Ecuaciones

Jorge Jaramillo
February 2019

1 Pasos para calcular cinemática inversa del robot

1. Calcular cinemática directa ( para encontrar las transformaciones desde
el origen hasta el punto W).

2. Calcular las transformaciones desde el efector final hasta el punto W. (Se

tiene que tener en cuenta la geometrı́a del efector final).
3. Calcular la cinemática inversa de los primeros 3 actuadores mediante el
método geométrico.( Teniendo las q, se pueden operar las transformaciones
de la tabla de la cinemática directa).
4. Teniendo la transformación desde el origen hasta el punto W, se utiliza la
transformación del efector final a W, para despejar la transformación de
W al efector final, de la cuál interesa la parte rotacional.
5. La matriz rotacional de W al efector final se puede igualar a una transfor-
mación de tipo ZYZ, la cuál concuerda con el tipo de movimiento de los
últimos 3 actuadores, para ası́, igualando componentes se despejan los q
restantes.

Teniendo en cuenta que utilizando la tabla de parámetros DH-modificada, se

realizan las múltiplicaciones de transformaciones sucesivas de la siguiente man-
era:
n−1
Tn = RotXn−1 (αn−1 ) · T ransXn−1 (an−1 ) · RotZn (θn ) · T ransZn (dn ) (1)

Se proceden a hacer las multiplicaciones sucesivas hasta llegar al punto W,

teniendo en cuenta que ya se deben tener las primeras 3 q de la cinemática
inversa por método geométrico.

1.1 Ecuaciones

0
TEF ∗ EF TW = 0 TW (2)
0 0 W
inv( TW ) ∗ TEF = TEF (3)

1
    
r11 r12 r13 CφCθCψ − SφSψ −CφCθSψ − SφSψ CφSθ
W
REF = r21 r22 r23  = SφCθCψ + CφSψ −SφCθSψ + CφCψ SφSθ 
   

r31 r32 r33 −SθCψ SθSψ Cθ

(4)
Igualando los componentes se despejan los valores θ,ψ y φ.

r33 = Cθ (5)
q
2
Sθ = 1 − r33 (6)
r13 = CφSθ (7)
r32 = SθSψ (8)