Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
v DV
w u y
Controlador Proceso
SP MV CV
EL REGULADOR PID
e( t ) = w( t ) − y( t )
⎛ 1 de ⎞
u( t ) = K p ⎜ e( t ) + ∫ e( τ )dτ + Td ⎟
⎝ Ti dt ⎠
% mA
w e u mA
+
- R Proceso
Ing. %
Ing.
Ing. mA
Kp % / Ing.
Fórmulas de Conversión y,w
20 mA 100 %
mA
%
4 mA
0%
y0 y yM y0 y yM
16 100
Span=yM - y0 mA = (y − y0 ) + 4 %= ( y − y0 )
span span
100
%= (mA − 4)
16
Fórmulas de Conversión u
20 mA
Actuador
mA u Apertura
mA válvula en
% %
4 mA u Apertura
u% válvula en
0% 100 % % %
16
mA = %+4
100
Unidades
Actuador
W(s) U(s) Y(s)
+
- R(s) Gp(s)
% %
100/span
%
100/span
%
u
+
- R Ga Gp G t
% % %
%
Las dinámicas del actuador y transmisor deben incluirse si son
significativas
Análisis del lazo (1)
w % u
+
- R Ga Gp G t
% %
100/span
%
G a G pG t R 100 G a G pG t R 100
Y(s)% = W (s)% Y(s) = W (s)
1 + G a G pG t R span 1 + G a G p G t R span
Ga Ing’/%
Gp Ing/Ing’ La salida es la variable
medida, no la controlada
Gt %/Ing
R %/%
Análisis del lazo (2)
Ing u
w +
- R(s) Ga Gp
% Ing
Ing
Gx
GaG pR
Y(s) = W (s)
1 + G a G pG x R La salida es la
variable controlada
Ga Ing’/%
Gp Ing/Ing’ Gx tiene ganancia 1 e
incorpora la dinámica
Gx adimensional
del transmisor
R % / Ing
Control de flujo
w FC
u
a q h
d Δq d Δa
τ + Δ q = K 1Δ ( Δ p 0 ) + K 2 Δ a τv + Δa = K v Δu
dt dt
u
a q h
Δpb Δpv
Δp0
Diagrama de bloques
ΔP0 K1 100
(τs + 1) 50
Kp % /%
W % u Q
K p (Ti s + 1) Kv K 2 100
2 +
- (τ vs + 1) (τs + 1) 50 +
Ti s
% %
100/span
e( t ) = w ( t ) − y ( t )
⎛ 1 de ⎞
u ( t ) = K p ⎜⎜ e( t ) + ∫ e(τ)dτ + Td ⎟⎟
⎝ Ti dt ⎠
y(kT)
A/D
T periodo de muestreo T
4 – 20 mA Módulos
de entrada
/ salida
Armario de control
Sala de control
Operación
4 – 20 mA
Campo
Configuración
Operación
Carátula
típica de un
PID
Configuración
Formularios
con parámetros
de
configuración
Configuración Java/Regula
• Un sistema de control es un conjunto de lazos
interconectados
Configuración Java/Regula
• Para lazo se debe especificar:
– Cuales son las entradas y las salidas (w,u,y)
– Como se conectan unos lazos con otros (simple,
cascada, feedforward,…)
– Sus parámetros (Kp, Ti, Td, span, restricciones)
Lazos de control Java-Regula
Fichero de configuración
Parámetros PID
• Kp ganancia / Término proporcional
– % span control / % span variable controlada
– banda proporcional PB=100/ Kp
• Ti tiempo integral / Término integral
– minutos o sg. (por repetición) (reset time)
– repeticiones por min = 1/ Ti
• Td tiempo derivativo / Término derivativo
– minutos o sg.
