CLASE 1.

INTRODUCCIÓN A LOS
CONTROLADORES
LÓGICOS
PROGRAMABLES - PLC
Escuela Académica Profesional de Ingeniería Mecatrónica.
UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Ing. Josmell Alva Alcántara.

2 OBJETIVO I:
 Comprender los conceptos básicos, DEFINICION DE PLC.
 Ventajas de PLC.
 Descripción de Partes de PLC.
 Clasificación de PLC
 Estados de Funcionamiento.
 Tiempo de Ejecución de PLC.

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3 DEFINICIONES
 AUTOMÁTICA:
“Estudio de los métodos y procedimientos cuya finalidad es la sustitución
del operador humano por un operador artificial en la generación de una
tarea física o mental, previamente programada” (Real Academia De
Ciencias Exactas Físicas Y Naturales).
 AUTOMATIZACIÓN:
“Estudio y aplicación de la automática al control de procesos industriales“.
 AUTOMATISMO:
“Dispositivo que sustituye las operaciones manuales, para garantizar el
funcionamiento de una máquina o de una instalación”.

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 INTRODUCCIÓN A LA AUTOMÁTICA
4
AUTÓMATA: “Dispositivo capaz de realizar el funcionamiento de
un Automatismo por medio de un programa, que se puede escribir
y modificar a partir de un terminal de programación y reglaje”.
Aparecen en 1.970, Industria del Automóvil, coincidente con la era del
Microprocesador.
La situación que ocupa en un proceso es la siguiente:

ACTUADORES PROCESO SENSORES

AUTÓMATA
SALIDAS ENTRADAS
PROGRAMABLE

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INTRODUCCION
A LA LÓGICA
PROGRAMADA

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 1.- ¿Qué es un PLC? Definición IEC 61131
6
Un PLC, siglas de Program Logic Control (Controlador
Lógico Programable), es una máquina electrónica
programable diseñada para ser utilizada en un entorno
industrial (hostil), que utiliza memoria programable para el
almacenamiento interno de Instrucciones orientadas al
usuario, para implementar unas soluciones especificas tales
como funciones lógicas, secuencias, temporizadores,
conteos y funciones aritméticas con el fin de controlar
mediante entradas y salidas, digitales y analógicas diversas
tipos de máquinas y procesos.

VIDEO

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 1.1.- UN POCO DE HISTORIA:
7
En 1968, un grupo de ingenieros de Bedford Associates en
Bedford, Massachusetts, desarrolló un producto que resolvió
los problemas inherentes de los tableros de control por relés.

Basado en un diseño de Richard Morley, la solución fue un

controlador que utilizó circuitería transistorizada y Lógica
Ladder o de Escalera.

Un programa de lógica secuencial instalado en la memoria

de este controlador llevó a cabo la automatización de la
fábrica y los procesos de las líneas de producción, el “084” el
primer Controlador Lógico Programable (PLC).

Fue apodado con “084” porque fue el proyecto número

84 de la Bedford Associate’s.

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 1.2.- Desplazamiento de la lógica cableada a
8 PLC
 Mayor espacio
 Mayor cantidad de cableado
 Mayor número de componentes eléctricos y
electrónicos

Tableros de control mas pequeños

Ahorro de cableado
Control preciso de tiempo, posición, conteo, etc
Adaptable a cambios del proceso industrial solo con el cambio
del programa

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 1.3 Ventajas del PLC respecto de la Lógica
9

Cableada
En el caso de eliminación de una maquina/proceso, el sistema de
control es reutilizable en otras aplicaciones.
 Puede ser incorporado en máquinas/procesos ya en funcionamiento.
 Es posible realizar modificaciones de programa con el sistema
funcionando, lo que permite una optima adaptación al proceso.
 Posee interfases de comunicaciones, impresoras y otros periféricos
 Menor costo
 Menor espacio, Confiabilidad, Versatilidad, Poco mantenimiento
,Fácil instalación ,
 Compatibilidad con dispositivos sensores y actuadores, Integración
en redes industriales
 Detección de fallas , Fácil Programación
 Menor consumo de energía

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 1.4 ESTRUCTURA BÁSICA DE UN PLC.
11
 Un controlador lógico programable está constituido por un conjunto de módulos o
tarjetas (circuitos impresos), en los cuales están ubicados los componentes
electrónicos que permiten su funcionamiento. Cada una de las tarjetas cumple una
función específica. Algunos PLC tienen una cubierta o carcaza, llamada
comúnmente “rack”, que viene a ser un bastidor donde se alojan las tarjetas en
forma ordenada, que por lo general están comunicadas.
 El controlador programable tiene una estructura muy semejante a los sistemas de
programación, como el computador, cuya estructura física (hardware) está
constituido por:
 Fuente de alimentación.
 Unidad de procesamiento central (CPU).
 Módulos o interfases de entrada/salida (E/S).
 Módulos de memoria.
 Unidad de programación

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 En algunos casos cuando el trabajo que debe realizar el controlador es más
exigente, se incluyen :
13 En la figura siguiente se muestra el diagrama de bloques de un automatismo
gobernado por PLC, y a continuación se describe, con mayor detalle, cada
una de las partes del controlador programable.

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 Unidad de
programación
14 ó supervisión
Conexión a otros controladores
o con E/S remotas Conectores
al bus para
Bus más módulos
de E/S

Fuente de Especiales
Módulo Módulo Módulo Módulo (contadores,
alimenta- CPU Entradas Salidas E/S
ción comunica-
Digitales Digitales analógicas
PID ...

5VDC Sensores analógicos

(Termopares, potenciómetros)
Actuadores analógicos
Actuadores
24VDC Sensores (Variadores de velocidad)
digitales
digitales
(interruptores, (válvulas neumáticas,
sensores de prox.) lámparas indicadoras.)

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 1.4.1 FUENTE DE ALIMENTACIÓN
15

 La función de la fuente de alimentación en un controlador,

es suministrar la energía eléctrica a la CPU y demás
tarjetas según la configuración del PLC.
 En los circuitos interiores de una fuente de alimentación
se transforma la tensión alterna de la red a tensión
continua, en niveles que garanticen el funcionamiento del
hardware del PLC.
 A la fuente de alimentación también se le conoce como la
fuente de poder: Power Supply.
 Todas las fuentes están protegidas contra cortocircuitos
mediante fusibles, que muy fácilmente pueden ser
reemplazados en caso de una avería.
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 1.4.2 UNIDAD DE PROCESAMIENTO CENTRAL (C.P.U.)
 Es la parte más compleja e imprescindible del controlador
16 programable, en otros términos, podría considerarse el cerebro del
controlador.
 La unidad central está diseñada en base a microprocesadores y
memorias. Las memorias son del tipo ROM y RAM.
 La memoria ROM (Read Only Memory): es una memoria de lectura,
que permanece fija en el CPU, contiene el sistema operativo con
que opera el controlador, NO SE BORRA.
 La memoria RAM (Random Access Memory): memoria de acceso
aleatorio, es una memoria volátil y fácil de modificarla.
 En la memoria RAM se ubican:
 La memoria del usuario.
 Los temporizadores.
 Los contadores.
 Los bits o memorias internas.
 Base de datos.
 Sobre los que detallaremos más adelante, en otros módulos.
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 1.4.3 MÓDULOS DE ENTRADA DISCRETA
17  Estas tarjetas electrónicas se usan como
enlace o interfases entre los dispositivos
externos, denominados también sensores, y la
CPU del PLC.
 Estos sensores son los encargados de leer los
datos del sistema, que para este caso sólo son
del tipo discreto, además, tienen la
característica de comunicar los dos estados
lógicos: activado o desactivado, o lo que es lo
mismo, permitir el paso o no de la señal digital
(1 ó 0). Los sensores pueden ser del tipo
manual (pulsadores, conmutadores, selectores,
etc.) o del tipo automático (finales de carrera,
detectores de proximidad inductivos o
capacitivos, interruptores de nivel, etc.)

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 1.4.4 MÓDULOS DE SALIDA DISCRETA
19
Al igual que los módulos de
entrada discreta, estos módulos se usan
como interfase entre la CPU del
controlador programable y los
dispositivos externos (actuadores), en la
que sólo es necesario transmitirle dos
estados lógicos, activado o
desactivado. Los actuadores que se
conectan a estas interfases pueden ser:
contactores, relés, lámparas
indicadoras, electroválvulas, displays,
anunciadores, etc.

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 1.4.4.1 MÓDULOS DE SALIDA DISCRETA TIPO
20 TRANSISTOR
Su principio de funcionamiento es a base de transistores, lo que significa una
constitución íntegramente en estado sólido con características para trabajar
en corriente continua (DC) de larga vida útil y con bajo nivel de corriente.

Circuito equivalente de una interfase de salida

discreta en DC (Tipo transistor)

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 1.4.4.2 MÓDULOS DE SALIDA DISCRETA TIPO
21 TRIAC
Estas interfases funcionan mediante la conmutación de un Triac, son
igualmente en estado sólido y se usan para manejar señales en corriente
alterna.

Circuito equivalente de una interfase de salida

discreta en AC (Tipo TRIAC)

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 1.3.4.3 MÓDULOS DE ENTRADA ANALÓGICA
22
 Los módulos de entrada analógica son tarjetas
electrónicas que tienen como función, digitalizar las
señales analógicas para que puedan ser procesadas
por la CPU. Estas señales analógicas que varían
continuamente, pueden ser magnitudes de
temperaturas, presiones, tensiones, corrientes, etc.

 A estos módulos, según su diseño, se les puede

conectar un número determinado de sensores
analógicos. A estos terminales de conexión (2), se les
conoce como canales. Existen tarjetas de 4, 8, 16 y 32
canales de entrada analógica.

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 MÓDULOS DE ENTRADA ANALÓGICA
23
 Es importante señalar, que cualquier magnitud analógica que se
desea procesar a través de los módulos de entradas analógicas,
tiene que estar representada por una señal de tensión, corriente o
resistencia; este trabajo es realizado por el mismo sensor o a través
de un transductor (dispositivo que transforma cualquier parámetro
físico, químico y biológico en una magnitud eléctrica).
 Estos módulos se distinguen por el tipo de señal que reciben,
pudiendo ser de tensión (mV) o de corriente (mA) los que se
encuentran dentro de ciertos rangos estandarizados. Los más
difundidos son:
 Señal de corriente: 0-20 mA, 4-20 mA, ±10 mA
 Señal de tensión: 0-10V, 0-5V, 0-2V, ±10V
 La ventaja de trabajar con señales de corriente y no con señales
de tensión, radica en que no se presentan los problemas del ruido
eléctrico y de caída de tensión.

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 1.4.5 MÓDULOS DE SALIDA ANALÓGICA
24  Estos módulos son usados cuando se desea
transmitir hacia los actuadores análogos
señales de tensión o de corriente que varían
continuamente.
 Su principio de funcionamiento puede
considerarse como un proceso inverso al de los
módulos de entrada analógica.
 Las señales analógicas de salida son de dos
tipos, señales de corriente y señales de tensión.
Dentro de los valores estandarizados tenemos :
 Señal de corriente : 0-20mA, 4-20mA, ± 20 mA
 Señal de tensión : 0-10V, ± 10V

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 PLC 1200 - SIEMENS
25

PLC 300 - SIEMENS

MODULO COMPACTO
DE ALLEN BRADLEY

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26 1.5 MÓDULOS DE MEMORIA
La CPU dispone tres zonas de memoria en donde se almacena el programa
de usuario, los datos y la configuración. Se puede hablar de tres tipos de
memoria: memoria de carga, memoria de trabajo y memoria remanente
A) La memoria de carga :
 esta memoria es distinta dependiendo de la CPU escogida (1211,1212 y
1214), permite almacenar de forma no volátil el programa de usuario, los
datos y la configuración. El programa de usuario se carga primero en
esta área de la CPU.
 Por otra banda, esta memoria puede ser sustituida por una Memory
Card (previamente configurada para este fín) en el caso de estar
instalada. Ojo, aunque la SD insertada disponga de más memoria que la
CPU, el tamaño para trabajar con ella no puede ser mayor que la de la
propia CPU.

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 B) La memoria de trabajo:
27  también esta memoria es distinta dependiendo de la CPU
escogida (1211,1212 y 1214). Ofrece un almacenamiento
volátil, esta área se pierde si se desconecta la alimentación.
 Almacena las partes del programa de usuario que son
relevantes para la ejecución del programa, la CPU copia
elementos del proyecto desde la memoria de carga a la
memoria de trabajo.
C) La memoria remanente:
 esta puede almacenar datos de forma no volátil de la
memoria de trabajo, el número de datos está limitado.
Cuando se produce un corte de alimentación o una caída
de tensión, la CPU al arrancar restaurará nuevamente esos
valores. Para que realice esta función debe estar
previamente configurada para ello.

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  Para saber el uso de la memoria, en el proyecto actual debe estar establecida la
conexión online. En el TIA PORTAL podemos realizarlo de muchos modos, a
continuación explico dos:
28
Desde el “Árbol del proyecto>[CPU o nombre]>Online y diagnóstico”:
1.Seleccionamos “Online y diagnóstico”, haciendo doble clic.
2.Expandiremos la pestaña “Diagnóstico”
3.Para acabar, seleccionaremos “Memoria”.
Llegando a la siguiente visualización de pantalla, he cargado un programa cualquiera
en dicha CPU:

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  Aunque también se puede realizar de otro modo, también la información
que veremos será más detallada.

