1.

DEFINICION DE MOTORES DC

Los motores de corriente continua (motores DC) son unos de los actuadores más
comunes. Su funcionamiento se basa en el alineamiento de dos campos magnéticos.

El estator, la parte fija del motor, dispone de un imán permanente que genera un
campo magnético en el interior del motor.

En su interior introducimos una espira y hacemos circular una corriente eléctrica,

con lo que se genera un campo magnético. El desfase angular entre ambos campos
magnéticos genera un par de giro, que hace que el rotor gire hasta que los dos
campos magnéticos se alineen.

Cuando ambos campos magnéticos estuvieran alineados el motor se pararía. Para

que el motor gire continuamente vamos a invertir uno de los campos magnéticos,
para lo cual necesitamos invertir el sentido de la corriente que atraviesa la espira.

2. TIPOS DE MOTORES DC

2.1.MOTORREDUCTORES

Un motor geared down o motoreductor es un motor de corriente continua que

incorpora un reductor interno. Esto aumenta el par del motor y reduce su velocidad.
Velocidades de giro habituales son 60, 120, 240 y 480 rpm, entre otras.

Algunos motores geared down incorporan un encoder interno. Este encoder suele
estar aplicado en el lado de alta velocidad, por lo que la precisión es superior a
añadir una encoder acoplado al eje.

Los motores geared down son frecuentes para accionar ruedas de robots y vehículos.

2.1.1. MICROMOTORES

Los micromotores integran un motor DC y una caja reductora a una

escala especificada según el modelo con engranajes de metal, lo que
permite entregar un buen torque y buena velocidad.

Diseñado especialmente para robótica de competición, especialmente

para robots velocistas, seguidores de líneas y laberintos (micromouse).
2.2.MOTORES BRUSHLESS

Los motores brushless (sin escobillas) son otra variación de los motores de corriente
continua que prescinde de las escobillas como sistema de rectificación de la
corriente. En su lugar recurren a la electrónica para realizar la conmutación del
campo magnético.

Al no disponer de escobillas los motores brushless tienen mayores velocidades,

menor peso, y mayor durabilidad que los motores DC tradicionales.

Algunos motores brushless pequeños incorporan la electrónica necesaria para su

funcionamiento de forma interna. Sin embargo, los motores más grandes necesitan
de un controlador externo, llamado ESC (Electronic Speed Controller).

2.3.SERVOMOTOR

Los servos son un tipo especial de motor de cc que se caracterizan por su capacidad
para posicionarse de forma inmediata en cualquier posición dentro de su intervalo
de operación. Para ello, el servomotor espera un tren de pulsos que tiene una
correspondencia con el movimiento a realizar.

La composición interna de un servomotor se compone de un motor, la circuitería de

control, un juego de piñones, y la caja. También se pueden ver los 3 cables de
conexión externa:

 Rojo: es para alimentación, Vcc ( +5volts)

 Negro: para conexión a tierra (GND)
 Blanco o amarillo: es la línea de control por la que se le envía la señal
codificada para comunicar el ángulo en el que se debe posicionar.

2.4. MOTOR PASO A PASO

Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde
se requieren movimientos muy precisos. La característica principal de estos motores
es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique.
Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de tan solo 1.8°; es
decir, que se necesitan cuatro pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo
caso (1.8°), para completar un giro completo de 360°.

Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posición o

bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas están energizadas, el motor
estará enclavado en la posición correspondiente y por el contrario quedará
completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
2.5. SERVOMOTORES DE ROTACION COONTINUA

Un servo de rotación continua es una variante de un servo convencional, en el que la

electrónica se modifica para que la señal controle la velocidad en lugar de la
posición.

Como su nombre indica, los servos de rotación continua son capaces de dar la
vuelta completa, comportándose de forma similar a un motor DC, con control de
velocidad integrado. A cambio perdemos el control de posición, por lo que si
queremos controlarla deberemos añadir un encoder.