Acción proporcional: P
u ( t ) = K p e( t ) + bias
e u
t t
LT LC LT
t t
u u
Kp
t Ti ∫ edτ t
e Si e=cte. e Kp e
t t
Ti = 1 repetición
Ti tiempo que tarda la Kp Kp
acción integral en igualar
Ti ∫ edτ = Ti
et = K p e ⇒ t = Ti
a la acción proporcional
(una repetición) si e=cte.
Ejemplo de acción integral
Ejemplo de regulador PI
Acción derivativa
w w
y y
e(t) = w(t) − y(t)
⎛ 1 de ⎞
u(t) = K p ⎜⎜ e(t) + ∫ e(τ)dτ + Td ⎟⎟
⎝ Ti dt ⎠
t t
u u
t t
Un regulador P con ganancia La acción derivativa acelera la
alta para dar respuesta rápida u si e crece y la modera si e
puede provocar oscilaciones decrece, evitando oscilaciones
por u excesiva
Acción derivativa
de
u ( t ) = K p Td PD
dt
Kp e
e Si e= a t e Kp Td a
t t
Td
Con e variando linealmente, la acción derivativa da la
misma u que la acción proporcional daría Td sg. mas tarde
Acción anticipativa
No influye en el estado estacionario
Acción derivativa
de
u ( t ) = K p Td
dt
Kp e
e Si e= a t e Kp Td a
t t
Td
Td tiempo que tarda la de
K p Td = K p Td a = K p at ⇒ t = Td
acción derivativa en igualar dt
a la acción proporcional
si e= a.t.
Acción derivativa
t t
de
u u ( t ) = K p Td u
dt
t t
Ti s + 1 + Ti Td s 2
U(s) = K p E ( s)
Ti s
I
+ u
e
w + P
-
y D
No es realizable físicamente
Muy sensible ante ruidos
Ceros reales para Ti > 4Td
PID real (no interactivo)
⎡ 1 t de f ⎤
u ( t ) = K p ⎢e( t ) +
⎣ T ∫
i 0
e ( τ ) d τ + Td
d t
⎥
⎦
Td d e f 1
+ e f = e ( t ) filtro en el error E f ( s ) = E (s )
N dt T d
s +1
N
⎡ 1 sT d ⎤
U(s) = K p ⎢1 + + ⎥ E (s )
⎣ Ts i 1 + sT d N ⎦
Realizable físicamente
Incorpora un filtro en el término derivativo
A altas frecuencias la máxima ganancia del término D es Kp N
N : máxima ganancia derivativa. Típicamente N=10.
Filtrado
PID no interactivo
U( s) =
[
K p 0.1Ti Td s 2 + ( Ti + 11 ] E(s)
. Td ) s + 1
Ti s (1 + 0.1Td s)
Algoritmo de posición
E U
PID Proceso
βI
+ u
e
w I + Kp
-
y -D-1
PID acción proporcional modificada
⎡ 1
t
dy f ⎤
Con β = 0 u ( t ) = K p ⎢(− y( t )) + ∫ e(τ)dτ − Td ⎥
⎣ Ti 0 d t ⎦
Honeywell tipo C
+ u
e
w I + Kp
-
y -D-1
PID Serie o Interactivo
1 1 + Tdss
U(s) = K ps (1 + )( ) E(s)
Tiss 1 + 01. Tdss
I
w
+ e u
+ + P
-
y D
PID Serie o Interactivo
1 1 + Tdss
U(s) = K ps (1 + )( ) E(s)
Tiss 1 + 01. Tdss
⎡ 1
t
d yf ⎤
u ( t ) = K p f ( e) ⎢ e( t ) + ∫ e( τ ) dτ − Td ⎥
⎣ Ti 0 dt ⎦
f ( e) funcion del error, por ejemplo:
f ( e) = α + (1− α ) e con p. e. α = 0.1
PID no lineal
f(e) Función no-lineal del error
Zona muerta en torno a e=0
Ganancia alta para |e| grande
e
F(e) u
PID
ω
q
4-20 mA
100%
t
1
u u(t) = Kp (e(t) + ∫ e(τ)dτ)
Ti 0
Sin antiwind-up
w
y Con antiwind-up
Anti-wind up
t
1
1. u(t) = Kp (e(t) + ∫ e(τ)dτ) Parar la integración si u
Ti 0 excede sus limites
Modelo actuador
e v u
Kp +
- +
Kp/Ti + 1/s
ew
2. Tracking: Si v >u
ew corrige el término 1/ Tt
integral hasta que v = u Tt traking time constant
Anti-windup
Kp=4
Ti=1
Transferencias auto/man
+
auto u
e
w PID
-
y
manual
PD man
auto u
1/ Ti + 1/s +
e
Auto sigue el - +
valor man en
manual 1/ Tr
ew
Sintonía de PID
• Selección de los
parámetros del PID
para obtener una
respuesta adecuada
• Kp, Ti, Td
• Otros parámetros:
N,Tr, β, T, límites, ...
