CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS

El ingeniero diseña los diferentes procesos de la transformación de la materia prima en productos.

Estos procesos se encuentran en ciertos rangos de las variables, y para asegurar de que no se
alejen de los valores establecidos, se aplican diferentes estrategias de control.

Para ello es necesario un monitoreo constante (vigilancia técnica) y aplicar las acciones correctas y
necesarias que aseguren:

 Calidad
 Seguridad

Para cualquiera que sea la estrategia de control, ésta requiere de la medición de las diferentes
variables.

Medicion

MP PROCESOS Producto

Corrección

La medición tiene varios fines:

1) Obtención de datos
2) Comprobar el comportamiento del proceso, de acuerdo al diseño
3) Activar el sistema de control

La medición: es comparar el valor de una variable con una unidad patrón o estándar.

La medición puede realizarse de forma:

 Directa
 Indirecta

De forma indirecta a través de algún efecto mecánico o eléctrico.

EJEMPLO

 Pesos (elongación de resortes)

 Temperatura (deflexión, cambios eléctricos)
 Velocidad (rotación de magnetos)
 Tiempo (variación angular)
Los instrumentos de medición tienen 2 propósitos en un proceso de monitoreo:

 Monitoreo
 Control automático

Elementos de un sistema de medición

Para propósitos de control automático, el sistema de medición consta de los siguientes elementos:

1. Sensor / Transductor
2. Transmisor
3. Indicador / Registrador / Controladores

1. Sensor / Transductor

Es el elemento en contacto directo con el medio físico a medir y produce una señal proporcional a
la magnitud medida.

EJEMPLO Termocupla

(Señal medida) (Señal convertida)

TERMOCUPLA
°C (mv)

2. Transmisor

Recibe la señal del sensor y la convierte en una señal adecuada para su transmisión.

Señal eléctrica Señal eléctrica

TRASMISOR

Débil (mv) (Circuito) Fuerte (mA)

(Señal convertida) (Señal adecuada o
no modificada)

3. Indicador – Registrador – Controlador

Es la acción terminal de un sistema de medición

Indicador

Proceso Proceso Transmisor Proceso

Controlador
Cuando el instrumento es de monitoreo

EJEMPLO (RTD) Termómetro de resistencia

Registrado
Sistema Circuito r
Térmico RTD Display
Ω eléctrico mA
°C

Sensor Transmisor

Si el instrumento es de control:

Proceso Sensor Transmisor Controlador

Señal de retroalimentación
Clasificación de Instrumentos

La clasificación se realiza de acuerdo a:

a) Tipo de variable
b) Objetivo
c) Función

a) Tipo de variable

Medición de temperatura → Termómetros

Medición de viscosidad → Viscosímetro

Medición de presión → Manómetro

b) Objetivo

Instrumentos de:

 Monitoreo
 Control

c) Función

Instrumentos:

 Indicadores
  Registradores
 Transmisores
 Transductores, etc.

De acuerdo al tipo de señal los medidores pueden ser:

 Analógicos
 Digitales

Medidores Analógicos

Proporcionan medidas continuas en el tiempo

3 – 15 Psi
Variable

4 – 20 mA

Tiempo

EJEMPLOS Termómetros

 Termocuplas
 Termistores (NTC)
 Termomotor de resistencia (RTD)

Manómetros, velocímetros, peachimetros, etc.

Medidores digitales

Producen señales discretas y discontinuas que pueden ser grabados por una computadora.
Variable

0–1
(off – on)

Tiempo
Para propósitos de control de procesos, la señal proporcionada por el medidor (sensor), es
enviada a un dispositivo de control, que puede o no estar situados en planta.

EJEMPLO Control de temperatura de un horno

Señal de Señal
Transmisor
medida modificada

Sensor

Horno Controlador
Industrial

(Proceso)

Señal de control
(Actuador)
220 V

Las señales que generan, requieren de diferentes “vías de transmisión”, entre los diferentes
elementos de un sistema de control

Transmisión de señales Normal

En sistemas de control automático se usan 3 tipos de señales: Eléctrica

Ondas

Tuberías

La transmisión de estas señales requiere de medios de transporte, tales como: Cables

Fibra óptica

Transmisión neumática

Mediante “aire comprimido” por tuberías de 1/4 plg (diámetro)

El aire es limpio y seco (exento de sólidos y aceites) a temperaturas menores a 10°C

Seguir ISA (Sociedad Americana de Instrumentos), la señal varía entre:

“Cero vivo” 3 → 15 Psig

Estos sistemas simples son adecuados en ambientes peligros, son inmunes a los ruidos provocados
por inducciones eléctricas ante una señal escalón:

L (m) Tp (seg) Según ISA:

150 6
* T° Roció → 10°C debajo de la T°
ambiente
300 10
* Tamaño máximo de partículas: < 3𝜇m

600 35 * Contenido de aceite: < 1 ppm

Por lo que la longitud máxima recomendable es de ≤ 300 m

Transmisión eléctrica

A través de conductores que transmiten tensión (V) o intensidad (I) tienen una mayor capacidad
de transmisión que las neumáticas.

Según ISA: 4 → 20 mA
“Cero vivo”

Este sistema es afectado por ruidos electromagnéticos, se transmite desde 200m → 1km (con
velocidad ≈ instantánea).

Tiene el riesgo de causar explosiones e incendios.

Transmisión de ondas

 De radio
 Luminosas

A través del espacio, así como las ondas de radio.

Fibras ópticas

Son canales por las que se transmiten ondas luminosas (fibras: plásticas y de materiales cristalinos
como el cuarzo)
Presentan:

 Gran capacidad de transmisión

 Inmunidad al “ruido electromagnético”
 Aislamiento eléctrico total
 Seguridad en atmosferas explosivas

Transmisores inteligentes

Son transmisores de última generación

 Electrónico inteligente
 Electrónico inteligente digital

Cuentan con “microprocesadores”, entonces pueden realizar además de transmitir señales otras
función tales como:

 Linealización de señales
 Diagnostico de averías
 Modificación de rangos
 Auto calibración, etc.

Para elegir un sistema de transmisión deben considerarse los siguientes factores:

1° Capacidad de transmisión de señales

2° Atenuación de señales por unidad de longitud

3° Inmunidad a:

 Ruidos electrónicos
 Inducciones electromagnéticas
 Al fuego, etc.

Actualmente los sistemas de transmisión más usados son:

 Neumático
 Eléctrico
Transmisores

Los transmisores se encuentran entre la planta y la sala de control, y su función es convertir la

señal del sensor (mv, movimiento mecánico, presión diferencial, etc.) en una señal de control (4 a
20 mA o 3 a 15 Psi).

a) Presiones:

Tanque Transmisor
R: 100 – 500 kPa

4 – 20 mA

Las ganancias:

( )
( )

b) Temperaturas:

Hilos de Termocupla

Horno
Transmisor

R: 100 – 300 °F

4 – 20 mA

Termopozo

La ganancia:

( )
[ ]
( )
 c) Caudales:

Baja presión

P2
F Transmisor
4 – 20 mA
de presión
diferencial

P1

Alta presión

Placa de orificio:

Como

La relación de I con F → “No Lineal”

( ) [ ]

Linealizando alrededor del flujo de estado estacionario ( ⃗ )

* + * + [ ]
( ) ( )

La relación de I con P → “Lineal”

( )
[ ]

Características de los Instrumentos

Se refiere a la lectura que proporciona un instrumento:

Estáticas; lecturas estabilizadas (Est. Est.)

Características

Dinámicas; lecturas variables en el tiempo (transitorio)

Gráficamente, ante una variación brusca de la señal de entrada: (Escalón)

S.S.
Señal de entrada

Señal de salida

c. Estática

c. Dinámica

Sirven para “caracterizar” un instrumento

Características Estáticas

Rango o campo de medida

Indica los límites máximos y mínimos. Entre los cuales puede ser realizada una medida.

EJEMPLO

Max Min

Manómetro Termómetro

R: 0 → 50 Psi R: -10°C → 150 Psi

0 Psi / 50 Psi -10°C / 150 °C

Limite inf. Limite sup. Limite inf. Limite sup.

Alcance (span) “Amplitud”

Es la diferencia algébrica entre los valores superiores e inferiores del campo de medida o rango del
instrumento.

EJEMPLO

10°C → 150°C → A = 140°C

5 Psi → 100Psi → A = 95Psi

Error Estático

Es la diferencia algebraica entre el valor leído o transmitido por el instrumento y el valor real de la
variable medida.

E.E = Indicación – Valor Real

Máxima desviación

EJEMPLO

Punto de ebullición del

Valor real experimental → 87°C

Indicación → 88°C; 88,5°C; 86,5°C…

( )

Exactitud

Señala el grado en que un valor experimental o mediciones, se acerca al valor verdadero,

normalmente se la expresa como porcentaje de la amplitud del instrumento (o escala total)

EJEMPLO

Un manómetro de 100 Psig de amplitud que tiene una exactitud de 1%

( )

Dara lectura con una variación de ±1Psig en toda su escala

Si la lectura es:
 Donde:
Luego:
% →Indicación relativa
Unidades → Indicación estática

Valor real

77 Psig

Acercamiento Acercamiento ≈ Exactitud

78 76
( )

EJEMPLO

Calcular la exactitud de un termómetro que se usa para medir la temperatura de ebullición del
agua en La Paz.

