𝒌

Sea un sistema con realimentación unitaria:𝑮(𝒔) = (𝒔)(𝒔𝟐+𝒔+𝟏)

Utilizando la carta de Nichols

 Hallar MF,MG,MR,Z,Wn para k=2

 Cuanto debe valer Z y K para que con el mismo Mr, el sistema sea estable
 Dibuje el diagrama de bode de la F.T de lazo cerrado a partir de la carta de Nichols en
ambos caso a) y b)

Haciendo uso de sisotools:

Como se apreciar en los distintos graficos, simulados en el sisotools se obtuvo que el
sistema es inestable.
𝑀𝐺 = −6.02𝑑𝐵
𝑀𝐹 = −29.4𝑑𝑒𝑔
𝑀1 = 1.32𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑀𝑝𝑖 = 1𝑟𝑎𝑑/𝑠
No existe MR dado que el grafico no es tangente a ninguna de las circunferencias.de Igual
manera no hay Wr.

Para hallar Wb:

Wb=1.54rad/s

Wn=1;
𝑤𝑛 = √1 = 1𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑤𝑛 = √1 = 1𝑟𝑎𝑑/𝑠
Moviendo los polos para encontrar la estabilidad de la función:

.𝑀𝐺 = 8.74𝑑𝐵
.𝑀𝐹 = 65.2𝑑𝑒𝑔
.𝑀1 = 0.392𝑟𝑎𝑑/𝑠
.𝑀𝑝𝑖 = 1𝑟𝑎𝑑/𝑠
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO

ALUMNOS:
WILBERT FERRO QUISPE 103186

TEORIA DE CONTROL II

TAREA N°2
𝒌
Sea un sistema con realimentación unitaria:𝑮(𝒔) = (𝒔)(𝒔𝟐 +𝒔+𝟏)

Utilizando la carta de Nichols

CUSCO-PERU
2018
Utilizando sisotool con K=2 Obtenemos los siguiente:
Moviendo los polos para convertirlo en una función estable tenemos: