INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y

ELÉCTRICA

UNIDAD ZACATENCO

INGENIERÍA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN

LABORATORIO DE TEORÍA DE CONTROL I

PRACTICA NO. 3

“ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA DE

SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR”

PROFESOR: ERICK ASIAIN DE LA LUZ

INTEGRANTES:

 HERNANDEZ PUENTE RICARDO FRIZEER

 VÁZQUEZ GÁLVEZ JOSÉ BRANDON

GRUPO: 5AM4

Fecha de realización: 21 de septiembre de 2018.

Fecha de entrega: 28 de septiembre de 2018.

1
a) Determinar experimentalmente cuál de los dos circuitos tiene respuesta
similar a la de un primer orden y cual tiene la respuesta similar a la de un
segundo orden.
Para el primer circuito el cual tiene una respuesta similar a la de un primer orden,
tenemos cuatro análisis distintos para los OPAMP:
 OPAMP 1:
𝑅2
𝑂𝑝𝑎𝑚𝑝1 = −
𝑅1
 OPAMP 2:
𝑅4 1
𝑂𝑝𝑎𝑚𝑝2 = −( )
𝑅3 (𝑅4 𝐶𝑠 + 1)

 OPAMP 3:
𝑅5 1
𝑂𝑝𝑎𝑚𝑝3 = − ( )
𝑅3 (𝑅5 𝐶𝑠 + 1)
 OPAMP 4:
𝑅6 1
𝑂𝑝𝑎𝑚𝑝4 = − ( )
𝑅3 (𝑅6 𝐶𝑠 + 1)

Su diagrama de bloques queda de la siguiente manera:

Reduciendo el diagrama de bloques.

𝑅4 1 𝑅5 1
(− ( ) ) (− ( ) )
𝑅3 (𝑅4 𝐶𝑠 + 1) 𝑅3 (𝑅5 𝐶𝑠 + 1)

𝑅4𝑅5
→( 2 )
𝑅3 𝑅4𝑅5𝐶 𝑆 + 𝐶𝑠(𝑅32 𝑅4 + 𝑅32 𝑅5) + 𝑅32
2 2

𝑅4𝑅5
( 2 )
𝑅3 𝑅4𝑅5𝐶 𝑆 + 𝐶𝑠(𝑅32 𝑅4 + 𝑅32 𝑅5) + 𝑅32
2 2

2
 𝑅4𝑅5 𝑅6 1
( ) (− ( ) )
𝑅32 𝑅4𝑅5𝐶 2 𝑆 2 + 𝐶𝑠(𝑅32 𝑅4 + 𝑅32 𝑅5) + 𝑅32 𝑅3 (𝑅6 𝐶𝑠 + 1)

𝑅4𝑅5𝑅6
→ (− )
𝑅33 𝑅4𝑅5𝑅6𝐶 3 𝑠 3 + 𝐶 2 𝑠 2 𝑅33 (𝑅4𝑅5 + 𝑅4𝑅6 + 𝑅5𝑅6) + 𝐶𝑠𝑅33 (𝑅4 + 𝑅5 + 𝑅6) + 𝑅33

𝑅4𝑅5𝑅6
(− )
𝑅33 𝑅4𝑅5𝑅6𝐶 3 𝑠 3 + 𝐶 2 𝑠 2 𝑅33 (𝑅4𝑅5 + 𝑅4𝑅6 +
𝑅5𝑅6) + 𝐶𝑠𝑅33 (𝑅4 + 𝑅5 + 𝑅6) + 𝑅33

𝑅4𝑅5𝑅6 𝑅2
(− ) (− )
𝑅33 𝑅4𝑅5𝑅6𝐶 3 𝑠 3 + 𝐶 2 𝑠 2 𝑅33 (𝑅4𝑅5 + 𝑅4𝑅6 + 𝑅5𝑅6) + 𝐶𝑠𝑅33 (𝑅4 + 𝑅5 + 𝑅6) + 𝑅33 𝑅1

Y su función de transferencia es:

