Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Vibraciones Mecanicas PDF
Vibraciones Mecanicas PDF
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA
LECTURAS DE INGENIERÍA 17
VIBRACIONES MECÁNICAS
Pag.
CAPITULO 1
CONCEPTOS GENERALES
1.1. CONCEPTO DE VIBRACIÓN …………………………………………………..……..1
1.2 EL ORIGEN DE LAS VIBRACIONES ……………...……….……………..…3
1.3 IMPORTANCIA DE LAS VIBRACIONES MECÁNICAS ……………...……7
1.3.1 ¿Porque estudiar las vibraciones mecánicas? por el impacto y los efectos 12
1.4 LAS VIBRACIONES MECÁNICAS COMO CIENCIA APLICADA…… …….…..13
1.5. DEFINICIÓN DE VIBRACIÓN MECÁNICA …………………………… ….…..16
1.6. UNIDADES DEL MOVIMIENTO DE LAS VIBRACIONES ………… ….…….18
1.7. CLASIFICACIÓN DE LAS VIBRACIONES MECÁNICAS …………… ….…….21
1.8. OTROS CONCEPTOS ………………………………………………..……………..26
1.9. MODELADO MATEMÁTICO …………………………………………..…………..27
1.10 GRADOS DE LIBERTAD, ECUACIÓN DE KUTZBACH MODIFICADA ….29
CAPÍTULO 2
ELEMENTOS DE SISTEMAS VIBRATORIOS
2.1 ELEMENTOS ELÁSTICOS ………………………...………………..………………35
2.1.1. Resortes helicoidales y a torsión…………………… ... ………………..35
2.1.2. Elementos estructurales…………………………… …..…………………….39
2.1.3. Elementos elásticos equivalentes. ……………...…… …………………….41
2.1.3.1 Arreglos serie y paralelo ………………… …… ……..………….41
2.1.3.2 Algunas equivalencias elásticas torsional …………………..… …45
2.2 ELEMENTOS AMORTIGUADORES ……………………………………………….50
2.2.1. Elementos amortiguadores equivalentes. ……………...…………………….51
2.3 ELEMENTOS INERCIALES …………………………… ……………..…………..53
2.3.1. Inercia equivalente …………………………………………..………………..55
2.4. EJERCICIOS ……………………………………… …………………………………57
CAPÍTULO 3
VIBRACIÓN LIBRE DE SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD ALREDEDOR
DEL PUNTO DE EQUILIBRIO
3.1. VIBRACIÓN LIBRE O AMORTIGUADA …………………………………………60
3.1.1. Determinación de la ecuación diferencial ……………………………..…… ………60
3.1.2. Modelo representativo y cálculo de la frecuencia natural …..…….………63
3.2 VIBRACIÓN LIBRE AMORTIGUADA ……………………………..………….67
3.3 MÉTODOS DE ANÁLISIS …………………………………………...……………….75
CAPÍTULO 4
BALANCEO
4.1. DESEQUILIBRIO …………………………………………………....……………….79
4.2. EQUILIBRADO ESTÁTICO ……………………………………..………..…….…..80
4.3. DESEQUILIBRIO Y EQUILIBRADO ………………………..………….…….….84
4.4. MAQUINAS DE EQUILIBRADO ESTÁTICO ……………...……………….…….88
4.5. MÁQUINAS DE EQUILIBRADO DINÁMICO ……………...…………….……….89
4.5.1. Bastidor basculante ………………………………….……………………….89
4.5.2. Punto nodal …………………………………… ………………..………….92
4.5.3. Compensación mecánica ………………… ……………………….………93
4.6. BALANCEO “I N S I T U” …………………………… …………………….……….94
4.7. ROTORES RÍGIDOS Y FLEXIBLES ………………… …………………………..97
4.7.1. Rotores flexibles ………………………………… ………………………….97
ATTE.
Mtro. Felipe Díaz del Castillo Rodríguez.
FES-CUAUTITLÁN -1-
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
CAPITULO 1
CONCEPTOS GENERALES
Como otro concepto de vibración, se puede decir que es un intercambio de energía cinética
en cuerpos con rigidez y masa finitas, el cual surge de una entrada de energía dependiente
del tiempo.
Este intercambio de energía puede ser producido por:
• Desequilibrio en maquinas rotatorias
• Entrada de Energía Acústica
• Circulación de Fluidos o masas
• Energía Electromagnética
Hoy en día, uno de los puntos importantes a considerar en el buen funcionamiento de los
procesos industriales esta basado entre otras cosas en reglas, procedimientos ó
metodologías de mantenimiento, en especial uno conocido como mantenimiento predictivo
ya que permite saber el estado actual y futuro de una maquinaria o de sus elementos; el
análisis de vibraciones de maquinaria es una de las metodologías ampliamente usadas en el
mantenimiento de maquinaria, de tal manera que el estudio de las vibraciones mecánicas se
ha convertido en algo esencial para el estudiante de ingeniería mecánica ya que le permite
comprender, analizar y proponer soluciones sobre diversa problemática relacionada con
procesos industriales. En este capítulo se presentan los conceptos introductorios de las
vibraciones mecánicas como lo es: su historia, presente, aplicaciones e importancia entre
otras cosas.
FES-CUAUTITLÁN -3-
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
teoría de los números y la teoría de la música y de la armonía en donde afirmaba la relación
entre estas dos ciencias. Cuenta la historia que un día pasó por una herrería y se quedó
sorprendido al darse cuenta de la rítmica regularidad con la que el herrero hacía repicar el
martillo sobre el yunque; tal fue su admiración que llegado a su casa se puso a
experimentar, haciendo vibrar varias agujas del mismo espesor y misma tensión, pero de
distinta longitud. De esta manera pudo concluir que las notas dependían de la frecuencia de
vibración, esto mismo Pitágoras lo calculó y concluyó que la música no era más que una
relación matemática de las vibraciones medidas según intervalos.
Por otro lado un importante filósofo e investigador llamado Aristóteles (374-355 a.C.).
Trabajo con las leyes del movimiento, escribió el primer escrito relacionado con la acústica
llamado On Acoustic, introdujo el principio del trabajo virtual
En el presente siglo uno de los personajes de ciencia mas inquietados por este fenómeno es
conocido como Galileo Galilei (1564-1642). Galileo encontró la relación existente entre la
longitud de cuerda de un péndulo y su frecuencia de oscilación, además encontró la
relación entre la tensión, longitud y frecuencia de vibración de las cuerdas. Se cuenta que
cierta vez, mientras observaba despreocupadamente las oscilaciones de un candelabro en la
catedral de Pisa Galileo Galilei se interesó en medir el tiempo de cada oscilación
comparándolo con el número de latidos de su pulso (en esa época todavía no se inventaba
FES-CUAUTITLÁN -4-
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
los relojes ni los cronómetros). Pudo comprobar, sorprendido, que aun cuando las
oscilaciones fueran cada vez más menores, el tiempo de cada oscilación era siempre el
mismo. Al repetir el experimento en su casa, comprobó lo anterior utilizando un péndulo
(una piedra atada al extremo de una cuerda), encontrando además que el tiempo de la
oscilación dependía de la longitud de la cuerda.
En la década de los 40 del siglo XVII existió uno de los grandes científicos de la historia
llamado Isaac Newton (1642-1727), matemático y físico británico, considerado uno de los
más grandes científicos de la historia, que hizo importantes aportaciones en muchos
campos de la ciencia. Sus descubrimientos y teorías sirvieron de base a la mayor parte de
los avances científicos desarrollados desde su época. Newton fue, junto al matemático
alemán Gottfried Wilhelm Leibniz, uno de los inventores de la rama de las matemáticas
denominada cálculo. También resolvió cuestiones relativas a la luz y la óptica, formuló las
leyes del movimiento y dedujo a partir de ellas la ley de la gravitación universal. En el
campo de las vibraciones el uso de las leyes de Newton forma un papel importante en el
análisis de sistemas y la determinación de frecuencias de oscilación. Publicó su teoría en
Principios matemáticos de la filosofía natural (1687), obra que marcó un punto de inflexión
en la historia de la ciencia, y con la que perdió el temor a publicar sus teorías.
FES-CUAUTITLÁN -5-
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Con la aparición de la obra de Newton “The principia” implicó a Newton en un
desagradable episodio con otro gran filósofo y físico llamado Robert Hooke (1635-1701).
