UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

UNIDAD DE GESTIÓN DE TECNOLOGÍAS

TECNOLOGÍA EN ELECTROMECÁNICA

MECÁNICA DE MATERIALES

INSTRUCTOR:
ING. JAIME LEÓN

INTEGRANTES:
TERCERO (A)

III DE ELECTROMECÁNICA

INFORME ROBOT 3lb

OCTUBRE 2018 – FEBRERO 20189

Introducción:
La Batalla de Robots es una competencia que involucra robots controlados por radio y/o
autónomos, que tienen por objetivo destruir o inmovilizar, al contrario. Los creadores de
estos atletas mecánicos compiten uno contra otro utilizando una combinación de
inteligencia, poder y habilidad. Para esto se usan armas de combate como sierras,
martillos, cuchillas, mecanismos depresión, etc.
Los robots de batalla tienen como objetivo primordial vencer a cada uno de los
contrincantes que se le presente en el ring de lucha demostrando las capacidades del
creador y piloto del mismo
Justificación.
Desde ya hace varios años los robots de batalla han incrementado su popularidad entre
los estudiantes, siendo así que se realizan diversas competencias al año para escoger al
mejor robot de batalla, en esta ocasión la competencia se presenta en as instalaciones de
la UGT (Unidad de Gestión de Tecnología de la Universidad de las Fuerzas Armadas)
motivando a infinidad de alumnos y a aficionados a la robótica a querer participar y
demostrar que su diseño es el mejor.
Objetivos
Objetivo general:
 Diseñar un robot de batalla rápido, compacto, potente, resistente las futuras
competencias nacionales e internacionales de robótica.

Objetivos específicos:
 Elaborar el modelamiento en Inventor professional del robot de batalla.
 Realizar análisis de estructura y esfuerzo de nuestro modelamiento.
 Programar el control de los motores de los robots de batalla.
 Realizar pruebas de funcionamiento de comunicación software-hardware.

Hipótesis.
 La estructura del robot soportará los combates con el mínimo de riegos mecánicos.
 Las baterías del robot durarán 3 combates sin cambios, ni ajustes.
 La tracción a cuatro ruedas hará que el robot sea más rápido que el resto de sus
competidores.
 Las ruedas son adheribles a cualquier terreno, no tiene riegos de deslizamientos.
 La transmisión es confiable sin perdidas de datos ni enclavamientos.
Marco teórico

Sabertooth dual 5A motor driver (2x5)

Sabertooth 2X5 es el controlador de motor elegido para los robots pequeños de
accionamiento diferencial. Es ideal para robots más pequeños, hasta 3 libras en combate
o 25 libras para uso general. También es una excelente opción en cualquier aplicación
donde necesite controlar dos motores cepillados.
Fuera de la caja, el Sabertooth puede suministrar dos motores DC cepillados con hasta
5A cada uno continuamente. Las corrientes máximas de 10A son alcanzables por períodos
cortos. Debido a que Sabertooth 2x5 incorpora una limitación de corriente suave y
protección térmica, no debe preocuparse por matar al conductor con paradas accidentales
o conectar un motor demasiado grande, ver en la figura 1. (Anonimo, s.f.)

Figura 1- ( Sabertooth dual 5A motor driver 2x5)

Motore pololu 37d

Este motorreductor es un potente motor de CC con escobillas de 12 V con una caja de
cambios de metal 18.75: 1 y un encoder de cuadratura integrado que proporciona una
resolución de 64 conteos por revolución del eje del motor, que corresponde a 1200
conteos por revolución del eje de salida de la caja de cambios. Estas unidades tienen un
eje de salida en forma de D de 16 mm de largo y 6 mm de diámetro. Este motorreductor
también está disponible sin un codificador, ver en la figura 2. (Pololu, s.f.)

