Brazo Robot Electrónico

I. OBJETIVO.-

 Desarrollar un sistema mecánico - electrónico controlado por

servo motores.
 Crear un sistema de control el cual pueda manipular objetos a
distancia, para así de esta manera evitar el contacto directo
entre el ser humano y el área contaminada.

II. MATERIALES.-

- Acrílico
- Aluminios
- 03 Servo Motores Reductores
- Tornillos
- Stove Bolt
- Silicona
- Moldimix
- Cable Flexible
- Pulsadores

III. INTRODUCCION

Desde tiempos muy antiguos el hombre ah querido que alguna tipo

de ente haga el trabajo difícil por él.

En el siglo IV antes de Cristo, el matemático griego Arquitas de

Tarento construyó un ave mecánica que funcionaba con vapor y al
que llamó «La paloma». También el ingeniero Herón de
Alejandría (10-70 d. C.) creó numerosos dispositivos automáticos
que los usuarios podían modificar, y describió máquinas accionadas
por presión de aire, vapor y agua. Por su parte, el estudioso chino
Su Song levantó una torre de reloj en 1088 con figuras mecánicas
que daban las campanadas de las horas.
 En la actualidad se han dado situaciones difíciles donde el hombre
no puede acceder a ciertos lugares o donde la salude del hombre
se pone en riesgo su integridad necesitamos una extensión de
nuestro cuerpo.

Una de esta aplicación es en una planta nuclear ya que la

exposición a la radiación es nocivo para los hombres necesitamos
un brazo robótico para cambiar dicho material. Otra aplicación de
un brazo robótico de dio en las sondas enviadas a Marte provista de
este brazo para recoger muestras.
En la actualidad el brazo robótico esta en pleno desarrollo, y un
nuevo reto de este es sustituir las partes ortopédicas por partes
robóticas haciendo mas fácil la vida a personas discapacitadas.

IV. PROCEDIMIENTO DEL ENSANBLAJE.-

1) Sobre una base de estabilizador de Computadora colocar el primer motor

el cual servirá para sostener toda la estructura y conectar cables flexibles a
los interruptores de doble polaridad.

2) Colocar sobre el primer motor un disco de 15cm de radio en el cual estará

fijo a este, el cual tendrá sobre la parte superior una estructura hecha de
acrílico sostenida por pernos de ½ pulgada sobre la cual sostendremos la
parte anterior del brazo.

3) En el extremo distal del brazo pondremos el segundo servomotor al lado el

cual será el responsable del movimiento horizontal.
4) En la punta del brazo distal colocaremos un servomotor conectada a la
garra responsable del agarre del brazo.

5) A cada motor se colocarán los cables los cuales cumplirán la función de

alimentarlos con una Batería de 12V a cada uno de los motores.

6) Aseguramos los cables con silicona a cada una de las cajas y hacemos las
conexiones debidas a la en el estabilizador.

7) Dentro de la carcaza del estabilizador ensamblamos una fuente de

alimentación a 12V DC para alimentar a los servomotores.

8) En una galleta cableamos los servomotores y lo sacamos a una especie de

mando para controlar los servomotores a través de pulsadores.
ESTE ES EL TIPO DE BRAZO QUE ESTAMOS FABRICANDO:

3 GRADOS DE LIBERTAD DEL

ROBOT ANTROPOMORFICO

DESCRIPCION DE LOS MATERIALES.-

SERVOMOTORES: Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de

rendimiento controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares
específicas al enviar una señal codificada. Con tal de que una señal codificada
exista en la línea de entrada, el servo mantendrá la posición angular del
engranaje. Cuando la señala codificada cambia, la posición angular de los
piñones cambia. En la práctica, se usan servos para posicionar superficies de
control como el movimiento de palancas, pequeños ascensores y timones.
Ellos también se usan en radio control, títeres, y por supuesto, en robots.
El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una
resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. En la
figura se puede observar al lado derecho del circuito. Este potenciómetro
permite a la circuitería de control, supervisar el ángulo actual del servo
motor. Si el eje está en el ángulo correcto, entonces el motor está apagado.
Si el circuito chequea que el ángulo no es el correcto, el motor girará en la
dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto. El eje del servo es capaz
de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los
210 grados, pero varía según el fabricante. Un servo normal se usa para
controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Un servo normal
no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que
el sugerido por las especificaciones del fabricante.

Diagrama esquemático de un servo –motor:

Este usa un IC TIMER "Timer" 555. El nombre usual es NE555 o LM555, pero
casi todos los fabricantes lo han hecho.
El circuito esquemático lo encuentra en las hojas de datos de los manuales
ECG, National, Motorola u otros, con los valores de resistor/capacitor
calculados de las fórmulas. La única diferencia es la presencia del
potenciómetro P1, el cual cambia el tiempo constantemente como usted lo
mueva.

La señal de salida del IC (pin3) tiene mala polaridad. Para Invertir esta, es
necesario el transistor. El transistor se conecta en configuración "colector
común" y se usa en modo de saturación (esto significa APAGADO ó
ENCENDIDO), así podría usar cualquier transistor npn para trabajar sin
problemas.

Fuente alimentación 12v 4ª

El circuito sirve para alimentar diversas aplicaciones en las cuales el consumo no sea
mayor a 4 A. El puente de diodos junto con el condensador C1 se encarga de rectificar
la tensión de entrada. El diodo D5 se encarga de proporcionarle la tensión de
referencia al transistor de regulación T1. Variando la tensión de base se produce
variación de la tensión de salida. Si la corriente de salida o la tensión de entrada
varían, este variará su polarización, de forma que T2 y T3 conduzcan más o menos
estabilizando así la tensión de salida.

El sistema de protecciones formado por T4 y D6, protege a la carga contra tensiones

superiores a 12 voltios, cortocircuitando la salida de la fuente.

Componentes:

R1 1 kΩ C1 4700 µF Puente rectificador 6A 1000V

R2 100 Ω C2 10 µF D1 1N4735A Zener 6,2V 1W
R3 470 Ω C3 10 nF D6 1N4742A Zener 12V 1W
R4 1 kΩ C4 10 nF T1 BC549
R5 220 Ω C5 470 µF T2 TIP29
R6 1 kΩ C6 47 nF T3 2N3055
R7 4.7 kΩ T4 2N5060
transf 20v 4ª
A C R ILIC O :
Utilizamos este material por el bajo peso, resistencia y la facilidad de trabajar
este material. Cortamos el material de las siguientes maneras: