2 - IE415 (Modelado Matemético de Sistemas Dinámicos) PDF

UNAH
UNIVERSIDAD NACIONAL
AUTÓNOMA DE
HONDURAS
DEPARTAMENTO DE
INGENIERÍA ELÉCTRICA Facultad de Ingeniería
Modelado Matemático
de Sistemas de Control
Ing. Edwin Mejía, MSc
Profesor Titular II (T.C.)
Departamento de Ingeniería Eléctrica
Facultad Ingeniería
Universidad Nacional Autónoma de Honduras
edwin.mejia@unah.edu.hn
Teoría de la Estabilidad (IE-415)
“La Educación es la Primera Necesidad de la República”

Universidad Nacional Autónoma de Honduras / CIUDAD UNIVERSITARIA / Tegucigalpa M.D.C.
www.unah.edu.hn
Objetivos
Al finalizar este tema, los alumnos deberán:

• Reconocer que las ecuaciones diferenciales pueden describir
el comportamiento dinámico de la física sistemas.
• Comprender la aplicación de la transformadas de Laplace y

su función en la obtención de funciones de transferencia.
2
Índice
1. Modelos Matemáticos: Simplicidad vs. Precisión

2. Sistemas en Tiempo Continuo (STC)
3. Sistemas Lineales e Invariantes en el Tiempo
(SLIT)
4. Transformada de Laplace
3
Introducción
• Un modelo matemático de un sistema dinámico se

define como un conjunto de ecuaciones que
representan la dinámica del sistema con precisión o, al
menos, bastante bien.
• Un modelo matemático no es único para un sistema

determinado.
• Un sistema puede representarse de muchas formas

diferentes, por lo que puede tener muchos modelos
matemáticos, dependiendo de cada perspectiva.
4
Introducción
• Ecuaciones diferenciales  ¿Cómo obtenerlas?
• Leyes físicas del proceso  Ecuaciones diferenciales
Por ejemplo:
Sistema Mecánico……. Leyes de Newton
Sistema Eléctrico……... Leyes de Kirchhoff
• Se debe siempre recordar que obtener un modelo matemático

razonable es la parte más importante de todo el análisis.
5
Introducción
• Aplicación de la segunda Ley de Newton.

La aceleración de un objeto es directamente proporcional a la fuerza
neta que actúa sobre él e inversamente proporcional a su masa.
Introducción
•Circuito RLC
1. LTK
2. Ley de Ohm
Introducción
• Los sistemas de control y los sistemas físicos se

pueden representar mediante un modelo matemático.
▪ Por ejemplo: circuito de RLC
• Modelo matemático se basa en el esquema de los

sistemas físicos:
Introducción
Ecuación diferencial:

di(t ) 1
L  Ri(t )  i( )d  v(t )
dt C
0
Simplicidad vs. Precisión
• Los modelos matemáticos pueden adoptar formas distintas.
• Por ejemplo:
• Problemas de respuesta transitoria o de respuesta en

frecuencia de sistemas lineales e invariantes (SLIT) en el
tiempo es mejor analizarlos por medio de la función de
transferencia.
• Los problemas de control óptimo es mejor abordarlos desde

la representación de espacio de estados.
10
• A veces se requieren cientos de ecuaciones para analizar

sistemas complejos.
• Un modelo matemático debe ser un equilibrio entre

simplicidad y precisión.
• A mayor precisión existe mayor complejidad.
• Es útil usar un modelo razonablemente simplificado

(aunque a expensas de ignorar algunas propiedades físicas
inherentes al sistema).
11
Modelo de la turbina de viento
Potencia activa
Velocidad
Modelo de la Potencia
y reactiva Modelo de la
Modelo o del Viento fuerza mecánica Modelo del red en
secuencia motriz GIDA
Tensión y
frecuencia
frecuencia
del viento primaria fundamental
Ángulo
Corrientes de
de paso Velocidad del rotor
rotor
Convertidor Controlador
Controlador SMP o
y sistema de la
del ángulo controlador Punto de ajuste Punto de ajuste
de la potencia de de la potencia tensión en
de paso de velocidad
activa protección reactiva terminales
DIgSILENT
4.00
• Simulación de falla a
3.00
los 150 ms de los
2.00 modelos de 5to
1.00 orden y 3er orden de
0.00 DFIG
-1.00
-0.100 0.520 1.140 1.760 2.380 [s] 3.000
Medición P-Q: Potencia Activa en el PCC - modelo detallado [p.u.]
Medición P-Q: Potencia Activa en el PCC - modelo simplificado [p.u.]
2.00 12
Sistemas en Tiempo Continuo
• Un sistema en tiempo continuo viene caracterizado

por magnitudes o señales que toman valor en cada
instante de tiempo.
• Señales continuas más usadas:
 (t ) u( t )
1 1
0 t 0 t
impulso escalón
13
kt u(t ) e at u(t )
1
0 t 0 t
rampa exponencial
sen (t   )
1
senoidal
0 t
14
• Un sistema continuo es aquel en el cual las

señales continuas de entrada son transformadas
en señales continuas de salida.
15
• Descripción de S.T.C. en base a ecuaciones diferenciales
F ( y ( n ) (t ),..., y (t ), y (t ), u ( m ) (t ),..., u (t ), u (t ))  0
con F en general no lineal.
• Particularización: al caso de F es una combinación lineal de salidas y

entradas.
• Objetivo: Determinación de la salida y(t) a partir de la entrada u(t)
• Es decir, la solución de las ecuaciones diferenciales.
16
Sistemas Lineales e Invariantes
• Los sistemas lineales poseen la propiedad de superposición.
• La respuesta del sistema ante un conjunto de entradas

simultáneas se puede descomponer en la suma de las respuestas
individuales.
Sistema y1 (t )
x1 (t )
Lineal
x2 (t ) Sistema y2 (t )
Lineal
a1 x1 (t )  a2 x2 (t ) Sistema a1 y1 (t )  a2 y2 (t )
Lineal
17
• Un sistema en tiempo continuo definido mediante

ecuaciones diferenciales se dice que es lineal si se puede
expresar como una combinación lineal de derivadas de la
salida y la entrada en la forma:
an y ( n )  an 1 y ( n 1)    a1 y ' a0 y  bmu ( m )    b1u 'b0u
donde a j , j  1 n y bk , k  1 m
son constantes o funciones del tiempo t .
• Enel caso de que los coeficientes no dependan explícitamente

del tiempo el sistema se dice que es invariante en el tiempo.
18
• En el caso de que los coeficientes no cumplan las condiciones

reseñadas anteriormente los sistemas se denominan no
lineales.
• Físicamente,la mayor parte de las relaciones que definen a

un sistema son no lineales, y es más, los sistemas lineales son
una particularización de los sistemas no lineales en rangos
limitados de operación.
• La característica más importante de los sistemas no lineales y

a la vez limitante es la no aplicación del principio de
superposición.
19
• Algunos tipos de
relaciones no lineales: y y
valor absoluto, saturación,

banda muerta, etc.
0 x 0 x
Valor Absoluto Saturación
y y
0 x 0 x
Zona Muerta Relé Ideal
20
• La solución de los sistemas no lineales presenta las

siguientes limitaciones:
1. No son generalizables, esto es, las conclusiones

extraídas solo son válidas para las condiciones iniciales y
parámetros con que han sido determinadas.
2. No existen soluciones analíticas, por lo que se han de

obtener en forma numérica mediante simulación.
21
Sistemas en Lineales e Invariantes
• La técnica de linealización consiste en desarrollar

formas linealizadas de los sistemas no lineales originales
en torno a un punto llamado “de operación nominal”
mediante técnicas de aproximación.
• La forma linealizada obtenida será válida solo para

pequeñas variaciones en torno al punto de operación
nominal.
22
Transformada de Laplace
Transformada Directa de Laplace
• Latécnica de la transformada de Laplace se utiliza para la

resolución de ecuaciones diferenciales lineales de
coeficientes constantes, transformando estas en ecuaciones
algebraicas lineales.