𝑅2𝑅4𝑅5𝑅6
=( )
𝐶 3 𝑠 3 𝑅33 𝑅1𝑅4𝑅5𝑅6 + 𝐶 2 𝑠 2 𝑅1𝑅33 (𝑅4𝑅5 + 𝑅4𝑅6 + 𝑅5𝑅6) + 𝐶𝑠𝑅1𝑅33 (𝑅4 + 𝑅5 + 𝑅6) + 𝑅1𝑅33

𝑅2
𝑅1𝑅3 3𝐶 3
= ( )
3 (𝑅4𝑅5 + 𝑅4𝑅6 + 𝑅5𝑅6) 2 (𝑅4 + 𝑅5 + 𝑅6) 1
𝑠 + 𝑠 + 𝑠+
𝑅4𝑅5𝑅6𝐶 𝑅4𝑅5𝑅6𝐶 2 𝑅4𝑅5𝑅6𝐶 3
b) Calcular para el de primer orden retardado el tiempo de transitorio, la
ganancia y los polos del sistema si la función de transferencia equivalente
es:
𝑅2
= ( 𝑅1𝑅33 𝐶 3 )
3 (𝑅4𝑅5 + 𝑅4𝑅6 + 𝑅5𝑅6) 2 (𝑅4 + 𝑅5 + 𝑅6) 1
𝑠 + 𝑠 + 𝑠+
𝑅4𝑅5𝑅6𝐶 𝑅4𝑅5𝑅6𝐶 2 𝑅4𝑅5𝑅6𝐶 3
Para obtener el tiempo transitorio, se tiene que:
𝑛−1

𝑇𝑡𝑟 = 5𝑇𝑏 + 2 ∑ 𝑇𝑘
𝑘=1

Donde:
𝑅2 𝑎𝑙 35% = 3.5𝑘Ω
𝑅4 𝑎𝑙 60% = 0.9𝑘Ω
𝑅5 𝑎𝑙 80% = 1.2𝑘Ω
𝑅6 𝑎𝑙 95% = 1.425𝑘Ω
𝐶 = 100µ𝐹

3
Se tiene que:
1 1 𝟏
𝑂𝑝𝑎𝑚𝑝2 = − =− = −
𝑅4 𝐶𝑠 + 1 𝑜. 9𝑥103 ∗ 100𝑥10−6 ∗ 𝑠 + 1 𝟎. 𝟎𝟗𝒔 + 𝟏
1 1 𝟏
𝑂𝑝𝑎𝑚𝑝3 = − =− 3 −6
=−
𝑅5 𝐶𝑠 + 1 1.2𝑥10 ∗ 100𝑥10 ∗ 𝑠 + 1 𝟎. 𝟏𝟐𝒔 + 𝟏
1 1 𝟏
𝑂𝑝𝑎𝑚𝑝4 = − =− 3 −6
=−
𝑅6 𝐶𝑠 + 1 1.425𝑥10 ∗ 100𝑥10 ∗ 𝑠 + 1 𝟎. 𝟏𝟒𝟐𝟓𝒔 + 𝟏

entonces
𝑇𝑡𝑟 = 5 ∗ 0.1425 + 2 ∗ (0.12 + 0.09)

𝑇𝑡𝑟 = 𝟏. 𝟏𝟑𝟐𝟓𝒔
Para los polos.
𝟏
1 𝟎. 𝟎𝟗 = − 𝟏𝟏. 𝟏𝟏𝟏𝟏
𝑂𝑝𝑎𝑚𝑝2 = − →−
0.09𝑠 + 1 𝟏 𝒔 + 𝟏. 𝟏𝟏𝟏𝟏
𝒔 + 𝟎. 𝟎𝟗

1
1 0.12 𝟖. 𝟑𝟑𝟑𝟑
𝑂𝑝𝑎𝑚𝑝3 = − →− =−
0.12𝑠 + 1 1 𝒔 + 𝟖. 𝟑𝟑𝟑𝟑
𝑠 + 0.12

1
1 7.0175
𝑂𝑝𝑎𝑚𝑝4 = − → − 𝟎. 𝟏𝟒𝟐𝟓 = −
0.1425𝑠 + 1 1 𝒔 + 7.0175
𝑠+
𝟎. 𝟏𝟒𝟐𝟓
Entonces, los polos son los siguientes

𝒔𝟏 = −𝟏𝟏. 𝟏𝟏𝟏𝟏; 𝒔𝟐 = −𝟖. 𝟑𝟑𝟑𝟑; 𝒔𝟑 = −𝟕. 𝟎𝟏𝟕𝟓

Para la Ganancia K se tiene que:
𝑅2 3.5 ∗ 103
𝑘= → 𝑘 = → 𝒌 = 𝟔𝟑𝟒. 𝟕𝟖𝟒𝟕
𝑅1𝑅33 𝐶 3 (10 ∗ 103 )(820)3 (100 ∗ 10−6 )3