Las lecturas: 87, 86, 87, 89, 88

El rango: 0 → 150°C │ A =150°C

Solución:

Las lecturas:

→ Máxima desviación

86

Luego:
 ( )

La exactitud: ( )

Luego las mediciones:

( )

( )
87
88,95°C

85,05°C 88,95 88,95

Precisión

Describe la maximizad de las lecturas al valor de una magnitud, cuando esta mide varias veces
bajo las mismas condiciones.

(Concordancia entre resultados)

( )

EJEMPLO

Calcular la precisión del termómetro anterior:

( )

Ahora:

( )

Las mediciones:

( ( ))

( )
 85,4°C

Sensibilidad

∆Lectura

> Sensibilidad

∆ Variable

Se la define como:

( )

EJEMPLO

( )

( )

La sensibilidad es la pendiente de la curva de calibración

(a > pendiente > sensibilidad)

Zona muerta

Corresponde al rango de la variable medida que no produce respuesta (sensibilidad nula).

EJEMPLO

Válvula vieja
 Zona muerta
∆Lectura %Q

..En porcentaje
de la amplitud

∆ Variable %A
Zona muerta
Zona muerta

Repetibilidad

Es la capacidad de reproducción de las mediciones en el sentido creciente o decreciente de la

variable medida:

Señal
Salida
Con la medida
en un punto

V1

Repetibilidad

V2
Señal
Entrada

En toda la amplitud:

∑( )
√
 Donde n → #
de mediciones

Histéresis

Es la diferencia máxima que se observa en los valores indicados por el instrumento para el mismo
valor (rango) de medida, cuando la variable recorre toda la escala en los dos sentidos ascendente y
descendente, se la expresa en % de la amplitud.

100 kg
Señal Peso
Salida
1

50
H=2%
HISTERESIS

2 48 2

Variable medida
0
Incremento de peso

( )

( )

Se produce por efecto del “desgaste” a causa de la fricción mecánica, efectos magnéticos,
deformaciones elásticas o efectos térmicos.
Deriva o Desplazamiento

Se produce por la “des calibración” del instrumento en el tiempo (por efecto de la temperatura,
humedad, etc.)

b) Características Dinámicas

Las variables que se miden, puede tener diferentes comportamientos en el tiempo

v v

0 Escalón t Rampa t

v v

0 Sinusoidal t Pulso, etc. t

Ante estas señales estimulo o de entrada, los instrumentos presentan:

 Constante de tiempo
 Error dinámico
 Retardo
Constante de tiempo

Es una característica que señala el tiempo que un instrumento tarda en alcanzar el 63,2% del
cambio producido por una señal escalón.

Variable
Señal escalón (entrada)

Respuesta del instrumento

63,2%

t=Tp Escalón Tiempo

La corriente de tiempo también representa la velocidad de respuesta de procesos (dinámica)

Se define:

Donde:

EJEMPLO

Indicador de temperatura

[ ]

[ ]

q ( ) [ ]
h
EJEMPLO

Nivel del líquido

F
A
( )
( )
h
( )
( )
F
( ) [ ]

La constante de tiempo depende de las propiedades fisicoquímicas, la geometría y el modo de

operación del instrumento.

2. ERROR DINAMICO

Es la diferencia entre el valor de la variable y la indicación del instrumento en un tiempo dado.

Señal estimulo

Constante de tiempo

3. RETARDO

Es el tiempo que tarda un instrumento en responder a la señal estimulo

v v

Error dinámico

t
Error dinámico

t
EJEMPLO

Determinar el error dinámico de un termómetro cuyo tiempo de retardo es de 0,5 min ante una
señal de tipo rampa de * +

El retardo:
SIMBOLOGIA DE INTRUMENTACION

Las normas que se emplean para designar y representar los instrumentos de medición y control
son diversas y varían de industria en industria.

Así en el campo de la química:

ISA – S 5.1 (1984) → “Instrument’s Society of America”

“Codigos en Instrumentación y Control”

Esta norma indica:

1.- Los instrumentos se identifican con letras mayúsculas

2.- El numero de letras debe ser mínimo (max. 4)

3.- Los bucles o lazos de instrumentos se identifican con números

“Los instrumentos de un lazo tienen un mismo número”

Las letras:

3° → función adicional
2° → función
1° → variable medida

EJEMPLO

Registración Función

TRC
Controlador Función adicional
Variable medida T°
Visor
LG
Nivel
Seguridad

PSV
Presión
Válvula
EJEMPLOS

Nomenclatura ISA

contacto eléctrico de
Indicación local

Transmisión de
Registro local

Actuación de

Controlador

Controlador
registrador
seguridad

indicador
señal
Presión PI PR PT PS PIC PRC
Nivel LI LR LT LS LIC LRC
Caudal FI FR FT FS FIC FRC
Temperatura TI TR TT TS TIC TRC

LINEAS DE TRANSMISION

Conexión a proceso

Señal neumática

Señal eléctrica

Tubo capilar

Señal hidráulica

Señal electromagnética

Las abreviaturas para el tipo de alimentación:

AS → Alimentación de aire

ES → Alimentación eléctrica

HS → Alimentación hidráulica

SS → Alimentación de vapor

WS → Alimentación de agua
SIMBOLOS GENERALES

Instrumentos para una variable

Local En panel Detrás del

(En planta) panel

Instrumentos para 2 variables

Local En panel Detrás del

(En planta) panel

Válvulas

Manual Neumática Eléctrica

Combinando

FE
FE
7
10

Placa de orificio
(Toma de brida) Placa de orificio
(Toma de vena contracta)

PI
12 TI
15
Manómetro
Termómetro eléctrico
 TRC
7

Intercambiador

TI
7

TC
7

PIC
25

PT FIC
25 25

I/P
FT
FY
25

GAS
TK de almacenaje con
AC
control en cascada

Tarea (simbología)

- Torre de rectificación
- Secador rotatorio
- Reactor enchaquetado (enf + calent)
CALIBRACION

Consiste en establecer, con la mayor exactitud posible, la correspondencia entre las indicaciones
de un instrumento de medida y los valores de la magnitud que se mide con él.

La curva de calibración de los instrumentos varía a lo largo del tiempo y del grado de utilización de
los mismos.

Tipo de calibración

 Calibración a un punto
 Calibración del cero y de la sensibilidad

1) Calibración a un punto
Consiste en calibrar el instrumento para un punto concreto.

Salida

Instrumento (1)

Instrumento ideal

Instrumento (2)

0
Magnitud a medir

Como en la figura, la calibración a un punto, puede efectuarse sobre el “valor cero” de la variable
de entrada.

EJEMPLO básculas, velocímetros, acelerómetros

Calibración del cero y de la sensibilidad

Se necesita calibrar uno o dos puntos y la pendiente o sensibilidad (o ganancia).

El procedimiento:

1ro. Se ajusta el cero

2do. La ganancia o sensibilidad

Para la ganancia o sensibilidad (pendiente) es necesario medir en otro punto y luego ajustar la
sensibilidad o ganancia para la salida deseada

Salida Salida Salida

Yn
Respuesta real

Respuesta
buscada

x x Se mide otro punto (Xn) y Xn x

Ajuste del cero
se ajusta la ganancia o
pendiente

El ajuste se realiza en base a “standares” o valores “patrón” (ISO 9000)

Standar primario (IBNORCA)

Calibración Standar secundario (Instrumento nuevo, con mayor exactitud)

Excitación conocida (ejemplo: P.F. de materiales puros)

Luego de instalar el instrumento de medición, se crea una “hoja de calibración” (frecuencia

adecuada) según:

 Uso industrial
 Uso en investigación
EJEMPLOS (características estáticas y dinámicas)

1) Sea un manómetro:
R: 100 → 300 Psi
Presión medida = 150 Psi

Calcular:

a) La lectura, si la presión es de ± 0,5%

b) La lectura, si la precisión es de ± 0,5% del valor máximo de lectura
c) La lectura con una zona muerta de ±0,1%
d) Lectura si la sensibilidad es de ±0,005%

Solución

a) ( )
( )

( )

b) ( )

( )

c)

( )

( )

d) ( )

( )
2) Sea un termómetro con para medir la temperatura de un tanque con
calefacción constante de , si la temperatura inicial del tanque es de 20°C.
Calcular:
a) El error dinámico (ε)
b) Retardo (α)

Solución

Tp = 0,5min T

T 1 (t)

T 2 (t)
εD
TD = 20°C

q = cte. 20°C
t
= 3 °C/min

( )

( ) ( )

a) ( ) ( ) ( )
( )
( )

b) Para temperatura constante

( ) ( )

( )

Matemáticamente:
( )
 ( )

Luego:
 MEDICION DE TEMPERATURA
Es una de las mediciones más importantes y frecuentes; ya que la mayoría de los procesos: físicos,
químicos, biológicos, etc. se ven afectados por la temperatura.

