Análisis y control de sistemas lineales.

En el pasado, una razón importante para estudiar modelos lineales de sistemas

era la conveniencia, tanto en la formulación del modelo como en la solución del
diferencial resultante de ecuaciones.

Una razón importante para el estudio de modelos de sistemas lineales es que

completa soluciones analíticas a ecuaciones diferenciales lineales existentes, y
esto permite a uno desarrollar una habilidad intuitiva para la dinámica del
sistema en general que es difícil de adquirir si solo hay soluciones informáticas
disponibles.

Todos los que tratan con sistemas dinámicos se espera que estén familiarizados
con los conceptos relacionados con los valores propios, la respuesta libre,
funciones de transferencia y respuesta de frecuencia, a pesar de que no se
aplican estrictamente a sistemas reales (no lineales).

Además, hay muchos campos de la ingeniería, como acústica, electricidad

diseño de circuitos, vibración estructural y diseño de actuadores de varios tipos en
el cual los modelos lineales han demostrado ser particularmente efectivos. Por
otra parte, el la teoría y la práctica del control automático se han basado
tradicionalmente en teoría de sistemas.

Dado que las ecuaciones diferenciales ordinarias lineales se tratan en

prácticamente todas las ingenierías y el currículo científico, no intentaremos
representarlo rigurosamente de la forma matemática.

Nuestro propósito es más bien señalar algunas características de la teoría de

ecuaciones diferenciales ordinarias lineales que son importantes para la
comprensión y el diseño de sistemas dinámicos y métodos de control. Cuando el
modelo es lineal, es conveniente usar una forma de matriz de vectores como una
forma de representar las ecuaciones. De hecho, las matrices son utilizadas
principalmente como una notación conveniente para describir modelos de
sistema de cualquier orden.

Solo se asumirá un conocimiento mínimo de las operaciones matriciales.Todavía

es bastante común que los libros sobre dinámica de sistemas o control
automático introducir transformadas de Laplace para resolver el diferencial lineal
de coeficiente constante.

En un momento, el uso de las técnicas de transformación de Laplace fue uno de

las formas más convenientes de resolver ecuaciones diferenciales lineales
analíticamente. Pero con el advenimiento de la simulación por computadora, se
ha vuelto fácil resolver numéricamente ecuaciones lineales, así que ahora este
aspecto de los métodos de transformación de Laplace es de utilidad reducida.
En la presente exposición, se utilizará un enfoque alternativo basado en la
suposición general de que las soluciones son de la forma Aest para valores
especiales de la variable s. Los resultados que se derivan a continuación son los
mismos que si las transformadas de Laplace hubieran sido utilizadas, pero el
enfoque parece más fundamental y evita la necesidad de discutir las técnicas de
transformación en detalle.

Técnicas de solución ordinaria para ecuaciones diferenciales

Antes de discutir las características de las ecuaciones de estado lineales, es útil

tener en cuenta que no es difícil, en principio, encontrar una o más soluciones
para el estado general de las ecuaciones, utilizando una computadora si es
necesario.

En la mayoría de los ejemplos encontrados hasta el momento, el modelo del

sistema físico arrojó ecuaciones de estado de la forma:

x˙1 = f1 (x1, x2, ..., xn; u1, u2, ..., ur),

x˙2 = f2 (x1, x2, ..., xn; u1, u2, ..., ur),
.
x˙n = fn (x1, x2, ..., xn; u1, u2, ..., ur)

Donde x1, ..., xn son variables de estado (típicamente p's o q's en términos de
enlace gráfico) y u1, ..., ur son variables de entrada (generalmente e's o f's de las
fuentes.

Uno puede escribir las ecuaciones en una forma vectorial matriz condensada de
la siguiente manera:
[x˙] = [A] [x] + [B] [u], [y] = [C] [x] + [D] [u]

La siguiente figura muestra un modelo simple de un soporte elastomérico

comúnmente utilizado para proporcionar aislamiento entre una carga (no se
muestra) y el suelo. Se exhibe algo de efecto de resorte y un efecto de
amortiguación y estos están representados por el resorte lineal con constante de
resorte k y el amortiguador con constante b. La fuerza aplicada en la parte
superior completa este modelo simple.
La ecuación de primer orden seria:

La respuesta libre del sistema no depende del forzamiento externo por lo que
dejamos que Fin = 0 para buscar la respuesta libre.

