23-8-2017 Proyecto de

Instrumentación
Clasificador de colores programado
con Matlab-Simulink

INTEGRANTES:
 CARAGUAY RUBÉN
 PESANTEZ XAVIER
Resumen

El propósito principal de este proyecto es el diseño e implementación de un prototipo de una

máquina que clasifica esferas por su color mediante la utilización de un sensor de color para la
detección y un conjunto de servomoteres para la clasificación.

En el primer capítulo del proyecto se desarrolla los fundamentos teóricos como antecedentes,
conceptos y características de los colores, robótica, sensores y de la automatización industrial.

El segundo capítulo de diseño e implementación detalla cada una de las etapas del proyecto, y
clasificación tanto de hardware como software ademas las pruebas y análisis de resultados indica
las pruebas realizadas en diferentes condiciones y los resultados obtenidos del proyecto.

Abstract

The main purpose of this project is the design and implementation of a prototype of a machine
that classifies spheres by their color using a color sensor for detection and a robotic arm for
classification.

The first chapter of the project develops the theoretical foundations such as background, concepts
and characteristics of colors, robotics, sensors and industrial automation.

The second chapter of design and implementation details each of the stages of the project, and
classification of both hardware and software. The third chapter of testing and analysis of results
indicates the tests performed under different conditions and the results obtained from the Project
 CAPITULO 1

Objetivos
 Medir la intensidad de luz reflejada sobre un objeto variando la distancia de
aproximación utilizando un sensor de color EV3 de lego mindstorms.

Introducción

1.1. Los Colores

El color ha sido estudiado por científicos, físicos, filósofos y artistas en su respectivo campo.

En la prehistoria hace 1.500.000a.C., el primer color que utilizaron los Homo Erectus fue el rojo
de la sangre y el color negro del carbón que quedaba de las hogueras. Aristóteles definió como
colores básicos a la tierra, el fuego, el agua y el cielo.

Unos siglos más tarde, Leonardo Da Vinci, definió el color como propio de la materia siendo el
blanco como el principal, ya que recibe a los demás colores y el negro era considerado para la
oscuridad ya que priva de todos los otros colores. Isaac Newton estableció que la luz es color. En
1665 descubrió que la luz del sol al pasar por un prisma, se tenía varios colores formando un
espectro. (Figura1.1).

Figura 1.1: Los colores del espectro por la descomposición de la luz blanca que pasa a través de
un prisma.

Lo que Newton consiguió fue la descomposición de la luz en los colores del espectro. Estos
colores son básicamente el Violeta, el Azul, el Verde, el Amarillo, el Naranja y el Rojo.

1.1.1 La Física del Color

a. El espectro visible

Del espectro electromagnético la región que el ser humano es capaz de percibir se denomina
espectro visible.

El espectro visible (Figura1.2) es la región del espectro electromagnético que el ojo humano puede
percibir. El ojo humano responde a longitudes de onda desde 400 a 700 nm aunque algunas
personas pueden desde 380 a 780 nm.
 Figura 1.2: Espectro Visible

b. Colores del Espectro

Los colores espectrales son los colores presentes en la luz visible. En la Tabla 1.1 se muestra estos
colores espectrales, (violeta, azul, verde, amarillo, naranja, rojo) y las longitudes de onda
aproximadas.

Tabla 1.1: Colores del Espectro Visible

c. La reflexión en las superficies

Cuando la luz incide sobre un objeto, su superficie absorbe ciertas longitudes de onda y refleja
otras. Sólo las longitudes de onda reflejadas podrán ser vistas por el ojo humano.

Figura 1.3: Reflexión sobre un objeto

1.1.2 Propiedades del Color

Las propiedades del color son elementos que hacen único un determinado color.

1.2 Sensores

Un sensor exclusivo Ev3 de LEGO Mindstorm es un sensor de color. Al igual que los sensores
de luz ambiente, un sensor de color responde a la luz, sin embargo, se fabrican para responder
sólo a la luz visible, típicamente rojo, verde y azul, aunque algunos modelos también capturan
toda la luz visible.
Al igual que un sensor de luz ambiente, los sensores de color también están compuestos de
fotodiodos, amplificadores y ADC que transforman las fotocorrientes en valores digitales. Para
obtener lecturas de color más precisas, se pueden agregar filtros ópticos adicionales al dispositivo
para eliminar la luz infrarroja y ultravioleta, y se colocan múltiples fotodiodos rojos, verdes y
azules filtrados en el sensor.

Viene equipada con un sensor de color AMS TCS34725. El sensor contiene un conjunto de
fotodiodos 3 × 4 que producen valores digitales de 16 bits que corresponden a la intensidad de la
luz roja, verde, azul y clara.

