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Analisis Matricial Estructuras PDF
Analisis Matricial Estructuras PDF
ESTRUCTURAS
Publicado por:
Análisis Matricial de Estructuras
Elena Blanco Díaz
Miguel Cervera Ruiz
Benjamín Suárez Arroyo
E. Blanco Díaz
M. Cervera Ruiz
B. Suárez Arroyo
Capítulo 1
1.1. INTRODUCCIÓN................................................................................................................ 1
1.2. ESTRUCTURAS CONTINUAS Y ESTRUCTURAS DE BARRAS.............................................. 2
1.3. CONDICIONES DE CONTORNO ........................................................................................ 5
1.3.1. Apoyos .................................................................................................................... 5
1.3.2. Enlaces .................................................................................................................... 6
1.4. EQUILIBRIO Y COMPATIBILIDAD...................................................................................... 8
1.5. LINEALIDAD Y PRINCIPIO DE SUPERPOSICIÓN .............................................................. 12
1.6. ESTRUCTURAS ISOSTÁTICAS E HIPERESTÁTICAS .......................................................... 13
Ejemplo 1.6.1 .................................................................................................................. 16
Ejemplo 1.6.2 .................................................................................................................. 17
Ejemplo 1.6.3 .................................................................................................................. 18
1.7. INDETERMINACIÓN CINEMÁTICA ................................................................................. 19
Ejemplo 1.7.1 .................................................................................................................. 20
1.8. ACCIONES SOBRE LA ESTRUCTURA ............................................................................... 21
1.9. MÉTODOS DE ANÁLISIS ................................................................................................. 23
1.10. UNICIDAD DE SOLUCIONES ......................................................................................... 27
Capítulo 2
2.1. INTRODUCCIÓN.............................................................................................................. 29
2.2. PRINCIPIOS FUNDAMENTALES ...................................................................................... 31
2.3. DEFINICIÓN GEOMÉTRICA DE LA ESTRUCTURA ........................................................... 34
ii
Capítulo 3
EL MÉTODO DE RIGIDEZ
3.1. INTRODUCCIÓN.............................................................................................................. 53
3.2. MATRIZ GLOBAL DE RIGIDEZ ......................................................................................... 54
3.2.1. Algoritmos de ensamblaje de la matriz global de rigidez ................................... 56
3.2.2 Optimización de la numeración de nudos............................................................ 57
3.3. CONDICIONES DE APOYO .............................................................................................. 59
3.3.1. Movimientos prescritos según los ejes globales................................................. 59
3.3.2. Movimientos prescritos según los ejes locales ................................................... 61
3.3.3. Apoyos elásticos ................................................................................................... 63
3.4. CÁLCULO DE MOVIMIENTOS, ESFUERZOS Y REACCIONES ........................................... 64
3.4.1. Cálculo de los movimientos en los nudos ........................................................... 64
3.4.2. Cálculo de las reacciones ..................................................................................... 65
3.4.3. Cálculo de esfuerzos en extremo de barra ......................................................... 66
3.5. ARTICULACIONES ........................................................................................................... 67
3.5.1. Articulaciones internas ........................................................................................ 67
3.5.2. Articulaciones en la sustentacion ........................................................................ 73
3.6. EJEMPLOS ....................................................................................................................... 74
Ejemplo 3.6.1 ................................................................................................................... 74
Ejemplo 3.6.2 ................................................................................................................... 81
iii
Capítulo 4
4.1. INTRODUCCIÓN.............................................................................................................. 94
4.2. EMPARRILLADOS PLANOS ............................................................................................. 94
Ejemplo 4.2.1 ................................................................................................................... 97
4.3. ESTRUCTURAS RETICULADAS ESPACIALES .................................................................. 104
Ejemplo 4.3.1 ................................................................................................................. 107
Ejemplo 4.3.2 ................................................................................................................. 114
4.4. ESTRUCTURAS ARTICULADAS PLANAS ........................................................................ 122
Ejemplo 4.4.1 ................................................................................................................. 125
4.5. ESTRUCTURAS ARTICULADAS ESPACIALES ................................................................. 129
Ejemplo 4.5.1 ................................................................................................................. 132
Capítulo 5
Capítulo 6
1.1. INTRODUCCIÓN
a) b)
Figura 1.2: Estructuras continuas: (a) presa bóveda y su cimentación (estructura masiva),
(b) placa trabajando a flexión (estructura superficial)
GENERALIDADES SOBRE EL ANÁLISIS DE ESTRUCTURAS 3
________________________________________________________________________
Figura 1.3: Estructuras de barras: (a) estructura articulada, (b) estructura reticulada
que el plano que contiene las directrices de las piezas, es a su vez plano
de simetría de éstas y están sometidas a cargas contenidas en dicho
plano medio (ver Figura 1.4a). Se llaman también pórticos cuando están
formadas por soportes o dinteles y marcos cuando las piezas forman una
célula cerrada.
Los emparrillados planos son los formados por piezas en las que las
secciones rectas son simétricas respecto a planos perpendiculares al que
contiene las directrices de las piezas (ver Figura 1.4b). Las barras de los
emparrillados planos trabajan a flexo-torsión simple. En todo lo que
sigue, se tratará específicamente de la resolución de estructuras de
barras articuladas y reticuladas.
Figura. 1.4. Estructuras reticuladas: (a) de plano medio, (b) emparrillado plano, (c)
espacial
GENERALIDADES SOBRE EL ANÁLISIS DE ESTRUCTURAS 5
________________________________________________________________________
δ1 X = δ1Y = φ1 = δ 4 X = δ 4Y = 0
P2 X = 10 kN P3Y = 5 kN P2Y = M 2 = P3 X = M 3 = 0
1.3.1. Apoyos
1.3.2. Enlaces
El dispositivo que une entre sí las diferentes piezas que forman una
estructura se llama enlace o nudo. El enlace cumple la doble función de
impedir o limitar los movimientos relativos de unas piezas respecto a
otras, y de trasmitir las cargas que unas soportan a las demás.
GENERALIDADES SOBRE EL ANÁLISIS DE ESTRUCTURAS 7
________________________________________________________________________
donde Fi representa a cada una de las fuerzas que actúan sobre la
estructura y M io representa el momento de cada una de las fuerzas
respecto de un punto arbitrario O. Debe destacarse que las condiciones
de equilibrio estático y las correspondientes ecuaciones matemáticas
que lo expresan, deben cumplirse no sólo en la estructura en su
conjunto, sino que también deben satisfacerse para cada parte
integrante de ella, siempre que se considere de forma explícita las
fuerzas y momentos que el resto de la estructura ejerce sobre la parte
considerada.
Para que haya realmente equilibrio en una estructura y no existan
mecanismos parciales, es condición necesaria y suficiente que estén en
equilibrio todas y cada una de sus partes integrantes. Así, en una
estructura de barras, cada una de las piezas prismáticas que la forman
debe estar en equilibrio, siempre que se consideren las fuerzas y
momentos de extremo de barra que la estructura ejerce sobre las
piezas.
GENERALIDADES SOBRE EL ANÁLISIS DE ESTRUCTURAS 9
________________________________________________________________________
Figura 1.8: Estructura articulada: (a) equilibrio global, (b) equilibrio de piezas y de nudos
Figura 1.9: Estructura reticulada: (a) equilibrio global, (b) equilibrio de piezas y de nudos
10 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________
h = n − pe (1.2)
GENERALIDADES SOBRE EL ANÁLISIS DE ESTRUCTURAS 15
________________________________________________________________________
Ejemplo 1.6.1
Ejemplo 1.6.2
Ejemplo 1.6.3
k = gl ⋅ nn − ca (1.3)
Ejemplo 1.7.1
δ1 = φ AB ⋅ l1 = φ BC ⋅ l3
δ 2 = φCD ⋅ l2 = φ BC ⋅ l4
A. Método de compatibilidad.
B. Método de equilibrio.
como los esfuerzos en todas las barras y las reacciones en los apoyos de
la estructura, son únicos (Teorema de unicidad de Kirchhoff).
Esto se puede demostrar fácilmente por deducción al absurdo puesto
que si un mismo estado de cargas origina dos soluciones diferentes, el
estado obtenido por diferencia de ambas situaciones presenta una
deformación y unos esfuerzos residuales sin que actúe carga alguna.
Capítulo 2
LOS MÉTODOS MATRICIALES DE ANÁLISIS
DE ESTRUCTURAS
2.1. INTRODUCCIÓN
k = gl ⋅ nn − ca
Los casos de carga que pueden actuar sobre las piezas son muy
variados. Es necesario disponer de una metodología que permita
tratarlos con generalidad y que permita plantear el método de
resolución haciendo abstracción de las particularidades del caso de
carga considerado. El procedimiento que se describe a continuación,
basado en el principio de superposición, permite lograr estos dos
objetivos.
La estructura de la Figura 2.4, con cargas actuando sobre una o más
piezas, puede descomponerse en dos estados de carga que se estudian
por separado:
Ejemplo 2.5.1
Ejemplo 2.5.2
3 EI
M= a∆t
5 + 3β a
donde β= (I/Aa2) representa la relación entre la rigidez a flexión
y a axil de las piezas.
Fxa′ + Fxb′ = 0
de donde:
M ′ + Mb
Fxa′ =
− Fxb′ Fya′ =
− Fyb′ =a
l (2.2)
44 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________
Fxb′ l
ub′ − u a′ = (2.3)
EA
EA EA
Fxa′ =
+ ( ua′ − ub′ ) Fxb′ =
− ( ua′ − ub′ ) (2.4)
l l
y las matrices:
EA EA
+ l 0 0 − l 0 0
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
K ′aa = 0 + + 2 K ′ab = 0 − + 2
l3 l l3 l
6 EI 4 EI 6 EI 2 EI
0 + 2 + 0 − 2 +
l l l l
(2.9)
EA EA
− l 0 0 + l 0 0
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
K ′ba = 0 − − 2 K ′bb = 0 + − 2
l3 l l3 l
6 EI 2 EI 6 EI 4 EI
0 + 2 + 0 − 2 +
l l l l
46 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________
f ′ = K ′ d′ (2.10)
f ′ = K ′ d′
m
f i′ = ∑ K ij′ d ′j (2.11)
j =1
LOS MÉTODOS MATRICIALES DE ANÁLISIS DE ESTRUCTURAS 47
________________________________________________________________________
Sea α el ángulo que forman los ejes locales de la barra (x,y) con los
ejes globales de la estructura (X,Y) (ver Figura 2.12). La transformación
de un vector a′ , de componentes ( a′x , a′y , a′z ) expresado en el sistema
local, en el correspondiente vector a, de componentes ( a x , a y , a z )
expresado en el sistema global, es:
a = T a′ (2.19)
a′ = T T a (2.20)
50 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________
d′a = TT d a d′b = TT d b
(2.21)
f a = T f a′ f b = T f b′
f a′ = K ′aa TT d a + K ′ab TT d b
(2.23)
f b′ = K ′ba TT d a + K ′bb TT d b
f a = T f a′ = T K ′aa TT d a + T K ′ab TT d b
(2.24)
f b = T f b′ = T K ′ba TT d a + T K ′bb TT d b
LOS MÉTODOS MATRICIALES DE ANÁLISIS DE ESTRUCTURAS 51
________________________________________________________________________
f a = K aa d a + K ab d b
(2.25)
f b = K ba d a + K bb d b
2 EA 2 12 EI EA 12 EI 6 EI
C l + S l3 SC − 3 −S
l2
l l
EA 12 EI 6 EI
K aa = S2 + C2 3 C 2 (2.26)
l l l
4 EI
SIM .
l
2 EA 12 EI EA 12 EI 6 EI
− C − S2 3 − SC − 3 −S
l l l l l2
6 EI
= − SC
EA 12 EI EA 12 EI
K ab − 3 − S2 −C2 3 C 2 (2.27)
l l l l l
6 EI 6 EI 2 EI
S 2 −C
l l2 l
2 EA 12 EI EA 12 EI 6 EI
− C −S2 3 − SC − 3 S
l l l l l2
6 EI
= − SC
EA 12 EI EA 12 EI
K ba − 3 −S2 −C2 3 −C 2 (2.28)
l l l l l
6 EI 6 EI 2 EI
−S 2 C
l l2 l
52 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________
2 EA 12 EI EA 12 EI 6 EI
C + S2 3 SC − 3 S
l l l l l 2
K bb = S2
EA 12 EI
+C2 3
6 EI
−C 2 (2.29)
l
l l
SIM .