L f (t )  F ( s)   f (t )e  st dt , s    j
0
f ( t )  F ( s)
• La transformada de Laplace de una función se define

pasando del dominio temporal al dominio complejo (de la
variable compleja s), teniendo un par función-transformada.
23
Propiedades de la Transformada de Laplace:

Se exponen un conjunto de propiedades de la transformada
que harán más fácil su cálculo.
La1 f 1 (t )  a 2 f 2 (t )  a1 F1 ( s)  a 2 F2 ( s)
1. Linealidad
2. Desplazamiento L f (t  T )u (t  T )  e  sT F ( s)
Le  at f (t )  F ( s  a )
3. Amortiguación
4. Derivación  
L f ( n ) (t )  s n F ( s )  s n 1 f (0)  s n  2 f ' (0)    f ( n 1) (0)
(En el caso más general)
24
t  F ( s) 1 0
5. Integración L   f (t )dt     f (t )dt
  s s 
6. Multiplicación por potencias de t L{t n f (t )}  (1) n F ( n ) ( s )
7. Producto L{ f1 (t )  f 2 (t )}  F1 (s)  F2 (s)
8. Teorema del Valor Final f ()  lim f (t )  lim s  F (s)

t  s 0
25
Tablas de Transformada de Laplace
26
Tablas de Transformada de Laplace
27
Transformada Inversa de Laplace
• La aplicación de la transformada de Laplace a las ecuaciones

diferenciales que definen a un SLIT conducen a un conjunto de
ecuaciones algebraicas en s.
Transformada Inversa de Laplace
• Latransformada inversa de Laplace recupera una función a partir de su

transformada , según
  j
 y(t ), t  0
L {Y ( s )}   Y ( s )e ds  
1 st
  j  0 ,t  0
• El cálculo de la transformada inversa no se suele hacer según su fórmula

de definición, sino aprovechando el conocimiento de la transformada
directa.
28
Fracciones Parciales
• Enla mayoría de las situaciones que se van a encontrar, la transformada

inversa que se quiere hallar es una función racional:
N ( s)
Y ( s) 
D ( s)
con
grado( N ( s ))  grado( D ( s ))
• Elcálculo de la transformada inversa se realizará descomponiendo Y(s) en

fracciones simples. Para ello se calculan las raíces del denominador D(s) = 0.
 p1 , p2 ,, pn
• Laresolución de esta ecuación llamada ecuación característica da como
resultado un conjunto de raíces con grados de multiplicidad, en general
complejas.
29
Expansión en Fracciones Parciales
Podemos encontrar la transformada inversa de

Laplace de una función complicada al hacer un cambio
de la función por una suma con términos más simples
para los cuales se conoce la transformada de Laplace
de cada término.
A este proceso se le llama desarrollo en fracciones

parciales.
30
Tomemos F(s)=N(s)/D(s)
Para que se pueda realizar la expansión de fracciones

parciales necesitamos asegurarnos que el orden de
N(s) sea menor o igual que el orden de D(s).
N(s) <= D(s)
31
¿Qué debemos hacer si N(s) >= D(s) ?
Respuesta:
Dividiremos N(s) entre D(s) sucesivamente hasta
que el resultado tenga un residuo cuyo numerador
sea de un orden menor que el de su denominador
(división polinomial).
32
División polinomal larga:
Ejemplo:
Divida x2+9x+14 entre x+7
Respuesta:
33
Divida 3x3 – 5x2 + 10x – 3 entre 3x + 1
Respuesta:
34
• La expansión en fracciones parciales puede ser dividida

en tres casos:
Caso 1:
Las raíces del denominador A(s) son reales y diferentes.
Caso 2:
Las raíces del denominador A(s) son reales y repetidas.
Caso 3:
Las raíces del denominador A(s) son complejos
conjugados.
35
Expansión en Fracciones Parciales: Caso 1
Las raíces del denominador de F(s) son reales y

