Fricción de Coulomb

Cuando el eje está en reposo, existe una fuerza de fricción estática que se opone
al giro del eje. Esta fuerza está limitada por dos valores (positivo y negativo)
proporcionales al coeficiente de fricción estática. Una vez que el eje entra en
movimiento, aparece una fuerza constante menor ( fricción de deslizamiento ) que
se opone al movimiento y que es proporcional al coeficiente de fricción cinética .
En el esquema de control de posición aparece como,

(k/K)ns
nTc
n Tc sgn(Ωο)
- -

Ωο
+ e T 1
KGKTn ------------
θi + + (Js+F) s θ
0
-
-nTc

No linealidades en el plano de fase– p.1/5

Fricción de Coulomb
Con las definiciones,
√
KKT nG F nk nKKT GJ
ω02 = , ξv = √ , ξT =
J 2 nKKT GJ 2KJ
Tc
ξ = ξv + ξT , d=
KKT G

Se obtiene,

s2 θ0 + 2ξv ω0 sθ0 = −ω02 dsignΩ0 + ω02 θi − ω02 θ0 − 2ξT ω0 sθ0

o en forma de e.d.,

θ¨0 + 2ξω0 θ˙0 + ω02 θ0 = ω02 θi − ω02 dsignθ˙0

Que es una ecuación de segundo orden tipo cero, con entrada dependiente de θ˙0 .
No linealidades en el plano de fase– p.2/5
Fricción de Coulomb
Puede verse que hay dos puntos singulares dependiendo del signo de x2 ,

dx2 ω02 (θi − dsign(x2 ) − 2ξω0 x2 − ω02 x1

=
dx1 x2
x2s = 0+ → x1s = θi − d → O1 (θi − d, 0) x2 > 0
x2s = 0− → x1s = θi + d → O2 (θi + d, 0) x2 < 0

Si ξ ≥ 1 entonces O1 es un nodo. Si ξ < 1 todo punto entre O1 y O2 es un punto

de equilibrio (el motor se queda clavado cuando no vence el torque de fricción).
x2

O1 Como foco

O2 x1
P0(-u0,0) O1
O2 Como foco
No linealidades en el plano de fase– p.3/5
Limitación del error
v
he ω02
Θi Θ0
θ0 (s) = fe (θi − θ0 )
+ e
fe(e)
v ω02
---------------
−δe me s(s + 2ξω0 )
s(s+2ξω0) δe e
-
-he θ¨0 + 2ξω0 θ˙0 = ω02 fe (θi − θ0 )

Se presentan dos casos dependiendo de (θi − θ0 ).

1. Ecuación tipo cero con entrada me ω02 θi .

|θi − θ0 | < δe
θ¨0 + 2ξω0 θ̇ + me ω02 θ0 = me ω02 θi
fe (θi − θ0 ) = me (θi − θ0 )

2. Ecuación tipo uno con entrada ±ω02 he .

(θi − θ0 ) > δe → fe (θi − θ0 ) = he

θ¨0 + 2ξω0 θ̇ = ±ω02 he
(θi − θ0 ) < −δe → fe (θi − θ0 ) = −he
No linealidades en el plano de fase– p.4/5
Limitación del error
Se distinguen tres regiones: θi = 0; x1 = θ0 ; x2 = θ˙0 : x1 < −δe , |x1 | < δe ,
x1 > δe .

Región I II x III
2
Ec. Tipo 1 0 1
ω0he/2ξ
x
1
−δe 0 δe

No linealidades en el plano de fase– p.5/5