En 1687 Hooke afirmó que Newton le había robado la idea central del libro: que los
cuerpos se atraen recíprocamente con una fuerza que varía inversamente al cuadrado de
la distancia entre ellos. Sin embargo, la mayor parte de los historiadores no aceptan los
cargos de plagio de Hooke. Sin embargo, este científico es reconocido por sus
investigaciones en el campo de la elasticidad. En 1678, el también llamado Leonardo
Inglés, publico el libro: “Ut Pondus Sic Tensia” (como el peso así es la tensión) que
representa un primer enunciado de su conocida ley de la elasticidad
FES-CUAUTITLÁN -6-
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Pero en el siglo XVIII el matemático francés Joseph Fourier (1768-1830) vino a realizar
una de las aportaciones mas importantes en el área de las vibraciones, en 1807 envió un
artículo a la Academia de Ciencias en Paris, en él presentaba una descripción matemática
de problemas relacionados con la conducción de calor. Pese a que el artículo fue
rechazado, contenía ideas que se convertirían en una importante área de las matemáticas
llamada en su honor, el análisis de Fourier. Una de las sorprendentes aportaciones del
trabajo de Fourier fue que muchas de las funciones más conocidas podían expandirse en
series de senos y cosenos; de tal modo que esta aportación es una de las más interesantes e
importantes en el campo de las vibraciones mecánicas ya que en base al algoritmo de la
serie de Fourier trabajan los modernos analizadores de vibración.
Por ejemplo en 1909, Frahm propuso una forma de reducir las vibraciones
mecánicas mediante la implementación de sistema agregado sistema masa-resorte. Stodola
Aurel (1859–1943) hizo aportaciones importantes relacionadas con las vibraciones de
membranas, vigas y placas. Timoshenko (1872-1972) realizó aportaciones importantes en la
teoría de vibración en vigas.
FES-CUAUTITLÁN -7-
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Por otro lado, importantes aportaciones matemáticas ampliaron considerablemente
el área de investigación del campo de las vibraciones mecánicas, por mencionar algunos,
los métodos de Rayleigh que sirven para determinar las frecuencias de resonancia de
algunos elementos basándose en ecuaciones de energía, las variables de estado que
permiten “resolver” y analizar problemas basados en ecuaciones diferenciales no lineales,
el elemento finito que consiste en discretizar cualquier elemento para posteriormente
modelar y analizar su comportamiento como pudiera ser los modos de vibrar, ecuaciones
estadísticas que facilitaron el estudio de vibraciones aleatorias.
Estos métodos modernos unidos a los avances tecnológicos por ejemplo, a) Las
computadoras, b) Los PLC´s, c) Analizadores de vibración, d) sopieware de monitoreo y/o
mantenimiento, etc. hacen hoy en día de las vibraciones todo un campo de investigación tal
que existen asociaciones, revistas, seminarios, cursos especializados. dedicados al estudio de
este fenómeno.
En la actualidad el estudio en este campo es tan grande que basta con ver algunos de
sus causa-efecto para entender su importancia. La gente de una u otra forma esta
constantemente relacionada con este fenómeno, por ejemplo, el buen funcionamiento de los
amortiguadores de un automóvil permite un mejor manejo entre los tripulantes, el mal
aislamiento de alguna maquinaria industrial puede dañar la infraestructura de la misma y
zona aledaña pudiendo ser conjuntos habitacionales, ruido causado por maquinaria que
puede afectar física y psicológicamente a personas de la empresa e inclusive a personas
ajenas a la misma, ruidos nocturnos producto de las vibraciones mecánicas de algunos
objetos y que en algunas ocasiones son confundidos y relacionados algunas veces con
esoterismo y fantasmas.
FES-CUAUTITLÁN -8-
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Por otro lado, algunos ejemplos causados por procesos industriales pueden ser:
procesos de maquinado o de máquinas herramientas, procesos de extrucción, procesos de
centrifugado, pruebas mecánicas, etc.
Pues bien, estas vibraciones pueden implican problemas de diferente índole como lo
es: a) pérdidas económicas, b) daños en maquinaria, c) contaminación por ruido, d)
accidentes laborales, entre otros.
Es por eso que para el buen funcionamiento de la maquinaria se requiere de una
constante inspección para evitar fallas en la misma ya que pueden causar pérdidas
económicas a la empresa e incluso daños físicos a las personas.
“Yo soy el doctor de este hospital y las maquinas son mis pacientes” fue la frase
usada por un colega de la industria minera y con más de 20 años de experiencia industrial
en el ramo de la vibraciones mecánicas, “El porqué una maquina tiene temperatura, si una
maquina vibra ¿por qué tiene frío?, si una maquina genera ruido ¿por qué llora?, etc” son
algunas expresiones usadas por esta persona y que dan un panorama de la importancia del
buen monitoreo y funcionamiento de la maquinaria industrial.
Uno de las formas de monitorear el buen funcionamiento y vida útil de las máquinas
es por medio del análisis de vibración, este consiste en tomar medidas de vibración de las
maquinas y mediante el uso de gráficos y/o experiencia, determinar la vida útil de la
máquina o de uno de sus elementos. Esto conlleva a conservar un historial gráfico y
bitácora con el fin de predecir fallas futuras y realizar las acciones correctivas
correspondientes.
Por otro lado, un fenómeno bien conocido en el ambiente de las vibraciones
mecánicas y en el cuál todo ingeniero del ramo de la ingeniería mecánica debería poner
atención se le conoce como resonancia, este fenómeno es de gran interés en el estudio de las
vibraciones mecánicas ya que ha estado relacionado con diferentes eventos destructivos en
la historia de la industria y estructuras, este ha sido el causante de problemas en
estructuras, maquinas y contaminación por ruido.
Pero ¿Qué es el fenómeno de la resonancia?, en capítulos posteriores se proporciona
una explicación detallada por el momento resta decir que es un fenómeno que se manifiesta
FES-CUAUTITLÁN -9-
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
con grandes amplitudes de vibración.
En la actualidad los investigadores han encontrado aplicaciones de las vibraciones
mecánicas como antes no se había imaginado.
Sin embargo no todas las vibraciones son malas, algunas se producen con
propósitos específicos en algún proceso industrial y generalmente son controladas, estas
vibraciones son llamadas “buenas vibraciones”; por ejemplo: procesos de centrifugado para
separar desechos de materiales, transportación de material por bandas vibratorias (Figura
1.1), acabado y pulido por vibración, elevadores vibrantes, etc.
Pero la aplicación benéfica de las vibraciones va aún más allá, en conjunto con
científicos de diferentes especialidades, las vibraciones han encontrado nuevos campos de
investigación y de aplicación, hoy en día se oye hablar además de vibraciones buenas,
“vibraciones saludables”
Por ejemplo, un problema presentado por los astronautas es que en el espacio, los
huesos y los músculos de los astronautas, liberados de la tensión normal de la gravedad,
pueden debilitarse en forma alarmante. Los músculos se atrofian, mientras que los huesos
se vuelven frágiles. Ahora, sin embargo, parece que se ha encontrado una solución: un
grupo de científicos, patrocinados por la NASA, sugieren que los astronautas podrían
prevenir la pérdida de los huesos parándose sobre una plataforma vibrante durante unos 10
ó 20 minutos cada día. Sosteniéndose sobre ella con la ayuda de unas bandas elásticas, los
astronautas pueden continuar haciendo otras tareas mientras vibran sobre la plataforma.
FES-CUAUTITLÁN - 10 -
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Hoy en día se estudia esta terapia para ser usada eventualmente usada para el tratamiento
de algunos de los millones de personas que sufren de pérdidas de masa ósea, enfermedad
conocida como osteoporosis.
Estos resultados indican que el tratamiento por vibraciones mantiene a los huesos
sanos, mientras que breves periodos de soporte del peso no tiene mayores efectos.
Por último, aún con la evolución de los procesos industriales, las computadoras, los
sistemas de control y con la aparición de modernos métodos matemáticos. Los principios
básicos de las vibraciones mecánicas se ven casi inalterables, mas bien estos avances han
aportado a nuevos campos de investigación y al desarrollo didáctico e industrial, por
ejemplo:
a) Uso de la computadora para simulación. Permite mediante programas de
simulación resolver diferentes problemas del análisis de vibración, por ejemplo:
Working Model, ANSYS, MatLab, LabVIEW, EasyJava Simulation etc.
b) Uso de la computadora para el análisis. Existen diferentes programas que
facilitan el análisis de vibración de maquinaria industrial, en su mayoría vienen
acompañados con los equipos de medición.
c) Equipos de medición. Desde los primeros analizadores de vibración hasta los
más sofisticados la mayoría se basan en los mismos principios, han evolucionado
en tamaño, aditamentos, sopieware entre otros que han facilitado las medidas y
el diagnóstico.
