Mención y descripción de los temas a emplear:

Criterios de movilidad

representa el número de movimientos de entrada de forma independiente para que el mecanismo

llegue a las posiciones deseadas, por ejemplo, en un mecanismo, manivela biela corredera,
controlando el Angulo de la manivela con respecto a la horizontal, podemos calcular en cualquier
Angulo, la posición de nuestra corredera.

Mecanismo que usaremos para nuestro proyecto.

Lazo vectorial
Con cada eslabón uno puede asociar un vector de manera tal que se forma una cadena cerrada. Las
direcciones de los vectores que se toman son arbitrarias y la magnitud de cada uno representa la
longitud del eslabón respectivo
Síntesis cinemática:
Existen tres tipos de síntesis cinemática:

Generación de función: Es la correlación de una función de entrada con una función de salida
en un mecanismo. El resultado, por lo general, es un mecanismo de doble balancín o un mecanismo
manivela-balancín, con entrada y salida de rotación pura. Un mecanismo manivela-corredera
también puede ser un generador de función, impulsado por ambos extremos, es decir, rotación de
entrada y traslación de salida o viceversa.

Generación de trayectoria: Es el control de un punto en el plano de modo que siga alguna

trayectoria prescrita. Esto por lo general se logra con un mecanismo de cuatro barras manivela-
balancín o uno de doble balancín, en donde un punto en el acoplador traza la trayectoria de salida
deseada. En la generación de trayectoria no se hace ningún intento de controlar la orientación del
eslabón que contiene el punto de interés. La curva del acoplador se hace pasar por una serie de
puntos de salida deseados. Sin embargo, es común que se defina la temporización del arribo del
punto del acoplador hacia las locaciones particulares definidas a través del recorrido. Este caso es
llamado generación del recorrido con temporización prescrita y es análoga a la generación de función
en esta salida de función específica.

Generación de movimiento: Es el control de una línea en el plano cuando ésta asume algún
conjunto de posiciones prescritas. Esta orientación del eslabón a la línea es importante. Éste se
acompaña con un mecanismo de cuatro barras manivela-balancín o uno de doble balancín, en donde
el punto del acoplador traza la trayectoria de salida deseada y el mecanismo también controla la
orientación angular del eslabón acoplador que contiene la línea de salida de interés.

Modulación del ancho de pulso (PWM) :

es una técnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una señal periódica (una senoidal o una
cuadrada, por ejemplo), ya sea para transmitir información a través de un canal de comunicaciones
o para controlar la cantidad de energía que se envía a una carga. En nuestro caso utilizaremos el
control del voltaje que requerirá nuestro motor DC para que nos entregue la potencia requerida para
el correcto funcionamiento del proyecto, así, graduando la velocidad con la cual funcionara nuestro
agitador para laboratorio.
Bosquejo preliminar de alternativas propuestas: