Montaje y Configuración de Dron Con Naze32

Dron con
Naze32
Emisora HK-T6A V2 (6 Ch)
CleanFlight
IES Mestre Ramón Esteve Versión 2018
Índice
1. Esquema de ensamblado de componentes........................................................................................3
2. Componentes del dron......................................................................................................................4
3. Enlazar transmisor y receptor:..........................................................................................................9
4. Montaje y conexionado..................................................................................................................10
5. Controles de la emisora y movimientos del dron...........................................................................11
6. Configuración de la controladora desde CleanFlight.....................................................................12
7. Comprobar el sentido de giro de los motores.................................................................................16
8. Calibrado de los ESC......................................................................................................................17
9. Curvas de control del transmisor....................................................................................................18
10. Armado de los motores.................................................................................................................19
11. Configuración del zumbador (buzzer)..........................................................................................20
12. Configuración de la cámara..........................................................................................................21
13. Configuración del servomotor......................................................................................................22
14. Comprobaciones finales...............................................................................................................25
Autor: Daniel Perpiñá Castillo

1. Esquema de ensamblado de componentes.

Situaremos la controladora de vuelo en el centro geométrico del frame (Flight Controller, FC)
La orientación de la flecha en la controladora indica la dirección de vuelo.
M → Motores con el sentido de giro indicado

ESC → Variadores de velocidad de giro de los motores
RX → Receptor de la emisora
FC → Controladora de vuelo (Fligh Controller)
PDB → Placa de distribución de energía eléctrica.
BAT → Batería para el suministro de energía eléctrica
BT → Módulo Bluetooth si lo hubiera
GPS → Módulo GPS Si lo hubiera

2. Componentes del dron
Variadores
La controladora de vuelo que vamos a instalar es una Naze32, por lo que se recomienda que sólo
obtenga alimentación desde uno de los variadores.
Para ello, en la sesión 2 del curso, en el documento D2-Montaje-QUADX.pdf se nos advierte que
de los tres cables de cada variador que se dirigen a la controladora de vuelo, hemos de retirar el
positivo (rojo) de todos los variadores excepto de uno de ellos.
1 PDB → A la 2Placa de Distribución de potencia (Power Distribution Board)

2 FC → A la Controladora de vuelo (Flight Controller)
3 Motor → A cada uno de los motores
PDB

Controladora de vuelo
Dispone de magnetómetro (brújula), giróscopo (inclinación) y acelerómetro (aceleración),

barómetro (altura), 8 canales de entrada desde el receptor, 6 salidas para motores, 3 LEDs de estado,
monitorización de voltaje de batería, conexión para módulo bluetooth, soporta módulo GPS.
Estos dispositivos miden constantemente la inclinación (giróscopo), velocidad (acelerómetro), y

orientación (magnetómetro) del aparato así como la presión atmosférica (barómetro) para
determinar la altitud.
Con esta información y las órdenes que el piloto le da, la controladora envía señales a los variadores
de velocidad (ESC) para que modifiquen la velocidad de cada motor.
Dispone de diferentes modos de vuelo (Acro, Angle, Horizon, Baro, Mag) que pueden configurarse
desde la aplicación (CleanFlight) y permiten que el aprendizaje del pilotaje sea más sencillo, con
funciones como el auto-nivelado, fijación de la altura o incluso de la posición si le incorporamos un
módulo GPS.
Motores
Motores de 1534 Kv
Se trata de un valor que indica las revoluciones por minuto (RPM) a las que el motor gira cuando
se le aplica una tensión de 1 voltio sin carga, es decir sin hélice.
1534 * 11,1 V = 17000 rpm
Tengamos en cuenta que la batería ofrece una tensión de 11,1 V (3,7 V por cada celda)

Hélices
Según el esquema anterior, mirando el dron desde detrás, y al apoyar las hélices de los motores 3 y
1, sobre la mesa, nos debería quedar una especie de ^
Según el esquema anterior, mirando el dron desde delante, y al apoyar las hélices de los motores 2 y
4, sobre la mesa, nos debería quedar una especie de ^
Salvahélices

Batería
Cargador de carga balanceada
Las baterías de drones suelen ser de 3 celdas.

