INSTITUTO TECNOLÓGICO DE MÉRIDA

UNIDAD 1
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECÁNICA

DINÁMICA

INVESTIGACIÓN SOBRE SEMESTRE 4

CINEMÁTICA DE PARTÍCULAS 12 DE MARZO

DE 2021

INTEGRANTES DEL EQUIPO [4M1]

 CRUZ CERVANTES GASPAR RICARDO

 OSORIO PUCH ISAI ALEJANDRO

PROFESOR

• ZUMBARDO ARANDA  MARIO ARMIN
ÍNDICE

 1.1 Desplazamiento, velocidad y aceleración.

 1.2 Movimiento rectilíneo uniforme.
 1.3 Movimiento uniformemente acelerado.
 1.4 Movimiento curvilíneo.
 1.5 Vectores de posición, velocidad y aceleración.
 1.6 Componentes rectangulares.
 1.7 Componentes tangencial y normal.
 1.8 Componentes radial y transversal.
 1.9 movimiento de varias partículas dependiente y relativo.
1.1 Desplazamiento, velocidad y aceleración.

Desplazamiento: Se define como el cambio de posición

de una partícula.
Posición: Representa un punto de la trayectoria
rectilínea de una partícula. Y se representa como:

: Es la variación del desplazamiento.

: Es la posición final.
: Es la posición inicial.
1.1 Desplazamiento, velocidad y aceleración.

Las posiciones se distinguen como

• (+): a la derecha del origen.

• (-): a la izquierda del origen.

• (+): arriba del origen.

• (-): abajo del origen.

*Como la distancia es un escalar, siempre se debe expresar en forma positiva.

1.1 Desplazamiento, velocidad y aceleración.

El desplazamiento puede expresarse como un

vector, por lo que tiene que diferenciarse de
la distancia recorrida de la partícula.
Contiene una magnitud y una dirección.
 1.1 Desplazamiento, velocidad y aceleración.

Velocidad: Es la relación que existe de la variación del desplazamiento entre

el tiempo transcurrido. Se expresa como:
Velocidad promedio = =
Para una velocidad instantánea se define como:

La velocidad instantánea es la derivada del desplazamiento con respecto al

tiempo.
1.1 Desplazamiento, velocidad y aceleración.

Aceleración: Es la diferencial de la velocidad con respecto al tiempo.

Para una aceleración instantánea se tiene que:

Que también puede expresarse como:

1.1 Desplazamiento, velocidad y aceleración.

Es posible eliminar la variación del tiempo dt y obtener otra

ecuación:
y
1.1 Ejemplos.

A. Un automóvil se desplaza en línea recta de modo que durante un corto

tiempo su velocidad está definida por ) pies/s, donde t está en segundos.
Determine su posición y aceleración cuando t=3s. Cuando t=0, s=0.
La dirección es positiva a la derecha.
a) Determinar posición.

• Se emplea
• Queda
• Se evalúan con las condiciones t=0 y s=0 para
buscar el valor de la constante:
• Entonces:

R= Cuando han pasado 3 segundos el auto se encuentra a 36 pies a la

derecha del origen.
1.1 Ejemplos.

b) Determinar aceleración.

• Se emplea
• Queda:
• Se evalúa en
• Entonces:
• R= Cuando han pasado 3 segundos el auto tiene una aceleración
de.
1.1 Ejemplos.

B. La fórmula de ) m, donde t está en segundos, resulta la posición

de la partícula. Determine el tiempo cuando su velocidad es cero y
la distancia total que recorre cuando t=3s.
a) Se haya la ecuación de la velocidad.

Evaluar en

R= Cuando hayan pasado 2 segundos la

velocidad de la partícula será de 0.
1.1 Ejemplos.

b)Hallar la distancia total recorrida cuando t=3.

