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17.1 INTRODUCCION
x (t ) = X o sin wt (17.1)
KX o wτ −t / τ KX o
Y (t ) = e + sin(wt + θ ) (17.2)
1 + w 2τ 2 1+ w τ
2 2
Para un sistema de primer orden con ganancia 5 y constante de tiempo uno, con
perturbación sinusoidal en la variable de entrada de amplitud 3 y frecuencia igual a 2
rad/sec se obtiene una respuesta como la que se observa en la Figura 17.1.
KX
Y ( t ) t muy grande
= o
sin( wt + θ ) (17.4)
1 + w 2τ 2
KX
Yo = o
(17.5)
1 + w 2τ 2
La “Relación entre las amplitudes” o AR, entre las señales de salida y entrada es un
factor de la amplitud de la señal de entrada que permite calcular la amplitud de la
señal de salida. Para un sistema de primer orden, la relación de amplitudes se
expresa como
Yo K
AR = = (17.6)
Xo 1 + w 2τ 2
Mach
329
AR
MR = (17.7)
K
Las ecuaciones (17.3), (17.6) y (17.7) muestran que los tres términos, AR, MR y θ,
son funciones de la frecuencia de la señal de entrada y dependen de la dinámica del
sistema
Yo
AR = = G ( jw ) (17.8)
Xo
θ = ∠ G ( jw ) (17.9)
Mach
330
Sistema G (s ) AR θ
Ganancia Pura K 1 0
K K
Atraso de Primer Orden tan −1 (− wτ )
τs + 1 1+ w τ 2 2
K K 2τζ w
Atraso de Segundo Orden − tan 2 2
τ s + 2τζ s + 1
2 2
(1 − w 2τ 2 ) 2 + ( 2τζ w ) 2 1 − w τ
1 1 π
Sistema Integrador θ =−
s w 2
τ s +1 1 −1
Controlador PI Kc I Kc 1 + tan −1 < 0
τIs (τ I w) 2 wτ I
2
τ Iτ D s 2 + τ I s + 1 1 1
Controlador PID Kc Kc 1 + τ D w − tan −1 τ D w −
τ I s τ I w w τ I
331
Sistema adelanto de primer orden: Para este sistema, el signo de la ecuación para
la fase confirma el adelanto del sistema y la ecuación para la relación de amplitudes
explica el por qué no pueden existir sistemas de solo adelantos puros. Se deduce de
dicha ecuación que la relación de amplitudes aumenta con la frecuencia de la señal
de entrada lo que significa que un ruido de alta frecuencia, que está siempre presente
en las señales naturales, sería amplificado infinitamente
Sistema de tiempo muerto puro: Para este sistema, es importante observar que la
fase aumenta negativamente con el aumento en la frecuencia. La rapidez de
disminución de θ depende de to, a mayor tiempo muerto mas rápido disminuye la
fase. Este hecho es importante en el análisis de sistemas de control. La relación entre
las amplitudes y la relación de magnitudes son independientes de la frecuencia
cuando la función de transferencia es un tiempo muerto puro.
m
K ∏ (τ i s + 1)e −to s
OLTF = i =1
, (n + k) > m (17.10)
∏ (τ j s + 1)
n
k
s
i =1
m
K ∏ (τ i w) + 1
2
AR = i =1
(17.11)
wk ∏ (τ j w) + 1
n
2
i=1
Mach
333
Mach
334
Los gráficos de Bode para un sistema de segundo orden dependen del valor del
factor de amortiguamiento y se observan en la Figura 17.4. En el gráfico de AR se
nota una asíntota de baja frecuencia de pendiente cero y una asíntota de alta
frecuencia de pendiente -2. La frecuencia de esquina se localiza en 1/ τ . La
transición del AR desde baja a alta frecuencia depende del valor de ζ . A bajas
frecuencias el ángulo fase se aproxima a 0°, mientras que a altas frecuencias se
aproxima a -180°. En la frecuencia de esquina, el ángulo fase es de -90°.
Mach
335
el ángulo fase es de +45°. Por lo tanto, un sistema con adelanto de primer orden
proporciona un adelanto de fase.
Mach
336
Mach
337
Mach
338
10(s + 1)e − s
G(s) =
s(2s + 1)(3s + 1)
Mach
339
En forma similar, el gráfico del ángulo fase se obtiene mediante la suma algebraica
de los ángulos individuales.