diferentes:
• Ejemplo de una F(s) con raíces reales y diferentes

en el denominador:
2
F ( s) 
( s  1)( s  2)
36
Solución:
2 K1 K2
F (s)    (1)
 s  1 s  2  ( s  1) ( s  2)
Para encontrar K1, multiplicamos la ecuación (1) por (s+1), lo cual

aisla K1. Por lo tanto,
2
K1  2
 s  2  s 1
2
K2   2
 s  1 s 2
37
Al cambiar el valor de K1 y K2 queda:
2 K1 K2
F (s)   
 s  1 s  2  ( s  1) ( s  2)
2 2 2
F (s)   
 s  1 s  2  ( s  1) ( s  2)
Usando la tabla de la transformada inversa de Laplace

queda:
t 2t
f (s)  (2e  2e )u(t )
38
Las raíces del denominador de F(s) son reales y

repetidas:
Un ejemplo de una F(s) con raíces reales y repetidas

en el denominador es:
2
F ( s) 
( s  1)( s  2) 2
Las raíces de (s+2)2 en el denominador son repetidas.
39
• Escribimos la expansión en fracciones parciales como

una suma de los términos. Cada factor del
denominador forma el denominador de cada término
nuevo.
• Cada raíz multiple genera términos adicionales que

consisten en factores del denominador de
multiplicidad (orden) reducida.
2 K1 K2 K3
F (s)     (2)
( s  1)( s  2)2 ( s  1) ( s  2) 2 ( s  2)
40
• Podemos resolver para K1 usando el método empleado

en el caso 1 en la ecuación (2).
2
K1  2
( s  2) 2
s 1
• El siguiente paso es aislar K2 al multiplicar la ecuación (2)

por (s+2)2
2 2 K1
  s  2  K 2   s  2  K3 (3)
s 1  s  1
41
• Resolverpara K2 usando el mismo método que en el

caso 1 para la ecuación (3).
2
K2   2
( s  1) s 2
• Para
obtener el valor de K3 necesitamos diferenciar la
ecuación (3) con respecto a s,
2  s  2 s
 K1  K 3 (4)
 s  1  s  1
2 2
42
• Usando el método del caso 1. K3 puede encontrarse si

dejamos que s se aproxime a -2.
• (-2 viene del denominador de K3).
2
K3   2
( s  1) 2
s 2
• Cambiando K1, K2 y K3 con sus valores respectivos queda:
2 K1 K2 K3
F (s)    
( s  1)( s  2) 2 ( s  1) ( s  2) 2 ( s  2)
2 2 2
  
( s  1) ( s  2) 2 ( s  2)
43
Las raíces del denominador de F(s) son complejas o

imaginarias:
Un ejemplo de una F(s) con raíces complejas en el

denominador es:
3
F (s) 

s s 2  2s  5 
Podemos expandir en fracciones parciales de la
siguiente forma:
3 3
F (s)  

s s 2  2s  5  s  s  1  j 2  s  1  j 2 
K1 K2 K3
  
s s  1  j 2 s  1  j1
44
• Resolver para K1 usando un método similar que en el

caso 1:
3 3
K1  
s 2
 2s  5  s 0
5
• Resolver para K2 usando un método similar que en el

caso 1:
3 3
K2     2  j1
s  s  1  j 2  s 1 j 2 20
45
De K2 se encuentra que K3 es complejo conjugado:
3 3
K3    2  j1
s  s  1  j 2  s 1 j 2 20
Cambiando K1, K2 y K3 con sus valores respectivos:
3 / 5 3  2  j1 2  j1 
F (s)      (5)
s 20  s  1  j 2 s  1  j 2 
46
La transformada inversa de Laplace para la ecuación (5) es:
2  j1 e 
 1 j 2 t
  2  j1 e 
3 3   1 j 2 t 
f (t )  
5 20  
(6)
3 3  t   e j 2t  e  j 2t   e j 2t  e  j 2t 
  e  4    2   
5 20   2   2j  
Usando las ecuaciones:
e j  e  j e j  e j
 cos   sin 
2 2j
en la ecuación (6).
47
El resultado final es:
3 3 t  1 
f (t )   e  cos 2t  sin 2t   0.6  0.671et cos  2t   
5 5  2 
where 
Donde:  arctan 0.5  26.57
48
Referencias
[1] F. Golnaraghi and B. Kuo, “Automatic Control Systems”,