Datos del equipo

Especificación AMS TCS34725

Rango de temperatura -40℃ – 85℃
Fuente de voltaje (VDD) 2.7V – 3.6V
Rango ADC 0 – 65535
Ajuste de ganancia 4X, 16X, 60X
Consumo de corriente 235µA

Es importante señalar que el sensor retorna simplemente devuelve un valor digital que representa
la intensidad de la luz y este valor está influenciado por el tiempo de integración y la ganancia de
la señal.
Los sensores de color comparten varias aplicaciones con sensores de luz ambiente, ya que ambos
detectan luz. Sin embargo, con la capacidad de medir colores específicos, los sensores de color
tienen usos únicos donde el color es un factor determinante. Se encuentran comúnmente en
sistemas automatizados donde el color de un producto determina lo que el sistema debe hacer con
él, por ejemplo: ordenar legos por color o verificar los colores RGB en los paneles LCD. Además,
puede utilizarlos para medir el color del ambiente, como la luz visible emitida en una reacción.

CAPITULO 2

2.1 Construcción de LEGO MINDSTORMS EV3 Color Sorter Programming Using

MATLAB & Stateflow

Figura 2.1: Color sorter de Lego mindstorms.

Este proyecto se inspiró en el clasificador de colores LEGO® MINDSTORMS® Education EV3.

Se hizo una pequeña modificación en la instrucción de construcción para detectar
automáticamente los ladrillos de colores en el contenedor de ladrillos del Color Sorter. En este
proyecto, mostraremos cómo construir clasificador de color modificado, sensores de prueba,
motores, diseñar varias estrategias de control en el flujo de estado para mostrar múltiples opciones
en la operación de clasificación de color.

2.2 Instrucciones de construcción

Las instrucciones de construcción para el modelo de clasificación de colores LEGO

MINDSTORMS EV3 (45544) se pueden encontrar y descargar en línea. Por ejemplo, se pueden
descargar desde la página web de Robot Square. Hicimos un pequeño ajuste a la posición del
sensor de color, porque queríamos automatizar la detección de color para los ladrillos en el
contenedor.
2.3 Prueba preliminar

Es una buena práctica probar la comunicación y la funcionalidad de los sensores y motores antes
de diseñar el control. El modo externo en Simulink proporciona funcionalidad para escribir / leer
valores desde / hacia LEGO EV3 en tiempo real. Construimos el esquema de Simulink con 2
motores, 2 codificadores, sensor de color y sensor táctil como puede ver en la imagen y
ejecutamos la simulación en el modo externo. La velocidad del motor para el portal y el
mecanismo de empuje se ajustó a la velocidad elegida y la prueba con el interruptor manual. Para
cambiar las direcciones simplemente cambiamos la señal de velocidad. Los valores del encoder
se proporcionaron después del movimiento del motor. También probamos el tacto y el sensor de
color.
2.3 Pasar a la posición inicial – Homing

Homing es el proceso de mover el contenedor de

bolitas a la posición inicial. La mejor posición para el
contenedor se encuentra en el lado izquierdo al inicio.
El portal debe presionar el sensor táctil en esta
posición. La lógica de control para este tipo de
aplicación se basa en los eventos, porque no sabemos
la hora exacta en que se presionará el sensor táctil.
Normalmente, este tipo de lógica de control impulsada
por eventos se genera en el diagrama Stateflow. La
entrada al diagrama Stateflow será un sensor táctil y un
reloj de sincronización de 0.1s (Generador de impulsos, Periodo 0.2, Ancho de pulso 50%). La
salida será la velocidad del motor y podemos establecer la señal al usuario, que puede ser 1 si el
contenedor está en la posición inicial y 0 en caso contrario.

El núcleo de la lógica de homing se encuentra en la tabla Stateflow. La señal de reloj se añade

como evento (en el Explorador de modelos), que se activa mediante el disparador ascendente y
descendente con señal del generador de impulsos. La entrada al Stateflow es un sensor táctil
(touch variable) y las salidas son datos para la velocidad del motor y la señalización de inicio
(variables motor_belt y home). La lógica comienza con el contenedor moviéndose hacia el lado
izquierdo hasta que se presione el sensor táctil. Después de eso, el movimiento del contenedor se
detiene.

También se puede preconfigurar el encaje para el mecanismo empujador. Para la falta de sensor
razonable decidimos hacer esto manualmente. Suponemos que el ladrillo giratorio en el
mecanismo de empuje es paralelo a la cinta transportadora al principio.

2.4 Lógica de control simple

La localización moverá el contenedor de bolitas a la posición inicial, pero el contenedor parará
allí. El siguiente paso es diseñar un control simple. Este control moverá el contenedor a la posición
basada en el ángulo proporcionado por el codificador del motor y sacará la bolita del contenedor.
El modelo de Simulink ahora contiene la carta del estado, los motores, el codificador, el sensor
del tacto y del color.

La carta de flujo de estado tiene ahora dos estados paralelos (bordes con puntos, la
descomposición puede cambiarse a paralelo haciendo clic con el botón derecho en el estado
padre). El estado de control espera que el homing finalice y si el sensor de color detecta otro color
distinto al contenedor de ladrillos negros debe comenzar a moverse. Primero debemos recordar la
posición del codificador del motor y después moveremos el portal hasta que el codificador del
motor gane otros 180 grados. Después de eso, el contenedor sacará la bolita. A continuación, la
señal (pusch_done) se envía al estado de referencia para mover el contenedor de vuelta a la
posición de inicio para repetir el ciclo de control si hay otra bolita en el contenedor.