FES-CUAUTITLÁN - 11 -
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
d) Modernos métodos de análisis. Métodos modernos matemáticos son utilizados en
el análisis e investigación ya que son fácilmente demostrables mediante el uso de
las computadoras; por ejemplo las variables de estado y el elemento finito.
1.3.1 ¿Porque estudiar las vibraciones mecánicas? por el impacto y los efectos.
Estos pueden ser de carácter económico, social, físico y psicológico, entre otros. El
impacto económico es de preocupar a la industria ya que un problema de vibración no
atendido puede repercutir en el daño de maquinaria e incluso, en daños físicos a personas
causando pérdidas económicas por detención del proceso, mantenimiento e indemnización.
FES-CUAUTITLÁN - 13 -
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
nada y para empezar recordemos que grandes los grandes científicos que realizaron y
formularon conceptos que rigen hoy las vibraciones mecánicas se rigieron bajo todo un
proceso científico, es decir, aplicaban la ciencia a todo lo que postulaban. Pero además las
bases o principios básicos del estudio de las vibraciones mecánicas cumplen con el
procedimiento del método científico, por lo tanto es una ciencia.
Pero con la aparición de tecnologías que han permitido no tan solo reforzar algunos
conceptos científicos del área de vibraciones, como por ejemplo, los modos de vibrar
elementos continuos, sino que además estos conocimientos han sido aplicados movidos por
intereses sociales, económicos, entre otros, por ejemplo:
a) Mesas vibratorias basados en el principio de la frecuencia natural.
b) Aisladores de vibración que se basan en el principio de sistemas
de varios grados de libertad.
c) Análisis de fallas en maquinaria basado en el principio del teorema
de Fourier.
d) Calculo de frecuencias naturales de algunos elementos de
máquinas basados en ecuaciones de energías.
e) Edificios que soportan terremotos basados en el principio de
frecuencias naturales y del amortiguamiento.
f) Estudios clínicos basados en el principio de resonancia.
g) Solución a algunos problemas de maquinaria basados en el
principio del impulso ó impacto.
Es por eso que hoy en día esta ciencia se encuentra tan fundamentada de manera
que comprende:
a) Temáticas ordenadas y comprensibles.
b) Modelos matemáticos representativos.
c) Solución a problemas establecidos.
FES-CUAUTITLÁN 14
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
temas: a) introductorios, b) básico, b) intermedio y c) avanzado.
a) Temas introductorios. Establecen los conceptos y la terminología general del
campo de las vibraciones mecánicas fomentando el interés y la importancia de
esta ciencia. Se dan las bases cinemáticas y dinámicas que facilitan la
comprensión de los modelos y métodos. Se explican los elementos que forman
un sistema vibratorio.
b) Temas básicos. Se estudian los sistemas vibratorios basados en un modelo de un
solo grado de libertad para pequeñas oscilaciones; además se definen métodos
de análisis para modelar sistemas vibratorios con estas características. Los
temas involucrados son: vibración libre amortiguada y no amortiguada, métodos
para el cálculo de frecuencias naturales, vibración forzada con excitación
armónica y por desbalance y la transmisibilidad de vibración.
c) Temas intermedios. Aquí se estudian los sistemas de varios grados de libertad
replanteando algunos de los temas básicos y definiendo métodos adecuados para
este tipo de sistemas. Los temas relacionados con el control de vibraciones y el
análisis de vibración son considerados.
d) Temas avanzados. Estos temas comprenden el estudio de los sistemas no lineales
de uno a varios grados de libertad, métodos modernos de análisis como elemento
finito y variables de estado, análisis modal de elementos estructurales, vibración
en sistemas continuos, etc.
FES-CUAUTITLÁN 15
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
c) Modelo con y sin amortiguamiento. Representado por una
ecuación diferencial en donde interviene el término que
representa la perdida de energía ó no, respectivamente.
FES-CUAUTITLÁN 16
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Una forma simple de definir vibración mecánica es el movimiento de una parte mecánica
hacia atrás y hacia delante a partir de una posición de descanso, otra manera más formal
de definirlo es a partir de la definición de oscilación, por lo tanto:
Es importante aclarar que para que un sistema vibre es necesario que posea por lo
menos un elemento inercial (energía cinética) y un restaurador (energía potencial). Aunque
en algunos casos los elementos restauradores se generalizan como elementos elásticos,
existen sistemas en las que no existe un elemento elástico y sin embargo pueden vibrar, por
ejemplo el penduleo que se manifiesta como elemento restaurador.
Ahora bien, cuando un cuerpo vibra resulta importante definir la causa de la
vibración, es decir, si el cuerpo vibra por su condición natural debido a una perturbación
instantánea y ajeno a toda excitación permanente, o bien si se debe a que existen fuerzas
perturbadoras que hacen vibrar al sistema.
De aquí la importancia de considerar los tipos de perturbaciones que hacen vibrar a
un sistema. Estas perturbaciones conocidas como excitaciones pueden clasificarse como: a)
Instantánea y b) Permanente.
Una perturbación del tipo instantánea es aquella que aparece como una
perturbación y desaparece inmediatamente. Ejemplos de ello: el golpeteo de una placa, el
rasgueo de las cuerdas de una guitarra, el impulso y deformación inicial de un sistema
masa resorte, el impulso generado por el impacto. Una excitación de este tipo además puede
aparecer a manera de impulso o a manera de desplazamiento inicial; por ejemplo, una
persona en un columpio puede iniciar el movimiento si es impulsado desde su posición de
FES-CUAUTITLÁN 17
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
equilibrio o bien si es desplazado desde su posición de equilibrio
Una excitación del tipo permanente siempre esta presente en el movimiento del
cuerpo. Ejemplos: el caminar de una persona sobre un puente peatonal, un rotor
desbalanceado cuyo efecto es vibración por desbalance, el motor de un automóvil, un tramo
de retenedores es una excitación constante para el sistema vibratorio de un automóvil, etc.
Todo movimiento periódico ó armónico cumple con las característica de una función
periódica, es decir que existe una constante T llamada período tal que la posición en un
instante x(t) es la misma en x( t + nT) para n = 1,2,3,4 ..... , por lo tanto se puede definir a el
período como el valor del tiempo en la cuál se efectua un ciclo completo. El inverso del
período se le conoce como la frecuencia de oscilación y representa de una manera las veces
que se repite el movimiento en un determinado tiempo
…………(1.1)
En donde el Hertz se define como ciclos/s. Es posible representar la frecuencia en
otras unidades, para ello es necesario recordar que 1 rev = 2π radianes y que 1 minuto = 60
segundos, por lo tanto la frecuencia en rad/s y en rpm están dadas por:
……….(1.2)
FES-CUAUTITLÁN 19
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
El desplazamiento de la vibración generalmente se mide de pico – pico y usualmente
se usan las unidades de milésimas de pulgada (mils) que es 0.001 in. ó micrómetro que es
0.001 m.
La velocidad de vibración generalmente se mide de pico y usualmente se usan las
unidades de pulgada por segundo (in/s) ó milímetros por segundo (mm/s).
Mientras que en a aceleración de vibración generalmente se mide de pico y
usualmente se usa como unidad el gs, donde g es la aceleración de la gravedad 980.665
2
cm/s .
La fase se refiere a la medida relativa entre dos puntos de medición, generalmente se
usa el ángulo de separación entre las señales que representan el movimiento de estos
puntos.
Estos parámetros se pueden visualizar fácilmente en la figura 1.4 se puede observar
o
como los parámetros de desplazamiento y velocidad en fase a 90 mientras que entre la
0
velocidad y la aceleración están en fase también a 90º con la velocidad y a 180 con el
desplazamiento. Lo anterior se debe a que si el desplazamiento del movimiento es expresado
como y(θ) = Ysen(θ), entonces la velocidad que es la derivada del desplazamiento quedará
expresada como v(θ) = Vcos(θ) y la aceleración que es la derivada de la velocidad como a(θ)
= Asen(θ).
a)
Una Vibración libre es cuando un sistema vibra debido a una excitación del tipo
instantánea, mientras que la vibración forzada se debe a una excitación del tipo
permanente. Esta importante clasificación nos dice que un sistema vibra libremente
si solo existen condiciones iniciales del movimiento, ya sea que suministremos la energía
por medio de un impulso ( energía cinética) o debido a que posee energía potencial, por
ejemplo deformación inicial de un resorte.
b)
FES-CUAUTITLÁN 21
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
energía no afecta considerablemente a la frecuencia de oscilación entonces la vibración es
del tipo no amortiguada.
c)
FES-CUAUTITLÁN 22
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
ángulos pequeños, digamos θ ≤ 15º se puede observar una linealidad tal que y = sen (q) ≈ q.
