Matemáticas para ingeniería I

Ingeniería en Mecatrónica
Lilia Meza Montes – IFUAP
Otoño 2017
 UNIDAD II

2.1.2 Matriz Jacobiana

2.1.3 Jacobiano
2.1.2 MATRIZ DE DERIVADAS
PARCIALES (MATRIZ JACOBIANA)
 Función de m componentes y n
variables
Sea F una función, F : RnRm, con m
componentes y1,y2,…,ym; que depende de n
variables x1,x2,…,xn.
Es decir
F=(y1(x1,x2,…,xn), y2(x1,x2,…,xn),…, ym(x1,x2,…,xn))
Matriz Jacobiana o matriz de derivadas
parciales
 y y1 y  mxn
 1
... 1 
 x1 x2 xn 
 y y 
(y , y ,..., y )  2 y2 ... 2 
  m
(x , x ,..., x )  x1 x2 xn 
1 2 m
 renglone
1 2 n ... ... ... ... 
 
 ym ym ym 
...
 x2 
 x1 xn 

n columnas
2.1.3 DETERMINANTE DE LA MATRIZ
JACOBIANA. EL JACOBIANO.
 Determinante Jacobiano o Jacobiano
m=nmatriz jacobiana es cuadrada
Determinante de la matriz jacobiana
y1 y1 y1
...
x1 x2 xn
y2
nxn
(y , y ,..., yn ) y2 y2 ... n
J  (x1, x2 ,..., x )  x1 x2 xn
renglone
1 2 n
... ... ... ...
yn yn yn
...
x1 x2 xn

n columnas
 Cuidado con la notación!!
• Distinguir entre matriz jacobiana y el jacobiano
• En algunos libros la matriz jacobiana se denota por
JF y el jacobiano |JF|
o bien el jacobiano mismo por
 y1, y2,..., ym  (y1, y2,..., ym )
J  , o
 x1, x2,..., xn  (x1, x2,..., xn )
ESPECIFICAR QUÉ SE ESTÁ CALCULANDO (la matriz
o el jacobiano)
 Ejemplos: Matrices jacobianas 2x2 y
3x3
 F F 
• F(u,v), G(u,v)  
(F,G)  u v 
2x2 
(u, v)  G G 
 
 u v 




• F(u,v,w), G(u,v,w), H(u,v,w)  F F F 

3x3 (F, G, H )  u v w

  Gu Gv Gw 
(u, v,w) 
H u H v H w 
 


Teoremas sobre jacobianos

Supongamos todas las funciones continuamente
diferenciables en una región R
1. Una condición necesaria y suficiente para que
todas las ecuaciones
F(u,v,x,y,z)=0; G(u,v,x,y,z)=0,
Puedan resolverse para u,v (por ejemplo), es que el
jacobiano sea diferente de cero en R (F, G)
0
(u, v)
Es decir, podemos despejar u=u(x,y,z), v(x,y,z).
Regla de la cadena para jacobianos
2. Si x,y son funciones de u,v, es decir,
x= x(u,v), y = y(u,v);
mientras que u,v son funciones de r,s
u=u(r,s), v=v(r,s),
entonces
(x, y) (x, y) (u, v)

(r, s) (u, v) (r, s)
4. Si u=f(x,y), v=g(x,y), una condición necesaria y
suficiente para que una forma funcional
ϕ(u,v)=0 exista entre u y v es que

(u, v)
0
(x, y)
En principio, podemos entonces despejar u=u(v) o
bien v=v(u).
 Transformaciones (mapeos)
u(x,y)
y v(x,y) v
(u,v)
Inversa
(x,y)
x(u,v)
x y(u,v)
u
Transformación uno a uno (un
punto a un solo punto)
 Teorema sobretransformaciones
3. Sea la transformación u=u(x,y), v= v(x,y) y su
inversa dada por x=x(u,v), y=y(u,v),
entonces
1
(u, v) (x, y) (x, y)
• Bien   1/
(x, y) (u, v) (u, v)

(u, v) (x, y)
Similar para 1
(x, y) (u, v)
n variables