2.5 Clasificación del color

La lógica de control simple puede empujar la bolita sólo en una posición. Para ordenar colores
debemos construir un modelo más complejo. Las entradas adicionales a la lógica Stateflow
proporcionan más opciones a los usuarios. Las primeras dos entradas adicionales son para la
velocidad del contenedor de ladrillo y el mecanismo de empuje. Las cuatro siguientes son
posiciones de las copas coloreadas. El beneficio del modo Externo en Simulink es la interacción
con el modelo y la posibilidad de cambiar estos parámetros durante la ejecución.

La lógica de control para la clasificación de color amplía la lógica de control simple. La lógica
comienza con el homing porque debemos fijar el ángulo inicial en la posición inicial. Si el sensor
detecta bolitas coloreadas en el contenedor de bolitas, la lógica de control determina el
desplazamiento desde la posición de inicio inicial en función del color, nuestro siguiente punto
de ajuste. Si el punto de ajuste está en el lado derecho a la posición real de los contenedores de
ladrillo, nos movemos hacia la derecha, de lo contrario nos movemos hacia la izquierda. El
movimiento se detiene y el ladrillo se saca del contenedor de ladrillos una vez que se alcanza el
punto de consigna real. Si hay otro ladrillo de color disponible en la pila del portal, repetimos la
lógica de control sin homing. Si el contenedor de bolitas está vacío, se ejecutará el retorno y el
movimiento se detendrá.

2.6 Función gráfica

La lógica de control para el clasificador de colores contiene muchos estados y transiciones. Se

puede agregar más flexibilidad al modelo a través de la función gráfica de Stateflow. Por ejemplo,
si nos gusta agregar otro color a nuestra lógica de control tendríamos que expandir los estados de
control. Esto probablemente sería más difícil de leer. Para ser más transparente, podemos crear
una función gráfica para el ajuste de desplazamientos basados en los colores del ladrillo.

2.7 Medición de intensidad de luz detectados por un sensor de acuerdo a la distancia de

separacion

Distancia Intensidad
en [mm] de luz
[uW/cm2]
30 0,1881
34 0,1543
38 0,1172
42 0,0998
46 0,0775
50 0,0645
 Intensidad de luz vs Distancia
0.25
y = 262.76x-2.119
Intensidad de luz 0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 10 20 30 40 50 60
Distancia

Un modelo matemático para los datos sería: y = 262,76x-2,119

Con esta ecuación podríamos determinar la intensidad de la luz variando la distancia de

separación entre el sensor y el objeto.

2.8 Análisis de Resultados

Hemos construido la máquina clasificadora de colores, el modelo Simulink y la lógica de control

en Stateflow. El paquete de soporte de Simulink para LEGO MINDSTORMS EV3 Hardware se
utilizó para leer datos de sensores y ajustar los valores del motor en el modo externo. Comenzando
con el modelo simple, construimos la lógica de control para el homing de Color Sorter para
determinar la posición inicial. Basado en el modelo lógico homing se extendió a un modelo
simple, donde empujamos todas las bolitas en la misma posición. El modelo de clasificación de
color fue construido para clasificar las bolitas coloreadas en varias tazas. Con Simulink podemos
cambiar la velocidad del portal y la posición de las copas donde queremos sacar los ladrillos. Para
simplificar el modelo construimos la función gráfica en Stateflow.

En la gráfica de intensidad de luz vs distancia notamos que conforme la distancia entre el sensor
y el objeto aumenta, la intensidad disminuye en forma potencial, por lo tanto a mayor distancia,
esta se acercara a 0.

2.9 Conclusiones

Se aplicaron los conceptos e interpretaciones matemáticamente a los resultados utilizando

instrumentos con datos reales. Es decir, se cumple con todas las expectativas de la docencia del
curso. En este caso, el alumno comprende el concepto y la técnica de medida del sensor
colorimétrico, incluso se conoce el lenguaje de las características de este sensor óptico (rango de
medida, precisión, linealidad, sensibilidad, resolución, rapidez de respuesta, repetitividad, etc.),
es decir, está ingresando al mundo de los instrumentos modernos de laboratorio al utilizar un
simple dispositivo que es capaz de medir magnitudes físicas (variables de instrumentación), que
en este caso permiten resolver un problema relacionado con la determinación de la intensidad de
la luz reflejada.

Se logro entender la configuración similar (sensor-interface-computador software-pantalla)

integrando varios conocimientos de diversas áreas de la instrumentación industrial, además se
ingresando seriamente al mundo instrumental computacional. En suma, la práctica propuesta
permite realizar posteriores ejercicios experimentales para obtener mayor número de datos, para
validar el uso de sensores en este y otros procesos lumínicos.