Figura 2- Motore pololu 37d

Motor Brushless
El motor brushless es un tipo de motor que no utiliza escobillas. Lleva siempre asociado
un regulador de tensión o un variador, dependiendo del tipo de motor. Aparte multitud
de formas y de construcciones de este tipo de motor, pero filosofía de funcionamiento
siempre es la misma.
Respeto a su construcción lo podemos encontrar con el estator situado en la parte
exterior haciendo a su vez de carcasa o, nos podemos encontrar motores brushless con
el estator en la zona inferior lo cual representa que el rotor se encuentra en su parte
externa y hace de carcasa del motor eléctrico, ver en la figura 3. (Albancando, 2015)

Figura 3- Motor Brushless

Controlador de velocidad electrónico (ESC)
El término ESC significa "control electrónico de velocidad", es un circuito electrónico
que se utiliza para cambiar la velocidad de un motor eléctrico, su ruta y también para
funcionar como un freno dinámico. Estos se utilizan con frecuencia en modelos
controlados por radio que funcionan con energía eléctrica, y el cambio que se usa con
más frecuencia para motores sin escobillas proporciona básicamente una fuente de
energía de baja tensión de energía eléctrica trifásica de producción electrónica. Un ESC
puede ser una unidad separada que se acumula en el canal de control del receptor del
acelerador o se une al propio receptor, como es la situación en la mayoría de los vehículos
R / C con calidad de juguete. Algunos productores de R / C que conectan dispositivos
electrónicos exclusivos para aficionados en sus vehículos de nivel de entrada,
contenedores o aeronaves utilizan dispositivos electrónicos que los combinan en una
única placa de circuito, ver en la figura 4. (Agarwal, s.f.)

Figura 4- Controlador de velocidad electrónico

Baterías LiPo
Una batería LiPo (Litio y polímero) es un tipo de batería recargable muy habitual en el
mundo de los multirrotores. Nacen como una opción aceptable a la utilización de
combustibles para realizar vuelos. Son muy recomendables ya que ofrecen una prestación
superior a las NiCd y NiHmm.
Una batería LiPo puede almacenar una gran cantidad de energía y puede fabricarse en
medidas personalizadas. Ofrecen una tasa de descarga muy alta, ver figura 5. (Mobus,
2016)

Figura 5- Baterías LiPo

Controlador y Receptor RC
Un transmisor RC, también conocido como controlador de radio o TX, es un dispositivo
que permite a los pilotos controlar el robot de batalla de forma inalámbrica. La señal y
órdenes son recibidos por un receptor de radio (RC) que está conectado a un controlador
de RC. (Robotica , 2015)

 Controlador RC
Dispositivo electrónico que permite controlar un objeto a distancia de manera
inalámbrica, por medio de ondas de radio. Los sistemas de radio control se usan
frecuentemente en modelismo dinámico para dirigir maquetas, así como en
aplicaciones militares, científicas o en la industria, ver figura 6

Figura 6- Controlador RC

 Receptor RC
Es una pequeña cajita ubicada en el modelo que contiene la electrónica necesaria
para recibir la señal del emisor y que se comunica con los servomotores para
ejecutar las órdenes del piloto. Así pues, se encarga de descodificar las señales
que recibe del radio control y convertirlas en impulsos eléctricos que moverán los
correspondientes servos, ver figura 7.
 Figura 7- Receptor RC

Capitulo III
Características técnicas del elemento
 Sabertooth dual 5A motor driver (2x5)
Características
 19 g / 0,7 oz
 Voltaje de entrada: 6V a 18V,
 6-12 celdas NiMH o NiCd,
 2s-4s LiPo,
 6V o 12V ácido de plomo (¡no 18 + V de ácido de plomo!)
 5A continuos por canal, 10A de pico
 Accionamiento regenerativo síncrono
 Ultra- Frecuencia de conmutación sónica
 Protección térmica y de sobrecorriente
 Modo de protección de litio
 Modos de entrada: analógica, R / C, serie simplificada, serie empaquetada
 Tamaño: 1.8 "x 1.6" x .5 "
 45 x 40 x 13 mm

 Motore pololu 37d

Características
 Clave a 12 V
 500 RPM
 300 mA de recorrido libre
 84 oz-in (6 kg-cm)
 5 A de pérdida.