• Varios métodos +
conocimiento del
proceso
Pirámide de control
• La operación y el
control en la
industria de
procesos están
organizados en un
conjunto de capas
interactivas cada
una con diferentes
funcionalidades
Pirámide de control
Optimización económica
SP Temp SP Conc.
u1
u2 MPC
FC
FT
TT AT
Reactivo
FC
FT
Reactor
Refrigerante
Producto
JERARQUIA DE CONTROL
Nivel 3 Para poder abordar problemas
Optimizació n
Interes econó mico
de un nivel, los niveles inferiores
han de funcionar correctamente
Nivel 2
Control Avanzado
En concreto, el control
Nivel 1 avanzado exige que la
Control Convencional
PID, DCS
regulación de lazos simples
con PID’s funcione
nivel 0
adecuadamente
Instrumentació n
de Campo
Sintonía de PID
z Los reguladores PID solucionan bien la mayoría de los
problemas de control monovariable (caudal, presión,
velocidad, ...)
z Sin embargo, el PID no es adecuado en casos de dinámica
difícil, o con especificaciones exigentes:
» retardos grandes inestabilidad
» respuesta inversa mínima varianza
u t t
Criterios de diseño
• Selección del tipo de regulador P, PI, PID,
PD u otro regulador (DMC, IMC,...)
• Sintonía para cambios en w o v
• Diversidad de formas de especificar
objetivos
• Tener en cuenta la señal de control
• Robustez frente a cambios en el proceso o
punto de operación
Tipos de reguladores
• PID indicado en procesos lentos sin ruidos, como
temperatura, concentración y, en algunos casos,
presión.
• PI indicado en la mayor parte de los casos
• P procesos con integrador o donde no sea
importante un error estacionario nulo.
• En procesos con retardo alto: Predictor de Smith,
Conrol predictivo: MPC cuando el sistema es
multivarible, o tiene restricciones o en unidades de
proceso con importancia económica
Sintonía: ¿w ó perturbaciones?