Evaluamos en t=0 y t=2 para el inicio del
movimiento y cuando su velocidad es cero,
respectivamente:
Para s=f(0):
-2 6
0 Inicio
Fin
Para s=f(2):

R= La distancia total recorrida cuando hallan

Para s=f(3): pasado 3 segundos es de 10m.
1.2 Movimiento rectilíneo uniforme.

Es un tipo de movimiento que se caracteriza por tener una velocidad

constante y que, por lo tanto, la aceleración toma un valor de cero
para cualquier tiempo t.
La única ecuación que nos permite usar la velocidad constantes es la
siguiente:

Donde:
S= es la posición final de la partícula.
S0= es la posición final de la partícula.
vt= la velocidad constante por el tiempo en segundos.
1.3 Movimiento uniformemente acelerado.

En este tipo de movimiento la aceleración es constante.

Se da una aceleración constante como:

Las siguientes fórmulas pueden usar la aceleración constante:

• Velocidad:

Donde:
V= es la velocidad final.
V0t= es la velocidad inicial por el tiempo.
a= es la aceleración constante
1.3 Movimiento uniformemente acelerado.

Donde:
= es la velocidad final al cuadrado.
= es la velocidad inicial al cuadrado.
= es la aceleración constante.
= es la posición final.
=es la posición inicial.
1.3 Movimiento uniformemente acelerado.

• Posición:

Donde:
= es la posición inicial.
= es la posición final.
= es la velocidad final por el tiempo.
= es la aceleración constante por el tiempo al cuadrado.
 1.2 y 1.3 Ejemplos.

A. Una pelota se lanza verticalmente hacia arriba desde una

altura de 12 metros en el pozo de un elevador con una
velocidad inicial de 18 m/s. En el mismo instante un
elevador de plataforma abierta pasa por el nivel de 5 m,
moviéndose hacia arriba con una velocidad constante de 2
m/s. Determine:
a) cuándo y dónde golpea al elevador.
Como la pelota se tiró hacia arriba, tiene una desaceleración
contante dada por la gravedad.
Para la posición final de la pelota:
1.2 y 1.3 Ejemplos.

Ahora, la posición en la que chocan:

El elevador tiene una velocidad
constante y se encontraba a 5m del
suelo cuando fue lanzada la pelota. R: A los 3.652 segundos de haber tirado
Entonces: la pelota es golpeada por el elevador a
los 12.304m de altura.
Tanto el elevador como la pelota se
golpearan en un tiempo t igual,
entonces:
1.2 y 1.3 Ejemplos.
Un tren reduce su velocidad de 60 a 20 km/h en un tiempo
de 8 s. Encuentre la aceleración en unidades del SI.

Se convierten las unidades:

Sustituimos:

R: La aceleración a los 8 segundos es de 1.389m/.

1.4 Movimiento curvilíneo.

El movimiento curvilíneo se da cuando una partícula se desplaza a lo

largo de una trayectoria curva.
1.5 Vectores de posición, velocidad y
aceleración.

Vector posición.
Se considera como:

Donde:
r es igual a la función de la trayectoria con respecto al
tiempo.
Designará la posición de la partícula medida con respecto
aun punto fijo o.
La magnitud y la dirección de este vector está sujeto a
cambios constantes mientras se mueva a lo largo de la curva.
1.5 Vectores de posición, velocidad y
aceleración.

Vector velocidad.

Para la velocidad instantánea:

Donde:
V es la derivada de la función vectorial de la trayectoria con
respecto al tiempo.
El vector velocidad siempre es tangente a la trayectoria.
1.5 Vectores de posición, velocidad y
aceleración.

La magnitud de la velocidad del vector V se conoce como

rapidez.
Entonces:

Donde:
es la derivada de la función de la trayectoria con respecto al
tiempo.
1.5 Vectores de posición, velocidad y
aceleración.

Vector aceleración.
La aceleración promedio en el intervalo es:

La tasa de cambio de la aceleración se da a través de la

hodógrafa. En esta curva se construye un nuevo origen
con los vectores de velocidad describiendo el lugar
geométrico de .
1.5 Vectores de posición, velocidad y
aceleración.