29  # Desde el “Árbol del proyecto>[CPU o nombre]>información del

programa”:
 1.Seleccionamos “información del programa”, haciendo doble clic.
 2.Seleccionamos la pestaña “Carga de la memoria”
 La “memoria de carga” y la “memoria de trabajo” de la CPU, limitan el
tamaño del programa de usuario, los datos y la configuración.

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 Otra parte de la memoria : “la
30
memoria imagen de proceso”
 La memoria contiene elementos que la CPU pone
a disposición del programa de usuario, una de
ellas se le denomina la “memoria de imagen de
proceso”.
 La memoria de imagen de proceso, está
orientada al trabajo con las variables de entrada
“I” y variables de salida “Q”. Esta área se
actualizará cíclicamente, aunque la CPU
consultará esta zona de memoria antes de
ejecutar el OB de ciclo. A continuación se
visualizan dos imágenes explicativas:

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 Memoria de
programa
31

Memoria Imagen de CPU Memoria Imagen de

las entradas las salidas

Memoria de datos
Módulos de entrada Módulos de salida

Sensores del Actuadores del

Proceso Proceso

La CPU no actúa directamente con las E/S del PLC. Utiliza la imagen de las E/S

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 1.6 Clasificación de los PLC:
32 Debido a la gran variedad de tipos distintos de PLC, tanto en sus funciones, en su capacidad,
en el número de E/S, en su tamaño de memoria, en su aspecto físico y otros, es que es
posible clasificar los distintos tipos en varias categorías.

 PLC tipo Nano:

Generalmente PLC de tipo compacto (Fuente, CPU e I/O integradas) que puede manejarun
conjunto reducido de E/S, generalmente en un número inferior a 100. Permiten manejar
entradas y salidas digitales y algunos módulos especiales.

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  PLC tipo Compactos:
33
Estos PLC tienen incorporado la Fuente de Alimentación, su CPU y
módulos de E/S en unsólo módulo principal y permiten manejar desde
unas pocas I/O hasta varios cientos (alrededor de 500 I/O ) , su tamaño
es superior a los Nano PLC y soportan una gran variedad de módulos
especiales, tales como:

1.Entradas y salidas análogas

2.Módulos contadores rápidos
3.Módulos de comunicaciones
4.Interfaces de operador
5.Expansiones de E/S

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  PLC tipo Modular:
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Estos PLC se componen de un conjunto de elementos que conforman
el controlador final, estos son:

1.Rack
2.Fuente de Alimentación
3.CPU
4.Módulos de I/O
5.Comunicaciones.
6.Contaje rápido.
7.Funciones especiales

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 Gama de PLCs en distintos fabricantes
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Gama de autómatas TSX (Schneider) y Siemens

TSX Premium
Aplicaciones S7-300 S7-400

S7-200
TSX Micro

TSX Nano Nº E/S

46 300 2000

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 1.6 ESTADOS DE FUNCIONAMIENTO DE UN PLC:
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 TERMINAL O MONITOR. Están
disponibles los modos de , programación
y ejecución. Los diferentes modos y los
cambios en la programación pueden ser
conmutados a través del software de
programación.
 RUN. (Ejecución del Programa). La CPU
es forzada dentro del modo de ejecución
si no existen errores.
 STOP. La CPU es forzada a detenerse.

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 1.7.- Tiempo de Ejecución de un programa
40
 El funcionamiento del programa del usuario en un Controlador
Lógico Programable es de tipo secuencial y cíclico, es decir, las
operaciones tienen lugar una tras otra, y se van repitiendo
continuamente mientras el PLC esté en modo ejecución o RUN. El ciclo SCAN se realiza
 La duración de un ciclo va a depender sobre todo de la longitud del indefinidamente hasta
programa. Esto es debido a que cada instrucción tarda un tiempo que pasemos el
determinado en ejecutarse, por lo que en procesos rápidos será un conmutador de la CPU
factor Crítico. a la posición de STOP

 Una de las principales características de un PLC es la rapidez con

que puede ejecutar el programa del usuario, esta característica se
denomina SCAN TIME y los fabricantes lo especifican en términos
de milisegundos por cada mil instrucciones: ms/K, por ejemplo
20ms/K es 1000 instrucciones en 20 ms

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LECTURA DEL ESTADO DE LAS

ENTRADAS

SCAN
EJECUTAR EL PROGRAMA DE TIME
CONTROL

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