Tipos de sensores.- (Para control)

Mecánicos

Sensores

Eléctricos

Sensores Mecánicos.- (bulbo – capilar) – (control on – off)

Se clasifican en:

CLASE RANGO (°C)

I. Llenos de líquido -180° a 650°
II. Termómetro de presión de vapor -180° a 300°
III. Termómetros de gas -200° a 550°
IV. Llenos de mercurio (Hg) -55 a 650°

Estos termómetros metálicos están compuestos de:

Bourdon

Capilar

Bulbo

Los materiales:

 Cu
 Acero 3/6
 Bronce
 Hastelloy
 Monel
En ambientes de alta presión o llama directa se instalan en termopozos.

Donde:

Termopozo

y → longitud de inmersión

x → longitud sensible

Debido a la considerable longitud del capilar, son afectados por la T° ambiente, por lo que
requieren de “compensación”:

L < 5m → Compensación en caja (bimetálico en el bourdón)

L > 5m → Compensación total (capilar y bourdón paralelo)

Bimetalico

Sistema paralelo

Total
En caja

Sin embargo:

Cuando el volumen del bulbo, es grande respecto del capilar y el bourdon, los errores de la
temperatura ambiente son mínimos.

Estos termómetros se basan en 2 principios de funcionamiento.

a) {

b) {
 a) Variación del volumen (I y II)
( ) [ ( )]

( ) [ ( )]
El cambio de volumen:

⏟ ⏟ ⏟

Bourdon Bulbo Amplitud

Las dimensiones:

Liquidos de llenado (clase I)

Liquidos orgánicos

 Alcohol amílico
 Benceno
 CCl4
 Éter, etc.

Nota.- En Industrias de Alimentos, no se usan los termómetros clase V

b) Variación de Presión (Clase II)

Son de respuesta rápida, bajo costo peo de escala no lineal
El bulbo contiene una interface L – V.
 Pv

Vapor
(Pv)
q

Líquido T

El líquido orgánico de llenado se selecciona considerando un “rango”

1° La a medir, debe ser menor a la

2° La a medir, debe ser mayor a la

Los líquidos usados son:

 Alcohol etílico
 Éter
 Cloruro de metilo
 Tolueno, etc.

En estos termómetros por la longitud del capilar, puede presentarse 2 tipos de errores en la
medición:

P
Por exceso Por defecto
>P <P

Sin embargo por la rigidez del bourdón, este error se hace despreciable:

( )

Donde:

Rigidez del bulbo de acero ( )

 Compatibilidad del líquido

Siendo la compatibilidad del líquido:

( )( )

c) Llenos de Gas (Clase III)

Cumplen con la ley de Charles:

P2

P1

T1 T2 T

Por su respuesta lineal ofrece un método de gran exactitud en la medición de la temperatura,

normalmente contienen:

 Nitrógeno (inerte)
 Helio (inerte)
 Hidrogeno

Para altas temperaturas se usa el ya que el puede difundirse a través de la pared del
termómetro.

Al igual que los de clase I, requieren de compensación:

Dimensiones: (bulbo)

Para un buen comportamiento:

Termómetro bimetálico (control on-off)

Se basan en la relación de diferentes dilataciones térmicas de dos láminas de metales diferentes

arreglados en espiral o hélice; es posible obtener suficiente rotación (≈270°)

(Existen de simple y doble hélice)

Espiral Hélice

Tienen ventaja sobre los demás termómetros por su solidez y bajo costo.

Entre los materiales están:

Invar / Latón
 METODOS ELECTRICOS
Termoresistencias (RID)

(Resistance temperature detector)

Se basa en el cambio de la resistencia de un hilo conductor con la temperatura

+T

+t°

Para un conductor metálico:

Donde:

Si se considera que los cambios de dimensión (L y A) son pequeños comparados con la resistividad,
entonces:
La resistencia cambia linealmente con la resistencia y, ésta a su vez con la temperatura.

RT/Ro

Ni 120
Cu 100
Pt 100
P2

P1

-200 -100 0 100 200 300 500 T (°C)

( )( ) ( )
Platino
Níquel
Cobre

El modelo matemático:

( )

( )

( )

Por lo general los coeficientes son muy pequeños respecto a

Por lo tanto, en un margen limitado de temperatura:

( ( ))

Pt100 Ni Cu
Rango (°C) -200 a 950 -150 a 300 -200 a 120
Precisión (°C) 0,01 0,5 0,1
Exactitud (°C) ±0,01 ±0,01 ±0,01
El Pt es el material más adecuado pero es caro, este material marca 100Ω a 0°C (Pt100).

La dinámica del RID es de primer orden y con vaina de protección es de segundo orden
“postamortiguado”

Metal ( )
0°C 100°C 200°C 300°C 400°C 500°C
Pt 1 1,385 1,770 2,155 2,540 2,925
Ni 1,2 1,630 2,260 2,890 3,520 4,150
Cu 1 1,425 1,850 2,275 2,700 3,125

Sensibilidad:

[ ]

Valores de referencia

a T=0°C Pt Ni Cu
[ ] 100 120 100
Medidores

La medición primaria

RT

La medición Industrial, mediante circuitos tipo “Puente de Wheastone”

Circuito de 2 hilos:
 G

R1 R2

L2
RV
L1
RT

Cuando G=0

( )

Donde:

[ ]

Con este tipo de circuito la lectura es afectada por la resistencia de los hilos.

Circuito de 3 hilos:

R1 R2

RV
L1 L2 L3

RT

Cuando G=0

Donde:

Si

Entonces:
Con este sistema se elimina el error por variación de la resistencia de los hilos.

Luego existen circuitos de 4 hilos, (termómetros standar – patrón)

La lectura:

Autocalentamiento:

La corriente puede causar un “Autocalentamiento”

⏟ ⏟ ⏟ √

Autocalentamiento Resistencia de la RID con el medio ( )

T° del medio

Termistores (NTC)

(negative temperatura coefficient)

Son resistencias de material semiconductor, cuya resistencia disminuye con el aumento de la

temperatura; están constituidos por mezclas de óxidos metálicos (Ni – Mn – O; Ni – Cu – Mn – O y
Ti-Fe-O) (Polvo comprimido rinterizado)

T (°C)
 Recubrimiento de
cristal
Metalizacion
Cables
Cables

-t°
Semiconductor

Semiconductor

Los termistores tipo bead son más estables y soportan hasta 550°C

La relación R vs T → No Lineal

Grande a <T°

La sensibilidad (pendiente)

Baja a >T°

En un NTC, el coeficiente de temperatura (α) es unas 10 veces mayor que en los metales.

NTC

RTD

Los valores de resistencia nominal más comunes, varían entre 10Ω y 20mΩ

Rango: -70°C a 500°C

La ecuación:

( )

Donde:
 Es la resistencia a °T (°K)

Es la resistencia a T0 (°K)

Es el índice de sensibilidad (2000 a 6000°K)

Para evaluar y se necesita 2 puntos de calibración:

EJEMPLO

Si

Luego:

( )
( )

Luego la temperatura:

( )

El coeficiente térmico:

( )

La sensibilidad:

( )
( )

Medición de temperatura

Usos Termostatos

Compensación de circuitos

Los termistores se conectan a circuitos o puentes de Wheastone.

La distancia entre el termistor y el instrumento de medida puede ser grande, siempre que la NTC
posea una alta resistencia comparada al de los cables.
LINEALIZACION

El problema de las NTC, es su respuesta no lineal, entonces se aplican técnicas de linealización:

 Digital
 Analógico

En el dominio digital (modelación), la estimación se realiza con independencia de la linealidad, a

través de un computador utilizando el modelo del termistor.

En el dominio analógico suele añadirse una resistencia en serie o paralelo con el termistor para
conseguir una respuesta que se aproxime más a la lineal.

V0/Vi

RT
-t°

Vi Zona
Lineal

V0
R

0
T (°K)

La sensibilidad:

( )
 TERMOCUPLAS
Es un sensor formado por dos metales diferentes que producen una tensión proporcional a la
diferencia de las temperaturas entre sus puntos de unión.

T1 T2

Fem M

Estos medidores se basan en 3 fenómenos o efectos:

1° Efecto Seebeck

Es un circuito de 2 conductores diferentes, si las temperaturas de sus uniones son diferentes,

surge una circulación de corriente.

Cuando se abre el circuito aparece una tensión entre las terminales

Metal (1) T2

T1 I T2 Fem
T1 V

Corriente
Metal (2)
Tensión

2° Efecto Peltier

Cuando se hace circular una corriente por un circuito de 2 conductores diferentes una unión se
calienta y la otra se enfria.

T1 > T2

T1 I T2
3° Efecto Thomson

Cuando se hace circular una corriente por un → Conductor → cuyas uniones se encuentran a
temperaturas diferentes, se produce una transferencia de calor proporcional a la gradiente de
temperaturas.

q
T1 T2
I
 LEYES DE LA TERMOELECTRICIDAD
1° Ley del circuito homogéneo

La tensión generada por una Termocupla no se ve afectados por la temperatura de los puntos
intermedios.

T1 T2 T3 T2
T1
Fem (1) Fem (2)

( ) ( )

2° Ley de los metales intermedios

Si se introduce un tercer metal en el circuito de una Termocupla, la fem generada no es alterada,

siempre que las temperaturas de los extremos del metal insertado sean las mismas.