Para la aceleración instantánea:

a es la derivada de la función vectorial de V(t).

También puede escribirse como:

El vector aceleración generalmente es tangente a la

hodógrafa.
 1.4 y 1.5 Ejemplos.

A. La posición de una caja que se desliza hacia abajo por una trayectoria
helicoidal la describe r, donde t está en segundos y los argumentos del seno
y coseno están en radianes. Determine la velocidad y aceleración de la caja
cuando .
a) Para la velocidad.

pies/s
Evaluando en :

pies/s
pies/s
180
1 𝑟𝑎𝑑 =
Respuesta: La velocidad cuando hayan pasado 2 segundos es de pies/s. 𝜋
b) Para la aceleración.

Evaluando en :

Respuesta: La aceleración cuando hayan pasado 2

segundos es de pies/.
1.4 y 1.5 Ejemplos.

B. El movimiento de una partícula se define mediante el

vector de posición , donde t se expresa en segundos.
Determine los valores de t para los cuales el vector de
posición y el vector de aceleración son a) perpendiculares,
b) paralelos.
Se deriva el vector posición:
1.4 y 1.5 Ejemplos.

Para cuando sean perpendiculares se aplica el producto punto y se iguala a cero.

Se divide entre .

Se aplica identidad trigonométrica.

R: Para cuando el vector posición y el vector aceleración sean perpendiculares tendrá que pasar un
tiempo t de 1 segundo.
1.4 y 1.5 Ejemplos.

Para cuando sean paralelos se aplica el producto cruz y se iguala a cero.

•
Se divide entre .
•

R: Para cuando el vector posición y el

vector aceleración sean paralelos el
tiempo t es 0. Es decir, al inicio del
movimiento ambos vectores son
Se aplican identidad trigonométrica. paralelos.
 1.6 Componentes Rectangulares
Hay ocasiones en que el movimiento de una partícula se describe mejor a lo
largo de una trayectoria que esté representada usando un marco de
referencia fijo x, y, z
Posición.
Si la partícula está en el punto (x, y, z) de la trayectoria curva s mostrada
en la figura 12-17ª, entonces el vector de posición define su posición.

Cuando la partícula se mueve los componentes x, y, z de r serán

funciones del tiempo, es decir, x= x(t), y=y(t), z=z(t), de modo que
r=r(t).
En cualquier instante la ecuación c-3 del apéndice c define la
magnitud de r

Y la dirección de r se especifica por el vector unitario

 Velocidad.

La primera derivada con respecto al tiempo de r proporciona

la velocidad de la partícula. Por consiguiente:
Cuando se toma esta derivada, es necesario tener en cuenta
tanto la magnitud como la dirección de cada uno de los
componentes vectoriales. Por ejemplo, la derivada del
componente i de r es:
El segundo término del lado derecho es cero, siempre que el
marco de referencia x, y, z esté fijo y por consiguiente la
dirección ( y magnitud)de i no cambie con el tiempo. La
diferenciación de los componentes j y k se realiza de la
misma manera, la cual proporciona el resultado final.
donde
La notación “de punto” , representa las primeras derivadas de
, , respectivamente.
La magnitud de la velocidad se determina como:
Y el vector unitario especifica su dirección.
 Aceleración.

La aceleración de la partícula se obtiene de la primera derivada con

respecto al tiempo de la ecuación 12-11 ( o la segunda derivada con
respecto al tiempo de la ecuación 12-10) tenemos:
Donde:

Aquí representan, respectivamente, las primeras derivadas con respecto

al tiempo de , , o las segundas derivadas con respecto al tiempo de las
funciones , ,
La aceleración tiene una magnitud: y una dirección especificada por el
vector unitario Como a representa el cambio tanto de la magnitud como
de la dirección de la velocidad, en general a no será tangente a la
trayectoria.
 Ejemplo 1.
En cualquier instante x=(8t) pies, donde t está en segundos, define la posición
horizontal del globo atmosférico de la figura 12-18ª . Si la ecuación de la trayectoria
es determina la magnitud y dirección de la velocidad y la aceleración cuando t = 2 s.