v
w u y
+ R G
-
Proceso
GR 1
y = w + v
1 + GR 1 + GR
Cambio
SP
Perturbación
50 → 52
Métodos de sintonía de PID
• Métodos de prueba y error
• Métodos basados en experimentos
– Estimar ciertas características dinámicas del proceso
con un experimento
– Calcular los parámetros del regulador mediante tablas o
fórmulas deducidas en función de las características
dinámicas estimadas
• Métodos analíticos basados en modelos
• Métodos de Sintonía automática
Prueba y Error
w w
y y
1 Aumentar Kp 2 Aumentar Td
Partir de valores bajos de Kp, y sin
w acción integral o derivativa
y
Aumentar Kp hasta obtener una forma
de respuesta aceptable sin excesivos u
Aumentar ligeramente Td para mejorar
la respuesta
3 Disminuir Ti
Disminuir Ti hasta eliminar el error
estacionario
Métodos de Ziegler-Nichols
•Criterio de sintonía: amortiguamiento de 1/4
ante perturbaciones. (QDR)
•Desarrollados empíricamente para PID serie (1942)
•Métodos en lazo abierto y lazo cerrado
•Válidos para 0.15 < d /τ < 0.6 y procesos monótonos
•Dan valores aproximados: requieren ajuste fino
y
1
1/4 w
Métodos
En lazo cerrado
Regulador Proceso
En lazo abierto
Proceso
Método de Ziegler-Nichols en
lazo cerrado
+ u y
w e Kc Proceso
-
y
La ganancia Kp
Kc ganancia crítica T se aumenta hasta
T periodo de oscilación llegar a la
estabilidad crítica
Tabla de sintonía de Ziegler-
Nichols en lazo cerrado
Tipo Ganancia Tiempo Tiempo
Kp integral derivativo
P 0.5 Kc
PI 0.45 Kc T/1.2
PID 0.75 Kc T/1.6 T/10
paralelo
PID serie 0.6 Kc T/2 T/8
Δy
t Κ= Δy/Δu
d τ
− ds
u Ke
Δu
τs + 1
t
y
w
min
K p , Ti , Td
∫ f ( e( t ))dt
minimización numérica
error = f ( Kp , Ti, Td )
Minimización de la integral del
error
d
w e u K e − ds y
PID +
τs + 1
y
min
K p , Ti , Td
∫ e( t ) dt MIAE
∫
2
min e ( t ) dt MISE
K p , Ti , Td
w
min
K p , Ti , Td
∫ e( t ) tdt MITA E
error = f ( Kp , Ti, Td )
Tabla de sintonía de Lopez et al.
•Para PID paralelo o no interactivo (1967)
b
•Para rechazo de perturbaciones ⎛ d⎞
K p K = a⎜ ⎟
•Criterio de sintonía: ⎝ τ⎠
Minimizar la integral del error:
τ
b
⎛ d⎞
MIAE |e| = a⎜ ⎟
MISE e2 Ti ⎝ τ⎠
MITAE |e|t b
Td ⎛ ⎞
d
•Basadas en un modelo de primer orden = a⎜ ⎟
τ ⎝ τ⎠
con retardo
•Proporcionan los parámetros a y b de las fórmulas
•Validas para procesos monótonos con d / τ < 1
Tabla de Lopez y otros
Reguladores PI paralelo
b
⎛ d⎞
Criterio Proporcional Integral Derivativo
K p K = a⎜ ⎟
⎝ τ⎠
MIAE a=0.984 a=0.608
τ
b
b=-0.986 b=-0.707 ⎛ d⎞
MISE a=1.305 a=0.492 = a⎜ ⎟
b=-0.959 b=-0.739 Ti ⎝ τ⎠
MITAE a=0.859 a=0.674 b
Td ⎛ d⎞
b=-0.977 b=-0.68 = a⎜ ⎟
τ ⎝ τ⎠
K en % / %
Sintonia para rechazo de perturbaciones
Validas para procesos monótonos con d / τ < 1
Para reguladores digitales aumentar d en medio periodo de muestreo
Tabla de Lopez y otros
Reguladores PID paralelo
b
⎛ d⎞
Criterio Proporcional Integral Derivativo K p K = a⎜ ⎟
⎝ τ⎠
MIAE a=1.435 a=0.878 a=0.482
τ
b
b=-0.921 b=-0.749 b=1.137 ⎛ d⎞
= a⎜ ⎟
MISE a=1.495 a=1.101 a=0.560 Ti ⎝ τ⎠
b=-0.945 b=-0.771 b=1.006
b
MITAE a=1.357 a=0.842 a=0.381 Td ⎛ d⎞
b=-0.947 b=-0.738 b=0.995 = a⎜ ⎟
τ ⎝ τ⎠
K en % / %
Sintonia para rechazo de perturbaciones
Validas para procesos monótonos con d / τ < 1
Para reguladores digitales aumentar d en medio periodo de muestreo
Minimización de la integral del
error
w e u K e − ds y
PID +
τs + 1
y
w
min
K p , Ti , Td
∫ e( t ) dt MIAE
∫
2
min e ( t ) dt MISE
K p , Ti , Td
min
K p , Ti , Td
∫ e( t ) tdt MITA E
error = f ( Kp , Ti, Td )
Tabla de sintonía de Rovira et al.
