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Tema 6. Diseño de
controladores discretos
• El término integral:
T
e(t)
K-1 K t
5. Aplicar uk.
6. Actualizar uk-1, ek-1, ek-2.
Aproximación rectangular hacia atrás (Euler II)
• En este caso la integral se aproxima por:
T
K-1 K t
• Se llega a:
Aproximación bilineal (trapezoidal o Tustin)
• En el caso de la aproximación bilineal la integral se calcula
mediante:
e(t)
K-1 K t
Es la mejor aproximación
Ejemplo de discretización de PID
• Sea el sistema:
2 2
Tustin
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Euler I
4 6
3
4
2
2
1
0 0
-1 -2
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Esquema del tema
e(t)
Integral de -au(t)
au(t) +ae
+ae(t)
ae(t) entre (k-
(k-1)T y kT
K t
Correspondencia s - z para la aproximación de la integral
Aproximación rectangular hacia delante
• Se cumple que u(t) = u((k-1)T) en todo el intervalo:
T
e(t)
K-1 K t
se llega a:
• Tomando la transformada z:
• Luego:
Correspondencia s - z para la aproximación de la integral
se llega a:
K-1 K t
• Aplicando la transformada z:
Correspondencia s $ z para la aproximación de la integral
Trapezoidal o Bilineal T
• Esto implica:
K-1 K t
• Llevándolo a:
se obtiene:
• Aplicando transformada z:
Esquema del tema
La aproximación es z = Ts+1
La bilineal es
la mejor
0.4 0.7
Euler Atrás
0.35 0.6
0.5
0.3
0.4
0.25
0.3
0.2
0.2
0.1 0
-0.1
Euler
0.05
Adelante
-0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 0 1 2 3 4 5 6 7
Ejemplo discretización de un controlador
• Dado
• La aproximación es:
llevándola a Gc(s):
• Despejando C(z):
Grado(N(z)) · grado(D
grado(Dd(z))
Causalidad
Raiz
inestable
y en régimen permanente:
• Gd(z) tiene todos los polos en cero, la salida llega a cero en N tiempos de
muestreo y el tiempo de establecimiento es de t=NT segundos.
• Siendo
Ejemplo de Ragazzini-Truxal
• Sea el sistema discreto:
• Por tanto:
• De ahí:
Ejemplo de Ragazzini-Truxal
• Luego:
2.5
1.5
1
Sistema de fase no
0.5
mínima con cero en 1.11
0
-0.5
-1
-1.5
-2
0 20 40 60 80 100 120
Ejemplo de control dead-beat
• Sea el sistema:
0.8
0.2
0
0 1 2 3 4 5