6.

1 Oscilaciones amortiguadas
Consideremos el sistema formado por una masa m unida a un muelle de
constante recuperadora k y longitud natural nula,y sometida además a una
fuerza de rozamiento proporcional a la velocidad. En este caso, las fuerzas
que actúan sobre la masa son la fuerza recuperadora del muelle y la fuerza
de rozamiento

El coeficiente b indica la intensidad de la fuerza del rozamiento. El signo

negativo indica que esta fuerza se opone siempre a la velocidad.
Si suponemos que el movimiento se produce en una dimensión, escogiendo
el eje X a lo largo de la dirección del movimiento podemos expresar las
fuerzas como

El movimiento de la masa viene determinado por la Segunda Ley de

Newton

Reordenamos los términos de la ecuación y la escribimos

siendo

El parámetro γ indica la intensidad del rozamiento y ω0 es la frecuencia

que tendría el oscilador si no hubiera rozamiento. Recibe el nombre
defrecuencia natural.
6.1.1 Soluciones de la ecuación diferencial
La ecuación que determina el movimiento de la masa es la del oscilador
armónico con un término añadido proporcional a la velocidad, que
representa el rozamiento al que está sometida la masa. Es una ecuación
diferencial de coeficientes constantes. La técnica para resolver este tipo
de ecuaciones es buscar soluciones de la forma

x(t) = Aeλt
La idea es que al derivar esta función el resultado es ella misma
multiplicada por el parámetro λ. Tenemos

Sustituyendo en la ecuación, podemos eliminar el factor común Aeλt, pues

es siempre distinto de cero. Con ello obtenemos la ecuación que debe
cumplirλ para que x(t) sea solución

Obtenemos dos posibles valores de λ. La solución general es una

combinación lineal de las dos funciones definidas por estos dos posibles
valores

Aquí, λ + corersponde a la solución con la raíz positiva y λ − a la solución con

la raíz negativa.

El comportamiento de la solución depende de como es el radicando de la

ecuación de segundo grado. Examinemos cada uno de los casos.

6.1.1.1 Caso subamortiguado

Veamos primero la situación en la que el rozamiento es pequeño. Entonces

se cumple

Cuando se cumple esta condición el radicando es negativo, con lo cual la

raíz cuadrada es un número imaginario puro. Si definimos ,

los valores de λ quedan

siendo la unidad imaginaria. La solución general de la ecuación

es de la forma
Los coeficientes A + , A − deben ser tales que x(t) sea real. Recordando que
según la fórmula de Euler
ejα = cos(α) + jsen(α)

vemos que la solución general se puede escribir como

Así pues, la solución es el producto de dos factores. Uno de ellos incluye

cosenos y senos, por lo que es oscilante. El otro es una exponencial con
exponente negativo, por lo que es decreciente. El resultado es una función

que oscila con frecuencia angular y con amplitud

decreciente.

La línea negra en la figura adjunta muestra la evolución en el tiempo de la

posición de la masa. La línea azul de trazos indica la evolución de la
amplitud de la oscilación. Es intereante señalar que en este caso tenemos
dos escalas de tiempo relevantes en el problema. Por una lado, el período
de las oscilaciones es

T0 es el periódo correspondiente a la frecuencia propia ω0. Como ω < ω0, el

período de oscialción es algo mayor que T0.
Por otro lado tenemos el tiempo típico de decrecimiento de la amplitud.
En una función exponencial, se define como el tiempo necesario para que
el valor sea 1 / e veces el inicial. Es decir, en este caso tenemos
τsub = 1 / γ
Físicamente, esto significa que despues de un tiempo el valor de
la amplitud es prácticamente cero.

En esta situación de oscilación subamortiguada el rozamiento es pequeño,

por lo que tenemos que

τsub > T

Es decir, hacen falta varias oscilaciones para que el rozamiento detenga la

oscilación de la masa. Esto es claramente visible en la figura.