Sin embargo, los servos de rotación continua no ofrecen un control preciso sobre la
velocidad de giro ya que, en general, no presentan una respuesta lineal respecto a la
señal recibida. Para tener un buen control tendremos que calibrar el servo y ajustar
la señal enviada, o nuevamente añadir un encoder.

3. TABLA DE RESUMEN

Si se añade un encoder todos pasan a un control absoluto en posición y velocidad

4. CONCLUSIONES

Los motores DC son una opción ganadora para vehículos con ruedas o cadenas.
Para tener un control adecuado de velocidad necesitaremos añadir encoders.
Una alternativa es usar servos de corriente continua, que proporcionan un control
sencillo de velocidad. También resulta una opción apropiada para robots con más de
dos motores, como los robots con omniwheels o mecanum wheel.

Los servos convencionales son la opción destacada para robots con

articulaciones como brazos robóticos, hexápodos, y bípedos.

Los motores brushless resulta más adecuados para proyectos que requieran altas
velocidades con poco peso, como quadricópteros y otros vehículos aéreos o
maritimos.

Por último, los motores paso a paso resultan adecuados para aplicaciones con alta
precisión en velocidad y posición, como impresoras 3d, máquinas CNC, y vehículos
avanzados.
CATALOGO DE SERVOMOTORES SEGÚN “TOWER PRO”
CATÁLOGO DE MICROMOTORES SEGÚN “TDROBÓTICA.CO”

Medidas estándar para micromotores

CATÁLOGO DE MICROMOTORES SEGÚN “NAYLAMP MECHATRONICS”

Motor DC N20 12V 100 RPM (300:1)

ESPECIFICACIONES TÉCNICAS
ELECTRÓNICA:
 Voltaje de Operación nominal: 12V
 Corriente nominal: 150 mA
 Corriente con eje detenido: 300 mA

MECÁNICA:
 Velocidad Angular nominal: 100 RPM
 Velocidad angular con carga: 80RPM
 Reducción: 300:1
 Torque nominal: 2.0 Kg.cm
 Eje de salida: 3mm diametro y 10mm
largo
 Dimensiones: 24 x 10 x 12 mm
 Peso: 40g

Micromotor DC N20 300 RPM (100:1)

ESPECIFICACIONES TÉCNICAS
ELECTRÓNICA:
 Voltaje de Operación nominal: 12V
 Corriente nominal: 200 mA
 Corriente con eje detenido: 300 mA

MECÁNICA:
 Velocidad Angular nominal: 300 RPM
 Velocidad angular con carga: 240RPM
 Reducción: 100:1
 Torque nominal: 0.6 Kg.cm
 Eje de salida: 3mm diametro y 10mm
largo
 Dimensiones: 24 x 10 x 12 mm
 Peso: 40g
 Micromotor DC N20 1000 RPM (30:1)

ESPECIFICACIONES TÉCNICAS
ELECTRÓNICA:
 Voltaje de Operación nominal: 12V
 Corriente nominal: 200 mA
 Corriente con eje detenido: 300 mA

MECÁNICA:
 Velocidad Angular nominal: 1000
RPM
 Velocidad angular con carga:
800RPM
 Reducción: 30:1
 Torque nominal: 0.3 Kg.cm
 Eje de salida: 3mm diametro y
10mm largo
 Dimensiones: 24 x 10 x 12 mm
 Peso: 40g

BIBLIOGRAFIA:

 https://www.luisllamas.es/tipos-motores-rotativos-proyectos-arduino/
 https://naylampmechatronics.com/motores-dc/437-motor-dc-n20-12v-100-rpm-
3001.html?search_query=micromotor&results=3
 https://naylampmechatronics.com/motores-dc/131-motor-dc-n20-reduccion-
metalica.html
 https://naylampmechatronics.com/motores-dc/278-motor-dc-n20-
1000rpm.html?search_query=micromotor&results=3
 http://tdrobotica.co/categoria/57
 https://servodatabase.com/servos/towerpro