Otro ejemplo de gran utilidad para temas posteriores y no es precisamente una linealización
sino de aproximación es la ecuación y = 1- cos (q ) en donde alrededor del punto de
2
equilibrio se tiene y = 1 - cos(q) ≈ θ /2 . Lo anterior puede comprobarse si se analizan
estas funciones en su forma expansiva de la serie de Taylor.
FES-CUAUTITLÁN 23
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Figura 1.7. Vibración a) determinística b) probabilística
Por otro lado, si las características de la señal se repiten de igual característica después de
cierto intervalo de tiempo entonces la vibración será del tipo periódica, si la señal de
vibración de un sistema se asemeja a una señal del tipo senoide, entonces se dice que la
vibración es senoidal. Una señal compleja a simple vista no se puede representar por medio
de una ecuación matemática, pero si esta es del tipo periódica puede ser descompuesta en
señales del tipo senoides y/o cosenoides, según el teorema de Fourier. La figura 1.8 muestra
un ejemplo de como una señal compleja llamada total puede ser descompuesta en suma de
señales senoidales y/o cosenoidales llamados componentes armónicos; en este caso, la señal
total es la ecuación:
y(x) = sen(x) + sen(3x) + sen(5x),
Donde:
sen(x), sen(3x) y sen(5x) son los armónicos.
Si las señales pueden ser representadas por medio de una ecuación matemática y si cumple
con algunos requisitos, entre ellos ser periódica, entonces los armónicos pueden obtenerse
mediante un procedimiento matemático conocido como serie de Fourier; para el caso en
que su representación matemática sea problemático, existe otro método en el cuál se pueden
calcular los términos armónicos mediante un procedimiento de muestreo de la señal y es
conocido como Transformada rápida de Fourier (FPIE de sus siglas en ingles Fast Fourier
Transform).
FES-CUAUTITLÁN 24
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Figura 1.8. Señal compleja y sus armónicos
FES-CUAUTITLÁN 25
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Figura 1.9. Aplicación de las series de Fourier en el análisis de vibración
Se podrían mencionar más ejemplos relacionados con este fenómeno pero esto será
visto con mayor detalle en capítulos posteriores en donde además se discutirá lo que ocurre
durante este fenómeno así como sus efectos.
Figura 1.12 (a) Estructura del Space Needle (b) Modelado gráfico
FES-CUAUTITLÁN 28
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Otro ejemplo es la suspensión mostrada en la Figura 1.13, esta puede ser modelada
gráficamente por un resorte k y un amortiguador c.
Desarrollo del modelo. Ahora se hace uso de las leyes físicas y del desarrollo matemático
para encontrar la ecuación diferencial que rige el comportamiento del sistema.
Solución matemática. La solución de la ecuación diferencial es el paso siguiente ya que
proporciona el comportamiento de ciertos parámetros del sistema en función del tiempo.
Algunas veces este paso se realiza mediante programas computacionales o bien, se busca
soluciones análogas, es decir, se busca relacionar la ecuación con otras ya resueltas y así
hacer la analogía.
FES-CUAUTITLÁN 29
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Figura 1.14 Extremidades de un hexápodo con 2 GDL
Pero resulta conveniente buscar una metodología que facilite y permita determinar
los grados de libertad de un sistema dinámico; a continuación se presenta un procedimiento
basado y modificado de la ecuación de Kutzbach [2].
FES-CUAUTITLÁN 30
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Principio 3. Un elemento con flexibilidad líneal es de cuatro grados de libertad. Esto se
puede demostrar considerando el caso anterior pero en donde el radio L ahora es variable.
b = Pa + Pb/a
b = (Paxi + Payj) + (Pb/axi + Pb/ayj)
Principio 4. Una únion tipo articulación ó deslizamiento disminuye en dos los grados de
libertad. Lo anterior es simple de comprender ya que una unión de este tipo limita el
movimiento en ambos ejes.
Principio 5. Una únion tipo patín ó guía disminuye en uno los grados de libertad. Esto se
debe a que este tipo de union limita solo en un eje el movimiento
En base a lo anterior una ecuación que permita determinar los grados de libertad de
los sistemas dinámicos será:
GDL = 4L + 3M – 2P – Q
Ejemplo 1.1
Determine los grados de libertad del cada uno de los sistemas de la figura 1.15.
Se puede decir que el sistema (a) es de tres grados de libertad ya que permite un
movimiento vertical y angular del resorte, además, del movimiento angular de la masa
alrededor de la articulación, el sistema (b) es semejante al (a) solo que se limita el
movimiento al eje vertical siendo ahora de solo un grado de libertad; en ocasiones el
sistema (a) es considerado como de un grado de libertad ya que se supone que el resorte
esta conectado en el eje de simetría de la masa permitiendo el mismo movimiento vertical
de todas las partículas de la masa, en este caso la masa se considera como una masa
puntual y se modela como sistema (c); por último el sistema
(d) es de dos grados de libertad.
FES-CUAUTITLÁN 32
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Figura 1.15 Ejemplos de grados de libertad (GDL)
Ejemplo 1.2
Determine los grados de libertad del cada uno de los sistemas de la Figura 1.16.
FES-CUAUTITLÁN 33
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Figura 1.16 Ejemplos de grados de libertad
Para el caso (a) se tienen 2 elementos elásticos (L=2) 3 rígidos (M=3) y 8 juntas
(P=8) , por lo tanto GDL = 4L + 3M – 2P – Q= 4(2) + 3(3) – 2(8) = 1 GDL.
Para el caso (b) se puede analizar considerando a la corredera como elemento
rígido, es decir,GDL = 4L + 3M – 2P – Q = 4(0) + 3(3) – 2(4) = 1 GDL. o bien como un
elemento de unión tipo patín GDL = 4(0) + 3(2) – 2(2)
– 1 = 1 GDL.
Por último para el caso (c) se tienen 1 elemento elástico (L=1), 2 rígidos (M=2) y cuatro
articulaciones (P=4), por lo tanto GDL = 4L + 3M – 2P – Q= 4(1) + 3(2) – 2(4) = 2 GDL.
FES-CUAUTITLÁN 34
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
CAPÍTULO 2
ELEMENTOS DE SISTEMAS VIBRATORIOS
Los elementos que forman una maquinaria en toda su complejidad, desde el punto de vista
vibratorio se pueden representar como un modelo que involucre los elementos inerciales,
los restauradores y los amortiguadores conectados formando un modelo de uno o varios
grados de libertad. En este capítulo se hace un análisis detallado de estos tres elementos que
consiste en ver cuál es la función que desempeñan en el sistema vibratorio, los arreglos en
dicho sistema, equivalencias así como las leyes físicas que rigen su comportamiento.
FES-CUAUTITLÁN 35
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Figura 2.1 Resortes helicoidales
Lo anterior se refiere a que si se aplica una Fuerza F1=10 N el resorte experimentará una
deformación x1=1 cm .Una fuerza F2 aplicada al mismo resorte hará que se deforme x2 =
cx1 donde c es una constante. Por ejemplo, si una fuerza F1 = 10 N deforma a un resorte x1
= 1 cm. intuitivamente es de esperar que una fuerza F2 = 20 N deforme al resorte x2 = 2
cm. ya que si F2 = 2F1, entonces x2 = 2x1. (Figura 2.2)
FES-CUAUTITLÁN 36
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
f k = kx …….(2.1)
Donde:
fk es la fuerza elástica dada en Newton(N) o Libra (lb.),
x es la deformación en metros (m) o pies
k es la constante elástica en N/m o lb/pie, según el sistema de unidades.
Los resortes del tipo helicoidal tienen un comportamiento muy aproximado al tipo
lineal y dicha constante se puede encontrar en función de los parámetros de diseño como se
muestra en la ecuación 2.2.
FES-CUAUTITLÁN 37
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
………..(2.2)
Donde:
G es el módulo de corte (Young), D el diámetro medio de la espira, d el diámetro del
alambre y n es el número de vueltas.
………..(2.3)
Donde:
kτ es la constante elástica torsional en Nm/rad, E es el módulo de elasticidad del material de
la espira, L la longitud total de la espira e I es el momento de inercia de la sección
transversal.
