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Cinem�tica directa

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La cinem�tica de un robot es el estudio de los movimientos de un robot. En un
an�lisis cinem�tico la posici�n, velocidad y aceleraci�n de cada uno de los
elementos del robot son calculados sin considerar las fuerzas que causan el
movimiento. La relaci�n entre el movimiento y las fuerzas asociadas son estudiadas
en la din�mica de robots.

El estudio de la cinem�tica de manipuladores se refiere a todas las propiedades


geom�tricas y basadas en el tiempo del movimiento. Las relaciones entre los
movimientos y las fuerzas y movimientos de torsi�n que lo ocasionan constituyen el
problema de la din�mica. Un problema muy b�sico en el estudio de la manipulaci�n
mec�nica se conoce como cinem�tica directa, que es el problema geom�trico est�tico
de calcular la posici�n y orientaci�n del efector final del manipulador. rob�tica
1?

Esquema de un mecanismo o estructura articulada.


Se denomina cinem�tica directa a una t�cnica usada en gr�ficos 3D por computadora,
para calcular la posici�n de partes de una estructura articulada a partir de sus
componentes fijas y las transformaciones inducidas por las articulaciones de la
estructura.

La cinem�tica directa se refiere al uso de ecuaciones cinem�ticas para calcular la


posici�n de su actuador final a partir de valores espec�ficos denominado
par�metros. Las ecuaciones cinem�ticas de un robot son usadas en robots, juegos de
computadoras y la animaci�n. El proceso inverso que calcula el conjunto de
par�metros a partir de una posici�n especifica del actuador final es la cinem�tica
inversa.

En una cadena serial, la soluci�n siempre es �nica: dado un conjunto de vectores


estos siempre corresponder�n a una �nica posici�n del actuador.

M�todos para el an�lisis de la cinem�tica directa:

- Transformaci�n de matrices.
- Geometr�a
- Transformaci�n de Coordenadas
En una cadena paralela, la soluci�n no es �nica: para esta un conjunto de
coordenadas se tienen m�s de una posici�n final para el actuador.

Un ejemplo t�pico de estructura jer�rquica sobre el que realizar �stos c�lculos es


un robot, formado por cuerpos r�gidos enlazados por articulaciones. Se puede
establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot, y describir
la localizaci�n de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de
referencia. Una pieza r�gida A depende jer�rquicamente de otra B si, para alcanzar
la parte fija de la estructura (base del robot) desde A, se debe pasar por B. Para
calcular la posici�n de una pieza r�gida de la estructura se deben calcular las
posiciones de todas las piezas de las que depende. Bibliotecas gr�ficas de uso
generalizado, como OpenGL, est�n dise�adas para facilitar estos c�lculos y
llevarlos a cabo eficientemente mediante pilas de matrices.

La denominaci�n de esta t�cnica se adopta en contraposici�n a otra t�cnica


relacionada, la cinem�tica inversa, que consiste en calcular las transformaciones
necesarias en las articulaciones de una estructura, de modo que su extremo se
coloque en una posici�n determinada.

El problema cinem�tico directo consiste en determinar cu�l es la posici�n y


orientaci�n del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas
que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los
par�metros geom�tricos de los elementos del robot.

En general, un robot de n grados de libertad est� formado por n eslabones unidos


por n articulaciones, de forma que cada par articulaci�n - eslab�n constituye un
grado de libertad. A cada eslab�n se le puede asociar un sistema de referencia
solidario a �l y, utilizando las transformaciones homog�neas, es posible
representar las rotaciones y traslaciones relativas entre los distintos eslabones
que componen el robot. La matriz de transformaci�n homog�nea que representa la
posici�n y orientaci�n relativa entre los distintos sistemas asociados a dos
eslabones consecutivos del robot se denomina i-1Ai. Del mismo modo, la matriz 0Ak,
resultante del producto de las matrices i-1Ai con i desde 1 hasta k, es la que
representa de forma total o parcial la cadena cinem�tica que forma el robot con
respecto al sistema de referencia inercial asociado a la base. Cuando se consideran
todos los grados de libertad, a la matriz 0An se le denomina T, matriz de
transformaci�n que relaciona la posici�n y orientaci�n del extremo final del robot
respecto del sistema fijo situado en la base del mismo. As�, dado un robot de 6
grados de libertad, se tiene que la posici�n y orientaci�n del eslab�n final vendr�
dado por la matriz T.

Para describir la relaci�n que existe entre dos sistemas de referencia asociados a
eslabones, se utiliza la representaci�n Denavit - Hartenberg (D-H). Denavit y
Hartenberg propusieron en 1955 un m�todo matricial que permite establecer de manera
sistem�tica un sistema de coordenadas {Si} ligado a cada eslab�n i de una cadena
articulada. Adem�s, la representaci�n D-H permite pasar de un sistema de
coordenadas a otro mediante 4 transformaciones b�sicas que dependen exclusivamente
de las caracter�sticas geom�tricas del eslab�n.

Sistemas Homog�neos de transformaci�n

Las transformaciones homog�neas son usadas para calcular los valores de la


coordenadas de una determino elemento del robot. Se hace uso de matrices cuadradas.
Esta transformaci�n especifica la locaci�n del actuador en el espacio con respecto
a la base del robot, pero no nos dice que configuraci�n se requiere de todos sus
elementos para alcanzar esa determinada posici�n.

Sistema de coordenadas de la mano derecha En este sistema de coordenadas, si se


conoce la direcci�n de dos de los tres ejes, se puede determinar la direcci�n del
tercer eje. La regla de la mano derecha determina la direcci�n de �ngulos
positivos.