Solución:
Velocidad.
 para determinar la relación entre los componentes de velocidad utilizaremos la
regla de la cadena de cálculo.
=25.6 / s
Cuando t = 2s , la magnitud de la velocidad es por consiguiente
Respuesta =
La dirección es tangente a la trayectoria, figura 12-18b , donde
Respuesta:
Aceleración:
La relación entre los componentes de aceleración
Se determina con la regla de la cadena. Tenemos:

Por lo tanto:
Respuesta:
La dirección de a , como se muestra en la figura 12-18c es
Respuesta:
 Ejemplo 2.
Durante un breve lapso, y= (0.001x2) m describe la trayectoria del
avión que se muestra. Si el avión se eleva con una velocidad
constante de 10 m/s, determine las magnitudes de la velocidad y
aceleración del avión cuando esté a y=100 m.
 1.7 componentes tangencial y normal
Movimiento normal.
Considere la partícula de la figura a, la cual se desplaza en un plano a lo
largo de una curva fija, de modo que en un instante dado está en la
posición s, medida con respecto al punto o. Consideremos un sistema de
coordenadas con su origen en un punto fijo de la curva, y en el instante
considerado este origen coincide con la ubicación de la partícula. El eje t
es tangente a la curva en el punto y es positivo en la dirección de s
creciente. Designaremos esta dirección positiva con el vector unitario
Sólo puede haber una opción única para el eje normal ya que
geométricamente la curva está formada por una serie de
segmentos de arco diferenciales ds, figura b. cada segmento ds
está formado por el arco de un círculo asociado con un radio de
curvatura ρ (rho) y centro de curvatura o’,
Velocidad:
Como la partícula se mueve, s es una función del tiempo. La
dirección de la velocidad y de la partícula siempre es tangente
a la trayectoria, figura c, y su magnitud se determina por la
derivada con respecto al tiempo de la función de la trayectoria
s = s(t), es decir, v = ds/dt. Por consiguiente
Aceleración.
La aceleración de la partícula es el cambio de la velocidad con
respecto al tiempo por lo tanto
Para determinar la derivada con respecto al tiempo , a medida
que la partícula se desplaza a lo largo del arco ds en el tiempo
dt, , conserva su magnitud de la unidad, sin embargo, su
dirección cambia y se vuelve , figura d.
Como se muestra en la figura e, requerimos . En este caso se
extiende entre las puntas de flecha de y , las cuales quedan
en un arco infinitesimal de radio . por consiguiente, , y por
consiguiente, la derivada con respecto al tiempo se vuelve .
Como ds=pdθ, figura d, entonces y por tanto

Al sustituir en la ecuación, a se escribe como la suma de sus

dos componentes,
Estos dos componentes mutuamente perpendiculares se
muestran en la figura f. por consiguiente, la magnitud de la
aceleración es el valor positivo de
Movimiento tridimensional.
Si la partícula se mueve a lo largo de una curva espacial, figura
12-26, entonces en un instante dado, el eje t queda
especificado de forma única; sin embargo, puede construirse
un número infinito de líneas rectas normales al eje tangente.
Como en el caso del movimiento plano, elegiremos el eje n
positivo dirigido hacia el centro de la curvatura o’ de la
trayectoria. Este eje se conoce como la normal principal a la
curva
Con los ejes n y t así definidos, se utilizan las ecuaciones anterior
mencionadas para determinar v y a. como y , siempre son perpendiculares
entre sí y quedan en el plano osculador, en el caso de movimiento espacial
un tercer vector unitario, , define el eje binormal b el cual es
perpendicular a y , siempre son perpendiculares entre si y quedan en el
plano osculador, en el caso de movimiento espacial un tercer vector
unitario , define el eje binormal b el cual es perpendicular a y como se
muestra en la figura anterior. Como los tres vectores unitarios están
relacionados entre sí por el producto cruz vectorial por ejemplo, , como
se mostró en la figura anterior, puede ser posible utilizar esta relación
para establecer la dirección de uno de los ejes, si se conocen las
direcciones de los otros dos.
Procedimiento para resolver.
Procedimiento para resolver.
Ejemplo 1.
Ejemplo 2.
1.8 Componentes radial y transversal