Tomando como analogía las notas dadas en resortes helicoidales se tiene que la
relación que existe entre el momento aplicado y la deformación angular será:
M = k τθ ………(2.4)
Donde:
M es el momento aplicado en Nm, kτ es la constante elástica torsional en Nm/rad y θ es el
desplazamiento angular en radianes. Una gráfica del momento contra deformación sería de
las mismas características a la mostrada en la figura
FES-CUAUTITLÁN 38
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
2.1.2. Elementos estructurales
Los materiales sometidos a diferentes fuerzas y momentos pueden experimentar
deformaciones considerables desde el punto de vista vibratorio, por lo tanto existe una
relación lineal entre la carga aplicada y su deformación. Siempre y cuando se trabaje en la
zona conocida como zona elástica (Figura 2.6)
Por lo tanto en esta zona de trabajo es posible encontrar una relación entre esfuerzo
y deformación llamado módulo de elasticidad E, donde E = σ /ε donde σ es el esfuerzo en
Pascales y ε es la deformación unitaria en mm/mm. En nuestro caso nos interesa encontrar
la relación entra carga y deformación, es decir k = P/x, donde P es la carga en N, x es la
deformación en m y k la constante elástica en N/m.
Es posible encontrar la relación entre la carga vs. Deformación real usando las
ecuaciones de esfuerzo vs. deformación unitaria, por lo tanto, la constante elástica
equivalente de un resorte con esas características tendrá la misma deformación. Considere
como ejemplo los dos elementos estructurales mostrados en la Figura 2.7 sometidos a una
fuerza P aplicada en un punto como se muestra
Figura 2.7 Elementos estructurales (a) Barra a tensión y (b) viga en cantilever
FES-CUAUTITLÁN 39
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Considerando primero el caso de la barra sometida a tensión como se muestra en la
Figura 2.7 (a), si L es la longitud de la barra y A es el área de la sección transversal y E es
el módulo de elasticidad, entonces la deformación real de la barra delta esta dada por δ=
PL/(EA), por lo tanto la relación entre la carga P y la deformación δ dará l constante
elástica:
Ahora considere la viga en cantilever como se muestra en la figura 2.6 (b)b, para el
caso de las vigas la deformación en un punto dado del claro se le conoce como la ecuación
de deflexión de la curva y(x) y que esta en función de entre otras cosas del punto x en donde
se encuentra ubicada la carga P. Para el caso de una viga en cantilever esta ecuación esta
dada por:
Por lo tanto si la carga se coloca en el extremo de la viga, es decir, para x= L, se tiene que la
relación entra la carga P y la deformación y esta dada por:
FES-CUAUTITLÁN 40
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Tabla 2.1 Constantes elásticas de elementos estructurales
FES-CUAUTITLÁN 41
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Figura 2.8. Resortes en serie
Ec. 2.5
FES-CUAUTITLÁN 42
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Figura 2.9 Resortes en paralelo
En este caso se tiene que F = F1 + F2, y que xT = x1 = x2, un elemento elástico equivalente
será de constante elástica equivalente ke tal que Ke = F /xT. como la fuerza total esta dada
por PIE = F1 + F2 y además x1 = F1/k1 y x2 = F2/k2, se tiene que:
……..(2.6)
En un sistema vibratorio además de resortes se puede disponer de otros elementos
elásticos tales como vigas, muelles, etc. y pueden intervenir de la misma manera, ya sea
como arreglo serie o paralelo, ver figura 2.10
FES-CUAUTITLÁN 43
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Ejemplo 2.1
Considere el sistema mostrado en la, Figura 2.11 si se aplica una fuerza F = 500 N,
determine la fuerza y deformación en cada elemento. El elemento k1 es de acero de 20
cm. de claro y de sección transversal circular de 1 cm. de diámetro, el elemento k3 es de
aluminio de 25 cm. de claro y de sección transversal cuadrada de 1 cm. *por lado. El
resorte es de k2=30 kN/m
Primero, se calculan las constantes elásticas k1 y k3; de la tabla 2.1 se obtiene que
3
la constante elástica para una viga en cantilever es k=3EI/L . El módulo de elasticidad
para el acero es 200 GPa y para el aluminio es de 70 GPa. Las secciones circulares tienen
4
un momento de inercia para la sección circular de I = πr /4 y para la sección rectangular
3
es de I=bh /12.
FES-CUAUTITLÁN 44
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Figura 2. 12 Ejemplo: diagramas equivalentes
FES-CUAUTITLÁN 45
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Figura 2.13 Acoplamiento resorte-disco(a) y su equivalente(b)
Como la longitud del arco s esta dada por s=r θ, donde r es el radio del disco y θ el
desplazamiento angular y la deformación del resorte es precisamente s, se tiene el momento
2
del resorte en el pivote será Mp = (kx)r , como x=s= r θ se tiene que el momento Mp = kr θ.
Por lo tanto la constante elástica torsional equivalente kτ= M/θ, será
2
kτ= kr
-Acoplamiento resorte palanca
Ahora considere un acoplamiento de un resorte a una palanca de masa despreciable
como se muestra en la Figura 2.14. Como el resultado del movimiento es angular es posible
establecer un elemento elástico equivalente torsional que reemplace al resorte lineal como
se muestra en la Figura 2. 14
En este caso es necesario hacer unas observaciones y suposiciones. Primero es notable que
la deformación del resorte depende directante de la longitud inicial de este de tal manera
que entre más grande sea esta longitud y mas pequeño el ángulo α, se tiene que el efecto
horizontal de la fuerza elástica Fx = kxsen α≈0 y el efecto vertical de la masa Fx = kxcos
α≈kx como se muestra en la siguiente figura:
FES-CUAUTITLÁN 46
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Esta suposición no se aplicará para el desplazamiento angular θ ya que es la
variable a considerar para el elemento elástisco torsional equivalente.
El momento en el punto de articulación p esta dado por Mp = (Kx)dcosθ, en donde la
deformación del resorte x puede ser expresada como x =dLsenθse tiene que el momento
2
elástico esta dado por Mp =kd senθ cosθ; por último, para oscilaciones pequeñas, es decir,
alrededor del punto de equilibrio se tiene que senθ ≈ θ y cosθ≈ 1, por lo tanto la constante
elástica equivalente será
2
kτ= kd
-Acoplamiento péndulo vertical
Cuando un cuerpo rígido se pivotea en un punto diferente a su centro de gravedad
puede vibrar debido al efecto de la energía potencial gravitacional, este efecto es semejante
al del resorte en donde la energía potencial es elástica por lo que se puede establecerse una
analogía entre estos.
Considere el péndulo de la Figura 2.15 pivoteado en un punto p, sea cg su centro de
gravedad y r la distancia entre estos puntos
Es importante verificar que en este caso el efecto del peso mg siempre será
restaurador después de la perturbación.
2
La ecuación quedaría Mp= ka θ mgrθ. El sentido positivo del momento es a
encontra de las manecillas ya que se supone que el momento del resorte es superior para
2
restaurar el sistema, es decir ka θ> mgrθ. Ahora la constante elástica torsional equivalente
será kτ= M/θ, es decir
2
kτ= ka − mgr
Pero como los términos mgr y kxsa son constantes entones el primer término de la ecuación
2
desaparece y además como x = asen θ , se tiene que Mp = ka sin(θ )cos(θ +θ s). Como para
2
ángulos pequeños sin θ ≈ θ y cos(θ + θs) ≈ 1. Se tiene que Mp = ka θ; por lo tanto la
constante elástica equivalente torsional para este caso será kτ = M/θ
2
kτ e =− ka
El amortiguamiento del tipo viscoso ocurre cuando un componente del sistema esta
en contacto con otro a través de un medio de fluido viscoso, en donde el amortiguamiento es
el resultado de la fricción viscosa entre el fluido y el componente, en estos casos
generalmente la fuerza es directamente proporcional a la velocidad, por lo tanto para
eliminar esta proporcionalidad se agrega un término proporcional que en este caso
llamaremos coeficiente de amortiguamiento c y cuya unidad es (Ns)/m.
fd = c x …….(2.7)
En donde:
fd es la fuerza del amortiguador en N, c es el coeficiente de amortiguamiento en (N-
s)/m.
La Figura 2. 18 muestra la simbología de un amortiguador y el comportamiento
lineal entre la fuerza aplicada y la velocidad.