T2 T3 T3 T2
T1 T1
Fem (1) 3° metal Fem (2)

( ) ( )

3° Ley de las temperaturas sucesivas

La tensión generada por una termocupla con sus uniones a T1 y T3, es igual a la suma de las
tensiones entre (T1 y T2) y (T2 y T3).

T2
T3
T1
Fem (3) M1

T2
T1
Fem (1) M2

Fem (2) M3
 ( ) ( ) ( )

ECUACION

Fem
(mV)

Zona lineal
Fem=AT

T (°C)

La sensibilidad

En rangos pequeños de temperatura:

[ ]

TIPOS DE TERMOCUPLAS

Aunque pueden construirse termocuplas con 2 metales diferentes cualquiera, la necesidad de una
elevada sensibilidad, linealidad, estabilidad, etc. se eligen determinados materiales.

Tipo Materiales Rango (°C) Sensibilidad a 25°C

(positivo-negativo) (recomendado) (μV/°C)
J Fe – constantan 0 a 760 51,5
(blanco) (rojo)
K Cromel – Alumel -200 a 1250 40,5
(amarillo) (rojo)
T Cu – Constantan -200 a 350 41
 (azul) (rojo)
N Nicrosil – Nisil 0 a 1260 26,5
E Cromel – Constantan -100 a 1200 63
(morado) (rojo)
R 13% Pt 87%Rh – Pt 0 a 1450 6
(negro) – (rojo)
S 10% Pt 90%Rh – Pt 0 a 1450 6

B 30% Pt 70% Rh – 6%Pt 94% Rh 800 a 1800 9

Las aleaciones:

Constantan: 55% Cu 45% Ni

Cromel: 90% Ni 10% Cr

Alumel: 95% Al 5% Ni

Nicrosil: 84,6% Ni 14,2% Cr 1,4% Si

Nisil: 95,5% Ni 4,4% Si 1% Mg

Aplicación:

Tipo Ambiente
J Atmosferas inertes o reductoras (en atmosferas oxidantes el Fe se ve atacado)
K Muy usado a T>538°C y atmosferas oxidantes (hasta 800°C)
T Atmosferas oxidantes, inertes y reductoras (adecuados en ambientes húmedos y
corrosivos)
N En atmosfera oxidantes (T: 800 → 1030°C)
E En atmosferas inertes y de vacio (gran sensibilidad)
R,S Para altas temperaturas el tipo R→ industria; y S→ laboratorio (deben protegerse
con vainas cerámicas)
B Semejante a R y S pero con mayores temperaturas
La unión de la JC:

Trenzado de los hilos

Fusión

Soldadura

Existen 3 tipos de uniones según el encapsulado:

Vaina protectora

(a masa) (aislada) (expuesta)

Para garantizar que las uniones (JF) con el medidor se encuentren a la misma temperatura, se usan
conectores isotérmicos.

Vaina Protectora Conector

isotérmico
HILOS EXTENSORES

Se usan para conectar la termocupla a distancia con: PLC, computadora, controlador, etc.

Son hilos del mismo material que la termocupla o muy parecidos, se extienden hasta una longitud
máxima de 30m, para mayores distancias (hasta 1km) requieren de transmisores / transductores:
(voltaje-corriente).

Si se mantiene la misma temperatura entre la conexión (termocupla – hilos extensores) se puede

usar hilos de cobre)

Hilos extensores del mismo material

Cabezal de conexión (a la misma T°)

TUBOS DE PROTECCION

Estos tubos o termopozos protegen a la termocupla de la agresividad del medio.

Cabezal
Brida

Tubo a vaina de protección

Rosca

(Nota.- El uso de tubos → Tp ≈ 300seg)

Instalación
  No poner en contacto con llama directa
 La IC debe estar dentro de la zona de T° que se quiere medir
 Nunca introducir bruscamente un tubo protector de porcelana en un horno
 Cuando la T°>>, se debe instalar la termocupla en un soporte horizontal (reblandecimiento
del tubo protector)

Composición del JF

Si bien los valores de la fem, están referidos a 0°C, en la industria no pueden mantenerse a esta
temperatura.

En laboratorio:

Jc M
B A

Hielo + agua
(junta de referencia)

En los equipos:

A
Jc M
B A

R1 R2 Donde Rv se “ajusta”
automáticamente a 0°C

R3
RV

Instrumentos medidores
1) Galvanómetro (milivoltimetro)

Imán

R. de compensación (≈NTC)
Bobina móvil

Jc

Hilos extensores Termocupla

Cuando circula corriente por la bobina móvil, éste “se deriva”, y cuando cesa la corriente,
la bobina se restituye por acción de un resorte espiral.
Con este instrumento para mayor exactitud es necesario que:
RM >> (Rtermpocupla + Rextensores)
2) Potenciómetro
Pila patrón

Rv

A B

Cursor
“Ajuste de cero”
G

Jc

Este sistema usa un “servomotor” que varía la posición del cursor, haciendo que (G=0),
luego:

En este sistema, como (G=0), no circula corriente, entonces RM ≈ 00, por lo que no le
afecta las resistencias de la termocupla y los hilos extensores.
 Amplificadores diferenciales
Son medidores digitales:
 Linealizan y detectan fallas
 Se usan para diferentes termocuplas
 Compensan a 0°C
 Corrientes a A/D

Circuito de la termocupla con milivoltimetro

A JF

Jc M
B

Termocupla Medidor

La Corriente:

Donde:

Con hilos extensores

JF

Jc M

Termocupla
Cabezal de conexión

La corriente:
La lectura

Para minimizar el efecto de las resistencias de la termocupla ( ) y de los hilos extensores ( ),

( ) debe ser grande ≈ 500Ω

Termopilas

En serie:

Para aumentar la sensibilidad ante pequeños cambios de temperatura.

JF

Extensores

→ ̅

Luego:

En paralelo:

Para lectura de temperatura promedio:

T1

T2
 ( )[ ]
( )( )

Si las termocuplas son iguales y del mismo tipo:

( )[ ]

Donde

Luego:

MEDIDORES DE TEMPERATURA POR RADIACION

La medición de temperatura por la radiación emitida por un cuerpo, se realiza cuando:

 No es posible el contacto directo (ejemplo: objetos en movimiento)

 Muerte emisión electromagnética (ejemplo: hornos de inducción)
 Temperatura muy elevada
 Necesidad de tiempos de respuesta reducidos, etc.

Los equipos de medición o “Pirómetros” están constituidos por:

1. Sistema óptico
(Para el enfoque)
2. Sensor
3. Sistema electrónico
(Acondicionamiento y visualización de señales)
 SISTEMA OPTICO SISTEMA
SUPERIOR SENSOR
ELECTRONICO

770°

Estos instrumentos tienen un “LED” o un “DIODO LASER” que ilumina la zona de medición.

Sensores

1. Fotoresistencias.- (LDR: Light Dependent Resistor)

(Semiconductores que reaccionan con la luz, para temperaturas reducidas o longitudes de
ondas largas)

2. Fotodiodos.- (Si y Ge)

Semiconductores que captan la luz (temperaturas ≈1000°C) (Longitudes de onda corta)

Termopilas, constituida por decenas de termocuplas en serie, son adecuados para amplios
espectros de longitud de onda.
Bolómetros, constituida por RTDs o NTCs.
Clasificación

De acuerdo a la zona del espectro a medir, estos instrumentos se clasifican en:

1) Pirómetros de radiación total

Con sensores tipo termopila, son útiles en un amplio espectro de ( )
300 mm a 20μm

0 a 1000°C
R
500 a 900°C

Exactitud 1%

2) Pirómetros de radiación parcial

La medición se efectúa en una zona estrecha
𝜇
Esto se consigue mediante:
 Fotodiodos de Si
 Limitación del espectro por filtros ópticos

Algunos rangos

-40 / 600°C

0 / 1000°C

600 / 3000°C

500 / 2000°C

Exactitud 0,25% a 2%

3) Pirómetros Ratiometricos (o de relación)

Mide la energía recibida en 2 bandas estrechas con células de silicio, obteniendo el valor
de la temperatura de la relación de ambos resultados.
También se denominan “Pirómetros de 2 colores”.
Son adecuados para la medición de temperatura de materiales no grises, en lo que la
emisividad varía en función de la longitud de onda.
( )

R: 900 / 3000°C

50 / 3700°C

Exactitud 1 – 2%
Son útiles en presencia de gases absorbentes: polvo, humo, vapor, etc.
 MEDICION DE PRESION
La presión se define como la relación de una fuerza sobre un área

Se la expresa en varias unidades:

Sus equivalencias:

La presión es una de las variables más importantes en el control de procesos, tanto en si misma,
como en sus aplicaciones (caudal, nivel, densidad, etc.)

La mayoría de los sensores de presión emplean algún dispositivo mecánico que se deforma
(sensores elásticos), ésta deformación se traslada o transduce en una variable secundaria.