Zumbador de aviso de batería con poca carga
Módulo Bluetooth
Con el programa adecuado en nuestra tablet o smartphone, nos permitirá enviarle a la controladora
las ordenes de vuelo mediante movimientos del móvil o de la tablet.

3. Enlazar transmisor y receptor:

4. Montaje y conexionado
Si vamos a utilizar uno o más servos marcaremos la opción SERVO_TILT en el programa
CleanFlight en la pestaña Configuration. Entonces los dos primeros pines de las conexiones de los
motores en la placa, se convierten en las conexiones de los servos (output 1 y 2) que podemos
manejar con los dos canales auxiliares.
Entonces, el motor 1 lo conectaremos a la salida 3, el motor 2 a la 4, el motor 3 a la 5 y el motor 4 a

la salida 6. De todos modos, posteriormente veremos como conectar servomotores al detalle.
Además habrá que lanzar unos comandos desde consola que se explican en un apartado posterior
para hacer el cambio de unos outputs por otros.

5. Controles de la emisora y movimientos del dron

6. Configuración de la controladora desde CleanFlight

Necesitamos instalar la aplicación Cleanflight Configurator desde el navegador Chrome.
Podemos hacerlo desde http://cleanflight.com/
Video formativo sobre la instalación de Cleanflight:

https://www.youtube.com/watch?v=Qa5qWsTqfqg
Como CleanFlight se comunica a través de un puerto serie, necesitamos instalar un driver que haga
de puente entre el USB y el UART de la controladora.
Ese driver se puede descargar de la siguiente página, según el sistema operativo que utilicemos:
http://www.silabs.com/products/mcu/pages/usbtouartbridgevcpdrivers.aspx
o también podemos descargarlo desde CleanFlight desde Documentation & Support
Para Windows y MAC descomprimimos el fichero ZIP e instalamos el driver.
Para instalar el firmware en la controladora conectamos la controladora por USB y después abrimos
el programa CleanFlight. No debemos conectarnos a CleanFligt si lo que queremos es actualizar el
firmware.
A continuación hacemos clic en la pestaña Firmware Flasher. Hay dos opciones:
a) Online
Marcamos la opción Full Chip Erase y elegimos el tipo de placa NAZE en el desplegable.
Elegimos el tipo de firmware, en nuestro caso usaremos la versión 2.1.0 - NAZE y haremos clic
en el botón Load Firmware [Online] para descargarlo.
b) Offline
Marcamos la opción Full Chip Erase.
Descargamos el fichero en el siguiente enlace:

https://github.com/cleanflight/cleanflight/releases/download/v1.13.0/cleanflight_NAZE.hex
En ese caso haremos clic en Load Firmware [Local] y cargaremos el fichero descargado.
Una vez terminado con éxito el proceso, haremos clic en el botón Connect para comenzar a
configurar la placa.
Una vez conectados a la placa nos aparece la pantalla de la pestaña Setup donde podemos ver:
• Los sensores que tiene la placa activados en color verde (giroscopio, acelerómetro,
magnetómetro y barómetro).
• Acceso a la documentación para esta versión (en inglés).
• Las pestañas con las diferentes secciones
• Botón para hacer un reset a la controladora dejando la configuración de fábrica.
• Botones para hacer copia de seguridad (Backup ) y restaurar (Restore) los parámetros
(excepto los introducidos a través del CLI)

Lo primero que haremos será calibrar el acelerómetro, colocando la placa en posición totalmente
horizontal sin moverla y hacindo clic en el botón Calibrate Accelerometer.
En el área de notificación nos indicará que el proceso ha terminado.
ATENCIÓN: La representación del dron en 3D puede variar según el sistema operativo y la