6.1.1.2 Caso sobreamortiguado

Consideremos ahora la situación en la que el rozamiento es muy grande

Ahora, el radicando es positivo, por lo que las dos soluciones de la

ecuación característica son reales. Si definimos

los valores de λ son

Observermos que, de su definición, p < γ , por lo que los dos valores son
negativos. La solución general es

Las dos exponenciales tienen exponentes negativos. Por tanto, las

oscilaciones decaen en el tiempo. El tiempo típico de decaimiento está
controlado por el exponente de valor absoluto más pequeño, pues de las
dos funciones es la que tarda más en disminuir su valor. Entonces

6.1.1.3 Amortiguamento crítico

Ahora tenemos la condición

Cuando ocurre esto, el radicando de la ecuación característica es cero, por

lo que existe una única solución de la forma eλt. Pero la ecuación
diferencial es de segundo orden, por lo que la solución general debe ser
una combinación lineal de dos funciones distintas. En este caso, se debe
buscar otra solución de la forma te − γt, que se puede comprobar que es
solución de la ecuación diferencial cuando . Entonces, la solución
general es

De nuevo es una función decreciente en el tiempo, es decir, la amplitud de

las oscilaciones tiende a cero. El tiempo típico asociado al
amortiguamiento es
La figura a la derecha muestra la evolución de la amplitud para valores de
los coeficientes correspondientes a los tres casos.

Puede observarse que el amortiguamiento es más efectivo en el regímen

crítico, aunque el coeficiente de rozamiento es mayor en el régimen
sobreamortiguado. Esto puede entenderse observando la figura que
muestra la evolución de la velocidad en cada uno de los casos. Cuando el
amortiguamiento es crítico, el módulo de la velocidad mayor la mayor
parte del tiempo. Como el rozamiento es proporcional a la velocidad, es
más efectivo cuando el módulo de la velocidad es mayor. Los sistemas que
funcionan como amortiguadores se ajustan para que trabajen en este
régimen crítico.

6.2 Oscilaciones forzadas

Artículo completo: Oscilaciones forzadas

Consideremos el mismo sistema, la masa m conectada a un muelle de

constante k y sometida a un rozamiento proporcional a la velocidad. Pero
ahora añadimos la acción de una fuerza externa que oscila con un
frecuencia angular ω, de la forma
F(t) = F0cos(ωt)

La ecuación que describe el movimiento de la masa es, como en el

apartado anterior de oscilaciones amortiguadas, la Segunda Ley de
Newton. Lo único que cambia es que hay que tener en cuenta la fuerza
externa. La ecuación diferencial que determnina la evolución en el tiempo
de la posición de la masa es
Recordemos la definición de los coeficientes

siendo b el coeficiente de rozamiento. Esta ecuación es similar a la que

hemos visto en el apartado anterior, con el término de la fuerza externa
añadido. Su solución general es una combinación de las soluciones que
hemos considerado en el oscilador amortiguado más una solución de la
ecuación incluyendo la fuerza.

Sin embargo, hemos visto que las soluciones de la ecuación del oscilador
amortiguado decaen en el tiempo. La solución que incluye la fuerza
externa se mantiene mientras la fuerza siga actuando. Así pues, vamos a
olvidarnos de las soluciones transitorias y vamos a buscar una función que
cumpla la ecuación completa incluyendo la fuerza.

6.2.1 Fasores
La solución que buscamos debe seguir a la fuerza, así pues es razonable
pensar que debe oscilar con la misma frecuencia ω que ella. La técnica de
fasores permite encontrar esta solución de un modo sencillo.

Utilizando la fórmula de Euler podemos expresar la fuerza externa como la

parte real de un número complejo

La idea clave de esta técnica es que la dependencia con el tiempo queda

recogida en el número ejωt, que se llama fasor. Aplicando la misma idea a
la solución buscada x(t), podemos escribir

El número puede ser complejo, pero no depende del tiempo. La ventaja

de hacer esto es que al derivar respecto del tiempo solo se ve afectado el
fasor.

El efecto de derivar respecto del tiempo es bajar un factor jω. Tenemos

Ahora, escribimos la ecuación diferencial con las expresiones complejas.