 Batería lipo 500 mAh

 Peso: 10.5g
 Tamaño: 29mm x 36mm x 4.75mm / 1.15" x 1.4" x 0.19"
 Longitud de cable de alimentación: 80mm / 3"
 Salida: 500mAh a 3.7V nominales

 Batería lipo 800 mAh

 Voltaje:3.7V hasta 7.4V
 Version: 2s
 Capacidad: 800mAh
 Tasa descarga continua: máx. 30C (24A)
 Tasa descarga de corriente: máx. 60C (48A)
 Corriente de carga máx. 4C (3,2A)
 Peso: aprox 51 gramos
 Dimensiones: aprox 57x30x15mm Largo,ancho,alto
 Balanceador: JST XH
 Conector: XT-30
 Control y receptor RC
Características
Artículo: Transmisor FS-i6X RC
Canal: 6-10 (por defecto 6)
Tipo de modelo: Fixed-Wing / Glider / Helicopter
Potencia de RF: <20dBm
Canal RF: 135 Sistema de 2,4 GHz: AFHDS 2A / AFDHS
Tipo de modulación: GFSK Stick Resolución 4096
Advertencia de bajo voltaje: <4.2V
Puerto DSC: PS / 2 Puerto PPM
Con cargo: No
Longitud de la antena: 26 mm (Antena doble)
Peso: 392g
Potencia: 6V DC 1.5AA * 4
Pantalla: Pantalla STNTransflective, celosía LCD 128x64, VA 73x39mm, LCD
con retroiluminación blanca
Tamaño: 174x89x190mm
Actualización en línea: Sí
Certificado: CE0678, ID de la FCC: N4ZFLYSKYI6X
Paquete incluido:
1X Flysky FS-i6X 10CH 2.4GHz AFHDS 2A RC Transmisor
Receptor 1X Flysky IA6B
Proforma

Nº CANTIDAD DESCRIPCIÓN V. UNITARIO V.TOTAL

1 1 Sabertooth 2x5 85 85
2 2 Motores pololu 37d 35 70
3 1 Motor Brushless 45 45
4 1 ESC 30 30
5 1 Batería lipo 500mA 25 25
6 1 Batería lipo 800mA 22 22
7 1 Receptor RC 25 25
8 1 Control RC 100 100
9 1 Estructura 80 80
10 2 Tapas de la estructura 25 50
11 1 Arma 40 40
12 2 Llantas 20 40
13 1 Diseño de la estructura 50 50
14 2 Diseño electrónico 25 50
15 1 Mecanizado 80 80
TOTAL 792

Esquema electrónico
Capitulo IV

Conclusiones
 Se alcanzó el objetivo general, a través del cumplimiento de los objetivos
específicos planteados para la Implementación de un robot de batalla rápido
controlado por radio frecuencia y control remoto para la categoría de batalla de 3lb.
 La descripción de fundamentos teóricos, características y las posibles
aplicaciones de control que puede realizar el robot de batalla de 3lb ,
fueron posibles, gracias a la simulación en el software Inventor
Professional
 Se consiguió un buen diseño en cada una de las secciones del robot
de batalla de 3lb, con el uso del software SolidWorks para un mejor
acabado y precisión, obteniendo así el modelado final que se ajusta
al diseño establecido mismo que en su mayoría es de duraron a nivel
estructural.
 Logramos la implementación de los motores de control con una
tarjeta electrónica capaz de controlar el robot de batalla a la vez que
interpreta la información recibida por radio frecuencia o control
remoto.

Recomendaciones
 Debido a los tiempos que se manejan en la elaboración de este tipo de proyectos,
es recomendable conocer las características de los componentes electrónicos
necesarios para poderlos adecuar al diseño mecánico y realizar un correcto
montaje.

 Recomendamos utilizar los softwares necesarios para que el robot tenga una
mayor precisión y conjuntamente el tiempo de funcionamiento y para ello es
necesario un diseño mecánico en el que se considere las dimensiones de las
mismas.
Cálculos
Bibliografía

Agarwal, T. (s.f.). El-Pro-Cus. Obtenido de https://www.elprocus.com/electronic-

speed-control-esc-working-applications/
Albancando, I. (15 de Julio de 2015). Motores Electricos . Obtenido de
http://motores.nichese.com/brushless.htm
Anonimo. (s.f.). Dimension Enirgeering. Obtenido de
https://www.dimensionengineering.com/products/sabertooth2x5
Mobus. (10 de Noviembre de 2016). Obtenido de https://mobus.es/blog/que-es-una-
bateria-lipo/
Pololu. (s.f.). Obtenido de https://www.pololu.com/category/116/37d-mm-metal-
gearmotors
Robotica . (20 de Enero de 2015). Obtenido de
https://www.midronedecarreras.com/dron/tutoriales/emisoras-y-transmisor-rc/
Tech Make Electronics. (20 de Septiembre de 2010). Obtenido de
http://www.techmake.com/00425.html