DEPARTAMENTO DE INTRODUCCIÓN AL CONTROL INDUSTRIAL

SISTEMAS Y CONTROL Año 2014

Hoja de ejercicios n5

Modos de control. Controladores PID.

1) Suponga el sistema de la figura. El caudal de salida Qo es Sección

constante y está impuesto mediante una bomba. El caudal de constante
entrada Qi se maneja a través de una válvula de admisión, = 2 m2
cuya respuesta, a las presiones nominales de trabajo es la que
sigue: HNOM = 2 m

Apertura de Qi (L/min)
la válvula (%)
0 0
10 0,6
QoNOM = 10 L/min
20 1,8
30 3,3
40 5,1
50 7,1
60 9,3
70 11,7
80 14,3
90 17,1
100 20,0

Es posible despreciar la dinámica de la válvula y los tiempos de propagación de las señales.

a) Considerando los valores nominales indicados en la figura, y que el caudal de salida Qo puede
variar entre 8 y 12 L/min, proponer un controlador de 2 posiciones de modo que la altura
presente un error máximo de  20 % (respecto del valor nominal). Tener en cuenta que la
apertura de la válvula varía de a pasos de 10 % y que debe buscarse que el controlador
maximice el período de oscilación de la variable controlada.
b) Trazar una gráfica de la salida del sistema, H(t).
c) Para el controlador propuesto, calcular el período de oscilación de la salida para los siguiente
valores del caudal de salida:
 10 L/min
 12 L/min
d) Simular el sistema usando SciCos (SciLab) y verificar los resultados anteriores.

2) Sea el sistema de control de indicado en la figura.

en donde P(s) indica la función de transferencia del proceso y C(s) la función transferencia del
controlador.
Se pide diseñar el controlador PID de acuerdo a las especificaciones indicadas en cada caso.

Hoja de ejercicios n5 1/3

 DEPARTAMENTO DE INTRODUCCIÓN AL CONTROL INDUSTRIAL
SISTEMAS Y CONTROL Año 2014

 1 
Controlador PID estándar o ISA: C1 ( s )  K p 1   Td s 
 Ti s 

 1 
Controlador PID serie: C 2 ( s )  Kˆ p  1 
 Tˆs

1  Tˆd s 
 i 

Relación entre constantes:

Serie  ISA ISA  Serie ( Ti  4Td )
Tˆ  Tˆd  4T 
K p  Kˆ p . i   0,5.1  1  d T 
Tˆ i  i 

Ti  Tˆi  Tˆd Kˆ  K .
p p

Tˆi .Tˆd Tˆi  Ti .

Td 
Tˆ  Tˆ
i d Tˆd  d
T


a) Utilizar Ziegler-Nichols (método del ciclo continuo) y PID-ISA.

2
P( s) 
s  13
1. Mediante simulación, determinar la ganancia crítica, Ku, y el período crítico, Tu.
2. Resolverlo en forma analítica y comparar resultados.
Recordar que si se estudia la estabilidad por el criterio de Routh se tiene la ganancia
crítica, y mediante el polinomio auxiliar es posible hallar el período crítico.
b) Utilizar Ziegler-Nichols (método de la reacción del proceso) y PID-ISA.
2
P( s) 
s  13
Utilizar simulación.
c) Imponer una función de transferencia en lazo cerrado de primer orden con ganancia unitaria
en continua y constante de tiempo igual a 5. Utilizar IMC y PID-ISA.
2
P( s) 
10s  1
d) Imponer una función de transferencia en lazo cerrado de primer orden con ganancia unitaria
en continua y constante de tiempo igual a 10. Utilizar IMC y PID-ISA.
5
P( s) 
10s  1100s  1
e) Imponer una función de transferencia en lazo cerrado de primer orden con ganancia unitaria
en continua y constante de tiempo igual a 10. Utilizar IMC y PID-serie.
5
P( s) 
10s  1100s  1

Hoja de ejercicios n5 2/3

 DEPARTAMENTO DE INTRODUCCIÓN AL CONTROL INDUSTRIAL
SISTEMAS Y CONTROL Año 2014

f) Imponer una función de transferencia en lazo cerrado de primer orden con ganancia unitaria
en continua y constante de tiempo igual a 1. Utilizar IMC y PID-ISA.
2
P( s) 
s 2  0.1s  0.01
g) Lograr un margen de ganancia de 2 y un margen de fase de 30º. Utilizar GPM (Ho-Hang-
Cao) y PID-serie.
2
P( s)  e s
10s  1
h) Lograr un margen de ganancia de 2 y un margen de fase de 30º. Utilizar GPM (Ho-Hang-
Cao) y PID-serie.
2
P( s)  es
10s  1100s  1

3) Sea el sistema de control de indicado en la figura.

2
P( s) 
s5

Diseñar un controlador PI de forma que cumpla con las siguientes condiciones:

 Tener un polo doble.
 Respuesta del sistema en lazo cerrado con exponenciales 2 veces más rápidas que la de la
planta sin el controlador (en lazo abierto).

4) Sea el sistema de control de indicado en la figura.

5
P( s) 
s  110s  1

Diseñar un controlador PID de forma que cumpla con las siguientes condiciones:
 Error en régimen nulo a un escalón en el set-point.
 Respuesta del sistema en lazo cerrado similar a un sistema de primer orden con una constante
de tiempo igual a 1.

Hoja de ejercicios n5 3/3