Observemos que todos los términos quedan multiplicados por ejωt. Como
esta exponecial es siempre distinta de cero, podemos eliminarla de la
ecuación. Ésta queda

De este modo la ecuación diferencial se convierte en una ecuación

algebraica en la que podemos despejar

Este es un número complejo, y como tal, puede escribirse en el formato

módulo-fase o parte real- parte imaginaria

Para determinar a y b multiplicamos el numerador y denominador de por

el complejo conjugado del denominador. Obtenemos

El módulo de es

Y su fase

Ahora bien, hay que recordar que lo que tiene sentido físico es x(t), no .
Para obtener x(t) hay que calcular la expresión

Es decir, hemos obtenido una solución que oscila con frecuencia

angular ω y tiene una amplitud A y una fase φ que dependen de ω. Puede
comprobarse que esta función es solución de la ecuación diferencial
derivando y sustituyendo en la ecuación. La amplitud de esta oscilación no
decrece con el tiempo, como ocurría en el muelle con amortiguamiento, a
pesar de la presencia del término que se opone al movimiento. La razón es
que la fuerza externa suministra en cada período la energía que pierde el
sistema debido al rozamiento.
6.2.2 Análisis de la solución
Es interesante estudiar como depende la amplitud con la frecuencia de la
fuerza externa. La grafica de la derecha representa A(ω) para diferentes
valores del coeficiente de rozamiento γ. Cuanto menor es el rozamiento,
menor es la amplitud en general. Pero lo más significativo es ver como
varía la amplitud con la frecuencia para un mismo valor de γ.
Cuando la amplitud es la misma para todos los valores del
rozamiento. Cuando , la amplitud tiende a cero también para
todos los rozamientos. Sin embargo, para rozamientos menores, la
amplitud tiene un máximo. La posición de este máximo es más cercana a la
frecuencia propia ω0 cuanto menor es γ. Y también, cuanto menor es el
rozamiento mayor es el valor del máximo. De hecho, para γ = 0 el máximo
se sitúa exactamente en ω = ω0 y la amplitud se hace infinita.

Para visualizar que significa esta gráfica, imaginemos que la fuerza externa
la ejerce una persona sujetando el muelle y moviendo la mano arriba y
abajo con una frecuencia ω. El caso de ω < < ω0 se corresponde con un
movimiento muy lento de la mano. En esa situación, la masa sigue
exactamente a la mano, y la amplitud de las oscilaciones de la masa
coinciden con las de la mano. De hecho, en este límite el muelle se
comporta como una barra rígida . En el límite
contrario, , la amplitud tiende a cero. En nuestro ejemplo del
muelle esto correspondería a mover la mano muy rápido arriba y abajo. Si
se hace la experiencia, puede verificarse que la masa apenas oscila
respecto a su posición de equilibrio. Si ahora se mueve la mano con una
frecuencia próxima a ω0, se observa que la amplitud de oscilación de la
masa crece, hasta tal punto que, si el rozamiento es débil, podemos llegar
a golpearnos la mano con la masa.
Este fenómeno según el cual la amplitud de oscilación se hace muy grande
cuando la fuerza externa oscila con una frecuencia cercana a la frecuencia
propia del sistema se conoce como resonancia. El ejemplo del muelle es
una resonancia mecánica. En la resonancia las escalas de tiempo
asociadas a la fuerza externa (T = 2π / ω) y al sistema (T0 = 2π / ω0) son
similares. Cuando ocurre esto se maximiza la eficiencia del trasvase de
energía del término forzador al muelle. Es lo que aprenden los niños
cuando empujan a un amigo en un columpio. Para alcanzar una amplitud
mayor lo más eficaz es empujar el columpio cada vez que este llega a su
punto más alto.

La imagen de la derecha muestra la evolución del desfase φ entre la fuerza

externa y la oscilación de la masa. En el límite este desfase tiende
a cero. Volviendo a nuestro muelle con la mano, cuando se comporta como
un barra rígida la masa sigue exactamente a la mano en su movimiento.
Cuando la mano está en su punto más bajo también lo está la masa y
viceversa. Al acercarnos a la resonancia, este desfase aumenta, y cuando ω
= ω0 tiende a − π / 2. Esto significa que cuando la mano por el punto medio
de su movimiento la masa está alternativamente en el punto más alto y en
el más bajo de su oscilación de su oscilación. Si nos acercamos a ω0 desde
el lado en que ω > ω0, el desfase tiende a π / 2, pero el comportamiento es
similar. Se observa que cuanto menor es el rozamiento más abrupto es el
cambio en el desfase al acercarse al punto ω = ω0.