FES-CUAUTITLÁN 50
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Figura 2.18 Relación proporcional y constante de amortiguamiento
FES-CUAUTITLÁN 51
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
extremo se transmite en la misma proporción en cada uno de ellos (Figura 2.20).
……( 2.9)
…..( 2.10)
cτ = cr2
El caso en que la masa tenga que ser representada tal y cual su geometría es
necesario conocer un parámetro que interviene en el análisis de sistemas vibratorios y se le
conoce como momento de inercia de masa. El momento de inercia de masa J se define
como:
Este depende de la geometría de la pieza así como de la masa; puesto que una masa
se puede pivotear en diferentes puntos, en el apéndice ¿? viene una tabla de momentos de
inercia de masa de algunos cuerpos. En ocasiones resulta necesario para análisis
posteriores encontrar el momento de 0inercia en puntos diferentes al del centro de
gravedad. En la literatura del tema existen tablas en las que se muestran la forma de
calcular el momento de inercia de masa de diferentes cuerpos pero generalmente están
dadas en el centro de gravedad, por lo tanto será útil encontrar una forma de obtener dicha
inercia pero en un punto diferente al centro de gravedad. El teorema de los ejes paralelos
resuelve este problema y establece:
……( 2.11)
Esta ecuación se puede mencionar como sigue: El momento de inercia de masa de
un cuerpo en un punto p (Jp) en un eje determinado es igual al momento de su centro de
FES-CUAUTITLÁN 54
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
2
gravedad paralelo al mismo (Jcg) eje, más un término de traslado (md ), donde m es la
masa y d es la distancia entre estos dos ejes. Al final del capítulo se presenta una tabla de
los momentos de inercia de algunos cuerpos.
La inercia puede manifestarse como movimiento inercia lineal y/o inercia angular.
Para el caso en que se disponga de un movimiento lineal, la fuerza inercial esta dada por:
Donde:
fm es la fuerza inercial en N,
m la masa en kg y
x es la aceleración.
Donde:
Mp es el momento inercial en el pivote, Jp es el momento de inercia en el pivote y θ es la
aceleración angular.
Para la masa m1 se tiene que F- F12=m1a, mientras que para la masa m2 se tiene que
la fuerza F21 = m2a. Agrupando estas dos ecuaciones se tiene que F = m1a + m2a, por lo
tanto la masa equivalente será me= F /a
me = m1 + m 2 +…..+ mn
Considere primero el caso del acoplamiento masa-disco, sea p el pivote del disco el
equivalente es
FES-CUAUTITLÁN 56
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
,
Por lo tanto la masa equivalente será idéntica al de la ecuación 2.11.
2.4. EJERCICIOS
E 2.1 Discuta en grupo el siguiente cuestionamiento. Si los resortes en realidad no son
lineales, ¿ Por que confiar en las balanzas de medición que usamos en los
supermercados?.
E 2.2 Respecto al centro de masa, pida a las personas que se sientes completamente
ergidas sobre una silla y solicite que se levanten sin agarrarse de nada ni enderezar
la cabeza. ¿Lo lograron?, ¿qué fenómeno ocurre?.
E 2.3 Realizar una investigación técnica acerca de los resortes y que incluya tablas.
FES-CUAUTITLÁN 57
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
E 2.4 Realizar una investigación técnica acerca de los amortiguadores y que incluya
tablas.
E 2.5 Realizar una investigación acerca de los amortiguadores magnetoreológicos.
E 2.9 Si un resorte se parte justo a la mitad, ¿cuál deberá ser la constante elástica de
cada uno de los resortes?
E 2.10 Si se parte un resorte a la mitad y cada uno de ellos se unen e serie, ¿cambiará la
constante elástica?
FES-CUAUTITLÁN 58
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
CAPÍTULO 3
VIBRACIÓN LIBRE DE SISTEMAS DE UN GRADO DE
LIBERTAD ALREDEDOR DEL PUNTO DE EQUILIBRIO
Todo elemento ó sistema que posea características inerciales y elásticas es capaz de vibrar
ya sea por el resultado de una excitación instantánea (vibración libre) ó permanente
(vibración forzada). Esta consideración es de gran importancia en el estudio de las
vibraciones en maquinaria ya que uno de los criterios a seguir en el análisis de vibración es
determinar si dicha vibración es producto de una excitación forzada o por un fenómeno
natural conocido como resonancia, en tal caso es importante determinar las características
naturales de la vibración y que es conocida precisamente como la frecuencia natural.
FES-CUAUTITLÁN 59
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
3.1. VIBRACIÓN LIBRE O AMORTIGUADA
Aunque la perdida de energía en sistemas vibratorios siempre esta presente, existe
ocasiones en las que la frecuencia de la vibración libre conocida como frecuencia natural
se ve casi inalterada al despreciar el amortiguamiento, entonces se puede eliminar este
efecto y considerarlo como un sistema sin amortiguamiento. El resultado es un modelo
simple de analizar y que además proporciona una serie de conclusiones importantes.
FES-CUAUTITLÁN 60
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
se le conoce como deformación estática, esto no ocurre para el caso (a), sin embargo el caso
(c) en cierta manera es una combinación de ambos. Sin embargo, puesto que el objetivo
principal es encontrar una expresión para determinar la frecuencia natural no
*
amortiguada , se demostrará más adelante que ésta solo dependerá de los parámetros de la
masa m y de la rigidez k y no de la forma en que se coloquen.
Considere primero el caso más simple de la Figura 3.1 Modelo m-k libre el caso (a)
en donde si el sistema se perturba como se muestra en la Figura 3.2 (a), entonces después
de esta perturbación el sistema oscilara sin detenerse ya que no existe amortiguamiento.
3.2(c) en donde kx denota la fuerza elástica y denota la fuerza inercia4l que esta a 180º
(ver Figura 1.4). Por lo tanto:
FES-CUAUTITLÁN 61
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Esta última representa la ecuación diferencial del movimiento libre amortiguado
para esta consideración.
Ahora considere el caso de la Figura 3.1 Modelo m-k libre (b), para esta situación
existen dos posibilidades de análisis, una considerando el momento justo en que se coloca la
masa, y otra después de que intencionalmente se puso en equilibrio el resorte, es decir, en
que existe deformación estática.
Considerando primeramente el momento justo en que se coloca la masa como se
muestra en la Figura 3.3 y para facilitar el análisis considere el resorte inicialmente no
deformado y que se coloca una masa con velocidad inicial cero, en ese instante se suelta la
masa y el sistema comienza a vibrar sin detenerse.
Esta última ecuación denota la ecuación diferencial del movimiento para esta
configuración.
Ahora considere el caso en que intencionalmente se pone en equilibrio estático el
resorte y la masa como se muestra en la Figura 3.4 (b), posteriormente una perturbación
instantánea mueve el sistema una distancia x y en ese instante se suelta el sistema.
FES-CUAUTITLÁN 62
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Figura 3.4 Análisis dinámico de un sistema libre no amortiguado, caso 3
Por último considere el caso de la Figura 3.1 (c), es fácil suponer que bajo los
conceptos vistos con anterioridad y girando las coordenadas en el plano inclinado la
ecuación diferencial es idéntica al de la Figura 3.2 por lo tanto queda resuelto también este
caso.
…….( 3.1)
Cuya solución para condiciones iniciales igual a cero es:
……( 3.2)
Donde:
A = mg / k
FES-CUAUTITLÁN 63
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
ω n=
……(3.3)
y que tiene una solución de la forma:
….. (3.4)
Donde:
A = x (0) que es la deformación inicial* y el término
Puesto que el interés es buscar una expresión para determinar la frecuencia natural
de un sistema libre no amortiguado, se tomará la ecuación 3.2 como el modelo
representativo, para ello el caso en el que el peso interviene (Figura 3.1 (b)), se considerará
que el análisis en el que esta inicialmente deformado el resorte (Figura 3.4); para ello se
define lo siguiente:
……..(3.5)
Donde:
FES-CUAUTITLÁN 64
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
2 -1
X =A2+ B y φ=tan (B/A) (ver Apéndice A.1.1)
Al analizar el término que esta dentro del valor angular coseno se tiene que si ωn
esta en rad/s entonces la ωn es la frecuencia de la vibración libre, es decir, la frecuencia
natural:
……(3.6)
Por otro lado, haciendo uso de los criterios anteriores se puede expresar un modelo
representativo de un sistema con movimiento angular como el que se muestra en la Figura
35, donde kτes la constante elástica torsional en Nm/rad y p es el pivote de la masa cuyo
centro de gravedad esta en c.g.
