Escuela de Ingeniería Mecatrónica

GUIA DE LABORATORIO

LABORATORIO 04

TEMA: USO DEL SIMULINK EN EL ANALISIS DE MODELOS

OBJETIVOS

- Verificar el comportamiento de los sistemas a través de sus esquemas construidos en

el simulink
- Establecer los mecanismos para la construcción de modelos como un conjunto de sub
etapas en interrelación.

MATERIAL Y EQUIPOS

 Computador con software matlab

PROCEDIMIENTO

1. Dado el siguiente sistema:

Considerando que no existe fricción con la superficie podemos partir de la siguiente

ecuación:

Ma=F-Bv-Kx

Si deseamos hallar la función de transferencia que relacione la posición como salida

respecto a la fuerza aplicada como estímulo tendríamos finalmente lo siguiente:

x(s) = _______1_____
F(s) Ms^2 + Bs + K

Ahora para poder simularlo necesitamos asignar valores específicos de masa,

coeficiente de fricción viscosa y coeficiente de elasticidad en el resorte.
Tomaremos los siguientes valores:
M=20Kg

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Control 1 2017 - I Ing. Luis Vargas Díaz
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B=4Kg/s
K=5Kg/s^2

Para construir en matlab el modelo de este sistema usando el simulink hacemos lo

siguiente
a). abrimos el simulink en el matlab

b). Creamos un nuevo modelo

c). Seleccionamos la librería continuos y arrastramos una función de transferencia

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d). de la librería sinks seleccionamos un scope y de la librería sources elegimos
una señal tipo escalon (step)

e). Luego haciendo doble clic modificamos la función de transferencia a los valores
de nuestra función.

e). Finalmente iniciamos la simulación, configurando el inicio del escalón al t=0, y el

tiempo de muestreo a 50 seg y observamos la curva de respuesta en el scope

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En este gráfico podemos ver como la posición cambia en el tiempo.

En este caso el estímulo debemos considerarlo una fuerza de valor unitario (1
newton) que inicia en el tiempo t=0 y se mantiene en ese valor de manera continua.
Como vemos la posición se estabiliza en 0.2mts en aproximadamente 60seg. El
sistema oscila inicialmente debido al resorte y se amortigua la oscilación debido al
amortiguador de fricción viscosa.
Al final solamente queda un equilibrio entre la fuerza aplicada de 1 newton y la fuerza
del resorte que la iguala.

Ahora tomando en cuenta el mismo sistema, obtenga los gráficos de respuesta al

escalón unitario para la siguientes función de transferencia, y luego descríbala.

a). v(s)
F(s)

2. Dado el siguiente sistema:

Tomaremos los siguientes valores:

M1=20Kg
B=4Kg/s
K1=5Kg/s^2

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M2=5Kg
K2=2Kg/s^2
Ahora tomando en cuenta el mismo sistema, obtenga los gráficos de respuesta al
impulso y al escalón unitario para las siguientes funciones de transferencia, y luego
descríbalas.

a). x2(s)
F(s)

b). x1(s)
F(s)

CUESTIONARIO

- Describa la utilidad del simulink como herramienta de análisis

En el ejemplo del procedimiento 1, ¿de qué manera puedo obtener la respuesta en la posición
x respecto a una fuerza F de tipo escalón pero de amplitud 3 newton

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