 r 1 r
2 2
2
8 2 r 3/ 2
ij
(1 r )(1 r ) 2 4 2 r (1 r )
Rosemblueth y Elorduy (~1969) propuso una solución intuitiva similar.
Ejemplo
EQ: El Centro; NGDL= 5 m=100; k=12183; beta=0.05;
M= K= C=
100 0 0 0 0 12183 -12183 0 0 0 94.6621 -55.1846 -12.2270 -4.8649 -1.8935
0 100 0 0 0 -12183 24366 -12183 0 0 -55.1846 137.6197 -47.8225 -9.2556 -2.9714
0 0 100 0 0 0 -12183 24366 -12183 0 -12.2270 -47.8225 140.5910 -45.9290 -7.3622
0 0 0 100 0 0 0 -12183 24366 -12183 -4.8649 -9.2556 -45.9290 142.4845 -42.9576
0 0 0 0 100 0 0 0 -12183 24366 -1.8935 -2.9714 -7.3622 -42.9576 149.8467
w= T= phi =
3.1416 2.0000 0.0597 0.0549 0.0456 -0.0326 0.0170
9.1704 0.6852 0.0549 0.0170 -0.0326 0.0597 -0.0456
14.4563 0.4346 0.0456 -0.0326 -0.0549 -0.0170 0.0597
18.5709 0.3383 0.0326 -0.0597 0.0170 -0.0456 -0.0549
21.1811 0.2966 0.0170 -0.0456 0.0597 0.0549 0.0326
SaTn = Yn = Ln = Mn =
0.1787 20.9706 20.9706 1.0000
v
T
nx1
vnx1 rnx1 vg (t )1x1
1
r 1
1
hn
r
h
1
m1 m2 0
M
0 m1
m1
m1
M m2
m2
1 0 h
0 vgx (t )
1 L
r
0 h
vg (t ) vgy (t )
1 (t )
0 1 0 g
m ab m 0 0
M 0 mr 2 0
1
I0 m a b
12
2
2
0 0 m
1
0
v 0 0 v 0
0
v 1 1
0
k11 k ix *1
k 33 k yi
k 31 0
k 22 k xi y i2 k yi xi2 k k 23 k yi xi
k 21 k xi y i
k xi k xi yi 0
K k xi yi k 22
k yi xi
0 k yi xi k yi
k x k xi
k y k yi
k k xi y i2 k yi xi2 k
k x e y k xi y i
k y e x k yi xi
kx ey kx 0
K e y k x k
ex k y
0 ex k y k y
Ejemplo:
k 0
1 0 0
kx k y k 1
M 0 r 2 0 r
I0
0 0
m m 1
1
a 10
k1 1 k2 1 k3 1
k11 3k k 33 3k
2 2 2
k 31 0 a a a
k 22 ka 2 k ka 2 k ka 2 k k 23 ka
a a a a 2 2 2
k 21 k k k k k13 0
2 2 2 2
ak
3k 2
0
a2
K ak 3 ka 2 k ak
2 4
0 ak 3k
3 5 0 1 0 0
1500 100
K k 5 10 k 1 M 0 0
4 0 6
0 10 3 0 1
1 ak 10
ex
ky
k yi xi
3k
3
a
k
1 10
e y k xi y i 2
kx 3k 6
10 10
CR , .
3 6
Si tenemos una acción arbitraria:
vg1 (t )
P(t ) M r vg 2 (t )
vg 3 (t )
F y 0
V ( x, t )
V ( x, t ) p ( x, t )dx V ( x, t ) dx f I ( x, t )dx
x
Despejando se obtiene
V
p ( x, t ) f I ( x, t ) (1)
x
2 v ( x, t )
Pero, se sabe f I ( x, t ) m( x )
t 2
Luego haciendo sumatoria sobre los momentos a los que está sometido el cuerpo:
M 0 0
dx dx V ( x, t ) M ( x, t )
M ( x, t ) p ( x, t ) dx f I ( x, t )dx V ( x, t )dx dxdx M ( x, t ) dx 0
2 2 x x
Con lo que se obtiene
M ( x, t )
V ( x, t ) 2
x
Sabemos además (ecuación de la elástica)
2 v ( x, t )
M ( x, t ) EI ( x) 3
x 2
Sustituyendo en (3) y (2) en (1)
Caso básico m ( x ) m EI ( x, t ) EI :
2 v x, t 4 x, t
m EI p ( x, t )
t 2 x 4
Solución homogénea
2 v x, t 4 v x, t
m EI 0
t 2 x 4
Solución del tipo: v ( x, t ) ( x ) y (t )
Condiciones de borde en x = 0:
v (0, t ) 0 y (t ) (0) 0
M (0, t ) 0 EIy (t ) ' ' (0) 0
(0) B1 * 0 B2 * 1 B4 * 1 B3 * 0 0
(1)
B2 B4 0
Condición de borde en x = L.