•Para PI, PID paralelo o no interactivo (1969) b
⎛ ⎞
d
•Para cambios de consigna K p K = a⎜ ⎟
⎝ τ⎠
•Criterio de sintonía:
Minimizar la integral del error: τ ⎛ d⎞
= a⎜ ⎟ + b
MIAE |e| Ti ⎝ τ⎠
MITAE |e|t b
Td ⎛ ⎞
d
•Basadas en un modelo de primer orden = a⎜ ⎟
τ ⎝ τ⎠
con retardo
•Proporcionan los parámetros a y b de las fórmulas
•Validas para procesos monótonos con d / τ < 1
Tabla de Rovira y otros
PI paralelo
Criterio Proporcional Integral Derivativo
b
⎛ d⎞
MIAE a=0.758 a=-0.323 K p K = a⎜ ⎟
b=-0.861 b=1.020 ⎝ τ⎠
MITAE a=0.586 a=-0.165
τ ⎛ d⎞
b=-0.916 b=1.030 = a⎜ ⎟ + b
PID Paralelo Ti ⎝ τ⎠
b
Td ⎛ d⎞
MIAE a=1.086 a=-0.130 a=0.348 = a⎜ ⎟
b=-0.869 b=0.740 b=0.914 τ ⎝ τ⎠
MITAE a=0.965 a=-0.147 a=0.308
b=-0.855 b=0.796 b=0.929
K en % / %
Sintonia para cambios de consigna
Validas para procesos monótonos con d / τ < 1
Para reguladores digitales aumentar d en medio periodo de muestreo
λ Tuning
Tipo Kp Ti λ recomendado
λ>0.2τ siempre
PI procesos 2 λ
2λ > 1.7
con integrador Kλ d
PI 4τ + d d λ
τ+ > 1.7
4 Kλ 4 d
w y λ constante de
1
tiempo deseada en
λs + 1
lazo cerrado
w 1 y λ constante de
λs + 1 tiempo deseada en
lazo cerrado
Modelo:
− 0 . 46 e − 0 .87 s
0 . 96 s + 1
K p = − 1 .7 ,
T i = 1 . 17
Lambda tuning
λ = 1.5
Síntesis directa
w u y
+
- R G
GR
Y (s) = W (s) M(s) = FT deseada en
1 + GR lazo cerrado
GR M (s)
M (s) = R (s) =
1 + GR G (s)(1 − M (s))
Síntesis directa de PID
Metodología:
•Elegir G(s) de bajo orden
•Elegir M(s) deseada como una función sencilla
•Calcular R(s) e identificar los correspondientes
parámetros de un PID
1
R (s) =
M (s)
= λs + 1 =
s
=
1
G (s)(1 − M (s)) K (1 − 1 ) K (λs + 1 − 1) Kλ
s λs + 1
1 K Regulador P
M (s) = G (s) =
λs + 1 s con K = 1/Kλ
p
Síntesis directa de PID
1 K
Si: M (s) = G (s) =
λs + 1 τs + 1
1
M (s) λs + 1 τs + 1 τs + 1 τ τs + 1
R (s) = = = = =
G (s)(1 − M (s)) K
(1 −
1
) K ( λ s + 1 − 1) K λ s Kλ τs
τs + 1 λs + 1
M
Gp
G (1 − M ) GpM GpM
CLTF = = =
1+ Gp
M G (1 − M ) + G p M G + (G p − G )M
G (1 − M )
R (s) =
M (s) Sistemas de fase no mínima dan
G (s)(1 − M (s)) reguladores inestables!