SENSORES MECANICOS

a) Sensores Directos (para monitoreo)

 Manómetros de tubo en “U”
 Manómetros de cubeta
 Manómetros de tubo inclinado
 Manómetros de campana
 Barómetros, etc.
b) Sensores elásticos (para control)
Entre estos tenemos:

Tubos de Bourdón.-
Son tubos elásticos de sección elíptica dobladas en forma, dobladas en forma de “C”,
espiral o helicoidal, cerrados por un extremo.
Cuando aumenta la presión en el interior del tubo, este tiende a enderezarse, lo que
origina un movimiento que es transmitido a una aguja indicadora.
En un tubo bourdón, la deflexión angular: (según COINCIDINE)
 ( ) ( ) ( )

Donde:

()

( )

()

( )

( )

( )

( )

Materiales

 Acero inoxidable
 Bronce (Cu, Sn)
 Hartelloy (Ni, Mo, Cr)
 Monel (Ni, Cu)

Tipo Rango (Psi) Precisión (%)

C 0 – 100.000 0,5 – 1
Helicoidal 20 – 8000 0,5 – 1
Espiral 20 – 4000 0,5 – 1
Cuando se mide la presión del vapor o de fluidos corrosivos, los manómetros usan sistemas de
protección.

Con estos mecanismos se

produce un cambio de fase:

Vapor → Líquido

Para fluidos corrosivos:

Precauciones de uso

Para presiones permanentes; se aconseja elegir un manómetro, donde la presión del proceso este
en:

2/3 de la escala total

Para presiones oscilantes, en:

1/2 de la escala total

La temperatura máxima 45°C (temperatura que soporta la mano)

Así: el bronce sufre de formación permanente a T ≥ 68°C.

El acero a T ≥ 200°C

Fuelles

El sistema es flexible axialmente y por efecto de la presión se dilata:

Tienen diámetros de 5/16 a 12´´, están fabricados de:

 Latón
 Bronce fosforoso
 Monel, etc.

La flexión axial:

Donde:

( )

( )

( )

( )

( )

Rango: 0,1 → 30 Psi

Diafragmas

Consisten en diafragmas no metálicos (teflón, neopreno, polietileno, etc.) flexibles donde su

movimiento se opone a un resorte.

Rango: 0,05 → 30 Psi

Capsulas

Las capsulas están compuestas por 2 diafragmas más unidas que sufren deflexión por efecto de la
presión:

Estos instrumentos no metálicos (de los mismos materiales que los fuelles)

La deflexión:

Donde:

( )

( )

( )
Rango 0,05 → 30 Psi

Transductores.- Cambian de señal

El mecanismo:

Presión Sensor Deformación Sensor Señal Eléctrica

Primario Eléctrico

Transductores potenciómetro o resistivo

Estos instrumentos usan un sensor elástico, cuya deformación, produce una variación de
resistencia.

EJEMPLO con fuelle

Pv

V R2
R1 Cursor

El cursor (elemento deslizante) determina la variación de resistencia.

Rango 5 → 10 Psi

Transductor Inductivo o “Magnético”

En el que el desplazamiento de un núcleo magnético móvil en el interior de una bobina, varia la

“tensión inducida” o “reluctancia”
Transductores capacitivos

Usan un diafragma metálico como “placas electrodo” de un condensador.

Este transductor está basado en la variación de la capacidad entre 2 o más conductores entre los
que se encuentra un dieléctrico.

∆Capacidad (faradios) ∆P

R: 5 → 8500 Psi
 P: ±0,5%

Galgas extensiometricas (strain gauges)

Consiste de “hilos o películas” instaladas en una membrana flexible que te transmite la presión.

EJEMPLO

4 galgas

Se basan en la variación de longitud y de diámetro y por lo tanto de resistencia. La resistencia de

presiones “estira o comprime” los hilos, modificando su resistencia.

( )

Donde:

⁄
⁄
Estos sensores pueden utilizarse a altas temperaturas.

R: 0,1 → 200 Psi

D: ± 0,5%

Últimamente se han desarrollado galgas de materiales semiconductores con (>>K) “mayor

sensibilidad”.

Transductor Piezoeléctrico

Se basa en la capacidad de generar “carga eléctrica” que presentan algunos cristales (cuarzo,
turmalina) o cerámica (titanato de bario) al ser “comprimidos” o “estirados” por efecto de fuerzas
de presión.

A
∆V
Carga (Coulomb)
t

( )
Cristal

(Los iones por efecto de la presión de desplazan y ordenan cargando las caras positivas y
negativamente).

++ ++ ++ ++ ++ ++ ++ ++ ++ ++
∆V
--------------
R: 1,5 → 8500 Psi

P= ± 1%

Luego:

Donde:
 ( ⁄ )

( )

EJEMPLO

Cuarzo:

[ ]

Titanato de bario:

[ ]

Estos transductores pueden usarse como “interruptores de presión” en controladores del tipo On-
Off.

Calibración del manómetro

La calibración periódica, se realiza mediante un “comprobador de peso” o banco de pruebas.

Por el principio de transmisión de presiones.

Cuando no coinciden las lecturas, se ajusta el tornillo de calibración del manómetro:

Para presiones bajas (≈1 Kg/cm2), se emplean columnas de Hg portátiles.

Para presiones (<1 Kg/cm2), se usan columnas de agua o “esfigmomanómetros” (manómetros de

estetoscopios médicos). Para estas presiones se pueden usan “simuladores de presión”

Presión Simulador
Vacio Bomba de vacio
0 – 1 Kg/cm2 Esfigmomanómetros
0 – 2 Kg/cm2 Compresor portátil
2
0 – 6 Kg/cm Compresor
Nota.- Los manómetros cuyo material es Cu, bronce, con soldadura de Ag, etc. no deben ponerse
en contacto con Hg o vapores de Hg por el peligro de amalgamación, lo que causa fugas de
presión.
 MEDICION DE CAUDAL
En los procesos industriales, es indispensable la medición del flujo de fluidos:

 Para el control automático

 El balance másico

El flujo se define como:

* + * +

Los métodos de medición pueden clasificarse en:

0 a 1000°C
Métodos
500 a 900°C

Métodos Directos

Consisten de:

 Medición primaria
 Medidores de desplazamiento (+)
 Medidores magnéticos
 Medidores de turbina
 Medidores de vórtice, etc.

Experimentalmente: (medición primaria)

Se determina el tiempo de llenado de un recipiente de volumen conocido:

V t F=V/t
  
  
  
̅

Métodos Indirectos

Consisten de un “elemento primario” o “sensor” que se encuentra en contacto directo con el

fluido, tal como:
 - Placa de orificio
- Tobera de flujo
- Tubo venturi, etc.

La placa de orificio se emplea en más del 80% de las aplicaciones en la medición y control de flujo.

Estos medidores producen una caída de presión proporcional a la velocidad:

Luego:

Presión
Estática

Caída de
presión
permanente

Caída de
presión medida L

Aplicando un balance de energía ideal (Bernoulli):

( ⁄ )
√
( )

Donde:
El flujo ideal:

√
( )

Si definimos:

El flujo real:

√
( )

Si definimos:

Y consideramos el factor de dilatación del elemento primario ( )

√ * ⁄ +

El flujo másico:

√ [ ⁄ ]

Flujo de fluidos compresibles

Se necesita una corrección a través del factor de expansión adiabático (Y)

√ * ⁄ +
El flujo másico:

√ [ ⁄ ]

Ó:

√ ( ⁄ )

√ ( ⁄ )

En el sistema inglés:

Líquidos:

√ * ⁄ +

Fluidos compresibles:

√ * ⁄ +

Donde:

Psia

°R
( )

( )

Para estas ecuaciones:

( ) 𝜇 ( )
𝜇

( )
Elementos Primarios

Placa de Orificio

Es el tipo de sensor más común y produce una gran pérdida de carga y al igual que los demás
elementos primarios:

( √ )

La Placa se instala en la línea de

proceso, perpendicular a la
dirección del flujo.

Existen placas especiales:

Para fluidos
con sólidos en
suspensión

EXCENTRICO SEGMENTADO

Liquidos con gas Liquidos con vapor

Con pequeño Con pequeño

orificio superior orificio inferior
Las tomas de presión:

Toma de Brida
(flange taps)

Toma de vena
contracta
(>∆P)

Toma de tubería
(pipe taps)

Actualmente se fabrican placas conectadas a unidades de extracción de raíz cuadrada junto con el
transmisor, entonces la señal de salida se hace lineal.

Las placas numeralmente, tienen las siguientes características:

 Fluidos de baja viscosidad: β: 0,3 → 0,8

 Vapor: β: 0,4 → 0,8
 Fluidos de alta viscosidad: β≤ 0,5

{
Toberas

Tienen la forma de un “cuadrante de elipse”

Mide caudales 60%

superiores que con
placas de orificio

Para fluidos con pequeña cantidad de sólidos, vapor, lechadas

β: 0,45 → 0,8

0,7 → 0,9

Precisión: 1 → 1,5

Venturímetro

Consiste de una estrangulación del área de flujo, con entrada y salida en forma de troncos cónicos
de inclinación suave:

Producen caídas de presión pequeños (10% → 20% de las placas) se usan para todo tipo de fluidos,
inclusive con sólidos en suspensión.