4 EI
l
3.1. INTRODUCCIÓN
Una vez calculadas las ecuaciones elásticas de todas las piezas que
forman la estructura en un sistema de referencia común, el siguiente
paso en el método de rigidez es la construcción de la matriz global de
rigidez de la estructura. Esta matriz global se obtiene mediante el
ensamblaje de las matrices elementales de rigidez de las piezas.
Dicho ensamblaje se realiza considerando el equilibrio de fuerzas (y
momentos, en su caso) que actúan sobre cada nudo de la estructura; de
ahí el nombre de método de equilibrio con el que también se denomina
al presente método de cálculo.
A modo de ejemplo ilustrativo para explicar el proceso a seguir,
considérese la estructura de la Figura 3.1 formada por 4 barras y 4 nudos
con la numeración que se indica. Los vectores que representan las
fuerzas exteriores (cargas en los nudos) y los sentidos de recorrido de las
piezas pueden verse en la figura.
Las ecuaciones de equilibrio de fuerzas interiores (esfuerzos en
extremos de piezas) y exteriores que actúan sobre los nudos pueden
escribirse, en el sistema global de referencia:
f1 = (f a )12 + (f a )14
= (K aa )12 d1 + (K ab )12 d 2 + (K aa )14 d1 + (K ab )14 d 4
f 2 = (f b )12 + (f a )14
= (K ba )12 d1 + (K bb )12 d 2 + (K aa )24 d 2 + (K ab )24 d 4
f 3 = (f a )34 (3.1)
= (K aa )34 d 3 + (K ab )34 d 4
f 4 = (f b )14 + (f b )24 + (f b )34
= (K ba )14 d1 + (K bb )14 d 4 + (K ba )24 d 2 + (K bb )24 d 4
+ (K ba )34 d 3 + (K bb )34 d 4
f =Kd (3.3)
Columna i Columna j
Fila i ............. (Kaa)ij ............ (Kab)ij ..........
Fila j .............. (Kba)ij ............. (Kbb)ij ...........
K 11 K 12 0 K 14 d1 f1
K 21 K 22 K 23 0 d 2 f 2
0 K = (3.7)
K 33 K 34 d 3 f 3
32
K 41 0 K 43 K 44 d 4 f 4
Como las condiciones de apoyo del nudo 2 están referidas a los ejes
locales ( x′, y ′ ), es necesario transformar las ecuaciones
correspondientes a dicho nudo al sistema local del nudo 2.
ˆ f′
f2 = T y ˆ d′
d2 = T (3.9)
2 2
K 11 K 12 0 K 14 d1 f1
K 21 K 22 K 23 0 T ˆ d ′ Tˆ f′
2 =
0 K K 33 K 34 d 3 f 3
(3.10)
2
32
K 41 0 K 43 K 44 d 4 f 4
ˆ −1 = T
Premultiplicando la segunda ecuación por T ˆ T y reordenando,
queda:
K 11 ˆ
K 12 T 0 K 14 d1 f1
ˆT ˆ T ˆ ˆ T ′ ′
T K 21 T K 22 T T K 23 0 d 2 = f 2 (3.11)
0 ˆ
K 32 T K 33 K 34 d 3 f 3
K K 43 K 44 d 4 f 4
41 0
ˆ d′ + K d = f
K 11 d1 + K 12 T (3.12)
2 14 4 1
22 d′2 + T K 23 d 3 = f 2′ (3.13)
ˆ TK d + T
T ˆ TK Tˆ ˆT
21 1
EL MÉTODO DE RIGIDEZ 63
________________________________________________________________________
ri = − ki d i (3.14)
Puede verse que los apoyos elásticos se introducen sin más que
añadir su rigidez al término de la diagonal correspondiente a la ecuación
en cuestión.
Esto equivale a considerar el apoyo como un elemento resistente
más de la estructura y “ensamblar” de forma apropiada su contribución.
64 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________
Kd=f (3.17)
ˆ dˆ = fˆ
K (3.18)
ˆ −1 fˆ
dˆ = K (3.19)
EL MÉTODO DE RIGIDEZ 65
________________________________________________________________________
f i = ∑ K ij d j (3.20)
j
( )
f i = f i I + ∑ f ij
II
k (3.22)
k
f a′ = (f a′ ) + (f a′ ) = (f a′ ) + K ′aa TT d a + K ′ab TT d b
I II I
(3.23)
f b′ = (f b′ ) + (f b′ ) = (f b′ ) + K ′ba TT d a + K ′bb TT d b
I II I
3.5. ARTICULACIONES
Todos los desarrollos anteriores han supuesto que las uniones entre
las piezas (nudos o enlaces) de la estructura reticulada de plano medio
son rígidas, es decir, impiden todo movimiento relativo entre las piezas
que concurren al nudo.
Supóngase ahora el caso en que una pieza esté unida a un nudo de la
estructura mediante una articulación (ver Figura 3.7). Las ecuaciones
elásticas de la barra serán las correspondientes a la barra empotrado-
articulada, en la que el extremo b sea el articulado y puede escribirse:
M a′
Fya′ = − Fyb′ = (3.25)
l
′
Fxa u a′
+ EA 0 0 −
EA
0 0
′ l
Fya
l
3EI 3EI 3EI va′
0 0 − 0
3
l l2 l3
M a′ 3EI 3EI 3EI
φ a′
= 0 0 − 0
l2 l l2 (3.27)
′ EA EA
′
F − +
xb 0 0 0 0 u b
l l
F ′ 3EI 3EI 3EI
v′
yb 0 − 3 − 2 0 0
l3 b
l l
M ′ 0 0 0 0 0 0 φb′
b
o bien:
f ′ = K ∗′ d′ (3.29)
C − S 0
K ∗ij = T K ∗′ij TT con T = S C 0 (3.30)
0 0 1
donde S= sin α y C= cos α. Luego, las matrices globales de una pieza con
una articulación en su extremo b toman la siguiente forma:
EL MÉTODO DE RIGIDEZ 69
________________________________________________________________________
2 EA 2 3EI EA 3EI
−C l − S l 3 − SC − 3 0
l l
EA 3EI EA 3EI
K ∗ab = − SC − 3 −S 2 − C2 3 0 (3.32)
l l l l
3EI 3EI
S 2 −C 2 0
l l
2 EA 2 3EI EA 3EI
C l + S l 3 SC − 3 0
l l
EA 3EI EA 3EI
K ∗bb = SC l − l 3 S2 − C2 3 0 (3.34)
l l
0 0 0
Obsérvese que también en este caso, las matrices K ∗aa y K ∗bb son
simétricas, y que K ∗ab y K ∗ba son transpuestas.
De forma análoga, se pueden obtener las matrices de rigidez K ∗′
para el caso en que la pieza estuviera articulada el extremo a (Figura
3.8):
70 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________
EA EA
+ l 0 0 −
l
0 0
3EI 3EI 3EI
0 0 0 − − 2
l3 l3 l
0 0 0 0 0 0
K ∗′ = − EA +
EA (3.35)
l 0 0
l
0 0
3EI 3EI 3EI
0 − 0 0
l 3
l3 l2
3EI 3EI 3EI
0 − 0 0
l2 l2 l
2 EA 3EI EA 3EI
+ C + S2 3 SC − 3 0
l l l l
EA 3EI
K ∗aa = SC − 3 S 2 EA
+C 2 3EI
0 (3.36)
l l l l3
0 0 0
2 EA 3EI EA 3EI
− C −S2 3 − SC − 3 0
l l l l
EA 3EI
K ∗ba = − SC − 3 −S 2 EA
−C 2 3EI
0 (3.38)
l l l l3
3 EI 3EI
−S 2 C 2 0
l l
Nuevamente puede verse que las matrices K ∗aa y K ∗bb son simétricas, y
que K ∗ab y K ∗ba son transpuestas.
Por consiguiente, una barra con el giro libre en un extremo que
forma parte de un nudo rígido, se trata y ensambla en la matriz de
rigidez total como cualquier otra barra, pero utilizando las submatrices
de rigidez modificadas K ∗ , teniendo en cuenta algunas cuestiones
importantes:
ii) nudo articulado, es decir, que puede existir giro relativo entre
las piezas (ver Figura 3.12b). En este caso, se considera el nudo
como dos (o más) nudos ficticios distintos con diferente
numeración (ver figura 3.12c), utilizando las matrices de rigidez
K no modificadas e imponiendo las condiciones de contorno
74 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________
3.6. EJEMPLOS
Ejemplo 3.6.1
Figura 3.13:Pórtico del Ejemplo 3.6.1 Estado I: reacciones y ley de momentos flectores
pb pb 2
=
V = 300 kN y M = = 250 kN ⋅ m
2 12
A 0 0 −A 0 0
0 B C 0 −B C
K ′ K ′ab 0 C D 0 −C E
K ′ = aa =
K ′ba K ′bb − A 0 0 A 0 0
0 −B −C 0 B − C
0 C E 0 −C D
donde:
A= EA / l = 200·104, B = 12EI / l3 = 1,92·104, C = 6EI / l2 = 4,80·104,
D= 4 EI / l = 16·104 y E = 2EI / l = 8 ·104.
A1 B1 − C1 − A1 − B1 − C1
B D1 E1 − B1 − D1 E1
1
− C1 E1 D C1 − E1 E
K 12 =
− A1 − B1 C1 A1 B1 C1
− B1 − D1 -E1 B1 D1 − E1
− C1 E1 E C1 − E1 D
A 0 0 −A 0 0
0 B C 0 −B C
0 C D 0 −C E
K 23 =
− A 0 0 A 0 0
0 −B −C 0 B − C
0 C E 0 −C D
A1 B1 - C1 - A1 - B1 - C1 0 0 0
B D1 E1 - B1 - D1 E1 0 0 0
1
- C1 E1 D C1 - E1 E 0 0 0
- A1 - B1 C1 F B1 C1 -A 0 0
K = - B1 - D1 - E1 B1 G H 0 -B C
- C1 E1 E C1 H I 0 -C E
0 0 0 -A 0 0 A 0 0
0 0 0 0 -B -C 0 B -C
0 0 0 0 C E 0 -C D
u2 1,16
v = −3,03 ⋅ 10−4
2
ϕ 2 −7,77
j =1
Fx1 233
F 257
y1
M1 −49
Final =
Fx 3 −233
Fy 3 343
M3 −327
de donde:
Ejemplo 3.6.2
A 0 0 −A 0 0
0 B C 0 −B C
K ′ K ′ab 0 C D 0 −C E
K ′ = aa =
K ′ba K ′bb − A 0 0 A 0 0
0 −B −C 0 B − C
0 C E 0 −C D
EL MÉTODO DE RIGIDEZ 83
________________________________________________________________________
donde:
A= EA / a =200 ⋅ 104 B =
12 EI / a 3 =
1,92 ⋅ 104 C =
6 EI / a 2 =4,80 ⋅ 104
D = 4 EI / a = 16 ⋅ 104 E = 2 EI / a = 8 ⋅ 104
B 0 −C −B 0 −C
0 A 0 0 −A 0
−C 0 D C 0 E
K 12 =
−B 0 C B 0 C
0 −A 0 0 A 0
−C D
0 E C 0
A 0 0 −A 0 0
0 B C 0 −B C
0 C D 0 −C E
K 23 =
− A 0 0 A 0 0
0 −B −C 0 B − C
0 −C D
C E 0
B 0 C −B 0 C
0 A 0 0 −A 0
C 0 D −C 0 E
K 34 =
− B 0 −C B 0 −C
0 −A 0 0 A 0
C −C D
0 E 0
84 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________
Puede observarse que, en este caso, las matrices en ejes globales son
idénticas a las matrices K´ en ejes locales, salvo permutaciones de filas y
columnas.