Para todas las ecuaciones de respuesta libre como Eq. (6.8), hay una solución
trivial en que las variables de estado así como sus derivados son todos cero. En
este caso, la solución trivial a la Eq. (6.8) es obviamente q˙ = q = 0.) Una suposición
más general que resulta útil para todos los sistemas lineales es que la solución es
exponencial.

Casos generales
Aunque solo se han estudiado anteriormente los sistemas de primer y segundo
orden, las características de la respuesta libre de todos los sistemas lineales no son
mucho más complicadas. El procedimiento para encontrar la respuesta libre se
resume a continuación:
1. Desprecie todos los términos de forzar. En las ecuaciones generales de
(6.1a) o (6.1b), deje que u1, u2, ..., u r desaparezcan todos.

2. Suponga que cada variable de estado xi poseerá soluciones de la forma

Xiest. Después de cancelar los términos est, Eq. (6.1a) se convierte en una
ecuación puramente algebraica: (s -a11) X1 -a12X2 - ··· -a1nXn = 0, -a21X1
+ (s -a22) X2 - ··· -a2nXn = 0,. . . -an1X1 -an2X2 - ··· + (s -ann) Xn = 0.

3. Tenga en cuenta que esta ecuación es la versión general de Eq. (6.36b) y,

en forma condensada, puede escribirse [sI-A] [X] = [0]. Este conjunto de
ecuaciones siempre posee una solución trivial, X1 = X2 = ··· = Xn = 0, que es
la única solución a menos que el determinante de [sI-A] sea cero:

4. Resuelva la ecuación característica para los n valores propios s1, s2, ..., sn.
Los valores s serán reales o, si son complejos, ocurrirán en pares complejos
conjugados. La ubicación de los autovalores en el plano complejo indica
el tipo de componente de la respuesta libre que está asociada con los
valores propios. Los sistemas estables poseen auto valores con partes reales
negativas.
 5. Para cada valor de s correspondiente a un valor propio produce una
solución parcial. Cuando los valores propios son distintos, es decir, cuando
no hay dos de los n valores propios exactamente iguales, se considerará
independiente cuando se sustituya un valor propio por s. Entonces se
podría resolver por n-1 de los X en términos de la última X, por ejemplo.

Función de transferencia
Un segundo concepto muy importante en el análisis de sistemas lineales es la
función de transferencia. Es la relación de una salida a una entrada expresada en
términos de la variable s en lugar de tiempo. Como se mencionó anteriormente,
la transformada de Laplace se usa a menudo para convertir ecuaciones
diferenciales de coeficientes constantes lineales en el dominio del tiempo en
ecuaciones algebraicas equivalentes en el dominio s. Tal vez sea más intuitivo
físicamente convertir el dominio del tiempo al dominio s mediante una
representación exponencial y seguimos haciendo esto para el desarrollo de las
funciones de transferencia. Una función de transferencia es la relación de salida a
entrada en el dominio s.

Diagrama a bloques de una función de transferencia.

Caso general de una función de transferencia

El punto de partida general para el análisis lineal es el formato de la matriz

donde [x] es el vector de variables de estado (p's yq's de un bond graphs), [u] es
el vector de entradas (esfuerzos y flujos de elementos fuente de un bond graph) y
[y] es un vector de resultados (esfuerzos y flujos). Para obtener funciones de
transferencia, dejamos:

Es conveniente considerar una entrada a la vez y una salida a la vez de manera

que al sustituir se obtiene

Es típico usar una [b] minúscula para indicar un vector de columna cuando se
considera solo una entrada a la vez. Se escribiría en forma separada de la
siguiente manera:

Tambien considerando solo una salida a la vez es típico escribir

donde [c] t indica un vector de su lado, es decir, un vector fila. Para simplificar, se
supone que la única salida y no depende de ninguna entrada. En otras palabras,
los componentes de la matriz [D] en perteneciente a esta salida es cero. Algún
otro resultado ciertamente podría depender explícitamente de las entradas, lo
que de alguna manera complicaría la presentación de aquí.

La representación del dominio s de la ecuación de salida se convierte en Y (s) =

[c] t [X] (s). Ahora podemos exhibir simbólicamente la función de transferencia
entre una salida y entrada. Usando las ecuaciones de entrada y salida.