v ( L, t ) 0 y (t ) ( L ) 0
M ( L, t ) 0 EI ' ' ( L ) 0
( L) B1 senh(aL) B3 sen(aL) 0 (3)
2 B1senh( aL) 0 B1 0
B3 0
B3 sen( aL) 0 n
aL n a L
n
( x ) B3 sen x
L
a 4 EI n 4 4 EI n 2 2 EI
2 4 2
m L m L m
Tenemos infinitos modos, como corresponde a una viga en un sistema continuo. Los primeros 3 serian:
x 2 EI
1 ( x ) Bsen 1
L L2 m
2 x 2
EI
2 ( x ) Bsen 2 4 L2
L m
3 x 2
EI
3 ( x ) Bsen 3 9 L2
L m
v(0, t ) 0 (0) 0 B2 B4 0
v(0, t ) 0 '(0) 0 B1 B3
a1 L 1.8751
a2 L 4.6941
a3 L 7.8548
a4 L 10.996
2 ( x)
3 ( x )
4 ( x)
18.1.3. Ortogonalidad
Sea una viga cuya deformada tenga la siguiente forma:
vi ( x, t ) yii ( x)
f I ( x, t ) yii2 m( x)i ( x)
v j ( x , t ) y j j ( x )
fi ( x, t ) y j 2j m( x) j ( x)
L L
f ( x, t )v (t , x)dx f
0
i j
0
j ( x, t )vi ( x, t )dx (Betti)
0 0
L
(i2 2j ) m( x)i ( x) j ( x)dx 0
0
Ortogonalidad de Masa
Mi i j
m( x)i ( x) j ( x)dx 0i j i j
Para
m( x) ( x ) dx M i
2
i
Masa Modal
Ortogonalidad de Rigidez
2 v x, t 2
m( x) 2 EI ( x )v ''( x, t ) 0
t 2 x
Pero
vi i ( x) yi (t )
2
j ( x ) m( x )
y i (t )i ( x )
x 2 EI ( x ) yi (t )i
''
( x ) dx 0
2
yi (t ) m( x)i ( x) j ( x)dx yi (t ) j ( x)
x 2
EI ( x)i'' ( x) dx 0
L
2 0 i j
j ( x) EI ( x ) ''( x ) dx 2
x 2 i M i Ki i j
i
0
L
0 0
Esto indica que cuando las condiciones de borde trabajan la Ortogonalidad es más compleja. Para
apoyos que no trabajan:
0 i j
'' ''
EI ( x ) ( x ) ( x ) dx 2
i M i Ki i j
j i
2 v x, t 2 2 v x, t
m( x ) EI ( x ) p ( x, t )
t 2 x 2 x2
v ( x , t ) i ( x ) y i (t )
i 1
y j (0)
m( x) ( x)v( x, 0)dx
j
m( x) ( x)dx
2
j
2
j
( x ) m( x ) i i
( x )
y (t ) dx ( x )
j x2 EI ( x) yi (t )i ''( x) dx p( x, t ) ( x)dx
j
y j (t ) m ( x ) j2 ( x ) dx y j (t ) 2j M j p *j (t )
y j (t ) M j 2j M j y j (t ) p*j (t ) j 1...