{
( )

EJEMPLO

Calcular el caudal de aceite que circula por una tubería, bajo las siguientes condiciones:

( )
 ( )

( )

( )

( ) ( )

( )

SOLUCION.-

La ecuación:

√ √

Iteramos:

1ra. Iteración

} ( )

( )

Reemplazando:

( ) √ √

( )

Comprobamos con el Reynolds:

( )
( )
𝜇

2da. Iteración
 } ( )

El caudal:

Comprobamos: ( )

Luego:

( )

EJEMPLO Sea una placa de orificio

[ ]

𝜇 ( )

( )

Calcular el diámetro del orificio:

Solución:

√ √

} ( )

( )√ √
La iteración:

1ra. Iteración

}
𝜇

Supuestos Calculados
0,6 0,646
75000 50167
2da. Iteración

Luego:

Supuestos Calculados
0,625 0,639
50000 50752
“Se realiza la iteración hasta una coincidencia cercana”

Un valor del diámetro aproximado:

 VALVULAS DE CONTROL
La regulación de las variables en un sistema de control, se realizan con diferentes “elementos
finales de control”.

En la mayoría de los procesos:

Neumáticas
E. F. C. → Válvulas
Eléctricas

Las válvulas neumáticas se manejan con “aire comprimido” → Diafragmas se aplican en “Control
Analógico”

Las válvulas eléctricas se manejan con un “Motor DC” → Control Digital

Válvulas Neumáticas

La fuerza ejercida por el aire, se opone a la fuerza del “muelle”. Para elegir una válvula se deben
considerar:

1) Acciones de una válvula

La señal del controlador (Ps)
Causa 2 acciones:
 Donde:
Ps: 3 → 15 Psig

La elección de la acción obedece al efecto de la variable manipulable sobre el proceso y

por considerarse de seguridad:

2) Tamaño

El caudal que pasa por la válvula depende de su tamaño y de la posición del vástago.

La ecuación para líquidos:

Caída de presión
( )√ en la válvula (Psi)

Caudal
Densidad
(GMP)
relativa
Coeficiente del
tamaño de válvula

Donde ( ) fracción del área de flujo

( )
Coeficiente de válvula

( )√

Se la determina experimentalmente y se la define:

“El caudal de agua GPM que pasa a través de una válvula totalmente abierta cuando ∆Pv = 1Psig a
60°F”

También se define:

( )

“Caudal de agua (m3/h) a 15°C, que pasa por una válvula, con una apertura dada, cuando
∆Pv=1bar”

Cuando la válvula esta 100% A.

Entonces la relación:

* +

Para Cv:

[ ]

( )

[ ]

Para otros Liquidos, sí

Se corrige (Gráficas especiales)

 Normalmente se calcula con el caudal de diseño.

 Una relación aproximada
3) Características del flujo
Existen 2 tipos de características:
 Inherentes
 Instaladas
 a) Características Inherentes.-
Dependen de la relación
 Forma del obturador / asientos

Entonces existen 3 tipos de características comunes:

( )
Lineal
( )
Apertura rapida
Apertura Rápida
Lineal ( ) √

Isoporcentual
Isoporcentual ( )

( )

0 X 1

Donde:

( ) ( )

( )

b) Características Instaladas.-
Cuando la válvula está instalada en un sistema.
Entonces ( ) se deforma con la variación del caudal
> ∆P Equipos
Si se aumenta F
< ∆Pv

< ∆P Equipos
Si se disminuye F
> ∆Pv
EJEMPLO a > F:

( )
Se comporta como:
4
V. Lineal → V. Apertura rápida
2

0 x 1

( )
Se comporta como:

V. Isoporcentual → V. Lineal

0 x 1

Rangeabilidad

Con:

( )

( )

Se define:
A mayor rangeabilidad, mayor capacidad de manejo de caudales.

En un sistema:

Los equipos ofrecen una resistencia

Luego:

Donde:

( )

Luego a > F → >

Luego:

Para propósitos de control automático, la recomendación técnica señala que se debe dimensionar
la válvula, tal que:

( )

Ya que:

> Fmax
a > ∆Pv > Rangeabilidad
< Fmin

Debe considerarse que el cálculo de se efectúa en condiciones del diseño:

Válvula R
Lineal 1 → 30
Isoporcentual 1 → 50
Apertura rápida 1 → 20
Nota.- El flujo de gases y vapores:
 ( )√ ( )

Ganancia de Válvula

Si consideramos que la respuesta de una válvula es instantánea.

Ganancia de válvula

Válvula Lineal

Luego:

Válvula No Lineal

( )

Tamaño del Diafragma

El diámetro del diafragma o “actuador” debe elegirse de manera que:

EJEMPLO

Sea el sistema

Si en condiciones de diseño

( )

Calcular:

a)
b)
c)
d)

Solución.-

a)
[ ]
( )√ √

b)

( )

( )
Ahora:

( )
 ( )
El caudal máximo ( )
( )√

( ) √ ( )

El caudal mínimo ( )

c)

( )

( ) √ ( )

[ ]
d)
 SEGUNDA PARTE
CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS
El objetivo del control automático de procesos es mantener las variables de operación de un
proceso, en sus valores predeterminaos o deseados según el diseño.

Para cumplir este objetivo, el sistema de control realiza un monitoreo y acciones constantes sobre
el proceso, para corregir las desviaciones que se detecten.

La aplicación del control cumple varias regulaciones:

1° De seguridad; en procesos con sobrepresiones, sobrecalentamiento, derrames, etc.

2° De estabilidad; evitando las oscilaciones de las variables del proceso.

3° De producción y calidad; asegurando la “producción con calidad”

4° Del medioambiente; evitando la emisión de efluentes tóxicos.

5° De eficiencia; asegurando mejor uso de:

 Materiales
 Energía
 Capital
 Labor humana

Para producir con el menor costo posible siendo el proceso, desde el punto de vista de la
producción, un “sistema” donde materia y energía son manipuladas para conseguir un producto
útil.

EJEMPLO

 Intercambiadores
 Reactores
 Hornos, etc.

El control automático no está limitada a ninguna disciplina en particular, ya que se aplica a las
Ingenierías: Química, De Alimentos, Mecánica, del Medio Ambiente, Civil y Eléctrica.

Sistemas de Control

Existen 2 sistemas:

a) Control de lazo abierto

El controlador programa una serie de operaciones en serie.
 Deformación Salida
Entrada Controlador EFC Proceso
V.C.

Este sistema no realimenta la información del proceso al controlador.

EJEMPLO Lavadora automática

La lavadora luego de una serie de operaciones, detiene su operación al terminar el “ciclo”,
sin importar la calidad del lavado.
La entrada → es la señal que se espera produzca la salida deseada.

LAVADORA DE ROPA DOMESTICA

Elementos de V. Manipulada V. Controlada

Corrección

Interruptor Calentador °T de agua

Elemento de Control

Interruptor Motor del Giro del tambor

tambor
Entrada

Fijado
Válvula Entrada de Nivel de agua
de
agua fría
perillas
de
control
Válvula Salida de Nivel de agua
agua
 b) Control de Lazo Cerrado

Variable controlada
Variable perturbacion
PROCESO
Elemento Primario

TRANSMISOR
Variable manipulable
EFC

CONTROLADOR

Set point

La información de la variable controlada del proceso se capta con un medidor (sensor) y se

utiliza como entrada al controlador, donde se compara con una señal de referencia (set
point), y de acuerdo a esta diferencia el controlador genera una señal comando que
acciona el EFC, para regular la variable manipulable y corregir el error continuamente.

Tipos de variables

Asociado al control, hay 3 tipos de variables:

1. Variable Controlada
Es la variable que se quiere mantener en un valor deseado (set point)
2. Variable Manipulada
Es la variable que se usa para corregir el error producido por una perturbación.
3. Variable perturbación
Son las variables externas al sistema de control que afectan a la variable controlada.
Las variables perturbación, sujetos a variaciones fuera del proceso y no pueden
modificarse por la variable manipulable.
EJEMPLO

Control de T° en un TK

F1 T1
VC: Temperatura de salida
T2 m
TT Vm: Flujo de vapor

Vp: Temperatura de entrada

TC

Vapor

F1 T2

EJEMPLO

Control de nivel en un caldero

vapor
LT

VC: Nivel del agua

Vm: Flujo de agua

LC
combustión Vp: Flujo de vapor

H2 O

EJEMPLO

Control de presión
 PT PIC VC: Presión

V.C. Vm: Flujo de salida

Vp: Presión del gas

GAS

Vm

Estrategias de control

De acuerdo a la forma de la interacción entre la variable de control, la manipulada y las

perturbaciones, se cuenta con:

1. Control Feedback (Control de retroalimentación)

Intercambiador de calor

V. Perturbación

V. Manipulable V. Controlada
PROCESO

SEÑAL DE SEÑAL DE
COMANDO MEDIDA

CONTROLADOR

EJEMPLO
Control de la composición del destilado.

LD D

XD

Medidor de
composición

F1 TF
Control
 Donde se mide la variable controlada y de la comparación con el valor deseado se
manipula la variable de entrada; con esta estrategia:
 No se precisa de un conocimiento del proceso.
 Responde incluso a perturbaciones no consideradas en el diseño.

Sin embargo, la acción de control, se realiza luego del efecto de la perturbación.

2. Control Feedforward (Control prealimentado)

V. Perturbación
CONTROL MEDICION

PROCESO
V. Manipulable V. Controlada

Se anticipa a los efectos de la perturbación sobre el proceso.