La matriz de rigidez global de la estructura se obtiene realizando el
proceso de ensamblaje, descrito en la Sección 3.2, y es igual a:
B 0 −C −B 0 −C 0 0 0 0 0 0
0 A 0 0 −A 0 0 0 0 0 0 0
− C 0 D C 0 E 0 0 0 0 0 0
− B 0 C F 0 C −A 0 0 0 0 0
0 −A 0 0 F C 0 −B C 0 0 0
− C 0 E C C G 0 −C E 0 0 0
K=
0 0 0 −A 0 0 F 0 C −B 0 C
0 0 0 0 −B −C 0 F −C 0 −A 0
0 0 0 0 C E C −C G −C 0 E
0 0 0 0 0 0 −B 0 −C B 0 −C
0 0 0 0 0 0 0 −A 0 0 A 0
E −C D
0 0 0 0 0 0 C 0 0
u2 7,51
v -0,05,73
2
ϕ 2 -1,96 -4
=
⋅ 10
u3 7,44
v 3 -0,143
ϕ 3 0,142
j =1
Fx1 - 5
F 11,5
y1
M 1 20,4
=
Fx 4 - 15
Fy 4 28,5
M 4 36,8
A 0 0 0 1 0 u1 − A 0 0 0 1 0 u 2
(φ a′ )12 = 0 B C -1 0 0 v1 + 0 − B C -1 0 0 v2
0 C D 0 0 1 φ1 0 − C E 0 0 1 φ2
de donde:
Ejemplo 3.6.3
Figura 3.18: a) Pórtico del Ejemplo 3.6.3. b) Numeración y sistemas locales y global.
16 4 ,80 0 8 0 0 0 0 ϕ1 0
4 ,80 201,92 0 4 ,80 −200 0 0 0 u −200
2
0 0 201,92 4 ,80 0 −1,92 4 ,80 0 v2 200
104 ⋅
8 4 ,80 4 ,80 32 0 −4 ,80 8 0 ϕ 2 = 0
0 0 0 0 201,92 0 4 ,80 4 ,80 u3 200
0 −1,92 −1,92 −4 ,80 0 201,92 −4 ,80 0 v 3 200
0 4 ,80 4 ,80 8 4 ,80 −4 ,80 32 8 ϕ 0
3
0 0 0 0 4 ,80 0 8 16 ϕ 4 0
EL MÉTODO DE RIGIDEZ 89
________________________________________________________________________
ϕ1 0,12
u -0,5
2
v2 1,0
ϕ 2
= 0,06 ⋅ 10-4
u3 0,5
v 3 1,0
ϕ 3 -0,06
ϕ 4 -0,12
Ejemplo 3.6.4
Figura 3.19: a) Pórtico del Ejemplo 3.6.4. b) Numeración y sistemas locales y global
ϕ1 −1,78
u 13,6
2
v2 − 0,0427
= ϕ 2 − 2,38 ⋅ 10−4
u3 13,6
v 3 − 0,157
ϕ 3 −0,0513
ϕ 4 −2,49
Figura 3.20: Ley de momentos flectores y deformada del pórtico del Ejemplo 3.6.4
4.1. INTRODUCCIÓN
′
M xa ′
M xb ′
φ xa ′
φ xb
φ a′ = Fya′
φ b′ = Fyb′
d′a = va′
d′b = vb′ (4.1)
M za
′ M zb
′ φ za
′ φ zb
′
′ =+
M xa
GI t
(φ xa′ − φ xb′ )
l (4.2)
′ = − t (φ xa ′ )
GI
M xb ′ − φ xb
l
GI t GI t
+ l 0 0 − l 0 0
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
K ′aa = 0 + + 2 K ′ab = 0 − + 2
l3 l l3 l
6 EI 4 EI 6 EI 2 EI
0 + 2 + 0 − 2 +
l l l l
GI t GI t (4.4)
− l 0 0 + l 0 0
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
K ′ba = 0 − − 2 K ′bb = 0 + − 2
l3 l l3 l
6 EI 2 EI 6 EI 4 EI
0 + 2 + 0 − 2 +
l l l l
f ′ = K ′ d′ (4.5)
TIPOLOGÍA DE ESTRUCTURAS 97
________________________________________________________________________
cos α 0 − sin α
T = 0 1 0 (4.6)
sin α 0 cos α
K ij = T K ′ij TT (4.7)
Ejemplo 4.2.1
Figura 4.4: Estructura del Ejemplo 4.2.1: Geometría y numeración de los nudos
K ′ K ′ab
K ′ = aa
K ′ba K ′bb
con:
TIPOLOGÍA DE ESTRUCTURAS 99
________________________________________________________________________
+ A 0 0 − A 0 0
K ′aa = 0 + B + C
K ′ab = 0 − B + C
0 + C + D 0 − C + E
− A 0 0 + A 0 0
K ′ba = 0 − B − C
K ′bb = 0 + B − C
0 + C + E 0 − C + D
donde:
A =GI t /l =106 B =12 EI / l 3 =17,78 ⋅ 107 C =6EI / l 2 =26,67 ⋅ 107
D= 4 EI / l =
53,33 ⋅ 107 E= 2EI / l = 26,67 ⋅ 107
Las fuerzas se expresan en Newtons, y las longitudes en metros.
K ′ K ′ab
K ′ = aa
K ′ba K ′bb
con:
+ A1 0 0 − A1 0 0
K ′aa = 0 + B1 + C1 K ′ab = 0 − B1 + C1
0 + C1 + D1 0 − C1 + E1
− A1 0 0 + A1 0 0
K ′ba = 0 − B1 − C1 K ′bb = 0 + B1 − C1
0 + C1 + E1 0 − C1 + D1
donde:
A1 =GI t /l =⋅
0,5 106 B1 =
12 EI / l 3 =
2,22 ⋅ 107 C1 =
6EI / l 2 =
6,67 ⋅ 107
D1 =
4 EI / l =
26,67 ⋅ 107 E1 =
2EI / l =
13,33 ⋅ 107
100 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________
K K ab
K = aa
K ba K bb
con:
+ D1 − C1 0 + E1 + C1 0
K aa = − C1 + B1 0 K ab = − C1 − B1 0
0 0 + A1 0 0 − A1
+ E1 − C1 0 + D1 + C1 0
K ba = + C1 − B1 0 K bb = + C1 + B1 0
0 0 − A1 0 0 + A1
Puede observarse que, en este caso, las matrices en ejes globales son
idénticas a K´, salvo permutaciones de filas y columnas.
La matriz de rigidez global de la estructura se obtiene mediante el
proceso de ensamblaje. Si se tiene en cuenta la doble simetría de la
estructura y de la carga, se deduce que los movimientos de los nudos
deben ser simétricos y por tanto, basta conocer los movimientos de uno
de ellos para resolver el problema. Si se elige, por ejemplo, el nudo 3 y
se plantea la condición de equilibrio entre fuerzas externas en el nudo y
esfuerzos internos en los extremos de las barras que concurren a él,
puede escribirse (ver ecuación (3.1):
(Kab)34
(Kbb)13 + (Kaa)34 +(Kaa)35 Kab)35
⇓ ⇓ ⇓
−60 266,7 −66,7 0 133,3 66,7 0 −1 0 0
+60 −66,7 377,8 0 −66,7 −22,2 0 0 −177,8 266,7
0 0 0 1067 0 0 −0,5 0 −266,7 266,7
+60 ···· ···· ···· ···· ···· ···· ···· ···· ····
103 ⋅ +60 =106 ⋅ ···· ···· ···· ···· ···· ···· ···· ···· ····
0 ···· ···· ···· ···· ···· ···· ···· ···· ····
−60 ···· ···· ···· ···· ···· ···· ···· ···· ····
+60 ···· ···· ···· ···· ···· ···· ···· ···· ····
0 ···· ···· ···· ···· ···· ···· ···· ···· ····
v3 = v4 = v5 = v6
φ x 3 = −φ x 4 = φ x 5 = −φ x 6
φ z 3 = φ z 4 = −φ z 5 = −φ z 6
ϕ x3 −4,5317
v +6,7517 ⋅ 10−4
d 3 ==
3
ϕ z 3 +2,2514
102 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________
M x1 + 0,453
F = − 60
y1
M z1 − 120
− A 0 0 φ x 3 − Aφ x 3
(φ a′ )13 = 0 − B C v3 = − B v3 + Cφ z 3
0 − C E φ z 3 − C v3 + Eφ z 3
Resolviendo:
M x′1 + 0,453
(f a′ )13 = Fy′1 = − 60
M z′1 − 120
M x′1 + 0,453 M x′ 3 0 M x′ 3 0
F ′ − 60 F′ 0 F′ 0
y1 y3 y3
M z′1 − 120 M z′ 3 + 60,453 M z′ 3 + 60
f13′ = = ′ =
; f 34 = ′ =
; f 35 =
M x′ 3 − 0,453 M x′ 4 0 M x′ 5 0
Fy′3 + 60 Fy′4 0 Fy′5 0
M z′ 3 − 60 M z′ 4 − 60,453 M z′ 5 − 60
EA
− l 0 0 0 0 0
12 EI z 6 EI
0 − 0 0 0 + 2z
l 3
l
12 EI y 6 EI y
0 0 − 3 0 − 2 0
K ′ab = l l (4.11)
0 0 0 −
GI t
0 0
l
6 EI y 2 EI y
0 0 + 2 0 + 0
l l
6 EI z 2 EI z
0 − 2 0 0 0 +
l l
EA
+ l 0 0 0 0 0
12 EI z 6 EI z
0 + 0 0 0 −
l3 l2
12 EI y 6 EI y
0 0 + 3 0 + 2 0
K ′bb = l l (4.12)
0 0 0 +
GI t
0 0
l
6 EI y 4 EI y
0 0 + 2 0 + 0
l l
6 EI z 4 EI z
0 − 2 0 0 0 +
l l
Puede verse que las matrices K ′aa y K ′bb son simétricas y la matriz
K ′ab = K ′baT .
donde Xxˆ , Xyˆ , etc. son los cosenos directores de los ángulos
comprendidos entre los ejes correspondientes del sistema global y local.