Donde:
Jp es el momento de inercia de la masa con respecto al pivote, de manera que usando el
teorema de los ejes paralelos
FES-CUAUTITLÁN 65
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
2
Jp = Jcg + md ……. (3.7)
y la frecuencia natural en rad/s estaría dada por:
……(3.5)
Ejemplo 3.1
El sistema mostrado en la figura consta de dos resortes de igual constante elástica
de 50 N/m, la masa de 8 kg reposa sobre una superficie lisa sin fricción, determine la
frecuencia de la vibración libre.
Solución:
Para solucionar el problema primero se giran las coordenadas, puesto que se tiene
que los dos resortes están en paralelo lo primero es obtener una equivalente entre ellos,
es decir, Ke = k + k, posteriormente usando la formula de la frecuencia natural
para k=50 N/m y m=8 kg. Se tiene que ωn = 3.53 rad/s, para esta frecuencia se tiene que
período natural es Tn = 2π / ωn = 1.77 s.
Una simulación con el programa Working Model confirma los resultados
FES-CUAUTITLÁN 66
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Figura 3.6 Simulación en WM del ejemplo 3.1
Donde:
es la velocidad en un instante.
FES-CUAUTITLÁN 67
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Figura 3.7 Modelo libre amortiguado
……( 3.8)
Aquí se puede observar que aparece la fuerza inercial , la fuerza del amortiguador
FES-CUAUTITLÁN 68
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
La solución es una solución particular y a continuación se presenta
Caso1:Sobreamortiguado(ζ>1)
2 2
Cuando un sistema tiene tanto amortiguamiento tal que c /4m > k/m, entonces se dice
que es del tipo de movimiento sobreamortiguado, en este caso la solución de la ecuación 3.8
es de la forma:
…………….(3.9)
Donde:
x(0) se refiere al desplazamiento inicial (no a la deformación estática), x’(0) a la velocidad
inicial, ωn a la frecuencia natural no amortiguada y t es el tiempo.
El comportamiento de este tipo de sistemas se muestra en la Figura 3.8 en donde se
observa que el sistema no vibra y que además teóricamente nunca llega al equilibrio.
FES-CUAUTITLÁN 69
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Son pocos los sistemas vibratorios con esta característica, pero se puede mencionar
el mecanismo de retroceso automático de una puerta como se muestra en la Figura 3.9,
después de la apertura el sistema toma un tiempo considerable en regresar pero sin vibrar.
Caso2.Críticamente amortiguado(ζ=1)
2 2
Cuando el amortiguamiento es tal que c /4m = k/m, entonces se dice que el sistema
esta en un punto crítico y quiere comenzar a vibrar pero no vibra aún como se muestra en
la Figura 3.10, este tipo de movimiento se caracteriza por que el sistema busca el equilibrio
en un menor tiempo y no vibra.
….( 3.10)
FES-CUAUTITLÁN 70
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
…..(3.11)
x(0) y x’(0) son el desplazamiento inicial (no la deformación estática) y la velocidad inicial
respectivamente, ω n es la frecuencia natural no amortiguada y el término ζ se le conoce
como el factor o la razón de amortiguamiento y esta definida como:
……(3.12)
Donde:
c es el coeficiente de amortiguamiento y cc se le conoce como el coeficiente de
amortiguamiento crítico, este último termino no es un parámetro físico del sistema, si no un
estimado del valor del amortiguador en función de la masa y el amortiguador tal que el
2 2
sistema sea críticamente amortiguado, por lo tanto si en c /4m = k/m se hace c = cc, se
tiene que el coeficiente de amortiguamiento crítico será:
…... (3.13)
FES-CUAUTITLÁN 71
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Figura 3.11. Comportamiento de un sistema subamortiguado
…………..(3.14)
Donde:
X0 y φ son valores que dependen de las condiciones iniciales del movimiento y estan
expresadas como:
Donde:
Falta por analizar un parámetro de suma importancia y que es ωd , este resulta ser la
frecuencia natural del sistema amortiguado y es diferente a la ωn, de hecho, estos dos
términos están relacionado por:
……(3.15)
En los sistemas subamortiguados existe una forma de medir la pérdida de energía,
este método se le conoce como el decremento logarítmico δ, el decremento logarítmico se
FES-CUAUTITLÁN 72
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
define como:
…….( 3.16)
Donde el término xi/xi+1 se le conoce como la relación de dos máximos consecutivos como
se muestra en la Figura 3.12. Es decir estos máximos consecutivos pudieran ser xi/xi+1 =
x1/x2 = x2/x3
Para el caso en que se conozcan los dos máximos no consecutivos se tiene que:
……( 3.17)
Donde xi /xi+n es la relación de dos máximos no consecutivos y separados a n ciclos.
Para el caso en que no se conozca el número de ciclos entre dos máximos sino bien,
que estos estan separados a un tiempo en t segundos, entonces el decremento logarítmico
quedará expresado como:
…..( 3.18)
FES-CUAUTITLÁN 73
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Por otro lado, el decremento logarítmico además puede expresarse en función del
factor de amortiguamiento ζ
…..( 3.19)
Ejemplo 3.2
Un sistema vibratorio consta de una masa de 10 kg. Y dos resortes conectados en
paralelo de 60 N/m de rigidez cada uno, el factor de amortiguamiento es de 0.25.
Determine: a) La frecuencia natural amortiguada y no amortiguada, b) El coeficiente de
amortiguamiento crítico y real y c) La relación de dos amplitudes máximas consecutivas.
Solución:
Primero se obtiene la constante equivalente de los dos resortes en paralelo, es
decir:
Ke = k1 + k2 = 120 N/m
Por lo tanto la ecuación diferencial del movimiento amortiguado quedará
expresada como:
FES-CUAUTITLÁN 74
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Para determinar la relación de dos amplitudes máximas consecutivas se hará uso
de la ecuación 3.19 para determinar primeramente el decremento logarítmico
Por lo tanto
FES-CUAUTITLÁN 75
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
condiciones representar dichos sistemas como un modelo equivalente a los mostrados en las
figuras 3.1 y 3.5 y así hacer uso de las ecuaciones vistas en los apartados anteriores para
determinar entre otras cosas, la frecuencia de resonancia, es decir, la frecuencia natural.
El método de pares se basa en la segunda ley de newton para movimiento angular con
el fin de modelar matemáticamente un sistema vibratorio con movimiento angular
alrededor de un punto fijo y así encontrar un modelo equivalente simple.
FES-CUAUTITLÁN 76
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Tal vez se preste a confusión el porque del uso de varios métodos, pues bien, resulta
que el método de Newton tanto para movimiento lineal como angular es la base del análisis
de sistemas dinámicos y no presenta limitantes, es decir, pueden ser usados en cualquier
análisis; mientras tanto los demás métodos son un derivado de estas expresiones y facilitan
el análisis bajo ciertas condiciones, por ejemplo los métodos energéticos facilitan el análisis
de sistemas con combinación de movimientos.
Por último, independientemente del método, todos tienen como objetivo llegar a una
expresión matemática y que es precisamente la ecuación diferencial del movimiento libre
pasando solo por diferentes procedimientos, sin embargo, todos se orientan a seleccionar
una coordenada de referencia para la cuál hacen uso de las mismas ecuaciones algebraicas,
geométricas y/o procedimientos de linealización para expresar todas las coordenadas del
movimiento de los diferentes elementos en términos de esta coordenada, esto se debe a que
en la ecuación diferencial del movimiento se hace referencia a la aceleración, velocidad y
desplazamiento de una misma coordenada.
FES-CUAUTITLÁN 77
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
CAPÍTULO 4
BALANCEO
Cualquier eslabón o elemento que se encuentre en rotación pura puede, teóricamente, estar
perfectamente equilibrado estática y dinámicamente para lo que hay que eliminar todas las
fuerzas y momentos generadores de vibración. Para lograr un equilibrio completo se
requiere establecer el equilibrio dinámico; sin embargo, en algunos casos, el estático puede
ser un sustituto aceptable y generalmente es más fácil de alcanzar.
Las variaciones debido a las tolerancias de producción de las partes en rotación hacen que
haya algún pequeño desequilibrio en cada una. Por lo tanto, en cada parte se deberá aplicar
algún procedimiento de balanceo. La magnitud y localización de cualquier desequilibrio
pueden ser determinadas con bastante exactitud, y compensadas al agregar o quitar
material en las ubicaciones correctas. El balanceo se ha tornado preciso, rápido y fácil para
el usuario y las ventajas de realizarlo superan ampliamente el esfuerzo y tiempo necesarios
para reparar un rotor.