El sistema detecta la variación de la perturbación y ajusta inmediatamente la variable
manipulable.

EJEMPLO
Control de la composición del destilado.

Control

LD XD

Medidor de
composición

F1 XF

En este sistema de control, se requiere un profundo conocimiento del proceso y la

aplicación de Instrumentación moderna.

3. Control Inferencial
El sistema de control se activa a través de mediciones indirectas o “estimaciones”. Es
apropiada para procesos cuyas variables son difíciles de medir o son de difícil acceso.
 V. Manipulable V. Controlada
PROCESO

Medición
Primaria o
estimador

CONTROL

EJEMPLO
Control de la composición del destilado

Control T V

T3

XD T2
LD
Medidor de
temperatura L
T1

XF X

El control de (xD) a través de la (°T)

4. Control Computarizado
V. Perturbación
V. Manipulable V. Controlada
PROCESO

D A
A D

COMPUTADORA

Durante mucho tiempo los ordenadores utilizados eran demasiado grandes, lentos, caros e
inseguros.

Con la evolución informática, se salvaron estas limitaciones, entonces empezó una nueva era en el
control de procesos.
Al sustituir al controlador analógico, la computadora mueve directamente el elemento final de
control (Direct. Digital Control o DDC)

En el controlador DDC, se mide la variable controlada y se la convierte en serial digital, se

introduce al “algoritmo de control”, luego la señal se envía al elemento final de control después de
pasar por la interface digital analógica.

El control DDC, introdujo una serie de ventajas:

a) Fácil configuración y reconfiguración de los lazos de control

b) Introducción sencilla de nuevos lazos de control
c) Posibilidad de realizar algoritmos de control avanzado
d) Cálculos basados en modelos

Sin embargo tiene desventajas:

a) Baja seguridad del sistema (fallo del ordenador)

b) Altos costos de inversión en:
 Mantenimiento
 Programación
 Personal especializado
c) Sobrecarga del procesador (CPU) (varios procesos)

Actualmente se han desarrollado “miniordenadores” en base a semiconductores, logrando que los

equipos sean:

 Más baratos
 Pequeños
 Rápidos

Y por seguridad se instalan “Twin Computer’s” (ordenadores gemelos) o sistemas “back up”. En
plantas complejas “control distribuido” varias DDC’s y uno central.

5. Controlador Lógico programable

El PLC se basa en “microprocesadores” y realiza acciones lógicas secuenciales en procesos
discontinuos:
 Temporización
 Conteo, etc.

Son equipos:

 De fácil mantenimiento
 Reprogramables
 Robustos
 Seguros en su funcionamiento
  Pequeños y baratos

Dispositivo de
Programación

Memoria
Sensores
Motores
Interface de Interface de
CPU Solenoides
entrada salida

Fuente de
Alimentación

Métodos de Diseño de Sistemas de Control

Se siguen 2 métodos:

1° Método Tradicional

Es una estrategia de diseño de control basado en:

 Conocimiento del proceso

 Experiencia
 Intuición técnica

Luego de instalar el sistema en planta, se ajustan los parámetros de control.

2° Método basado en modelos

En esta estrategia, se aplican balances de masa y energía para obtener un modelo (Ecuaciones
Diferenciales) que describan el comportamiento de un proceso. Entonces se elige un sistema de
control.

Este método es aplicable a plantas industriales complejas.

Etapas:

Información de Formulación de
plantas similares objetivos de control

Simulación

Balance de masa Desarrollo del

y energía Datos de Planta
modelo del proceso

* Teoría de control Estrategia de

* Experiencias en Simulación
Control
otras plantas

Información de Selección de
proveedores Hardware

Instalación

Ajuste de parámetros
de control

(Sistema de control)
MODELACION MATEMATICA DE PROCESOS

Para diseñar un sistema de control, es necesario conocer el comportamiento dinámico de los

procesos:

 ¿La respuesta crece o disminuye?

 ¿Cuál es el tiempo de respuesta?
 ¿Qué tipo de curva de respuesta?, etc.

Este comportamiento, se expresa mediante ecuaciones diferenciales que constituyen el Modelo

del proceso:

Estos modelos pueden ser:

1) Teóricos, si se desarrolla aplicando los principios físico – químicos

2) Empíricos, si se desarrolla en base a datos experimentales
3) Semiempíricos, combinando 1 y 2

B. Masa

B. Energía PROCESO Ecuaciones diferenciales

B. Cantidad de
movimiento

Los balances se realizan en “estado no estacionario”.

Así un proceso:

(B.M. y B.E.)

* + * + [ ] * + * +

Si no se producen reacciones químicas:

[ ]

* +
EJEMPLOS

Sistemas de almacenaje de Liquidos:

F1 B. Masa:
A
( )

h Si

F2

Para resolver las ecuaciones diferenciales se usa una herramienta matemática muy útil:

 La Transformada de La Place

Luego: el modelo

( ) ( ) ( ) Función de forzamiento
(v.p. ó v.m.)
( ) Variable constante

Se transforman en:

( ) ( )
( )
Transformada de La Place

Una vez formulada el “modelo” del proceso mediante ecuaciones diferenciales lineales, se aplica
la “Transformada de La Place”, para una manipulación algebraica y luego la solución, mediante
“Antitransformadas”.

[ ( )] ∫ ( )

O+ → valor muy pequeño que tiende a cero.

( ) [ ( )] ∫ ( )

Una propiedad importante de las transformadas es que un “operador lineal”, entonces:

[ ( ) ( )] [ ( )] [ ( )]

[ ( ) ( )] ( ) ( )

Esta propiedad permite la aplicación de fracciones parciales y el uso de tablas de

antitransformadas.

Transformadas:
1. Función Escalón
( )

( )
( ),

∫ ∫ * +

* ( )+

[( )] ( )

Entonces:

[ ]
2. Función Rampa

( )
( )

[ ] ∫ ∫

Integrando por partes:

[ ] * ∫ +

[ ]

* ( ) ∫ +

[ ] * ( ) ( )+

[ ] [( ) ( )]

[ ]
3. Función Sinusoidal

( )

( )

Aplicando la identidad de Euler:

[ ] ∫ ( )

[ ] ∫ ( )

Desarrollando:
 [ ]
4. Pulso Rectangular
( )

( ){

( ) [ ( ) ( )]

[ ( )] ∫ ∫

[ ( )] * + * ( )+

[ ( )] [ ]

Luego:

[ ( )] ( )

5. Función Exponencial
( )

( )

[ ] ( )
∫ ∫

[ ] ( )
[ ]

[ ] * [ ( )]+

[ ]
 6. Función Exponencial por el tiempo
( )

( )

Desarrollando

[ ]
( )

DERIVADAS

Primer Orden:

( )

( ) ∫ ( )

Integrando por partes:

( ) ( ) ( )

Segundo Orden:

( ) ( ) ( ) ( )

Condiciones iniciales

INTEGRALES

( ) ∫ ( )

∫[ ( ) ]

∫ *∫ ( ) +

Desarrollando:
 ( )
*∫ ( ) +

Función Tiempo Muerto

( )
( )
( ) {
( ) ( ) ( )
( )
Desarrollando

[ ( )] ( )

TEOREMAS DEL VALOR INICIAL Y FINAL

Estos teoremas permiten calcular los valores en el tiempo en los extremos:

(Sin recurrir a la antitransformada)

Teoremas del valor inicial

( ) [ ( )] [ ( )]

Teoremas del valor final

( ) [ ( )] [ ( )]

EJEMPLOS

1.
( )( )
( ) ( )
( )( )( )
Solución

( )( )
( ) * +
( )( )( )

( )( )
( )
( )( )
 ( )

2.
( )
( ) ( )
( )

Solución
Para el polinomio
Hallamos las raíces con (MATLAB)

Roots ([ ])
Enter

Ahora:

( )
( )
[( )( )( )]

( )
( ) [ ]
[( )( )( )]

( )
( ) * +
( )( )( )

( )
( ) ( )
( )( )

3. Resolver la ecuación diferencial

( )
Aplicando transformadas de La Place:
( ) ( )

( )[ ]

( )
( )
 ( )
( ) ( ) ( )
En Tablas:

[ ]
( )

Para funciones complejas, se recurre a la expansión en fracciones parciales

Expansión en fracciones parciales

a) Raíces diferentes

( )
( )
( )( ) ( )

Expandimos (Heaviside)

( )

Los numeradores

( ) ( )

( ) ( )

Generalizando:

( ) ( )

Luego por el teorema de la linealidad:

( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( )

b) Raíces Repetidas

( )
( )
( )

Expandimos:

( )
( ) ( )
 Los numeradores:

( ) ( )

[( ) ( )]

Luego:

( ) [ ] [ ]
( )

( ) ( ) ( )

EJEMPLOS

1. Sea
( )
( )( )
Expandimos:

( )
( ) ( )

Los numeradores:

( )[ ]
( )( )

[ ]
( )

( )[ ]
( )( )

[ ]
( )

( )
 Aplicando la antitransformada

( ) [ ] [ ]

( )
( )

( )
( ) ( )

2. Sea:

( )
Los polos con MATLAB

Roots ([ ])