La transformación de matrices de rigidez elementales a coordenadas
globales viene dada por la expresión general:
K ij = T K ′ij TT (4.14)
Ejemplo 4.3.1
Figura 4.8: Estructura del Ejemplo 4.3.1: Geometría y numeración de los nudos
108 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________
K ′ K ′ab
K ′ = aa
K ′ba K ′bb
con:
A 0 0 0 0 0 - A 0 0 0 0 0
0 B 0 0 0 C 0 -B 0 0 0 C
0 0
K ′aa = 0 0 B 0 -C K ′ab = 0 0 - B 0 -C
0 0 0 D 0 0 0 0 0 -D 0 0
0 0 -C 0 E 0 0 0 C 0 F 0
0 C 0 0 0 E 0 - C 0 0 0 F
- A 0 0 0 0 0 A 0 0 0 0 0
0 -B 0 0 0 - C 0 B 0 0 0 -C
0
K ′ba = 0 0 - B 0 C K ′bb = 0 0 B 0 C 0
0 0 0 -D 0 0 0 0 0 D 0 0
0 0 -C 0 F 0 0 0 C 0 E 0
0 C 0 0 0 F 0 - C 0 0 0 E
A=
EA/l =
2 ⋅ 109 B=
12 EI / l 3 =
9,6 ⋅ 106 C =
6EI / l 2 =
24 ⋅ 106
donde:
D == GI t /l 2 ⋅ 106 E =
4 EI / l =
80 ⋅ 106 F= 2EI / l =
40 ⋅ 106
Las fuerzas se expresan en Newtons y las longitudes en metros.
Al ser los ejes locales de las barras paralelos a los ejes globales, la
matriz de transformación de coordenadas T = I, por tanto, la matriz
global coincide con la matriz elemental de la barra y puede escribirse:
TIPOLOGÍA DE ESTRUCTURAS 109
________________________________________________________________________
K ′ij = K ij
0 − 1 0
1 0 0 0
0 0 1
T=
0 −1 0
0 1 0 0
0 0 1
B 0 0 0 0 −C − B 0 0 0 0 − C
0 A 0 0 0 0 0 −A 0 0 0 0
0 0 0
K aa = 0 0 B C K ab = 0 0 −B C 0
0 0 C E 0 0 0 0 −C F 0 0
0 0 0 0 D 0 0 0 C 0 −D 0
− C 0 0 0 0 E C 0 0 0 0 F
− B 0 0 0 0 C B 0 0 0 0 C
0 −A 0 0 0 0 0 A 0 0 0 0
0 K = 0 0
K ba = 0 0 −B −C 0 0 B −C 0
0 0 C F 0 0 bb 0 0 −C E 0 0
0 0 0 0 −D 0 0 0 0 0 D 0
− C 0 0 0 0 F C 0 0 0 0 E
0 − 1 0
0 0 − 1 0
1 0 0
T=
0 − 1 0
0 0 0 − 1
1 0 0
B 0 0 0 C 0 −B 0 0 0 C 0
0 B 0 −C 0 0 0 −B 0 −C 0 0
K aa =0 0 A 0 0 0
K ab = 0 0 −A 0 0 0
0 −C 0 E 0 0 0 C 0 F 0 0
C 0 0 0 E 0 −C 0 0 0 F 0
0 0 0 0 0 D 0 0 0 0 0 − D
− B 0 0 0 −C 0 B 0 0 0 −C 0
0 −B 0 C 0 0 0 B 0 C 0 0
0
K ba = 0 0 −A 0 0 K bb = 0 0 A 0 0 0
0 −C 0 F 0 0 0 C 0 E 0 0
C 0 0 0 F 0 −C 0 0 0 E 0
0 0 0 0 0 − D 0 0 0 0 0 D
u3 1, 25
v 1, 25
3
w3 −2,50 −4
=
d 3 = ⋅ 10
ϕ x 3 −0, 250
ϕ y 3 +0, 250
ϕ z 3 0
(↑)
48
Fz1 = ∑K
j =1
3j
d j = − A w3 = 500 × 10 3 N
Fx1 −600
F −600
y1
Fz1 500 ⋅ 103
=
M x1 2000
M y1 −2000
M z1 0
donde las fuerzas se expresa en N y los momentos en N·m.
Las reacciones en los nudos prescritos restantes son iguales en valor
absoluto y sus signos se deducen por la condición de simetría.
TIPOLOGÍA DE ESTRUCTURAS 113
________________________________________________________________________
(f ′ )
a 13
= (K ′aa )13 TT d1 + (K ′ab )13 TT d 3
− A 0 0 0 0 0 0 0 1 u 3 − Aw3
0 −B 0 0 0 C − 1 0 0 0 v3 Bu 3 − Cφ y 3
0 0 0 −1 0 w Bv + Cφ
(φ ′ ) =
0 −B 0
−D
−C
3 = 3
0 0 1 φ x 3 − Dφ z 3
x3
0 0
a 13
0 0 0
0 0 C 0 F 0 0 − 1 0 0 φ y 3 − Cv3 − Fφ x 3
0 −C 0 0 0 F 0 − 1 0 φ z 3 Cu 3 − Fφ y 3
Resolviendo:
Fx′1 500 × 10 3
Fy′1 600
′
(f ′ ) F
= z1 =
600
M x′1
a 13
0
M ′y1 − 2000
M ′ 2000
z1
Ejemplo 4.3.2
Figura 4.10: Estructura del Ejemplo 4.3.2: Geometría y numeración de los nudos
K ′ K ′
K ′ = aa ab
K ′ba K ′bb
Los valores de las submatrices para las distintas barras son los
siguientes:
A 0 0 0 0 0 − A 0 0 0 0 0
0 B 0 0 0 C 0 −B 0 0 0 C
0 0 0 0
(K ′ )
aa 13−34 =
0 B 0 −C
(K ′ )
ab 13−34 =
0 −B 0 −C
0 0 0 D 0 0 0 0 0 −D 0 0
0 0 −C 0 E 0 0 0 C 0 F 0
0 C 0 0 0 E 0 −C 0 0 0 F
116 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________
− A 0 0 0 0 0 A 0 0 0 0 0
0 −B 0 0 0 − C 0 B 0 0 0 −C
0 0 0 0
(K ′ ) ba 13−34
=
0 −B 0 C
(K ′ )
bb 13−34
=
0 B 0 C
0 0 0 −D 0 0 0 0 0 D 0 0
0 0 −C 0 F 0 0 0 C 0 E 0
0 C 0 0 0 F 0 −C 0 0 0 E
A=
EA/l =
3 ⋅ 109 B=
12 EI / l 3 =
4 ⋅ 107 C =
6EI / l 2 =
6 ⋅ 107
donde:
D ==
GI t /l 2 ⋅ 106 E=
4 EI / l =
12 ⋅ 107 F=
2EI / l =
6 ⋅ 107
(Fuerzas en Newtons y longitudes en metros).
Barra 23 ( l1 = 3 2 m):
A1 0 0 0 0 0 - A 1 0 0 0 0 0
0 B1 0 0 0 C1 0 - B1 0 0 0 C1
0 0 - C1 0 0 0 -B 0 -C 0
(K ′ ) =
0 B1
(K ′ ) = 1 1
0 D1 0 0 0 0 0 - D1 0 0
aa 23 ab 23
0 0
0 0 - C1 0 E1 0 0 0 C1 0 F1 0
0 0 0 E 1
C1 0 0 - C1 0 0 0 F1
- A 1 0 0 0 0 0 A1 0 0 0 0 0
0 - B1 0 0 0 - C1 0 B1 0 0 0 - C1
0 0 -B 0 C 0 0 0 C1 0
(K ′ ) = 1 1
(K ′ ) =
B1 0
0 0 0 - D1 0 0 0 0 0 0
ba 23 bb 23
0 D1
0 0 - C1 0 F1 0 0 0 C1 0 E1 0
F1 0 E 1
0 C1 0 0 0 0 - C1 0 0
A1 =
EA/l1 =
2,12 ⋅109 B1 =
12 EI / l13 =
1, 414 ⋅107 C1 =
6EI / l12 =
3 ⋅107
donde:
D1 =
GI t /l1 =
1, 414 ⋅106 E1 =
4 EI / l1 =
8, 485 ⋅107 F1 =
2EI / l1 =
4, 243 ⋅107
Las matrices de rigidez de las barras en el sistema global de
referencia, teniendo en cuenta la expresión (4.14) y el ángulo que forma
cada barra con el sistema global de coordenadas son:
0 − 1 0
1 0 0 0
0 0 1
T=
0 − 1 0
0 1 0 0
0 0 1
y la matriz de rigidez global, aplicando la ecuación (4.14) es:
B 0 0 0 0 −C − B 0 0 0 0 − C
0 A 0 0 0 0 0 −A 0 0 0 0
0 0 0 0
(K ) =
0 B C 0
(K ) =
0 −B C 0
0 0 0 0
aa 34 ab 34
0 C E 0 0 −C F 0
0 0 0 0 D 0 0 0 C 0 −D 0
− C 0 0 0 0 E C
0 0 0 0 F
− B 0 0 0 0 C B 0 0 0 0 C
0 −A 0 0 0 0 0 A 0 0 0 0
0 0 0 0 B −C 0 0
(K ) =
0 −B −C 0
(K ) =
0 0 0 0 −C E 0 0
ba 34 bb 34
0 C F 0
0 0 0 0 −D 0 0 0 0 0 D 0
− C 0 0 0 0 F C 0 0 0 0 E
Puede observarse que, en este caso, las matrices en ejes globales son
idénticas a K’, salvo permutaciones de filas y columnas.