Clase invitada
• 18 y 19 de Mayo
• Prof. Robin de Keyser, de la Universidad de
Gante, Bélgica
• Diseño de controladores PID en el dominio
de la frecuencia
• Autosintonía de reguladores
Margen de fase
-1 O
Diagrama de Nyquist
φ
Margen
de fase
G(jω)
ωf
w u y
G(s)
y
El margen de fase φ esta relacionado
con el sobrepico y la estabilidad
La frecuencia ωf esta relacionada con
t la velocidad de respuesta
Diseño con el Margen de fase
φ G(jω)
ωf
G(jω)R(jω) w u y
R(s) G(s)
Diseño de PID con especificación del
margen de fase
-1 O
φ
ωf
G ( jω f ) R ( jω f ) = 1
arg[G ( jω f )R ( jω f )] = −π + φ
G(jω)R(jω)
⎡ 1 Td jω ⎤
R ( jω) = K p ⎢1 + + ⎥
⎣ Ti jω 1 + 0.1Td jω ⎦
Diseño de PID con especificación del MF
G ( jω f ) R ( jω f ) = 1
arg[G ( jω f )R ( jω f )] = −π + φ
⎡ 1 Td jω ⎤
1 Td jω f 1 R ( jω) = K p ⎢1 + + ⎥
Kp 1+ + = ⎣ T j ω 1 + 0. 1T j ω ⎦
Ti jω f 1 + 0.1Td jω f G ( jω f )
i d
⎡ Td jω f ⎤
⎥ = − π + φ − arg[G ( jω f )]
1
arg ⎢1 + +
⎣ Ti jω f 1 + 0.1Td jω f ⎦
Td = αTi con α = 0......0.25
−1
⎡ ⎛ Td ω f ⎞
2 ⎤
⎢
K p = G ( jω f ) 1 + ⎜⎜ ⎟⎟ ⎥
⎢ ⎝ 1 + 0.1Td ω f ⎠ ⎥
⎣ ⎦
− 1 + 1 − 0.44 tg θ
Td =
0.22ω f tg θ
θ = π − φ − arg(G ( jω f ))
Diseño con el MF
y
tiempo
GR
-1
φ
Margen de ganancia
1
MG =
G ( jω g )
arg(G ( jω g )) = − π
-1
ωg
G(jω) MG = factor en el que se
puede incrementar la
ganancia antes de que el
sistema en lazo cerrado se
w u y haga inestable
G(s)
Medida de robustez
Diseño con el MG
Calcular R(s) para conseguir un
margen de ganancia de
-1 O G(jω)R(jω) igual a Μγ a la
ωg frecuencia ωg
G(jω)
G(jω)R(jω)
w u y
R(s) G(s)
Diseño con el MG
1
G ( jω g ) R ( jω g ) =
Mg
[ ]
arg G ( jω g )R ( jω g ) = − π
⎡ 1 Td jω ⎤
R ( jω) = K p ⎢1 + + ⎥
⎣ Ti j ω 1 + 0 . 1Td j ω ⎦
O 1
-1 G ( jω g ) R ( jω g ) =
ωg Mg
[ ]
arg G ( jω g )R ( jω g ) = − π
φ G(jω)
ωf G( jωf )R ( jωf ) = 1
arg[G( jωf )R ( jωf )] = −π + φ
G(jω)R(jω) ⎡ 1 Td jω ⎤
R ( jω) = K p ⎢1 + + ⎥
⎣ Ti jω 1 + 0.1 Td jω ⎦
Funciones de transferencia
v
w u y
+ R G +
-
Proceso
GR 1
y = w + v
1 + GR 1 + GR
Swy Svy
R R
u= w− v
1+ GR 1+ GR
Swu Svu
Esfuerzos de control
GR R
S uw = =G = G S uw
1 + GR 1 + GR
GR ( jω) R ( jω)
20 log − 20 log G ( jω) = 20 log
1 + GR ( jω) 1 + GR ( jω)
20log| . | GR
1 + GR
logω
Un ancho de banda
grande implica G esfuerzos de control
esfuerzos de control
elevados
Rechazo de perturbaciones
1 |Svy(jω)| en dB
S vy = =
1 + GR ω
1
=
1 + G( jω)R ( jω)
si R tiene accion integral
si ω → 0 S vy → 0 En un rango de frecuencias,
si ω → ∞ S vy → 1 el regulador puede
empeorar el rechazo de
perturbaciones.