Matlab dispone del comando “bode” para calcular las magnitudes y los ángulos de
fase de la respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia en tiempo continuo,
lineal e invariante con el tiempo. Cuando se introduce el comando sin argumentos en
el lado izquierdo, se producen las representaciones de Bode en la pantalla definiendo
el numerador y el denominador de la función de transferencia ya sea previamente o
directamente como argumentos, es decir en la forma de
bode(num, den)
Mach
340
bode(sys)
Con el comando “bode” se representan repuestas de varios sistemas LTI sobre una
misma figura. Todos los sistemas deben tener el mismo número de entradas y
salidas. La sintaxis es de la forma
Se pueden especificar los estilos de las representaciones para cada uno de los
sistemas con la siguiente sintaxis
magdb = 20 Log10(mag)
Mach
341
K
a. G ( s ) =
( s + 1)(2 s + 1)(10 s + 1)
K ( 3 s + 1)
b. G ( s ) =
( s + 1) (2 s + 1)(10 s + 1)
Ke − s
c. G ( s ) =
( s + 1) (2 s + 1 )(10 s + 1)
K ( 3 s + 1) e − s
d. G ( s ) =
( s + 1) (2 s + 1)(10 s + 1)
Para que un sistema sea estable, la Relación entre las Amplitudes debe ser menor
que la unidad cuando el ángulo fase es -180° (-π radianes). Es decir,
Mach
342
Considere un lazo de control con las siguientes funciones de transferencia para cada
uno de sus elementos.
Controlador: Gc ( s) = K c (17.13)
0.016
Válvula de control: Gc ( s ) = (17.14)
3s + 1
50
Proceso: Gc ( s ) = (17.15)
30 s + 1
1
Sensor/Transmisor: Gc ( s ) = (17.16)
10s + 1
0 .8 K c
OLTF = (17.17)
(10 s + 1)(30 s + 1)(3s + 1)
Mach
343
Para observar la respuesta paso unitario del lazo cerrado de control con diferentes
valores asignados a la ganancia del controlador, construya el siguiente archivo con
nombre bodeultimo.m
Mach
344
de la mitad del valor último?. La respuesta obtenida para una ganancia de 11.9 se
observa en la Figura 17.12
Figura 17.12. Respuesta paso unitario para el lazo cerrado de control proporcional
Mach
345
Figura 17.13. Diagrama de Bode para lazo de control proporcional con tiempo
muerto
Mach
346
1 + 15s
Gc (s) = K c (17.18)
1 + 1.5s
Mach
347
Mach
348
Margen de ganancia
K cu K cu
Kc = = (17.19)
GM K ( GM ) MR |θ = − 180 °
Siendo K, el producto de las ganancias de todos los otros elementos en el lazo. Una
especificación típica es que GM ≥ 2 . Obsérvese que la sintonización de un
controlador proporcional con GM = 2 es la misma regla de sintonización de Ziegler-
Nichols para una razón de decaimiento de un cuarto
Margen de fase
Mach
349
margin(num, den)
margin(sys)
Mach
350
Mach
351
T (s) 0 .8 K c
= (17.21)
T ( s ) 900 s + 420 s + 43 s + (1 + 0 .8 K c )
set 3 2
Mach
352
Sin embargo, cuando Kc aumenta, la altura del pico también aumenta. Este pico,
denominado Pico de Resonancia, se relaciona con la razón de amortiguamiento del
lazo cerrado, ζ CL . Entre mayor es el pico mas pequeño es la razón de
amortiguamiento y, por consiguiente, mas subamortiguada (oscilatoria) es la
respuesta en lazo cerrado. Esta razón de amortiguamiento es equivalente a la razón
de amortiguamiento de lazo abierto de un sistema de segundo orden. Por lo tanto,
cuando Kc aumenta, resultan dos efectos conflictivos porque el proceso controlado
es más rápido pero más oscilatorio
Mach
353
pico_resonante =
4.4917e+000
frecuencia_resonante =
1.7575e-001
25
G (s) =
s ( s + 1)( s + 10)
Mach
354
20( s + 1)
G (s) =
s ( s + 2 s + 10)( s + 5)
2
Mach