0, 707 0, 707 0
−0, 707 0, 707 0 0
0 0 1
T=
0, 707 0, 707 0
0 −0, 707 0, 707 0
0 0 1
118 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________
A 2 - B2 0 0 0 C2 - A 2 B2 0 0 0 C2
- B2 A 2 0 0 0 C2 B2 - A 2 0 0 0 C2
0 0 D2 - C2 - C2 0 0 0 -D -C -C 0
(K ) = (K ) = 2 2 2
0 0 - C 2 E 2 F2 0 0 0 C2 H 2 I2 0
aa 23 ab 23
0 0 - C 2 F2 E 2 0 0 0 C2 I2 H 2 0
C2 C2 0 0 0 G 2 J 2
- C2 - C2 0 0 0
- A 2 B 2 0 0 0 - C2 A 2 - B2 0 0 0 - C2
B2 - A 2 0 0 0 - C2 - B2 A 2 0 0 0 - C2
0 0 -D C 0 0
(K ) = 2 2 C2
(K ) =
0 D2 C2 C2 0
0 0 - C2 H 2 0
ba 23 bb 23
I2 0 0 C2 E2 F2 0
0 0 - C2 I2 H2 0 0 0 C2 F2 E2 0
C2 C2 0 0 J 2 - C2 - C2 0
0 0 0 G2
(411 u 3
− 105 v3 − 8,12 φ z 3 )10 4 = − 150
(− 105 u 3
+ 411 v3 − 8,12 φ z 3 )10 4 = − 1 50
(9,41 w + 8,12 φ
3 x3
+ 8,12 φ y 3 )10 4 = − 150
(8,12 w + 16,5 φ
3 x3
+ 4,17 φ y 3 )10 4 = 0
(8,12 w + 4,17 φ
3 x3
+ 16,5 φ y 3 )10 4 = 0
(− 8,12 u
− 8,12 v3 + 32,5 φ z 3 )10 4 = 0
3
u3 −0,0497
v −0,0497
3
w3 −4,950 −3
=
d 3 = ⋅ 10
ϕ x 3 +1,940
ϕ y 3 +1,940
ϕ z 3 −0,0248
(↓)
24
Fz 2 = ∑K
j =1
9j
d j = − D 2 w3 − C 2 φ x 3 − C 2 φ y 3 = −12,46 × 10 3 N
(f ′ )
a 13
= (K ′aa )13 TT d1 + (K ′ab )13 TT d 3
TIPOLOGÍA DE ESTRUCTURAS 121
________________________________________________________________________
- A 0 0 0 0 0 u 3 - Au 3 + 149,01
0 -B 0 0 0 C v3 - Bv3 + Cφ z 3 + 0,499
0 0 -B 0 -C 0 w - Bw + Cφ + 81,6
(φ ′ ) = 3 = 3 y3
= 10 3
0 0 0 -D 0 0 φ x 3 - Dφ x 3 - 3,88
a 13
0 0 C 0 F 0 φ y 3 Cw3 + Fφ y 3 - 180,6
0 - C 0 0 0 F
φ z 3 - Cv3 + Fφ z 3 + 1,49
Fxa′ EA 1 − 1 u ′a
Fxb′ = l − 1 1 ub′ (4.15)
cos α C
T= = (4.16)
senα S
F F
f a = xa = TFxa′ ; f b = xb = TFxb′
Fya Fyb
(4.17)
u u
d a = a = Tu ′a ; d b = b = Tub′
va vb
f a + K − K d a
f b = − K + K d b (4.18)
donde
EA C 2 SC
K= (4.19)
l SC S
2
Ejemplo 4.4.1
EA EA
−
K′ = l l
EA EA
−
l l
126 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________
K − K ij
(K) ij = ij
− K ij K ij
0 0 6 0 4,29 2,15 7
K 12 = 10 7 K 13 / 35 = 10 7 K 14 = 10
0 6 0 0 2,15 4,29
4,29 − 2,15 7 0 0 7
K 24 / 45 = 10 K 34 = 10
− 2,15 4,29 0 12
f1 K 12 + K 13 + K 14 − K 12 − K 13 − K 14 0 d1
f 2 − K 12 K 12 + K 24 0 − K 24 0 d 2
f = − K 13 0 K 13 + K 34 + K 35 − K 34 − K 35 d 3
3
f 4 − K 13 − K 24 − K 34 K 14 + K 24 + K 34 + K 45 − K 45 d 4
f 5 0 0 − K 35 − K 45 K 35 + K 45 d 5
u2 194,0
v 12,5
2
u3 45,0
−4
= v3 −191,0 ⋅ 10
u4 62,5
v4 −181,0
u5 90,0
donde los desplazamientos se expresan en metros.
F − 150 F 0
f1 = x1 = f5 = x5 =
Fy1 − 15 Fy 5 135
luego:
Fx′1 = −
EA
l
v2 = −75 kN ↓ ()
Fx′2 = +
EA
l
v2 = +75 kN ↑ ()
TIPOLOGÍA DE ESTRUCTURAS 129
________________________________________________________________________
Fxa′ EA 1 − 1 u a′
Fxb′ = l − 1 1 ub′ (4.20)
130 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________
Para una pieza orientada en el espacio de tal forma que sus cosenos
directores respecto a los ejes globales (X,Y,Z) sean ( lˆ, mˆ , nˆ ), la matriz de
transformación es:
Xx lˆ
T = Yy = mˆ (4.21)
Zz nˆ
Fxa Fxb
f a = Fya = TFxa′ ; f b = Fyb = TFxb′
Fza Fzb
(4.22)
ua ub
d a = va = Tu a′ ; d b = vb = Tub′
w w
a b
f a + K − K d a
f b = − K + K d b (4.23)
donde
lˆ 2 lˆmˆ lˆ nˆ
EA ˆ 2
K= mˆ l mˆ mˆ nˆ (4.24)
l nˆ lˆ nˆ mˆ nˆ 2
Ejemplo 4.5.1
EA 1 −1 5, 44 −5, 44 7
=K′ =
l −1 1 −5, 44 5, 44
10
Barra 15:
La matriz de transformación de coordenadas T de la barra 15 es igual
a:
lˆ 0, 4082
0, 4082
=
T15 =
mˆ
ˆ
n 0,8160
y la matriz de rigidez de la barra en el sistema global es:
−K 15 K 15 15
18,1 18,1 36,3
f1 K 15 0 0 0 − K 15 d1
f 2 0 K 25 0 0 − K 25 d 2
f = 0 0 K 0 − K d
3 35 35
3
f 4 0 0 0 K 45 − K 45 d 4
f 5 − K 15 − K 25 − K 35 − K 45 K 15 + K 25 + K 35 + K 45 d 5
f 5 = (K 15 + K 25 + K 35 + K 45 ) d 5
− 250 36,28 0 0 u5
− 150 103 = 0 36,28 0 10 6 v5
− 300 0 0 36,28
w5
u5 − 6,89
d 5 = v5 = − 4,13 10 −3
w − 2,07
5
donde los desplazamientos se expresan en metros.
= 137,418 kN
TIPOLOGÍA DE ESTRUCTURAS 135
________________________________________________________________________
Fxa′ EA 1 − 1 T d a
Fxb′ = l − 1 1 T d b
con:
ui
lˆ mˆ nˆ 0 0 0
TT = y d i = vi
0 0 0 lˆ mˆ nˆ
wi
luego:
Fxa′ EA 1 − 1 lˆ u a + mˆ va + nˆ wa
=
Fxb′ l − 1 1 lˆ u + mˆ v + nˆ w
b b b
(
Fx′1 EA − lˆu5 + mˆ v5 + nˆ w5
f15′ = =
)
Fx′5 (
l lˆu + mˆ v + nˆ w
5 5 5 )
− (0,4082u5 + 0,4082v5 + 0,816 w5 )
= 5,44 × 10 7
(0,4082u5 + 0,4082v5 + 0,816 w5 )
337
=
− 337
5.1. INTRODUCCIÓN
Fxa′ 1 0 0 0 0 0 Fxb′
Fya′ 0 1 0 0 0 0 Fyb′
′ ′
Fza + 0 0 1 0 0 0 Fzb = 0
(5.3)
′ 0
M xa 0 0 1 0 0 ′
M xb
M ′ya 0 0 −l 0 1 0 M ′yb
1 M ′
M za′ 0 l 0 0 0 zb
f a′ + H′ f b′ = 0
(5.4)
o bien H′ −1 f a′ + f b′ = 0
T f a′ + T H′ TT f b′ = 0 (5.5)
MATRICES DE RIGIDEZ, FLEXIBILIDAD Y EQUILIBRIO 139
________________________________________________________________________
f a + H fb = 0 con H = T H ′ TT (5.6)
o en forma matricial:
Fxa 1 0 0 0 0 0 Fxb
Fya 0 1 0 0 0 0 Fyb
0 0 1 0 0 0
Fza + Fzb = 0 (5.8)
xa
M 0 − lz ly 1 0 0 M xb
M ya l z 0 − lx 0 1 0 M yb
M − l l 0 0 0 1 M
za y x zb
f a + H fb = 0 (5.9)
Figura 5.2: Esfuerzos en los extremos de una pieza de forma arbitraria en el espacio
f aT d *a + f bT d *b = 0 (5.10)
− f bT H T d *a + f bT d *b = 0 (5.11)
Luego:
d *b = H T d *a (5.12)
∂U ∂U ∂U
ub = vb = wb =
∂Fxb ∂Fyb ∂Fzb
(5.13)
∂U ∂U ∂U
φ xb = φ yb = φ zb =
∂M xb ∂M yb ∂M zb
d b = Fbb f b (5.14)
f b = Fbb−1 d b = K bb d b (5.15)
e = F f b , f b = Ke , K = F −1 (5.16)
f a + Η f b = 0 , f a = −Η f b = −ΗKe (5.17)
Figura 5.4: Pieza prismática espacial de forma arbitraria con extremo “a” empotrado
MATRICES DE RIGIDEZ, FLEXIBILIDAD Y EQUILIBRIO 143
________________________________________________________________________
d a = d *a ; d b = d *b + e (5.18)
db = HT d a + e (5.19)
f a = HK (d b − H T d a ) = HKH T d a − HKd b
(5.20)
f b = K (d b − H T d a ) = −KH T d a + Kd b
K aa = HKH T
K ab = −HK
(5.21)
K ba = −KH T K bb = K
Ejemplo 5.3.1
Fxa′ + Fxb′ = 0
Fya′ + Fyb′ = 0
M za′ + M zb′ + Fyb′ l = 0
Fxa′ 1 0 0 Fxb′
F ′ + 0 1 0 F ′ = 0
ya ′
yb
′
za
M 0 l 1 zb
M
f a′ + H′ f b′ = 0
M f = M zb′ + Fyb′ (l − x) )
N = Fxb′
1 l Mf
2
1 l N2 [
1 l M zb′ + Fyb′ (l − x ) ] 2
1 l (Fxb′ )
2
U= ∫
2 0 EI
dx + ∫
2 0 EA
dx = ∫
2 0 EI
dx +
2 ∫ 0 EA
dx
Integrando se obtiene:
+ (Fyb′ )
3
l2
U = (M zb′ ) + (Fxb′ )
l 2 l l
+ M zb′ Fyb′
2 2
2 EI 6 EI 2 EI 2 EA
∂U l
ub′ = = Fxb′
∂Fxb′ EA
∂U l3 l2
vb′ = = Fyb′ + M zb′
Fyb′ 3EI 2 EI
∂U l l2
φb′ = = M zb′ + Fyb′
∂M zb′ EI 2 EI
ub′ l 0 0
Fxb′
EA
l 3 l 2
e′b = vb′ = 0 Fyb′ (a)
3EI 2 EI
0 l2 l
φb′ 2 EI EI
M zb′
e′b = Fbb′ f b′
146 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________
EA
l 0 0
12 EI 6 EI
K ′bb = Fbb′ −1 = 0 − 2 (b)
l3 l
6 EI 4 EI
0 − l 2 l
1 0 0 EA 0 0
EA
0 0
l l
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
K ′ab = − H′K ′ = − 0 1 0 0 − = 0
3 2 3 2
l l l l
0 l 1 0 − 6 EI 4 EI 0 − 6 EI 2 EI
l2 l l2 l
5.4. APLICACIONES
f b = K (e ± e t ) (5.22)
f a = HK (d b − H T d a ) = HKH T d a − HKd b
(5.23)
f b = K (d b − H T d a ) = −KH T d a + Kd b
Ejemplo 5.4.1.1
(a)Método de rigidez
Nl
= l α ∆t
EA
EAα∆t − EAα∆t
0 0
0 0
fI = f II =
− EAα∆t EAα∆t
0 0
0 0
f b = K bb d b
MATRICES DE RIGIDEZ, FLEXIBILIDAD Y EQUILIBRIO 149
________________________________________________________________________
EA u
EAα∆t 0 0 2
l
12 EI 6 EI v
=
0 0 − 2
3 l2
l
6 EI 4 EI
0 0 − ϕ
l2 l 2
EA
Fxb
l 0 0 lα∆t EAα∆t
= Fyb 0 12 EI
−
6
=
EI 0 0
l3 l2
6 EI 4 EI
M b 0 − 2 0 0
l l
M f = M zb′ + Fyb′ (l − x) )
(5.24)
N = Fxb′
1 l Mf
2
1 l N2 [
1 l M zb′ + Fyb′ (l − x ) ] 2
1 l (Fxb′ )
2
U=
2 ∫ 0 EI
dx + ∫
2 EA
0
dx = ∫
2 0 EI
dx +
2 ∫ 0 EA
dx
(5.25)
Llamando:
l 1 l x l x2 l 1
u0 = ∫ dx ; u1 = ∫ dx ; u 2 = ∫ dx y v0 = ∫ dx (5.26)
0 EI 0 EI 0 EI 0 EA
U=
1
2
1
( ) ′ Fyb′ (lu 0 − u1 ) + Fxb′ 2 v0
′ 2 u 0 + Fyb′ 2 l 2 u 0 − 2lu1 + u 2 + M zb
M zb
2
1
2
(5.27)
ub′ = v0 Fxb′
vb′ = (l 2 u0 − 2lu1 + u 2 )Fyb′ + (lu 0 − u1 )M zb′ (5.28)
φ zb′ = u0 M zb′ + (lu 0 − u1 )Fyb′
M f = M zb′ + Fyb′ (l − x) )
N = Fxb′ (5.31)
Q = Fyb′
2
1 l Mf 1 l N2 1 l Q2
2 ∫ 0 EI 2 ∫ 0 EA 2 ∫ 0 GA *
U= dx + dx + dx
(5.32)
[
1 l M zb′ + Fyb′ (l − x ) ] 2
1 l (Fxb′ )
2
1 l (Fyb′ )
2
2 ∫0 2 ∫ 0 EA 2 ∫ 0 GA *
= dx + dx + dx
EI
l l3 l2 l l
U= M zb′ 2 + Fyb′ 2 + M zb′ Fyb′ + Fxb′ 2 + Fyb′ 2 (5.33)
2 EI 6 EI 2 EI 2 EA 2GA *
∂U l
ub′ = = Fxb′
∂Fxb′ EA
∂U l3 l2 l
vb′ = = Fyb′ + M zb′ + Fyb′ (5.34)
Fyb′ 3EI 2 EI GA *
∂U l l2
φb′ = = M zb′ + Fyb′
∂M zb′ EI 2 EI
ub′ Fxb′
l
0 0
EA 3
l 2 F′
d′b = vb′ = 0
l l
+ (5.35)
3EI GA * 2 EI yb
l2 l
0
2 EI EI
φb′ M zb′
Figura 5.10: Analogía entre una pieza escalonada y los muelles conectados en serie
d j = e j = (Fbb )k f j (5.38)
MATRICES DE RIGIDEZ, FLEXIBILIDAD Y EQUILIBRIO 155
________________________________________________________________________
(f )
j n + H js f s = 0 (5.39)
(f ) + (f )
j k j n =0 (5.40)
(f )j k = H js f s (5.41)
Figura 5.11: Pieza formada por elementos conectados en serie: equilibrio de cada trozo
La influencia del movimiento de la parte k, en el movimiento del
extremo s de la pieza n, se pone de manifiesto a través de un
movimiento de sólido rígido. Los movimientos de j y de s están
relacionados por la matriz de equilibrio Hjs.
