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CONTROL DE FLUJO EN TUBERÍAS

Paula N. Fandiño Cabeza. Jair O. González C, Maria P. Rodríguez Camargo, Juan F. Saavedra Castañeda,

Universidad Nacional De Colombia - Sede Bogotá


Facultad de Ingeniería - Departamento de Ingeniería Química y Ambiental
Laboratorio de Operaciones de Separación, Reacción y Control
Abril 2018
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RESÚMEN

Para esta práctica se usará el sistema de control del equipo de pérdidas por fricción
(tubería lisa), con el objetivo de analizar la respuesta del sistema de regulación de flujo.
Mediante perturbaciones, (cambio en el porcentaje de apertura de la válvula de control de
flujo) en el sistema se pretende observar la respuesta del controlador, establecer las
características del sistema de control y analizar las posibilidades de mejora que podría
tener el mismo para disminuir el tiempo de respuesta.

INTRODUCCIÓN

El control de un proceso supone una de las tareas más usuales de un ingeniero químico
dentro de la industria, ya que el entendimiento de los fenómenos dentro de los sistemas le
permite conocer cuáles son las variables de salida que se deben manipular con el fin de
cumplir las especificaciones de los productos de salida. En la actualidad la necesidad de
implementar la seguridad en los procesos a escala industrial ha implementado también la
necesidad de disminuir los errores debido a criterios o inferencias muy subjetivas por parte
de un observador. El desarrollo tecnológico ha permitido adelantar sistemas de monitoreo
que facilitan la interpretación de un sistema mediante lecturas de variables incorporadas
en los procesos. En esta práctica de laboratorio se pretende explicar lo que se llevará a cabo
en una parte del montaje de pérdidas por fricción de la planta piloto del LIQ, en el que se
analizará el lazo de control para el flujo por la tubería lisa.

Se analizará y se llevará a cabo la sintonización del lazo, que consiste en encontrar los
parámetros de controlador que permitan una respuesta estable, mediante el método de
Ziegler-Nichols el cual es uno de los mejor especificados en la bibliografía y con el que se
podrá llevar a cabo la sintonización del lazo.
I.OBJETIVOS control de procesos se puede clasificar en
dos tipos: control manual y control
OBJETIVO GENERAL automático.

Determinar y analizar las características En términos generales, ambos tipos de


del sistema de flujo en la tubería que control, constan de un sensor, un
permitan sintonizar el controlador del transmisor, un controlador y un elemento
lazo de control. final de control. La diferencia entre
ambos se encuentra en quién desempeña
OBJETIVOS ESPECÍFICOS dichos roles, una persona o una máquina.

Controlador Proporcional (P)


- Ejercer una perturbación en el flujo
En este tipo de controladores la respuesta
de entrada del líquido hacia la
de salida del mismo es proporcional a la
válvula de control y analizar la
magnitud del error. La principal ventaja
respuesta del sistema ante la misma.
es que presenta una respuesta rápida, sin
- Realizar la sintonización de los
embargo, siempre se va a encontrar
parámetros de control obtenidos.
alejada del valor real, presentándose un
- Establecer el tipo de controlador con
“offset”. La ecuación que lo describe es:
el que se tiene un menor error
estacionario y una mayor velocidad
en la respuesta.
Donde:
II. MARCO TEÓRICO
MV: Variable Manipulada
Control de procesos Kc: Ganancia proporcional
El control de procesos se puede definir E: Error
como la actividad de planificar y regular Ip: Bias (salida cuando E=0)
un proceso con el objetivo de ejecutarlo
de forma eficaz, eficiente y coherente. El
Entonces, transformando esta ecuación, producir respuestas oscilatorias de la
la función de transferencia obtenida variable controlada y por lo tanto reduce
sería: la estabilidad del control por
retroalimentación.