Importante minimizar el
maximo |Svy(jω)|
Margen de Módulo
-1 O − 1 + NM = OM = G( jω)R ( jω)
N NM = 1 + GR = S−vy1
⎡ 1 Td jω ⎤
R ( jω) = K p ⎢1 + + ⎥
⎣ Ti j ω 1 + 0 . 1Td j ω ⎦
w u y
+ R G +
-
Proceso
GR 1
y = w + v
1 + GR 1 + GR
¿ Como varía la respuesta en lazo cerrado cuando
varian los parámetros del proceso?
∂T
Sensibilidad T = G ∂T T=
GR
∂G T ∂G 1 + GR
G
Robustez del diseño
v
w u y
+ R y=
GR
w+
1
G + v
- 1 + GR 1 + GR
Proceso = Tw + Sv
G ∂ ⎡ GR ⎤ G (1 + GR ) (1 + GR ) R − GRR 1 + GR R 1
= = = = S vy
T ∂G ⎢⎣1 + GR ⎥⎦ GR (1 + GR ) 2 R (1 + GR ) 2 (1 + GR )
G ∂ ⎡ 1 ⎤ G (1 + GR ) (− R ) − GR
⎢ ⎥ = = = −T
S ∂G ⎣1 + GR ⎦ 1 (1 + GR ) 2
(1 + GR )
e u
PID Proceso
SIPART (Siemens)
Pre-tuning:
EXACT, Electromax
Análisis de sistemas con
elementos no lineales
u
w y
+
- R N G
e u
PID Proceso
ECA40 (Satt)
DPR9000 (Fisher)
Astrom, Hagglund 1984
Método del Relé
T periodo de oscilación
A amplitud del primer armónico
y
T
w
A
t d
e
Proceso
-d u
u
t
Modificaciones: rele con histeresis
lazos adicionales para forzar oscilaciones
Método del Relé
1+GN=0 N función
descriptiva del relé
y
T
Kc
A
t wc -1/N
4d
Kc = Permite identificar
πA
un punto del diagrama
2π
ωc = de Nyquist G(jω)
T
Sintonía mediante ajuste por margen de fase
Método Exact
EXact Adaptive Controller Tuning (Foxboro)
•Sintonía continua en lazo cerrado
•Si el error excede unos límites, se identifica un modelo
del proceso mediante reconocimiento de patrones
•El regulador calcula la nueva sintonía en tiempo real usando
tablas modificadas de Ziegler-Nichols (+ reglas)
•Comportamiento deseado : sobrepico y amortiguamiento
e
PID Proceso
Presintonía
con salto
Cambio de w
Activación Exact e
y
w NB
y Wmax Perturbación
Ajuste Identificación
Nueva sintonía
PID Proceso
Novatune (ABB)
Identificación recursiva
Sintonía mediante varianza mínima
w
PID Proceso
-0.5
130 ºC 145 ºC
SP
Sistemas con retardo
w u y
R Ge-ds
Gm(1-e-ds)
u y
w e-ds
R G
Diagrama equivalente
Con
Smith
Kp = 1.2
Ti = 5
− 0.46e − 0.87s
0.96s + 1
K p = −1.32, Ti = 0.96 Predictor de Smith
Sintonía en DCS
Aplicaciones
de ayudas a la
sintonía
automática o
manual en el
DCS