9th Ed., John Wiley & Sons, 2010.
[2] B. Kuo, “Sistemas de Control Automático”,

7° Ed., Prentice Hall, 1996.
[3] W. Bolton, “Ingeniería de Control”, 2da. Ed.,

Alfa Omega, 2006.
49

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• Comprender la aplicación de la transformadas de Laplace y

1. Modelos Matemáticos: Simplicidad vs. Precisión

• Un modelo matemático de un sistema dinámico se

• Un modelo matemático no es único para un sistema

• Un sistema puede representarse de muchas formas

• Ecuaciones diferenciales  ¿Cómo obtenerlas?

• Leyes físicas del proceso  Ecuaciones diferenciales

• Se debe siempre recordar que obtener un modelo matemático

• Aplicación de la segunda Ley de Newton.

• Los sistemas de control y los sistemas físicos se

▪ Por ejemplo: circuito de RLC

• Modelo matemático se basa en el esquema de los

• Los modelos matemáticos pueden adoptar formas distintas.

• Problemas de respuesta transitoria o de respuesta en

• Los problemas de control óptimo es mejor abordarlos desde

• A veces se requieren cientos de ecuaciones para analizar

• Un modelo matemático debe ser un equilibrio entre

• A mayor precisión existe mayor complejidad.

• Es útil usar un modelo razonablemente simplificado

• Un sistema en tiempo continuo viene caracterizado

• Señales continuas más usadas:

• Un sistema continuo es aquel en el cual las

• Descripción de S.T.C. en base a ecuaciones diferenciales

con F en general no lineal.

• Particularización: al caso de F es una combinación lineal de salidas y

• Objetivo: Determinación de la salida y(t) a partir de la entrada u(t)

• Es decir, la solución de las ecuaciones diferenciales.

• Los sistemas lineales poseen la propiedad de superposición.

• La respuesta del sistema ante un conjunto de entradas

• Un sistema en tiempo continuo definido mediante

an y ( n )  an 1 y ( n 1)    a1 y ' a0 y  bmu ( m )    b1u 'b0u

• Enel caso de que los coeficientes no dependan explícitamente

• En el caso de que los coeficientes no cumplan las condiciones

• Físicamente,la mayor parte de las relaciones que definen a

• La característica más importante de los sistemas no lineales y

valor absoluto, saturación,

Valor Absoluto Saturación

Zona Muerta Relé Ideal

• La solución de los sistemas no lineales presenta las

1. No son generalizables, esto es, las conclusiones

2. No existen soluciones analíticas, por lo que se han de

• La técnica de linealización consiste en desarrollar

• La forma linealizada obtenida será válida solo para

Transformada Directa de Laplace

• Latécnica de la transformada de Laplace se utiliza para la

• La transformada de Laplace de una función se define

Propiedades de la Transformada de Laplace:

6. Multiplicación por potencias de t L{t n f (t )}  (1) n F ( n ) ( s )

7. Producto L{ f1 (t )  f 2 (t )}  F1 (s)  F2 (s)

8. Teorema del Valor Final f ()  lim f (t )  lim s  F (s)

• La aplicación de la transformada de Laplace a las ecuaciones

Transformada Inversa de Laplace

• Latransformada inversa de Laplace recupera una función a partir de su

• El cálculo de la transformada inversa no se suele hacer según su fórmula

• Enla mayoría de las situaciones que se van a encontrar, la transformada

• Elcálculo de la transformada inversa se realizará descomponiendo Y(s) en

Podemos encontrar la transformada inversa de

A este proceso se le llama desarrollo en fracciones

Para que se pueda realizar la expansión de fracciones