Finalmente la expresión para la función de transferencia queda

Entonces, la función de transferencia para cualquier salida deseada se puede

construir como una combinación de las funciones de transferencia de variables
de estado de acuerdo con la ecuación de salida.
Respuesta a frecuencia

En principio, cualquier función de tiempo puede estudiarse como una entrada,

pero en la práctica, el forzamiento sinusoidal es de una importancia abrumadora.
Esto se debe en parte a que el forzamiento periódico se puede descomponer en
componentes sinusoidales usando las series de Fourier con los efectos del
componente forzando funciones superpuestas usando el principio de
superposición, y en parte porque la prueba de dispositivos reales se logra
convenientemente en muchos casos usando entradas sinusoidales en las
frecuencias variaron en un rango de interés. La mayoría de las industrias que
realizan cualquier tipo de prueba de vibración tendrán instalaciones vibratorias
que pueden generar entradas sinusoidales y monitorear la respuesta de los
componentes del sistema. Las compañías automotrices también tienen
instalaciones de vibración para probar suspensiones, e incluso vehículos enteros
pueden ser sacudidos en instalaciones más grandes. Los componentes
informáticos y electrónicos se prueban usando tablas vibratorias que pueden
barrer a través de muchas frecuencias y determinar si los componentes se
rompen, y sus propiedades eléctricas de entrada-salida se prueban de manera
similar usando entradas de voltaje sinusoidal.

La respuesta de frecuencia es la respuesta de varias salidas del sistema a

entradas de frecuencia fijas, de amplitud fija. Uno podría adivinar que si la
entrada a un sistema es una sinusoide de frecuencia fija, entonces las salidas de
ese sistema también serán sinusoides de varias frecuencias a la misma frecuencia
que la entrada. Resulta que esto es cierto para sistemas lineales, pero no
necesariamente para sistemas no lineales. Para sistemas no lineales más realistas,
la respuesta a una entrada de frecuencia fija puede ser una onda periódica de
aspecto muy distorsionado e incluso puede tener una frecuencia fundamental
diferente a la entrada.

Sin embargo, la entrada sinusoidal de frecuencia fija se utiliza de forma

generalizada en aplicaciones de ingeniería y proporciona resultados aproximados
útiles incluso para la mayoría de los sistemas no lineales. Una forma de presentar
una respuesta de frecuencia es mostrar los historiales de tiempo de la entrada y
respuesta.
Introducción al control automático

Un sistema no controlado (a veces llamado sistema de bucle abierto) puede no

responder lo suficientemente rápido o con una precisión aceptable, y puede que
no sea posible corregir tales deficiencias simplemente cambiando o rediseñando
el sistema. (Aunque tener un modelo del sistema general ayudará mucho a
evaluar si los cambios en el sistema pueden ayudar). Los sensores de uso
automático, las unidades de procesamiento de señales y los actuadores cambian
el comportamiento inherente de un sistema a una respuesta especificada y
deseable.

Cuando un sistema incorpora control automático, a menudo se lo denomina

sistema de circuito cerrado. Como se mencionó, cuando se propone el control
automático, entonces se necesitan sensores, procesamiento de señal y
actuadores. Los sensores se usan para medir salidas específicas del sistema, como
posiciones, velocidades, presiones y temperaturas, que se usarán como señales
generadoras de errores.

Estas medidas se comparan con algunos valores deseados de estas salidas y la

diferencia entre el valor actual de una salida y su valor deseado es el error que se
envía a una unidad de procesamiento de señal. El procesador de señal es
típicamente un algoritmo de computadora que decide qué actuación se
necesita para reducir las señales de error. Esta unidad luego ordena los
actuadores que generan fuerzas de control, pares, presiones, etc., que mueven el
sistema de tal forma que las señales de error se reducen. Los actuadores
requieren potencia para generar sus variables de salida. Por lo tanto, también se
necesitan dispositivos de potencia en un sistema de control. Todos los dispositivos
necesarios para implementar el control automático pueden generar gastos
considerables. Por lo tanto, un sistema de control rara vez se implementa sin un
análisis exhaustivo.

Es típico comenzar el diseño de un sistema de control automático utilizando

modelos de sistemas lineales en los cuales los actuadores controlables pueden
proporcionar sus respectivas salidas sin restricciones de magnitud y sin demora.
Inicialmente no hay preocupación con el poder o la velocidad de las limitaciones
de respuesta. En otras palabras, normalmente iniciamos el desarrollo del
controlador como una fi cción completa. Resulta que es beneficioso primero
determinar el mejor rendimiento que un controlador puede ofrecer antes de
restringir el diseño a actuadores realistas, tiempos de respuesta realistas y requisitos
de potencia realistas.
C-Campos

El símbolo para un campo C es simplemente la letra C, con tantos enlaces como

el campo C tiene puertos