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T1 - Conceptos Básicos Sobre Mecanismos y Máquinas PDF
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MECANISMOS Y MÁQUINAS
Cinemática de Mecanismos
Tema 1
1. Conceptos básicos
2. Tipos de mecanismos y sus aplicaciones
3. Diseño de mecanismos
4. Clasificaciones de los elementos y pares cinemáticos
5. Modelización
6. Cadena cinemática
7. Mecanismos e inversiones
8. Grados de libertad. Criterios de Grübler y Malishev
3
DISEÑO MECÁNICO
ANÁLISIS SÍNTESIS
DIMENSIONAL
ESTRUCTURAL
MECÁNICA generación de función
de tipo generación de trayectoria
de número guiado de biela
Estática Dinámica
CINEMÁTICA DINÁMICA
(Cinética)
Posiciones
Problemas no lineales Problemas lineales sucesivas
Posición inicial Cálculo de velocidades Repetición de cálculos en cada
Desplazamientos finitos posición
Cálculo de aceleraciones
ϕ ψ
PAR CINEMÁTICO
Unión imperfecta entre dos elementos de un mecanismo. Impide
siempre algún grado de libertad.
CLASIFICACIÓN PARES
I 1
II 2
III 3
IV 4
V 5
1.5 Modelización
8 E
D 7
F G
E 9
2
C 3
6
10
11 H
J I 12
A 5 K
B
4
3 3
4
2
4
1
CADENA CERRADA 1 2
STEPHENSON
WATT
MOVILIDAD (M)
Número de parámetros que es necesario conocer para que quede definida
la posición de todos los elementos de la cadena.
Itziar Martija López Departamento de Ingeniería Mecánica
Maider Loizaga Garmendia Mekanika Ingeniaritza Saila
16
5 6
3
2
4
1
STEPHENSON
Fijando 2 ó 4 Fijando 1 ó 3 Fijando 5 ó 6
5 6
3
4
1 2
ϕ ψ
o Hay un par cinemáticamente redundante (A): aunque
se elimine el giro en A, la relación entre los ángulos de
entrada y salida será la misma