ACCIONES DE CONTROL: P, I, D

EFECTOS SOBRE EL PORCESO

 TRABAJAREMOS SOBRE EL SIGUIENTE
EJEMPLO

Hablaremos del control de la temperatura del

líquido que sale.
 CONTROL DE DOS POSICIONES
(On-Off)

SUPONGAMOS QUE QUEREMOS MANTENER LA

TEMPERATURA DE SALIDA EN 100°C
ACCIÓN PROPORCIONAL
EFECTOS SOBRE EL SISTEMA, VENTAJAS Y DESVENTAJAS
 EXAMINEMOS EL SIGUIENTE SISTEMA

1
G(s)= 3 2
𝑠 +3𝑠 +3𝑠+1
 EN LAZO CERRADO
1
G(s)= 3 2 H(s)=1
𝑠 +3𝑠 +3𝑠+1
CONTROL PROPORCIONAL
 RELACION UNO A UNO

Al aumentar el caudal disminuye la temperatura

 GANANCIA PROPORCIONAL
𝑉 = 𝐾𝑝 ∗ 𝐸 + 𝑀
• V=Posición de la válvula
• Kp= Ganancia proporcional
• E= Error
• M=Posición de la válvula cuando el error es cero

𝑅𝑒𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣á𝑙𝑣𝑢𝑙𝑎
𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 =
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑝𝑜𝑟𝑐𝑒𝑛𝑡𝑢𝑎𝑙 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎
 RELACION UNO A UNO

GANACIA=1
 RELACION MENOR A UNO

GANACIA=0,5
 RELACION MAYOR A UNO

GANACIA=2
Bp= banda proporcional= Cambio necesario
en la variable del proceso para que la válvula
realice su recorrido total
M= Reset manual o Reajuste manual=
Posición de a válvula en la cual se suministra
el vapor necesario para que la temperatura
permanezca en 100°C (error 0%)

𝐾𝑝 = 100/ B𝑝
 DESVIACIÓN PERMANENTE
Supongamos que la temperatura de entrada es 20°C y a
la salida queremos 100°C. El rango del controlador es de
0°C a 200°C y la ganancia es de 2. La válvula tiene una
característica lineal y a plena apertura deja pasar
8000kcal/h
RECTA DE CONTROL
𝑄 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑠 + 𝑀
 CALCULEMOS EL CAUDAL PARA ESTAS
CONDICIONES
Q= Cantidad de calor (kcal/h)
F=Caudal de agua(m3/h)
Cp= Calor específico del agua= 1kcal/m3°C
Ts= Temperatura de salida del agua °C
Te= Temperatura de entrada del agua °C

𝑄 = 𝐹 ∗ 𝐶𝑝 ∗ (𝑇𝑠 − 𝑇𝑒)
CALCULEMOS EL CAUDAL PARA ESTAS
CONDICIONES
𝑄 = 𝐹 ∗ 𝐶𝑝 ∗ (𝑇𝑠 − 𝑇𝑒)

𝑄 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑠 + 𝑀
 RECTA DE CONTROL

𝑄2 − 𝑄1
𝐾𝑝 = = 80
𝑇2 − 𝑇1
𝑄 = −80 ∗ 𝑇𝑠 + 12000
 AHORA SUPONGA QUE EL CUADAL
CAMBIA A 60 m3/h
Calcule las nuevas condiciones en estado estable
EJERCICIO: REPITA EL MISMO EJEMPLO
SI LA GANANCIA DEL SISTEMA ES 0.5
ACION DE CONTROL PROPORCIONAL
 CONTROL PROPORCIONAL CON
ACCIÓN INTEGRAL
«Ajustar M de forma automática» ¿Cómo?

Mover la válvula
con una velocidad
proporcional al
error

𝑑𝑉
= 𝐾𝑖 ∗ 𝐸
𝑑𝑡
𝑡
𝑉 = 𝐾𝑖 ∗ න 𝐸 𝑑𝑡
0

1 𝑡 𝐾𝑝 𝐾𝑝= Ganancia proporcional

𝑉 = 𝐾𝑝 ∗ 𝐸 + ‫׬‬0 𝐸 𝑑𝑡 +M 𝐾𝑖 = 𝑇𝑖 = 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙
𝑇𝑖 𝑇𝑖
DIMENSIONAMIENTO DE LA ACCIÓN
INTEGRAL
COMPORTAMIENTO DE LA ACCIÓN
INTEGRAL
PI
PI
 INTEGRAL WINDUP
• LA SATURACIÓN DEL ACTUADOR ES UNA NO-LINEALIDAD IMPORTANTE QUE DEBE
TENERSE EN CUENTA
• CUANDO EL ACTUADOR LLEGA A SU LÍMITE, EL BUCLE DE CONTROL CORRE EN
LAZO ABIERTO,PORQUE LA RESPUESTA DEL ACTUADOR ES LA MISMA, SIN
IMPORTAR LA SALIDA DEL PROCESO
• PARA UN CONTROALDOR CON ACCION INTEGRAL, ESTO PUEDE HACER QUE LA
ACCION INTEGRAL CREZCA MUCHO. CUANDO ESTO SUCEDE, EL ERROR DEBE
CAMBIAR DE SIGNO POR UN PERIDO MUY LARGO ANTES DEL QUE LA ACCIÓN
INTEGRAL VUELVA A BAJAR
ANTI WINDUP
ANTI WINDUP
ACCION INTEGRAL
CONRTOLADOR PI
ACCION DERIVATIVA
DIMESIONAMIETO DE LA ACCION
DERIVATIVA
𝑑𝐸
𝑉 = 𝐾𝑑 ∗
𝑑𝑡

𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑇𝑑

𝐾𝑝= Ganancia proporcional

𝑇𝑖 = 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙

𝑑𝐸
𝑉 = 𝐾𝑝 ∗ 𝐸 + 𝑇𝑑 ∗ +M
𝑑𝑡
COMPRTAMIENTO DE LA ACCIÓN
DERIVATIVA
 COMPORTAMIENTO DE LA ACCIÓN
DERAVATIVA

Se adelanta un tiempo Td a la acción proporcional sola

Línea punteada, controlador PD, línea continua controlador P
PID
PID