Enter

El programa muestra:

Ahora:

( )
( )( )( )
Expandimos:
( )
Los numeradores:

( )* +
( )( )( )

* +
( )( )

( )
( )( ) ( )

( )* +
( )( )( )
 * +
( )( )

( )
( )( ) ( )

( )* +
( )( )( )

* +
( )( )

( )
( )( )

Ahora:

( )

Aplicando antitransformada

( ) [ ] [ [ ]]

( )

3. Sea

( )

Con Ruffini:

( )
( )( )( )

Expandimos:

( )
Los numeradores:

( )[ ]
( )( )( )

( )
( )( )

( )[ ]
( )( )( )

( )
( )( ) ( )

( )[ ]
( )( )( )

( )
( )( )

Ahora:

( )

Aplicando antitransformada

( )

Con MATLAB:

( )

[ ]

[ ]

[ ] ( )
 [ ]
La expansión:

( )

Aplicando antitransformada

( )
Raíces Repetidas

( )
( )

Expandimos:

( )
( )

Los numeradores:

[ ] [ ]
( ) ( )

( ) [ ] [ ]
( )

[( ) ] [ ]
( )

( )

Ahora:

( )
( )
Aplicando antitransformada

( )

( )

Con MATLAB

( )
( ) ( )( )

[ ]

[ ] ( )

[ ]

Luego:

( )
( ) ( )

Aplicando antitransformada

( )
Función Transferencia

Es la representación de la dinámica de un proceso en el dominio de la Transformada de La

Place.

Y se define como:

( )
( ) |
( )

Como se indico; la dinámica de un proceso se la expresa mediante ecuaciones

diferenciales de orden (n):

( )

Donde:

( )

( )

y factorizando:

( ) [ ] ( )

( )

( ) ( ) ( )

( )
( ) ( ) Función transferencia
( )

Es conveniente expresar ( ) en términos de “variables desviación”

Variables desviación

Estos indican la magnitud del cambio de una variable, respecto de un valor de estado
estacionario.
 ̅ Est. Est.

Entonces las ecuaciones diferenciales deberán expresarse en función de variables

desviación.

Si antes de la señal excitación, la variable se encuentra en estado estacionario:

̅
Entonces:

( )

La función transferencia corregida:

( )
( )
( )

Ganancia de Estado Estacionario

Mediante el teorema del valor final:

( ) ( )

De la función transferencia:

( ) ( ) ( )

Si: ( ) ( )

Reemplazando:

( ) [ ( ) ]

( ) [ ( )]

Luego la ganancia de estado estacionario:

( )
* +
( )

Entonces:

La ganancia de estado estacionario es la relación del cambio de la señal salida al cambio de

la señal de entrada en un tiempo infinito (estado estacionario)

Como:

( )

Ampliando la definición de

( )
La representación grafica:

( ) ( )

Polos y zeros de la función transferencia

La función transferencia expresada en función de polinomios:

( )
( )
( )

Para la realización física:

Las raíces de ( ) ( )

Las raíces de ( ) ( )

Luego:

( ) ( )( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )( ) ( )

En función de las constantes de tiempo:

( ) ( )( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )( ) ( )

Donde:
 Como:

( )( ) ( )
( )
( )( ) ( )

De estas raíces:

Los zeros → afectan a los coeficientes de las funciones resultados

Los polos → afectan a las funciones dependientes del tiempo

Entonces los polos de G(s), tienen cualitativamente más importancia en la dinámica de los
procesos.

Descomposición en fracciones parciales

( )
( )

[ ]

[ ]

[ ] ( )

[ ]

Entonces:

( )
( )
Linealización

La aplicación de las transformadas de La Place se realiza sobre sistemas de ecuaciones

diferenciales “lineales”.

Sin embargo existen muchos procesos químicos de carácter “no lineal”, por lo que antes
de aplicar la ( ) se las debe linealizar:

EJEMPLO

( )

Entre las ecuaciones “no lineales”

( )

( )

( )

Para una Ecuación Diferencial Lineal:

1ro. Si ( ) es una solución:

Entonces: ( ) es también una solución ( )

2do. Si es una solución, así como

Entonces: ( )

( )

( ̅)

( ̅)

̅
 Según la expansión en series de Taylor:

( ) ( ̅) | ( ̅)
̅

Donde:

|
̅

EJEMPLO

1. El caudal de salida de un tanque:

Si: ( ) √

Linealizando:

( ) ( ̅) | ( ̅)
̅

( ) ( ̅) ( ) ( ̅)
̅

( ) √̅ ( ̅)
√̅

2. La ecuación de Arrhenius: (cte. esp. de vol. de reacción)

( )

Linealizando:

( ) ( ̅) | ( ̅)
̅

( )
̅ | ( ̅)
̅ ̅

Diagramas de Bloques

El diagrama de bloques permite representar gráficamente, las diferentes funciones transferencia

que componen un Sistema de Control Automático.

Cada bloque permite visualizar las relaciones causa/efecto de una función transferencia.

La simbología consta de los siguientes elementos.

 Puntosuma Bloque
Punto de separación
+
Flechas -

Las flechas representan las señales de entrada y salida (variables)

El bloque representa a la función transferencia

+ El punto de suma representa la suma o resta algebraica de señales

-

El punto de separación; el desdoblamiento de una señal

El diagrama de bloques es una herramienta para combinar funciones transferencia global.

Las transformaciones de diagrama de cloques y las técnicas de reducción se obtienen

considerando el “Algebra de Bloques”.

1. Bloques en serie

(Diagrama original) (Diagrama equivalente)

( ) ( ) ( ) ( )

[ ( ) ( )]
2. Bloques en paralelo

( )
( ) ( )

+
[ ( ) ( )]
+

( )
3. Movimiento de un punto de suma (anterior al bloque)

( )
- ( )
+

( )
-
+
( )( )
4. Movimiento de un punto de separación (posterior al bloque)

( ) ( )

( )

( )
5. Movimiento de un punto de separación (anterior al bloque)

( ) ( )

( )
( )
6. Movimiento de un punto de suma (posterior al bloque)

+ ( )
( ) + -
-
( )
( )
 7. Eliminación de un circuito de retroalimentación

+ ( ) ( )
+ ( )
-
( )
( ) * +
( ) ( )

8. Eliminación de un circuito de prealimentacion

( )
( )

+ ( ( ))
+

+
+/-

( )

Algebra de bloques con MATLAB

Bloques en paralelo

( )

+
+

( )

( )
( ) ( )
( )
Si:

( ) ( )

>>

Transfer function

>>

Transfer function

>>

Transfer function

Bloques en serie

( ) ( )

( )
( ) ( )
( )

>>

Transfer function
Circuito de retroalimentación

( ) ( )
+ ( )
-

( )

Donde:

( ) ( )

( ) ( )
( ) ( ) ( )

>>

Transfer function

>>

Transfer function

>> Feedback ( )

Transfer function:

EJEMPLO
 ( ) + ( )
+ +
-

Movemos el punto de separación: (reglas)

( ) + ( )
+- +

Eliminamos los circuitos: (reglas 7 y 8)

( ) ( )

Bloques en serie (*)

( ) ( )

( ) ( )
( ) ( )
EJEMPLO

( ) +
-

+ ( )
+
( )
+
-

Aplicando reglas (2) y (8)

( )

+ ( )
+
( )

Regla (1)

( )

+ ( )

( ) +

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
Función Transferencia de Lazos cerrados

Se aplica la relación:

( )
( )

Donde:

( ) ( ) ( )

( )

( )

EJEMPLO

( )
( ) ( )
+
+ +
-
( )

a)
( )
( )
b)
( )
( )
c)
( )
( )
Regla de Mason

Esta regla se aplica para determinar funciones transferencias globales, en sistemas complejos
(varios lazos).

( ) ∑ ( )|
( )
( )

Donde:

( ) ( )

( )

( )

( )

EJEMPLO

+ ( )
( ) + +
+ +
-

( ) ∑ ( )|
( )

Existen 2 trayectorias de ( )a ( )

( ) [ ]
( )
( )
Trayectoria N° 1

( ) ( )

El producto:

( ) ( )

Trayectoria N° 2

( )

La determinante del sistema:

( ) ( )

Donde:

Reemplazando:

( ) ( ) ( )

Reemplazando (2), (3), (4) en (1):

( ) ( )
( )
( )
Aplicación de Diagramas

Sistema de un tanque

Balance:

( ) ( ) ( )

( ) ( )( ( ) ( ))

La representación:

( )
+ ( )
-
( )

En función de la resistencia (lineal)

( ) [ ] ( )

La representación:

( ) ( )

Combinando:
 ( ) ( )
+
-
( )

Como es un lazo simple:

( )
( )

( )
( )

( )
( )

Sistema de dos tanques en cascada

F1
Determinar:
A1
( )
h1 ( )

F2
R1
A2

h2

F3

R1

El diagrama:
 ( ) ( )
( ) ( )
+ +
- -
( )
( )

Reducimos los lazos:

( ) ( )

Producto de bloques:

( )
( ) ( )( )

( )
( ) ( )( )

( )
( ) ( )( )

Simplificando:

( )
( ) ( )( )

Luego:

( )
( ) ( )( )