Controlador Proporcional Integral


Controlador Proporcional Integral (PI) Derivativo (PID)

Este controlador permite eliminar el Este controlador incluye la acción


“offset” que nos arrojaba el anterior tipo derivativa de la función del error,
de controlador, lo cual se logra integrado tratando de predecir los acontecimientos.
el error, sin embargo, este tipo de Al añadir la acción derivativa al control
controladores no se puede utilizar se logra mejorar la estabilidad del lazo
individualmente, pues su tiempo de cerrado, pues se anticipa al movimiento
respuesta es muy prolongado. Es por esto del error. La ecuación que lo describe es:
que se combina el control proporcional y
el control integral. La ecuación que lo
describe es:
Donde:

TD: Tiempo Derivativo


Donde:
Y su función de transferencia asociada es:

TI: Tiempo Integral

Este tiempo integral tiene una influencia


Finalmente se suman los tres tipos de
directa en el funcionamiento del equipo,
controladores obteniéndose la siguiente
ya que su valor condiciona la velocidad de
ecuación generalizada:
respuesta drásticamente.

Sintonización de los controladores


La función de transferencia asociada es:
Para sintonizar el controlador se puede
utilizar el método de Ziegler y Nichols,
propuesto en 1942. Con este método
primero es necesario determinar las
A causa de la acción integral, en algunas
características dinámicas del sistema y
ocasiones, este controlador tiende a
luego hacer una estimación de los marginalmente estable y una
parámetros más adecuados para la perturbación mínima puede
sintonización según unas reglas desestabilizar el sistema.
heurísticas. La principal característica a
Tabla 1 Parámetros de Ziegles y Nichols
analizar del método es el cálculo de la
ganancia última y del periodo último. Tipo Kp TI TD
Este se puede visualizar en la figura 1.
P 0.5 Kcr ∞ 0

PI 0.45 1.2 Pcr 0


Kcr

PID 0.6 Kcr 0.5 Pcr 0.125

Fig. 1 Proceso marginalmente estable


III. DESCRIPCIÓN Y DIAGRAMA DE
Estas características dinámicas conocidas LOS EQUIPOS
como “últimas” hacen referencia al
último estado de estabilidad, es decir, se
considera que el proceso es

Fig. 2 Diagrama del banco de tuberías


El banco de tuberías que se utilizará 4. Tubería lisa en acero
cuenta con:
5. Medidor de flujo ADMAG AXF:
1. Tablero de control

- Presión máxima del fluído: 1 MPa.


2. Válvula de control de flujo HTCCV
- Temperatura máxima del fluído: -40 a
BELIMO:
130°C.
- Temperatura máxima ambiental: -40 a
- Válvula de control de bola en acero
60° C
- Tamaño de tubería: ½ pulgada
- Rango de caudal medible: (0,1 a 10 m/s
- Entrada: 24V, 2,5 W, 4V, 2,5 Nm
en tuberías de 5mm).
- CV (coeficiente de flujo): 1,2
- Mínimo: 0 a 0,0071 m3/h a 0,1 m/s
- Pressure rating: 600 psi
- Máximo: 0 a 0,7068 m3/h a 10 m/s.
- COP (close off pressure): 200 psi

3. Bomba DAB: 6. Medidor de presión diferencial:

- Q= 0,6 a 2,26 m3/h ENDRESS-HAUSER deltabar PMD75


- 0,5 HP- 0,66 kW Temperatura de proceso: -40 a 85ºC
- 115 V y 5,85 A Rangos de medida: 0,25 mbar a 40 bar
Precisión: 0,05% de la medida

Fig. 2 Banco de tuberías para evaluación de pérdidas por fricción Laboratorio de Ingenierìa Química. (#6 Tubería lisa
utilizada en la práctica)
IV. METODOLOGÍA PROPUESTA Y
MATERIALES