potencia del ordenador utilizado.
Hacemos, si lo hubiera, el calibrado del magnetómetro (brújula) haciendo clic en el botón Calibrate
Magnetometer.
Disponemos de 30 segundos para realizar giros de 360 grados en los tres ejes (X, Y, Z) y volver a
dejar la controladora en posición horizontal sin moverla.
Durante el proceso podemos ver cómo cambia la representación del dron en 3D y de los
instrumentos en la pestaña ‘Instruments’, que se encuentra debajo la pestaña ‘GPS’, estos
representan la línea del horizonte y la brújula, según los movimientos que realicemos. Transcurrido
ese tiempo, nos indicará que el proceso ha terminado en el área de notificación.
ATENCIÓN: Para que las modificaciones de parámetros que hagamos se guarden, hay que hacer
clic en Save de cada pestaña .
Aunque existen multitud de parámetros que se pueden modificar, explicaremos los más importantes
que vamos a utilizar, empezando por la pestaña Configuration.
Lo primero será elegir el tipo de Multicóptero en el desplegable, aunque por defecto aparece Quad
X que es el que usaremos.

Nos dirigimos al apartado ESC/Motor Features.
IMPORTANTE: Marcaremos el check de MOTOR_STOP para evitar que los motores giren
despacio una vez que procedamos al armado de los mismos desde el transmisor. El resto de valores
los dejaremos como están pero vamos a explicarlos.
En la opción ESC/Motor protocol, seleccionaremos PWM, ya que este es el protocolo de

transmisión de datos de nuestros ESC.
En este mismo apartado:

• Minimum Throttle: Establece el valor para que funcionen los motores cuando la palanca de
Throttle está al mínimo.
• Middle Throttle: Valor de potencia cuando la palanca de Throttle del transmisor está a la mitad
de su recorrido.
• Maximum Throttle: Nivel máximo de potencia cuando la palanca de Throttle está al máximo.
• Minimum Command: Es la señal que se envía a los ESC cuando el dron está “desarmado” y que
no hace girar a los motores.
En Receiver seleccionamos el tipo de emisora, que en nuestro caso es de tipo PWM RX input (one
wire per channel), que utiliza un canal para cada señal.
Para monitorizar el voltaje de la batería marcaremos VBAT e indicaremos el nivel de Warning

CellVoltage para que nos avise a través del zumbador cuando el nivel de tensión de alguna celda
esté por debajo de ese nivel.
Si vamos a utilizar uno o más servos:

• Marcaremos la opción SERVO_TILT, teniendo en cuenta que los dos primeros pines de las
conexiones de los motores en la placa, se convierten en las conexiones de los servo que
podemos manejar con los dos canales auxiliares.
• En este caso, el motor 1 lo conectaremos a la salida 3, el motor 2 a la 4, el motor 3 a la 5 y
el motor 4 a la salida 6. De todos modos, posteriormente veremos como conectar
servomotores al detalle.
• Lanzaremos unos comandos desde consola (CLI) para establecer la nueva correspondencia
entre ESC, servos y outputs. Eso lo podemos analizar en detalle, más adelante, en este
manual.
Si no utilizamos servo dejaremos esta opción sin marcar y los motores conectados a las salidas 1, 2,
3 y 4.
El check de BLACKBOX nos guardará información del vuelo, es el equivalente a la caja negra de
un avión, si ocurre algún fallo, podremos revisar la información guardada para saber lo que ocurrió.
IMPORTANTE: Para que las modificaciones tengan efecto hay que hacer clic en el botón Save and
Reboot.
Para “armar” los motores debemos configurar en la pestaña Modes uno de los canales auxiliares del
transmisor.
En nuestro caso usaremos el potenciómetro Aux 2 que se encuentra justo encima de la palanca de
Throttle.

Para activarlo hacemos clic en el botón Add Range, seleccionamos el canal en el desplegable y
movemos la franja verde al máximo. Para grabarlo hacemos clic en el botón Save al final de la
página y de esta forma los motores no se armarán hasta que no giremos el potenciómetro al máximo
hacia la derecha.
IMPORTANTE: Al terminar de volar hay que desarmar, girando el mando a la izquierda antes de
manipular el cuadricóptero.
En la misma pantalla activaremos el modo de vuelo ANGLE haciendo clic en Add Range,
seleccionando el canal Aux2 y asignando el rango completo para que siempre esté activado, sea cual
sea la posición del potenciómetro.
Pasamos hasta la pestaña CLI (Command Line Interface), que es la interfaz de línea de comandos
desde la que se pueden configurar todos los parámetros y que usaremos para introducir los que no
están disponibles en la interfaz gráfica.
Como medida de seguridad para evitar que los motores giren nada más “armarlos” (aunque
tengamos la palanca de Throttle al mínimo) usaremos el comando min_check con un valor de 1175
del siguiente modo:
• set min_check=1175
• Pulsamos la tecla “Enter”
En la pantalla aparece la confirmación de que el valor se ha establecido correctamente.
De esta forma hasta que no subamos la palanca de Throttle hasta este valor, no se pondrán los
motores a girar.
Para grabar el cambio

