CONFIGURACIÓN DE LA TARJETA
CONTROLADORA DE VUELO A TRAVÉS
DE BETAFLIGHT
A. Instalación de drivers
El software Betaflight, en su pantalla inicial, le
aclaran al usuario que necesita tener algunos
drivers instalados en su sistema operativo.
Cabe aclarar que el proceso de programación
del drone mediante la plataforma Betaflight (o su
análogo Cleanflight) es exclusivo del Sistema
Operativo Windows.
Fig. 1 - Pantalla principal del software Betaflight
Los drivers necesarios son los siguientes:
 CP210x USB to UART Bridge VCP
 STM32 Virtual COM Port Driver
Los links de descarga oficiales pueden ser
accedidos en la misma pantalla principal de
Betaflight.
B. Flasheo de Firmware
Se debe conectar primeramente el drone al
ordenador mediante un cable micro USB.
En la pantalla principal de Betaflight, se
selecciona la pestaña Install Firmware.
Fig. 2 - Pestaña Install Firmware
En este caso, se selecciona la tarjeta
SPRACING F3, pues es la que se tiene en este
proyecto; y se selecciona la última versión
estable del firmware.
Se activan las siguientes opciones:
 No reiniciar
 Borrado completo del chip
 Velocidad de transmisión
256000
Finalmente, se da clic al botón Install
Firmware ubicado en la parte inferior.
Una vez finalizado dicho proceso, se le da clic
al botón Connect de la esquina superior derecha.
Cabe aclarar que si por algún motivo no es
posible flashear la tarjeta mediante este método,
se puede utilizar el software STM32 Flash loader
demonstrator (UM0462), el cual se encuentra
disponible en la página web oficial de
STMicroelectronics.
C. Programación inicial
Dependiendo de la posición de la tarjeta, al
mover físicamente el drone, se puede observar en
la pantalla de Betaflight que no responde
correctamente a los movimientos.
Se selecciona la pestaña Configuration; y en la
sección Board and Sensor Alignment rotamos los
grados necesarios dentro de la opción MAG
Alignment. En este caso, cuando se fijó la tarjeta
controladora de vuelo del drone, se hizo no
mirando al frente del drone, sino mirando a la
izquierda. Entonces, se le da una rotación de 270°
en el software.
También, en la sección ESC/Motor Features,
se cambia el protocolo del motor a ONE SHOT
125.
Se procede ahora a configurar el Protocolo de
Comunicación R/C en la pestaña Configuration.
En la sección Receiver mode, se selecciona el
protocolo utilizado. En este caso, se tilda la
opción PWM.
En la pestaña Ports, se activa el Serial Port del
puerto UART3.
Una vez terminado el proceso, se le da clic al
botón inferior Save and Reboot. Al volver a la
pestaña principal, hay que cerciorarse de que el
drone responde correctamente a los movimientos.
D. Configuración inicial del mando de
vuelo
Se seguirán los siguientes pasos:
1) Se conecta el conector de vínculo en el
canal de vínculo en el receptor FlySky
FS-IA6
manual:
Fig. 3 - Conexión del conector de vínculo
2) Se conecta el conector de la
alimentación al recibidor FlySky FS-
IA6 en el canal número 1. Este conector
tiene tres cables: uno blanco, uno rojo y
uno negro. Luego, se conecta la batería
del drone.
3) Se conecta en transmisor FlySky FS-A6,
asegurándose de que el botón de vínculo
este presionado. En la pantalla del
transmisor se verá un mensaje diciendo
que el vínculo se ha establecido
correctamente.
Fig. 4 - Enlace entre transmisor y receptor
4) Se desconecta la batería, el conector de
vuelo, y se apaga el transmisor.
5) Se conectan los canales de señal uno por
uno. El único conector con dos cables
blanco y negro, que controla las luces,
va en el canal número 6.
6) Se desconecta el transmisor y se
procede a entrar en el menú de ajustes.
Se selecciona la opción System
presionando el botón OK Por unos
segundos.
7) Se selecciona la opción Functions setup
y se escoge la opción Aux channels. En
esta opción, se asigna al canal número 5
el interruptor SWC, y al canal número 6
el interruptor SWD.
Ilustración 5 - Configuración de canales auxiliares
E. Prueba R/C y calibración de motores
La batería del drone debe estar conectada por
ahora.
En la pestaña Receiver, se encontrará la
información en pantalla con respecto al mando
de vuelo y la respuesta del drone.
En la sección Channel map, se elige la que
corresponda al receptor. En este caso, es
Flysky.
Se enciende el mando y se juega con los
botones, donde cada interacción debe verse
reflejada en los valores en pantalla.
Terminado el proceso, se da click a Save and
Reboot.
Ahora, en la pestaña Motors, se calibrarán los
motores. Cabe resaltar que las hélices no deben
estar conectadas.
Se desconecta primeramente la batería del
drone.
Se activan los motores tildando la opción
Motor test mode.
En la parte inferior hay una palanca llamada
Master. Esta debe subirse al tope.
Ahora, debe de conectarse la batería del drone.
Los ESC’s comenzarán a emitir una secuencia
de sonido durante la cual se deberá bajar la
palanca Master lentamente hasta el mínimo.
Terminado el proceso, se da click a Save and
Reboot.
A partir de aquí, se pueden probar
individualmente cada motor para saber si su
orientación es la correcta. En caso de que no
sea así, se puede corregir en la pestaña
Configuration.
De igual forma, el umbral mínimo debe ser
cambiado de 1000 a 1070 o 1090, que es lo
recomendado para que al momento de
encender el drone e iniciar la aceleración
inicial, todos los motores enciendan al mismo
tiempo.

Nuevamente, terminado el proceso, se da click

a Save and Reboot.