y j (t ) 2 j j M j y j (t ) 2j M j y j (t ) p*j (t )
M j
y j (0)
m( x) ( x)v( x, 0)x
j
Mj
FI ( x, t ) m( x)vT ( x, t )
Caso Sísmico
2 v x, t V x, t
V ( x , t ) m( x ) p ( x, t )
FI ( x, t ) dx V ( x, t ) V ( x, t ) dx p ( x, t ) dx 0 t x
x
( x, t ) G ( x) ( x, t )
V ( x, t ) v x, t
G ( x)
ˆA( x) x
V x, t ˆ v x, t
GA( x)
x x x
2v x, t ˆ v x, t
m GA( x) p ( x, t )
t 2 x x
1
v(t ) ( Asen(t ) B cos(t )) sen(t )
2
1
P
v(t ) 0
1 sen( t ) sen(t )
2
k
1
P 1
v(t ) 0 cos( t ) cos(t )
k 2
1
v(t ) 0 //Para obtener el máximo
cos(t ) cos(t )
t t 2 n 2 n t
t 2 t
2
t /
2
t (Ya que t1 )
1
Para forzar que el máximo esté en la Fase I
v
2
vmax v0 o
2
Donde las condiciones iniciales son las del término de la Fase I
v0 v(t1 )
v0 v(t1 )
P0 2
vmax cos
2
2
k
1
20. FRICCION
mv t N kv(t ) 0
mv t kv(t ) N
N N
vo B B vo
k k
vo A
Solución final para caso uno:
vo N N
v t sen t vo cos t
k k
Segundo caso: vo 0
mv t N kv(t ) 0
mv t kv t N
vo N N
v t sen t vo cos t
k k
Evaluamos decaimiento libre a partir de un desplazamiento inicial no nulo y vo 0
En este caso controla la ecuación con vo 0 para 0 t T / 2
vo N N
v t sen t vo cos t El desplazamiento final de este segmento es:
k k
v t T
2
/ vo
N
k
N
cos
k
N
v (T ) vo 2
2 k
En forma recursiva podemos encontrar la envolvente de decaimiento. Si en medio ciclo decae
N N F
Decay (T ) 2 En T decae 4 4 D 4 k
2 k k k
N N 4 mg g
Angulo de la pendiente: tan 4 4 4
Tk 2 k 2 k 2
¿Cuándo se detiene?
Cuando no hay resorte y con una velocidad inicial v0 la distancia máxima recorrida se obtiene del
balance de la energía cinética inicial y el trabajo de la fuerza disipada:
1 2
W mv0 Nd
2
1 mv02 1 v02
d
2 mg 2 g
E p 4 N vmax
20.3. INESTABILIDAD
Si estamos en resonancia puede ser inestable:
FD Wentrada
vn
vn vn t t (4)
2
El desplazamiento se obtiene integrando nuevamente
vn 1 vn vn (5)
vn
vn vn vn t v t 1 v t (7)
n n
2 2
DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 151
Usando (4)
vn vn t
1
2
vn t 2 vn t 2
1
4
(8)
4
vn vn t vn t 2
1
vn 2
t 2
4 4
vn vn vn 2vn (9)
t 2
t
Dado que vn 1 vn vn
4 4
n 1
Entonces v vn vn vn vn 1 f vn 1 , vn , vn
2
(10)
t v v t
n1 n
t 4 4vn
Remplazando (9) en (4) vn v
n t 2 vn 2vn
2 t t
2
Reduciendo: vn vn 2vn
t
Entonces
vn1 vn
2 2
vn 1 vn vn 2vn vn vn (11)
t t
vn1 f vn1 , vn , vn
Sustituyendo (5), (10) y (11) en
4 4 2
m 2 vn vn vn c vn vn kvn 1 Pn 1
t t t
4 2 4 4 2
2 m c k vn 1 Pn 1 m 2 vn vn vn c vn vn
t t t t t
Si
4 2
K 2 m c k constante para todo el proceso, y
t t
4 4 2
Pn 1 Pn 1 m 2 vn vn vn c vn vn
t t t
Entonces:
vn 1 K 1 Pn 1
Finalmente el algoritmo a utilizar es:
end
Método Alternativo
Alternativamente para casos no lineales es mejor restar dos pasos consecutivos
4 4 2
m 2 n n 2n c n 2n k n Pn
t t t
4 2 4
2 m c k n P m n 2n 2cn
t t t
4 2 4
n kˆ 1Pˆn con k̂ 2 m c k y Pˆn Pn m n 2n 2cn
t t t
1. Calcular k̂
2. Pˆn
3. n kˆ 1Pˆn
4. n 1 n n
2
5. n n 2n
t
6. n 1 n n
n 1 m 1
Pn1 cn1 k n1