• save
• Pulsamos la tecla “Enter”.
En la pantalla nos indicará que está grabando y reiniciará la controladora.

7. Comprobar el sentido de giro de los motores

IMPORTANTE: Al iniciar esta operación debemos realizarla sin colocar las hélices y con la batería
desconectada.
IMPORTANTE: Si hemos cambiado las conexiones de los ESC de la output 3 a la output 6 porque
va a haber un servomotor conectado, debemos lanzar los comandos de CLI para establecer las
nuevas correspondencias tal y como se explica más adelante en este manual.
Hacemos clic en la pestaña Motors y marcamos el check del apartado Motor Test Mode Notice para
confirmar que hemos leído el aviso de seguridad.
Conectamos la batería y movemos los deslizadores de cada motor para comprobar que el sentido de
giro es correcto.
Si alguno de los motores no gira correctamente según el esquema, intercambiaremos dos de los tres
cables para invertirlo.

8. Calibrado de los ESC

El siguiente paso será calibrar los ESC para que los motores giren a la misma velocidad.
IMPORTANTE: Esta operación debe realizarse sin colocar las hélices y con la batería
desconectada.
VIDEO explicativo del proceso (El vídeo es con los ESC antiguos, pero el proceso es igual y los
pitidos muy parecidos): https://www.youtube.com/watch?v=mWCjPDMBYvs
También se hace desde la pestaña Motors
Marcamos el check para confirmar que hemos leído el aviso.
Desconectamos la batería.
Subimos el deslizador Master al máximo.
Conectamos la batería y esperamos a que terminen los pitidos. Hace un primer sonido con 3 notas y
luego 2 sonidos iguales de una sola nota.
Bajar el deslizador al mínimo cuando termine el último de los pitidos.
Cuando termine de oírse el sonido que emiten los ESC, estarán calibrados y desconectaremos la
batería.

9. Curvas de control del transmisor

Para ajustar las curvas de control del transmisor usaremos la pestaña PID Tuning.
Podemos variar la respuesta de la palanca de Throttle modificando los valores Throttle MID=0,45 y
Throttle EXPO=0,50 de forma que la recta se convierta en una curva suave en su parte central, para
mantener el dron estable a una cierta altura.
Estos valores son aproximados y dependerán del tamaño y peso de nuestro multicóptero.
Los valores de RC Rate y RC Expo nos permite suavizar la curva de respuesta en la parte central de
las palancas.
Es conveniente dejar los valores como están, ya que el mínimo cambio puede afectar a la
estabilidad del drone. Solo recurriremos a intentar modificar los valores levemente en caso que en el
vuelo del drone nos oscile en alguno de los 3 ejes.
Pulsamos Save para que quede guardado.
Para ajustar los parámetros del transmisor usaremos la pestaña Receiver. El grupo de barras
representa los 8 canales que se pueden configurar con esta aplicación (dependiendo de la
controladora y la emisora que utilicemos), que reaccionan a los movimientos de las palancas cuando
conectamos la batería y activamos el transmisor.
Quitamos las helices.
Activamos el transmisor (sin las hélices puestas), y se reflejan los movimientos que realicemos en
cada palanca y en los canales auxiliares en el grupo de barras y se representan con líneas del color
correspondiente a cada orden en la gráfica de tiempo de la parte inferior.
Sin mover las palancas de Roll , Pitch y Yaw ,ajustaremos el Trim de cada palanca hasta que
marque 1500.
El Trim de la palanca Throttle debe estar al mínimo.