Operación

Para la puesta en marcha del equipo y el


cumplimiento de los objetivos propuestos
La curva de respuesta del lazo de control
se plantea el procedimiento de la figura 3.
Con esto se espera poder observar la de caudal se debe ajustar a un modelo de
respuesta del controlador ante una primer orden con tiempo muerto:
perturbación realizada al sistema, en este
𝐾𝑒 −𝜃𝑠
caso, la variación del porcentaje de 𝜏𝑠 + 1
apertura de la válvula de control de flujo.
Para determinar los valores de K, τ y θ se
Procedimiento para sintonización del debe hacer un salto en la salida del
controlador según Ziegler y Nichols controlador desde un valor C1 hasta un
valor C2 y registrar los valores de la
1. Colocar el controlador en modo
variable controlada Y1 y Y2, antes y
manual.
después del salto respectivamente. La
2. Retirar la acción integral (valor muy
ganancia K es entonces:
grande) y derivativa (colocar cero).
3. Fijar un valor de Kc, ∆𝑌
𝐾=
aproximadamente ∆𝐶

4. Pasar a modo automático e


introducir un cambio en la variable
manipulada y esperar a la
estabilidad.
5. Variar Kc, la oscilación sostenida
representa la ganancia última y el
periodo último.
6. Calcular los parámetros de la función
de transferencia.
Fig. 3 Metodología para el análisis de control del flujo del sistema

Para poder hallar el parámetro τ es Finalmente, se calculan los parámetros de


necesario conocer el valor de la variable sintonización Kc, Ti y Td dependiendo de
controlada Y que representa el 62.3% del si el tipo de control es P (proporcional),
salto total: PI (proporcional integral) o PID
(proporcional integral derivativo).
𝑌62,3 = 𝑌1 + 0,623 ∆𝑌

Luego se debe leer el tiempo en que se Se debe tener en cuenta que el tiempo

obtuvo 𝑌62,3 y restarle el tiempo en el que integral Ti y el tiempo derivativo Td

la variable registró el primer cambio: deben tener las mismas unidades que el
tiempo muerto θ. Para reguladores
𝜏 = 𝑡62,3 − 𝑡𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑜
digitales es recomendable aumentar θ en
Ahora se calcula el tiempo muerto θ. Este medio periodo de muestreo.
se haya restándole el tiempo en que se
realizó el cambio en la salida del
controlador al tiempo en que la variable
controlada registró el primer cambio:

𝜃 = 𝑡𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑜 − 𝑡𝑝𝑎𝑠𝑜
Tabla 2 Tabla de sintonía para lazo abierto según el
método de Ziegler-Nichols

Ítem Cantidad Costo Costo total


COP/unidad

Energía 9504 kJ $446 $4428 COP


bomba COP/kJ[4]
0,66 kW

Agua 35 L /h $3,81 COP/L $133 COP


V. COSTOS (aprox.) [5]

Los siguientes costos son los Operarios 4 $20.000 COP/ $320.000 COP
operario*h
correspondientes a una operación
continua de 4 horas, de los cuales consta Para un costo total de esta práctica de
esta práctica. $324.561 COP.

TABLAS DE RECOLECCIÓN DE DATOS

Tabla 3 Recolección de datos de la práctica

% %
Flujo Tiempo Flujo
Tiempo (s) apertura apertura
(L/min) (s) (L/min)
válvula válvula
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Tabla 4 Resultados de las variables analizadas

Variable Valor Unidad

U1 %

U2 %

Y1 l/min

Y2 l/min

ΔU %

ΔY l/min

Kp l/min /%

tstart min

Y 63,2 l/min

t63,2 min

τp min

t step min

θp min

RESPONSABILIDADES

Responsable Actividades
Paula Solicitud de material
Jair Verificación del equipo
Juan Felipe Devolución de material
Maria Paula Toma de datos

REFERENCIAS
[1] Smith, C., & Corripio, A. (2006). Principles and ¨Practice of Automatic Process Control.
Wiley.R.

[2] Treybal,Operaciones de Transferencia de masa.

[3] A. Duarte Torres, Operaciones de transferencia de momentum y manejo de sólidos.


Aplicaciones, Santafé de Bogotá: Universidad Nacional de Colombia, 1998

[4] Tarifa de energía eléctrica reguladas por la comisión de regulación de energía y gas. Febrero
de 2018. Consultado el 10 de marzo de 2018 de https://goo.gl/ELctTM.

[5] Precio agua potable recibo doméstico. Acueducto y alcantarillado de Bogotá. Consultado el
10 de marzo de 2018.