Ejemplo 5.5.1
Figura 5.12: Pieza formada por elementos conectados en serie: equilibrio de cada trozo
MATRICES DE RIGIDEZ, FLEXIBILIDAD Y EQUILIBRIO 157
________________________________________________________________________
M 2f N2
∫ ∫
l l
1 1
U= dx + dx
2 0 EI 2 0 EA
M f = M zb + Fyb (2l − x) )
N = Fxb
1 [M + Fyb (2l − x ) ] 2
[M ]
+ Fyb (2l − x )
2
∫ ∫
l 2l
U= dx + dx +
zb zb
2 0 3EI l EI
1 (Fxb )2 (Fxb )2
∫ ∫
l 2l
+ dx + dx
2 0 2 EA l EA
Integrando se obtiene:
2l l2 5l 3 2 3l
U= M zb2 + M zb Fyb + Fyb + + Fxb2
3EI EI 9 EI 4 EA
ub 3l 0
0 Fxb
2 EA
10l 3 l 2
b
v = 0 Fyb
9 EI EI
0 l 4l
2
φb EI
3EI M zb
d b = Fbb f b
F = H Tjb FI H jb + FII
siendo FI y FII las matrices de flexibilidad de los trozos I y II
respectivamente y Hjb la matriz de equilibrio que relaciona el extremo b
del trozo I (j) con el extremo b de la pieza. Teniendo en cuenta la
ecuación (a) del Ejemplo 5.3.1 y la expresión de la matriz de equilibrio de
una barra recta, puede escribirse:
l l
2 EA 0 0 EA 0 0
1 0 0 1 0 0
l3 l2 l3 l2
F = 0 1 l 0 0 0 1 + 0 =
0 0 1 9 EI 6 EI 0 l 1 3EI 2 EI
l2 l l2 l
0 0
6 EI 3EI 2 EI EI
3l
2 EA 0 0
10l 3 l2
= 0
9 EA EI
l2 4l
0
EI 3EI
2 EA
3l 0 0
36 EI 27 EI
K = K bb = Fbb−1 = 0 −
13 l 3 13 l 2
27 EI 30 EI
0 − 13 l 2 13 l
1 0 0 2 EA 1 0 0 2 EA
3l 0 0 3l 0 0
36 EI 27 EI 36 EI 45EI
K aa = HKHT = 0 1 0 0 − 0 1 2l = 0
13 l 3 13 l 2 13 l 3 13 l 2
27 EI 30 EI 45EI 66 EI
0 2l 1 0 − 13 l 2
13 l 0 0 1 0
13 l 2 13 l
1 0 0 2 EA 2 EA
3l 0 0 − 0 0
3l
36 EI 27 EI 36 EI 27 EI
K ab = K Tba = − HK = − 0 1 0 0 − = 0 −
13 l 3
13 l 2 13 l 3 13 l 2
27 EI 30 EI 45 EI 24 EI
0 2l 1 0 − l 2 0 −
13 13 l 13 l 2 13 l
Ejemplo 5.5.2
2 l3 l3 l2
− −
2 EI
S SC S
3EI 3EI
3 3
l l l2
F = − SC C2 C (b)
3EI 3EI 2 EI
l 2
l 2
l
−S C
2 EI 2 EI EI
Figura 5.14: Aproximación de la viga circular: a) dos elementos rectos; b) tres elementos
rectos.
1242,4 0 − 1682,6
K = K bb = F −1 = 0 63,3 379,8 (d)
− 1682,6 − 379,8 5316,7
1 0 0 1242,4 0 − 1682,6 1 0 0
K aa = HKH T = 0 1 0 0 63,3 − 379,8 0 1 12
0 12 1 − 1682,6 − 379,8 5316,7 0 0 1
1242,4 0 − 1682,6
= 0 63,3 379,8
− 1682,6 379,8 5316,7
162 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________
1 0 0 1242,4 0 − 1682,6
K ab = K Tba = −HK = − 0 1 0 0 63,3 − 379,8
0 12 1 − 1682,6 − 379,8 5316,7
− 1242,4 0 1682,6
= 0 − 63,3 379,8
1682,6 − 379,8 − 759,5
0 0 0 1 0 0
FII =
10
−4
0 29,63 9,96 H II 0 1 0
0 9,96 4,46 2,39 3,769 1
1 0 2,39 0 0 0 1 0 0
+ 0 1 3,769 10 − 4 0 29,63 9,96 0 1 0 (f)
0 0 1 0 9,96 4,46 2,39 3,769 1
1175,8 0 − 1874,3
K = K bb = F −1 = 0 59,1 − 354,7 (g)
− 1874,3 − 354,7 5862,4
1 0 0 1175,8 0 − 1874,3 1 0 0
K aa = HKH = 0 1
T
0 0 59,1 − 354,7 0 1 12
0 12 1 − 1874,3 − 354,7 5862,4 0 0 1
1175,8 0 − 1874,3
= 0 59,1 354,7
− 1874,3 354,7 5862,4
y
1 0 0 1175,8 0 − 1874,3
K ab = K Tba = −HK = − 0 1 0 0 59,1 − 354,7
0 12 1 − 1874,3 − 354,7 5862,4
− 1175,8 0 1874,3
= 0 − 59,1 354,7
1874,3 − 354,7 − 1606,4
1110,8 0 − 1980,4
K bb = F =
−1 0 55,5 − 333
− 1980,4 − 333 6265,7
1092 0 − 1958
K bb = F −1 = 0 55,5 − 333
− 1958 − 333 6238
Ejemplo 5.5.3
e − ei = F f 2
F −1 (e − e i ) = 0
f 2 = F −1e i = K bb e i
Ejemplo 5.5.4
La distancia O3 es igual a:
d o 3 = 6 − 36 − 9 = 3 2 − 3 ( )
Los ejes locales del elemento 13 forman con los globales un ángulo γ:
= γ arctan
= 15a
3 2− 3 ( )
3
Los ejes locales del elemento 32 forman con los globales un ángulo
φ= - γ. Los elementos 13 y 23 tienen la misma longitud l y su valor es:
( )
2
l =9 + 3 2 − 3 =
3,1050 m
0,031058 0 0
−4
=′
F 10 ⋅ 0 9,9862 4,823
0 4,823 3,1058
=F13 T= ′ T
13F13T13
=F32 T= ′ T
32 F32 T32
=H 32 T= ′ T
32 H 32 T32
1 0 0
H 32 = 0 1 0
0,80384 3 1
1 0 0
H132 = 0 1 0
0 6 1
25487,3 0 − 10244,8
K bb = F −1 = 0 536,5 − 1609,6
− 10244,8 − 1609,6 10556,5
1 0 0 25487,3 0 − 10244,8
K ab = K Tba = −HF −1 = − 0 1 0 0 536,5 − 1609,6
0 6 1 − 10244,8 − 1609,6 10556,5
− 25487,3 0 10244,8
= 0 − 536,5 1609,6
10244,8 − 1609,6 − 898,2
170 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________
1 0 0 25487,3 0 − 10244,8 1 0 0
K aa = HF −1H T = 0 1 0 0 536,5 − 1609,6 0 1 6
0 6 1 − 10244,8 − 1609,6 10556,5 0 0 1
25487,3 0 − 10244,8
= 0 536,5 1609,6
− 10244,8 1609,6 10556,5
=α14 30º
= α 24 150º=α 34 270º
Por tanto, las matrices de rigidez globales de las barras son las
siguientes:
536,5 0 − 1609,6
= 0 25487,3 10244,8
− 1609,6 10244,8 10556,5
0 39036 0 0 u4
0 = 0 39035 0 v4
200 0 0 31671 ϕ 4
Resolviendo la ecuación matricial anterior se obtienen los
movimientos del nudo 4:
u4 0
v = 0
4
ϕ 4 6,315 ⋅ 10−3
Una vez conocidos los movimientos del nudo 4, las reacciones en los
nudos 1, 2 y 3 pueden calcularse fácilmente:
=R1 (=
K ab )14 d 4
0,866 --0,5 0 25487,3 0 10244,8 0,866 0,5 0 0
= 0,5 0,866 0 0 --
536,5 1609,6 0,5 0,866 0 0
0 0 1 10244,8 --
1609,6 898,2 0 0 1 6,315 ⋅ 10
-3
Fx1 50,95
R1 = Fy1 = 41,15
M 1 − 5,67
donde las fuerzas se expresan en kN y el momento en kN·m.
=R2 (=
K ab )24 d 4
---
0,866 0,5 0 25487,3 0 10244,8 -0,866 0,5 0 0
= 0,5 0,866 0
--- 0 536,5 1609,6 0,5 -0,866 0 0
0 1 10244,8 --
1609,6 898,2 0 1 6,315 ⋅ 10
-3
0 0
Fx 2 − 61,11
R 2 = Fy 2 = 23,54
M 2 − 5,67
donde las fuerzas se expresan en kN y el momento en kN·m.