10. Armado de los motores

Para que se activen los motores primero es necesario que estén “armados”, es decir, que la
controladora no los tenga bloqueados.
Este procedimiento lo realizaremos mediante el canal auxiliar 2 (aux2), girando el potenciómetro a

la derecha.
Esto se utiliza como medida de seguridad para evitar que los motores se pongan en marcha al tocar
sin querer la palanca de Throttle y puedan causar algún daño.
Al terminar de volar y antes de manipular el dron con las manos, debemos asegurarnos de que están
“desarmados”, girando el potenciómetro hacia la izquierda.
Antes de empezar el vuelo comprobamos que el dron está apagado y sus motores estarán sin armar:
1. Dron sin conexión a batería.
2. Emisora apagada.
3. Mando de Throttle al mínimo.
4. Potenciómetro AUX2 al mínimo (izquierda) → Para el caso de la controladora de vuelo
Naze32 que habremos configurado previamente en este sentido.
5. Palanca (switch) superior sobre el mando de Throttle, hacia arriba (hacia nosotros)
Para armar los motores:

1. Giramos el potenciómetro AUX2 a la derecha (al máximo) → Para el caso de que estemos
utilizando la Naze32 y se haya hecho previamente esa configuración
2. Desbloqueamos la palanca superior (switch) al mando de Throttle.
3. Ya podemos actuar sobre los motores, con el Throttle.
Al terminar de volar, hacemos lo contrario:

1. Bloqueamos palanca superior (switch) al mando del Throttle.
2. Desactivamos el AUX2 girando a la izquierda.
3. Quitamos la batería del dron
Apagamos la emisora.

11. Configuración del zumbador (buzzer)

Para ser avisador acústicamente de un nivel bajo de batería, hacemos la siguiente instalación:
Para conocer cuándo empezará a emitir sonidos el buzzer con respecto al porcentaje de carga en la
batería, tendremos que ir a la configuración de esta parte en cleanflight.
La encontraremos en Power & Battery-> Battery
Ponemos la tensión:
• Mínima de una celda a 3,3 V → Pitido continuo
• Máxima en celda a 4,3 V
• De aviso a 3,5 → Pitido intermitente
También podemos programar la controladora para que emita el pitido que queramos accionándolo
desde uno de los canales.
Para ello vamos a la pestaña Modes y nos dirigimos a Beeper. Podemos ponerlo en Aux1 y así
usamos este canal para que hasta mitad de rango del potenciómetro nos sirve para mover el servo y
de mitad en adelante para emitir pitidos.

12. Configuración de la cámara
Al darle alimentación la cámara se debe quedar con luz roja constante.
Para controlar la cámara se hará desde nuestro Smartphone o tablet. Esta se conecta a nuestro
dispositivo mediante wifi, la cámara tiene un punto de acceso, al cual debemos conectarnos y una
vez conectados abrir la aplicación que controla la cámara.
Aplicaciones para controlar la cámara:

• Cámara Tipo 1 → Nos dará un punto de acceso con un nombre parecido a este:
WiFi720xxxxxxx
◦ Aplicación “WiFi UFO”
• Cámara Tipo 2 → Nos dará un punto de acceso con un nombre parecido a este:
WiFiUFO_6FB85C
◦ Aplicación “Video_Copter”

13. Configuración del servomotor

Los servomotores que vamos a utilizar se alimentan con 5V de corriente contínua, por eso, lo
conectaremos en la controladora de vuelo, en el mismo lugar donde conectamos los ESC, pero
ahora hay una pequeña variación:
Tenemos 6 entradas (Los pines de 6x3). De derecha a izquierda están numerados del 1 al 6. Antes
los motores los conectábamos, según la numeración de los motores, el 1 en la entrada 1, el 2 en la 2
etc.
Cuando usamos servomotores, lo que haremos será conectar nuestro servomotor a la entrada 1,
donde antes conectábamos el motor 1, y los motores ahora los conectaremos en los 4 outputs 3, 4, 5
y 6 de manera que quedará:
Servomotor - output 1
ESC motor 1 - output 3
Los cables del servomotor irán conectados a la controladora como se indica en el esquema:
• el cable marrón hacía afuera
• el cable naranja hacía adentro
Asegurarse de esto, ya que puede quemarse el servomotor.
NOTA: Realizar los cambios de motores con la batería y el cable USB desconectados
Para configurar el servo hacemos clic en la pestaña Configuration , activamos la opción