En ciertos problemas de movimiento plano, la posición de la partícula

P se define mediante sus coordenadas polares r y ø . En ese caso es
conveniente descomponer la velocidad y la aceleración de la
partícula en componentes paralela y perpendicular, respectivamente,
a la línea OP. Éstas se conocen como componentes radial y
transversal.
 Componente radial
La velocidad radial es la forma mas simple de velocidad. Es la
velocidad y dirección de un objeto, en la línea recta, hacia o desde un
observador, se utiliza comúnmente en ecuaciones cinemáticas
básicas, determinando que tan rápido se mueve el objeto en un
sistema  y particularmente cuando se grafican y se dan coordenadas
polares. Por ejemplo la determinación de la velocidad de un
automóvil que se desplaza por la carretera recta resultara en un valor
de velocidad radial de distancia sobre tiempo en una dirección
particular.
 Componente transversal
Debido a que no todos los objetos se mueven en línea recta, hay otros
componentes de la velocidad a considerar. El termino "tangencial" significa
"tangente a" y el valor de la velocidad tangencial es la componente de este
vector que se mueve perpendicularmente al movimiento radial. Este
elemento de la velocidad entra en juego, así como la velocidad angular,
para objetos que se mueven en un movimiento circular o de
arco. También describe el movimiento de los objetos que están viajando en
un triangulo y no directamente hacia o fuera del observador.
 Velocidad radial y transversal

La velocidad instantánea de un punto material que se mueve sobre

una curva, se define como la derivada respecto al tiempo, de su
vector de posición medido en relación de un sistema de
coordenadas, en este caso polares (r, θ).
relaciones
Componentes escalares
Ejemplo 1.
Ejemplo 2.
 1.9 movimiento de varias partículas
dependiente y relativo.
En muchos casos prácticos, dos puntos no pueden moverse independientemente,
sino que el movimiento de uno depende, en cierto modo, del movimiento del otro.
Una dependencia o ligadura corriente consiste en que los puntos estén unidos por
una cuerda de longitud fija como se muestra en la imagen. En tal caso, la ecuación
13-21 se sustituye por otra ecuación que represente a la ligadura.
Aun cuando ambos punto estén animados de movimiento rectilíneo, no tienen
por qué moverse a lo largo de una misma recta. Ambos puntos deberán
medirse respecto a un origen fijo, si bien conviene, a menudo, utilizar un
origen diferente para cada punto. Sin embargo, incluso en el caso en que se
muevan a lo largo de una misma recta y se midan respecto al mismo origen
fijo, a menudo conviene establecer, por separado, el sentido positivo
correspondiente a cada punto.
En estos casos se escribirá una ecuación de ligadura con las coordenadas de los
puntos y para obtener la relación entre las velocidades y aceleraciones absolutas
habrá que derivar dicha ecuación de ligadura. Hay que tener mucho cuidado en
la interpretación de los sentidos positivos de velocidades y aceleraciones de
acuerdo con los sentidos positivos que se hayan asignado a las coordenadas.
Ejemplo 1.
Ejemplo 2.
Bibliografía.

Hibbeler, R. (2010). Ingeniería mecánica – Dinámica.

Decimosegunda edición. México. Editorial Pearson Educación.
Tippens, P. (2011). Física, conceptos y aplicaciones. Séptima
edición. México. Editorial McGraw Hill.
Beer, F; Cornwell, P. & Johnston, E. (2010). Mecánica vectorial
para ingenieros – Dinámica. Novena edición. Editorial McGraw Hill