=R3 (=
K ab )34 d 4
0 1 0 -25487,3 0 10244,8 0 -1 0 0
= --
1 0 0 0
536,5 1609,6 1 0 0 0
0 0 1 10244,8 --
1609,6 898, 2 0 0 1 6,315 ⋅ 10
-3
Fx 3 10,17
R 3 = Fy 3 = − 64,70
M 3 − 5,67
Si las reacciones las reducimos a los ejes locales de las barras (Figura
5.19), se obtiene:
MATRICES DE RIGIDEZ, FLEXIBILIDAD Y EQUILIBRIO 173
________________________________________________________________________
0 − 1 0 10,17 64,70
R ′3 = T
T34 R3 = 1 0 0 − 64,70 = 10,17
0 0 1 − 5,67 − 5,67
(K )
e
ab ik ( )
= − H ik K e ik
(5.48)
(K )
e
aa ik = H ik (K ) He
ik
T
ik
1 0 0
H ik = 0 1 0 (5.49)
− ( y k − yi ) ( xk − xi ) 1
MATRICES DE RIGIDEZ, FLEXIBILIDAD Y EQUILIBRIO 177
________________________________________________________________________
Ejemplo 5.6.1.1
0 −1 0 6 0 0 0 1 0 9 0 −4,5
1 1
( F )12 1 0 0 0 9= 4,5 −1 0 0 0 6 0
EI EI
0 0 1 0 4,5 3 0 0 1 −
4,5 0 3
178 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________
1
0 6 0 0 1 0 0
1
1 0 6 0 0
(F ) 23 = 0 1 0 0 9 4,5 0 1 0 = 0 9 4,5
EI 0 1 0 4,5 3 0 0 EI
0 1 0 4,5 3
1 0 0
H ik = 0 1 0
− l y l x 1
1 0 0 1 0 0 1 0 0
H 44 = I = 0 1 0 H 34 = 0 1 0 H 24 = 0 1 0
0 0 1 − 3 4 1 − 3 7 1
117,4 − 159,2 − 30
1
F =( ) = − 159,2 276,3 47,5
e e
Fbb 14
EI
− 30 47,5 11
1 0 0
H14 = 0 1 0
− 6 7 1
son:
Ejemplo 5.6.1.2
7, 2 0 − 1,8 1 0 0
(F )12 = 10 −3 0 0,06 0 Η 23 = 0 1 0
− 1,8 0 0,6 − 3 8 1
1 0 0
H13 = 0 1 0
− 9 8 1
son:
− 295,8 − 231,2 313,6
e
(K ab )123 = (K Tba )123
e
= − H13 (K )
e
= − 231,2 − 278,2 795,5
123
1126,2 651,4 − 588,2
7, 2 0 − 1,8
(F) 45 = 10 −3 0 0,06 0 H 55 = I
− 1,8 0 0,6
1 0 0
H 35 = 0 1 0
9 8 1
(K aa )123 (K ab )123 0
K = (K ba )123 (K bb )123 + (K aa )345 (K ab )345
0 (K ba )345 (K bb )345
En el proceso de ensamblaje sólo intervienen los nudos 1, 3 y 5, por
tanto, la matriz de rigidez de la estructura será de orden 9x9.
Debe destacarse la reducción que se produce ya que utilizando el
método de rigidez clásico la matriz de rigidez resultaría de 15x15.
u3 18,38
v
= 0 ⋅ 10−3
3
ϕ 3 1,40
d 4 = H T34 d 3 + (F ) 34 f 4 = H T34 d 3 + (F ) 34 H 45 f 5
Barra 12
−5 1 0 0 − 5 5
(fa )12 = f1 = − 3,14 (fb )12 = −H (fa )12
−1
= − 0 1 0 − 3,14 = 3,14
19,88 6 0 1 19,88 10,12
Barra 23
−5 1 0 0 − 5 5
(fa )23 = −(fb )12 = − 3,14 (fb )23 = −H (fa )23 = − 0 1 0 − 3,14 = 3,14
−1
− 10,12 3 − 8 1 − 10,12 0
Barra 45
−5 1 0 0 − 5 5
(fb )45 = f5 = 3,14 (fa )45 = −H (fb )45 = − 0 1 0 3,14
−1
= − 3,14
19,88 − 6 0 1 19,88 10,12
Barra 34
−5 1 0 0 − 5 5
(fb )34 = −(fa )45 = 3,14 (fa )34 = −H (fb )34
−1
= − 0 1 0 3,14 = − 3,14
− 10,12 − 3 − 8 1 − 10,12 0
(
f j = f 1ji + f ji2 = K 1bb + K bb
2
)
δ j = K bb
e
δj (5.51)
Ejemplo 5.6.2.1
l
0 0
C − S 0 EA C S 0
3 2
l l
′ ) ij TijT = S C 0 0
(Fbb ) ij = Tij (Fbb − S C 0
3EI 2 EI
0 0 1 l2 l 0 0 1
0
2 EI EI
1 0 0 1 0 0
H 44 = I = 0 1 0 H 34 = 0 1 0
0 0 1 2 4 1
13,43 0 - 13,43
K e
=( K bb )234 =EI ⋅ 10
e -3
⋅ 0 15,26 - 61,05
serie
--
13,43 61,05 369,49
190 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________
EA
l 0 0
12,50 0 0
K 24 =( K bb )24 = 0
12 EI
- 2 =EI ⋅ 10-3
6 EI
⋅ 0 23, 44 - 93, 75
l3 l
0 -93, 75 500, 0
0 - 6 EI 4EI
l2 l
25,93 0 - 13,43
=EI ⋅ 10 ⋅
-3
0 38,70 - 154,8
--
13,43 154,8 869,49
− H 24 ( K )celda =
=
e e
( K ab ) celda
1 0 0 25,93 0 − 13,43
− 0 1 0
= 0 38,70 − 154,8 EI ⋅ 10−3
0 8 1 −
13,43 −154,8 869,49
−25,93 0 13,43
−3
=
EI ⋅ 10 0 −38,70 154,8
13,43 −154,8 368,91
MATRICES DE RIGIDEZ, FLEXIBILIDAD Y EQUILIBRIO 191
________________________________________________________________________
= 24 ( K ) celda H 24
( K aa ) ecelda H=
e T
1 0 0 25,93 0 − 13,43 1 0 0
= 0 1 0 EI ⋅ 10 ⋅ −3
0 38,7 − 154,8 0 1 8
0 8 1 −
13,43 −154,8 869,49 0 0 1
25,93 0 −13,43
−3
=EI ⋅ 10 ⋅ 0 38,70 154,80
−13,43 154,80 869,49
K AD = (K bb )AD = H CD
−1
(Fbb )BC (H CD
−1
−1
) = H CD−1 K BC (H CD−1 )
T T
(5.53)
H AD = H AB H BC H CD (5.54)
(K aa )AD = H AD K AD H TAD = H AB H BC H CD H CD
−1
K BC (H CD ) HTCD HTBC HTAB
−1 T
(5.56)
= H AB (K ab )BC (H CD )
−1 T
FxA 1 0 0 FxB
F = 0 1 0 F
yA yB (5.57)
M zA − y A x A 1 M zB
FxD 1 0 0 FxC
F = 0 0 FyC
yD 1 (5.58)
M zD y D − ( x D − L) 1 M zC
194 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________
o en forma compacta:
f A = H AB f B
(5.59)
f D = H CD
−1
fC
Téngase en cuenta que en el desarrollo anterior aunque se han
suprimido los apóstrofes para mayor sencillez en la escritura, todos los
valores están referidos al sistema local del elemento flexible de la barra
(BC) (ver Figura 5.30).
Por otra parte, los movimientos de cada nudo de la pieza compuesta
pueden expresarse por:
u B 1 0 − yA u A
v = 0 1 x A v
B A
φ B 0 0 1 φ A
(5.60)
uC 1 0 yD u D
v = 0 1 − ( x D − L) v
C D
φC 0 0 1 φ D
o en forma compacta:
d B = H TAB d A
(5.61)
d C = (H CD ) dD
−1 T
(5.62)
f D = H AB (K ba )BC H TAB d A + H AB (K bb )BC (H CD ) dD
−1T
u a* 0 0 0 Fxa*
*
v a = 0 0 0 Fya* (5.63)
l
φa* 0 M a*
0
4 EI k1
196 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________
0 0 0
Fca = 0 0 0 (5.64)
l
0 0
4 EI k1
y en el extremo “b”:
0 0 0
Fcb = 0 0 0 (5.65)
l
0 0
4 EI k 2
Por otra parte, la matriz de flexibilidad de la barra es (ver Ejemplo
5.3.1):
l
EA 0 0
l3 l 2
Fbarra = 0
3EI 2 EI
l2 l
0
2 EI EI
0 0 0
1 0 0 0 0 0 1 0 0
= l3 l2
HT Fca H 0 1 l 0 0 0 0 1 0 0
l 0 l 1 4 EIk1 4 EIk1 (5.67)
0 0 1 0 0 l2 l
4 EI k1 0
4 EIk1 4 EIk1
l
0 0
EA
l3 1 1 2
l 1 1
F= 0 + + (5.68)
EI 3 4k1 EI 2 4k1
l2 1 1 l 1 1
0 + 1 + +
EI 2 4k1 EI 4k1 4k 2
EA
l 0 0
12 EI 4k1k 2 + k1 + k 2 6 EI k 2 + 2k1k 2
K = K bb = 0 − 2 (5.69)
l3 2k l k
0 6 EI k 2 + 2k1k 2 4 EI 3k 2 + 4k1k 2
− 2
l k l 2k
1
donde: k = 2(1 + k1 )(1 + k 2 ) −
2
En la expresión (5.68) puede comprobarse que para k1 = k2 = ∞ se
recupera la expresión obtenida en el Ejemplo 5.3.1 (ecuación (b))
correspondiente a la unión de barras mediante nudos rígidos. Por otra
parte, aplicando directamente la ecuación (5.21) se obtienen las
submatrices restantes
EA
l
0 0
12 EI 4k1k 2 + k1 + k 2 6 EI k1 + 2k1k 2
K aa = HKH =
T
0
l3 2k l2 k
(5.70)
6 EI k1 + 2k1k 2 4 EI 3k1 + 4k1k 2
0
l2 k l 2k
EA
− l 0 0
12 EI 4k1k 2 + k1 + k 2 6 EI k 2 + 2k1k 2
K ab = K Tba = 0 − (5.71)
l3 2k l2 k
0 6 EI k1 + 2k1k 2 2 EI 2k1k 2
− 2
l k l k
EA
0 0
l
3EI
K aa = 0 0
l3 (5.72)
0 0 0
EA
− l 0 0
3EI 3EI
K ab = K Tba = 0 −
l3 l2 (5.73)
0 0 0
EA
l 0 0
3EI 3EI
K bb = 0 − 2 (5.74)
l3 l
3EI 3EI
0 − 2
l l
EA
l 0 0
3EI 3EI
K aa = 0 (5.75)
l3 l2
3EI 3EI
0 l2 l
EA
− l 0 0
3EI
K ab = K Tba = 0 − 0 (5.76)
l3
3EI
0 − 2 0
l
200 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________
EA
0 0
l
3EI
K bb = 0 0 (5.77)
l3
0 0 0
Ejemplo 5.8.1
1666,667 0 0
(K aa )= 10 ⋅
3
0 4,831 14,493
23
0 14,493 59,351
−1666,667 0 0
(K ab ) 23 = 10 ⋅
(K ) =
T 3
0 − 4,831 14,493
ba 23
0 − 14,493 27,605
202 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________
1666,667 0 0
(K bb ) 23 =
10 ⋅
3 0 4,831 − 14,493
0 − 14,493 59,351
u2 −2,2703 u3 −2,295
v = −0,0675 ⋅ 10−3 v = −0,149 ⋅ 10−3
2 3
ϕ 2 −1,680 ϕ 3 3,202
f1 = (K aa )12 d1 + (K ab )12 d 2
Nótese que al existir sólo cargas en los nudos, el término que
corresponde al estado I de empotramiento perfecto es nulo y, además,
teniendo en cuenta que d1=0, resulta:
M 1 16,667 0 33,333 − 1,680 − 93,83
1666,667 0 0
(K aa=
) 23 10 ⋅
3
0 5,555 16,667
0 16,667 66,667
−1666,667 0 0
(K ab ) 23 = T
10 ⋅
(K ) = 0 3
− 5,555 16,667
ba 23
0 − 16,667 33,333
1666,667 0 0
(K bb ) 23 =
10 ⋅3 0 5,555 − 16,667
0 − 16,667 66,667
u2 −2,011 u3 −2,035
v = −0,0678 ⋅ 10−3 v = −0,148 ⋅ 10−3
2 3
ϕ 2 −1,727 ϕ 3 3,076
f1 = (K aa )12 d1 + (K ab )12 d 2
6.1. INTRODUCCIÓN
f a + H fb = 0
(6.1)
o bien H −1 f a + f b = 0
d a = d *a ; d b = d *b + e
d b = HT d a + e = HT d a + F fb (6.2)
f b = − H −1 f a
(6.3)
d b = H T d a − F H −1 f a
d b H T − F H −1 d a
f b = 0 − H −1 f a (6.4)
MATRIZ DE TRANSFERENCIA Y MÉTODO DE ANÁLISIS POR SUBESTRUCTURAS 207
________________________________________________________________________
Sb = G S a (6.5)
d a (H T ) − (H T ) F d b
−1 −1
f a = 0 − H f b
(6.6)
S a = G −1 S b (6.7)
l
ub′ 1 0 0 − 0 0 u a′
EA
3 2
vb′ 0 1 l 0
l
−
l va′
6 EI 2 EI
φb′ l2 l φa′
= 0 0 1 0 − (6.8)
Fxb′ 2 EI EI Fxa′
0 0 0 −1 0 0
F′ F′
yb 0 0 0 0 −1 0 ya
M ′ M ′
b a
0 0 0 0 l − 1
l
u a′ 1 0 0 − 0 0 ub′
EA
va′ 0 l3 l 2 vb′
1 −l 0
6 EI 2 EI
φa′ l2 l φb′
= 0 0 1 0 − − (6.9)
Fxa′ 2 EI EI Fxb′
0 0 0 −1 0 0
F′ F′
ya 0 0 0 0 −1 0 yb
M ′ M ′
a b
0 0 0 0 −l − 1
Figura 6.3: Estructura reticulada plana auxiliar para definir la matriz de transferencia
(d a )I 0
(S a )I = = (6.10)
(f a )I f1
(S b )I = G I (S a )I (6.11)
(d b )I = (d a )II
(6.13)
(fb )I + (f a )II = f 2
210 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________
I 0 0
(S a )II = U (S b )I + s 2 con U= y s2 = (6.15)
0 − I f 2
(S a )II = U G I (S a )I + s 2 (6.16)
(S a )III = U G II (S a )II + s 3 = U G II (U G I (S a )I + s 2 ) + s 3
(6.17)
= U G II U G I (S a )I + U G II s 2 + s 3
= U G III (U G II U G I (S a )I + U G II s 2 + s 3 ) + s 4
(6.18)
= U G III U G II U G I (S a )I + U G III U G II s 2 + U G III s 3 + s
Finalmente se obtiene:
(S b )IV = G (S a )I + c (6.20)
con:
G = G IV U G III U G II U G I
(6.21)
c = G IV U G III U G II s 2 + G IV U G III s 3 + G IV s 4
G aa G ab c a
G= c= (6.23)
0 G bb c b
0 G aa G ab 0 c a
= + (6.24)
f 5 0 G bb f1 c b
f1 = −G −ab1 c a
(6.25)
f 5 = −G bb G ab
−1
c a + cb
De las expresiones anteriores se deduce fácilmente que una vez
calculado el vector de reacciones en el nudo 1 de la estructura, es
posible calcular el vector de estado en un punto cualquiera de la misma,
sin más que aplicar:
(S b )I = G I (S a )I
(6.26)
(S a )II = U G I (S a )I + f 2 etc...
La utilización de las matrices de transferencia proporciona un método
sistemático para hallar las reacciones de empotramiento en piezas no
rectas o de inercia variable (Figura 6.4). Estos valores son de gran
utilidad en el método matricial porque permiten el traslado de cargas a
los nudos (ver Capítulo 2).
G I , G II , G III , G IV
f 2 , f3 , f 4 , f5 , f6
d 2
(S b )02 = (6.28)
0
(d a )23 I 0 d 2 0
= + (6.31)
(f a )23 − (K bb )12 − I 0 f 2
Por tanto:
f1 d1 f j +1 d j +1
f2 d 2 f j+2 d j + 2
... ... ... ...
= K1 = K2 (6.38)
fj d j fn dn
R d − R d
A A A
A
R d − R d
B B B B
R A + Φ A1 (f1 , f 2 ,......f j ) d A
= K 1* (6.39)
R B + Φ B1 (f1 , f 2 ,......f j ) d B
R A d A Φ A1 (f1 , f 2 ,......f j )
= K 1* − (6.40)
R B d B Φ B1 (f1 , f 2 ,......f j )
− R A + Φ A 2 (f j +1 , f j + 2 ,......f n ) d A
= K *2 (6.41)
− R B + Φ B 2 (f j +1 , f j + 2 ,......f n ) d B
MATRIZ DE TRANSFERENCIA Y MÉTODO DE ANÁLISIS POR SUBESTRUCTURAS 217
________________________________________________________________________
o bien:
[(K ) * −1
1 ]
−1
R A
+ (K *2 ) = −(K 1* )
R B
−1
Φ A1
+ (K *2 )
Φ B1
-1
Φ A 2
Φ B 2
(6.43)
(f a ) j + (Φ a ) j = (K aa ) j d a + (K ab ) j d b
(6.44)
(fb ) j + (Φ b ) j = (K ba ) j d a + (K bb ) j d b
218 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________
d b1 = d a 2 = d A
db2 = d a3 = d B (6.45)
d b 3 = d a1 = d C
R A + (Φ b )1 = (K ba )1 d a1 + (K bb )1 d b1
(6.46)
− R A + (Φ a )2 = (K aa )2 d a 2 + (K ab )2 d b 2
R B + (Φ b )2 = (K ba )2 d a 2 + (K bb )2 d b 2
(6.47)
− R B + (Φ a )3 = (K aa )3 d a 3 + (K ab )3 d b 3
R C + (Φ a )1 = (K aa )1 d a1 + (K ab )1 d b1
(6.48)
− R C + (Φ b )3 = (K ba )3 d a 3 + (K bb )3 d b 3
(Φb )1 + (Φ a )2 (K bb )1 + (K aa )2 (K ab )1 (K ba )3 d A
(Φb )2 + (Φ a )3 = (K ab )3 (K bb )2 + (K aa )3 (K ab )3 d B (6.49)
(Φ a )1 + (Φb )3 (K ab )1 (K ba )3 (K aa )1 + (K bb )3 dC
Ejemplo 6.5.1
*
Figura 6.10: Subestructura I. Términos de la matriz KI
*
Figura 6.11: Subestructura II. Términos de la matriz KII
y su inversa:
271,878 0, 2306 −25,642
(K ) 10 ⋅ 0, 2306 0,7522 −0,0616
∗ −1 −6
=
II
−25,642 −0, 0616 13,6565
MATRIZ DE TRANSFERENCIA Y MÉTODO DE ANÁLISIS POR SUBESTRUCTURAS 223
________________________________________________________________________
49,7 − 19,0
Φ AI = 12,3 y Φ AII = − 111
0,312 − 203
224 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________
[(K )
∗ −1
I + (K ∗II )
−1
][R ] = −[(K ) ][Φ ] + [(K ) ][Φ
A
∗ −1
I AI
∗ −1
II AII ]
Calculando cada uno de los términos de la derecha se obtiene:
− 38468,512
[
− (K ) ][Φ ] + [(K )
∗ −1
I AI
∗ −1
II ]
[Φ AII ] = 10 67361,804
−6
4562,724
R Ax − 23,022
R A = R Ay = 7,876
M A − 79,632
u2 4,23 u3 4,23
v =
d2 = 0,0039 ⋅ 10−3 v =
d3 = −0,0804 ⋅ 10−3
2 3
ϕ 2 −0,538 ϕ 3 1,78
u5 4,23
d 5 = v5 = −0,0754 ⋅ 10−3
ϕ 5 1,69
Ejemplo 6.5.2
−
2,0793 536,822 603,646
*
Figura 6.17: Subestructura I. Términos de la matriz KI
MATRIZ DE TRANSFERENCIA Y MÉTODO DE ANÁLISIS POR SUBESTRUCTURAS 229
________________________________________________________________________
*
Figura 6.18: Subestructura II. Términos de la matriz KII
y su inversa:
11,9033 3,1422 −2,0793
(K ) 10 ⋅ 3,1422 628,913 −536,822
∗ −1 −6
=
II
−
2,0793 −536,822 603,646
23,8066 0 −4,1586
(K )∗ −1
+ (K ) 0
∗ −1 −6
=
10 ⋅ 0 1257,826
I II
−
4,1586 0 1207,29
− 1,97 1,97
Φ AI = 4,03 y Φ AII = 4,03
− 1,36 1,36
donde las fuerzas se expresan en kN y los momentos en kN·m.
[(K )
∗ −1
I + (K ∗II )
−1
][R ] = −[(K ) ][Φ ] + [(K ) ][Φ
A
∗ −1
I AI
∗ −1
II AII ]
MATRIZ DE TRANSFERENCIA Y MÉTODO DE ANÁLISIS POR SUBESTRUCTURAS 231
________________________________________________________________________
33,2846
= 10 ⋅ −1810,63
−6
−
1346,53
33,2846
= 10 ⋅ 1810,63
−6
−
1346,53
66,5694
− ( K I ) [ Φ AI ] + ( K II ) [ Φ AII ] = 10 ⋅
∗ −1 ∗ −1 −6
0
−
2693,50
R Ax 2,41
R A = R Ay = 0
M A − 2,23
232 ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS
________________________________________________________________________
u2 0,109 u3 −0,062
d2 = v = −2,37 ⋅ 10−4
d3 = v = −2,13 ⋅ 10−4
2 3
ϕ 2 −6,00 ϕ 3 11,00
u4 0 u5 6,22
v =
d4 = −6,09 ⋅ 10−4 v =
d5 = −1,54 ⋅ 10−4
4 5
ϕ 4 0 ϕ 5 −
5,71
u5 6,29
v =
d6 = −1,43 ⋅ 10−4
4
ϕ 4 4,74
MATRIZ DE TRANSFERENCIA Y MÉTODO DE ANÁLISIS POR SUBESTRUCTURAS 233
________________________________________________________________________
Figura 6.21: Ley de momentos flectores y deformada de la estructura del ejemplo 6.5.2
[7] Kardestuncer, H.
Elementary Matrix Analysis of Structures
Ed. McGraw-Hill, 1974.