SERVO_TILT y guardamos haciendo clic en Save and Reboot
Cuando reinicie la controladora vamos a la pestaña CLI

Tenemos que introducir los siguientes comandos:

(NOTA: Después de introducir un comando, hay que pulsar enter)
• resource MOTOR 1 B06
• servo 0 1000 2000 1500 100 4
• resource SERVO 1 A08
• save
Una vez introducidos los comando correctamente, y habiendo introducido el comando save, al
pulsar enter se reiniciará la controladora y ya podremos manejar el servomotor desde el AUX 1.
El servomotor tendrá 3 posiciones, máximo, mínimo y mitad.
En cleanFlight podemos configurar estos valores. Hay que tener en cuenta esto primero:
• En la configuración de CleanFlight para los servomotores, tenemos 3 valores: MID, MAX y
MIN.
• Nosotros, manejaremos siempre, nuestro servomotor con el potenciómetro del Aux 1 de
nuestro mando, entonces, cuando el potenciómetro esté girado del todo a la izquierda, tendrá
el valor 1000 y cuando esté girado del todo a la derecha tendrá el valor 2000. Al girarlo de
un lado a otro los valores variarán entre estos 2 y la posición media será 1500.
A la hora de modificar estos valores, no podremos modificar el valor de MID, ya que este no
responderá y siempre será 1500, debido al tipo de servomotor que estamos utilizando.
Lo que sí podemos cambiar es el MAX y el MIN, para que no llegue hasta la posición final o
inicial. En esta imagen podemos ver las 3 posiciones, MIN, MID, MAX en grados
Entonces, ocurrirá que:

• Cuando aplicamos tensión a la controladora de vuelo, el servomotor automáticamente se pondrá
en la posición MID

• Cuando conectemos nuestro transmisor, se moverá de la posición MID, a la posición en la que

tengamos posicionado el potenciómetro.
IMPORTANTE: Tenemos que configurar el servomotor en cleanflight como hemos visto en el

apartado anterior e identificar cual es la posición MID. Esto lo detectamos desconectando la
controladora y conectándola de nuevo con el transmisor apagado. Esto hará que el servomotor se
mueve hacia la posición MID.
En esta posición es donde debemos colocar la palanca que deseemos en su posición media del
recorrido. Una vez hecho esto, si por ejemplo solo queremos que se mueva de 1500 (90º) a 2000
(180º) pero no de 1500 (90º) a 1000 (0º), modificaremos el valor de MIN=1500. Al contrario sería
MAX=1500.

14. Comprobaciones finales

Revisar / comprobar:
• Actualizar Naze32 con Firmaware de julio de 2017 (ok)
• Cada ESC cableado a su motor 1, etc (ok)
• Revisar sentido de giro de las hélices de cada motor. (ok)
• Desactivar Servo_Tilt (o dejarlo activado y entonces el motor 1 lo conectaremos a la salida
3, el motor 2 a la 4, el motor 3 a la 5 y el motor 4 a la salida 6) (ok)
• Introducir los parámetros desde CLI (consola) para modificar OUTPUTs de ESC y servo
(ok)
• Volver a hacer el calibrado de motores (es posible que no hubiera bajado el master al
mínimo antes de desconectar la batería) (ok)

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Podemos hacerlo desde http://cleanflight.com/

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A continuación hacemos clic en la pestaña Firmware Flasher. Hay dos opciones:

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Nos dirigimos al apartado ESC/Motor Features.

En la opción ESC/Motor protocol, seleccionaremos PWM, ya que este es el protocolo de

En este mismo apartado:

Para monitorizar el voltaje de la batería marcaremos VBAT e indicaremos el nivel de Warning

Si vamos a utilizar uno o más servos:

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En la pantalla aparece la confirmación de que el valor se ha establecido correctamente.

Para grabar el cambio

En la pantalla nos indicará que está grabando y reiniciará la controladora.

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Este procedimiento lo realizaremos mediante el canal auxiliar 2 (aux2), girando el potenciómetro a

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