Las turbinas son balanceadas durante el proceso de manufactura y deben ser balanceadas
nuevamente después de cualquier montaje o desmontaje de partes rotativas, ya sea por
causas de mantenimiento de rutina o por daños. Los resultados del balanceo deben ser
comparables, sin importar a dónde se ha balanceado un módulo y quién lo ha balanceado.
La calidad del balanceo depende de tres factores: la capacidad de la máquina balanceadora,
la configuración del rotor, y el diseño de las herramientas.
FES-CUAUTITLÁN 78
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
4.1. DESEQUILIBRIO
La condición de desequilibrio estático se da cuando el eje principal de inercia del rotor se
encuentra desplazado paralelamente al eje del árbol, figura 4.1.
Un par desbalanceado se presenta cuando el eje principal de inercia del rotor y el eje del
árbol intersecan en el centro de gravedad del rotor pero no son paralelos, figura 4.2.
El caso más común de desequilibrio es el dinámico. Esto ocurre cuando el eje principal no
es paralelo ni interseca en el centro de gravedad de la pieza al eje del árbol. Este tipo de
desequilibrio es una combinación de los anteriores:
FES-CUAUTITLÁN 79
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Figura 4.3. Desequilíbrio dinámico
Como no se conoce la magnitud del desequilibrio, estas correcciones se deberían hacer por
tanteos. Pero si se introduce una masa de ensayo m, se puede determinar la corrección a
introducir en el sistema:
+ Sea A la marca realizada en los ensayos anteriores y A’ el punto situado a 180º, AA’ es la
vertical que pasa por la marca realizada en dichos ensayos.
+ Colocando una masa m en la periferia del disco (de radio r) según una dirección
FES-CUAUTITLÁN 81
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Figura 4.5. Equilibrado Estático (disco fino, en un plano)
Esta fuerza actúa sobre el eje y aparecen reacciones giratorias en los cojinetes. Se establece
la siguiente notación:
+ m: masa total del sistema.
+ mu: masa no equilibrada.
FES-CUAUTITLÁN 82
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
+ k: rigidez del eje (magnitud de la fuerza necesaria para flexionar al eje una distancia
unitaria cuando se aplica en O)
+ c: coeficiente de amortiguamiento viscoso.
……(4.1)
………(4.2)
…..(4.3)
Volviendo a la figura 4.6, si se designa O como el centro del eje en el disco y G como el
centro de masa del disco, y no se considera amortiguamiento, se puede llegar a conclusiones
interesantes al representar gráficamente esta ecuación en la figura 4.7.
FES-CUAUTITLÁN 83
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Figura 4.7. Representación gráfica de la ec. 4.3
FES-CUAUTITLÁN 84
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Figura 4.8. Rotor con dos masas: m1 y m2
Si el rotor se hace girar a una velocidad angular, aparecerán actuando las fuerzas
centrífugas m1rωr2 y m2rωr2 , respectivamente, en m1 y m2 sobre los extremos del rotor.
Estas fuerzas centrífugas producirán dos reacciones desiguales en los cojinetes, FA y FB, y
todo el sistema de fuerzas girará con el rotor a la velocidad angular ωrq Se ve que, el rotor
puede estar estáticamente equilibrado y, al mismo tiempo, dinámicamente desequilibrado.
En el caso más general, la distribución de la masa a lo largo del eje de la pieza depende de
la configuración de la misma, pero también habrá que tomar en consideración los errores
que se hayan podido producir al mecanizar la pieza. También puede provocar otros errores
FES-CUAUTITLÁN 85
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
o desequilibrios un calibrado inapropiado, la existencia de chavetas y el propio montaje.
Por consiguiente, una pieza desequilibrada estará casi siempre desequilibrada tanto estática
como dinámicamente.
Para analizar cualquier sistema giratorio, se usan las ecuaciones de equilibrio.
…….(4.4)
Con respecto a la ecuación de momentos, se toma una suma de momentos de las fuerzas
centrífugas con respecto a algún punto, incluyendo las correcciones, y se construye el
polígono de momentos, tomando como dirección del vector la radial, figuras 4.11 y 4.12.
Esto es:
….(4.5)
FES-CUAUTITLÁN 86
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Figura 4.11. Suma de momentos de las fuerzas centrífugas
Figura 4.12. Polígono de momentos, tomando como dirección del vector la radial
El verdadero diagrama se obtiene haciendo girar 90° este último y escalándolo con ω2. Si
no se hace esto último, el vector de cierre mR IR RR del polígono empleado proporciona de
forma directa, no sólo la magnitud sino la dirección de la corrección requerida para el
plano elegido.
….(4.6)
FES-CUAUTITLÁN 87
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
4.4. MAQUINAS DE EQUILIBRADO ESTÁTICO
La máquina para balancear debe indicar, en primer lugar, si una pieza está equilibrada. En
caso de no estarlo, la máquina debe medir el desequilibrio, indicando su magnitud y
ubicación.
Las máquinas para balanceo estático se utilizan sólo para piezas cuyas dimensiones axiales
son pequeñas (disco delgado), como por ejemplo: engranes, poleas, ruedas, levas,
ventiladores, volantes e impulsores. Reciben también el nombre de máquinas de balanceo
en un solo plano. Si se deben montar varias ruedas sobre un eje que va a girar, las piezas
deberán equilibrarse estáticamente de forma individual antes de montarlas.
FES-CUAUTITLÁN 88
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Figura 4.13. Sistema de péndulo
FES-CUAUTITLÁN 89
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Figura 4.14. Rotor a equilibrar
Cuando los pivotes están situados en los dos planos de corrección, se puede fijar cualquiera
de ellos y tomar lecturas de la magnitud y ángulo de ubicación de la corrección. Las
lecturas obtenidas en un plano serán totalmente independientes de las mediciones tomadas
en el otro plano de corrección, porque un desequilibrio en el plano del pivote fijado no
tendrá momento alguno en torno al mismo. En efecto, un desequilibrio con el pivote de la
derecha fijo es un desequilibrio corregible en el plano izquierdo de corrección y produce
una vibración cuya amplitud se mide mediante el indicador izquierdo de amplitud. Cuando
se introduce (o se mide) esta corrección, se libera el pivote de la derecha, se fija el de la
izquierda y se hace otro conjunto de mediciones para el plano de corrección de la derecha,
empleando el indicador de amplitud de la derecha.
La relación ente la magnitud del desequilibrio y la amplitud medida viene dada por:
FES-CUAUTITLÁN 90
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
……(4.7)
Donde:
mur es el desequilibrio
m es la masa del conjunto formado el bastidor y el rotor
X es la amplitud del movimiento medida
……(4.8)
En la misma, el rotor que se va a balancear se muestra montado sobre cojinetes que están
sujetos a un soporte que recibe el nombre de barra nodal. En principio, se supone que el
elemento ya está equilibrado en el plano de corrección de la izquierda (plano A) y que
todavía existe un desequilibrio en el plano derecho (plano B). Debido a este desequilibrio, se
produce una vibración en todo el conjunto, haciendo que la barra nodal oscile en torno a
algún punto O, ocupando alternativamente las posiciones CC y DD. En ese caso resulta
fácil localizar el punto O, deslizando un reloj comparador (en la figura, indicador de
carátula) a lo largo de la barra nodal y determinando el punto de movimiento cero o de
movimiento mínimo, éste es el punto nulo o nodal. Este punto constituye el centro de
oscilación para un centro de percusión situado en el plano de corrección de la derecha
(plano B).
FES-CUAUTITLÁN 92
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Se ha supuesto como hipótesis de partida que no existe desequilibrio en el plano de
corrección de la izquierda, sin embargo, si existiera algún desequilibrio, su magnitud la
daría el reloj comparador ubicado en el punto nodal que se acaba de determinar. Por lo
tanto, al situar el reloj comparador en este punto nodal, se medirá el desequilibrio en el
plano de la izquierda sin interferencia alguna del que exista en el plano de la derecha. De
manera semejante, se puede encontrar otro punto nodal que sólo mida el desequilibrio en el
plano de corrección de la derecha sin interferencia alguna delque existe en el plano de la
izquierda.
En la figura 4.17(a) se ve que al observar un extremo del rotor, se ve uno de los planos de
corrección con el desequilibrio que se va a corregir representado con ω· r
FES-CUAUTITLÁN 93
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Figura 4.17.
En la figura 4.17(a) aparecen también dos pesos compensadores. Los tres pesos deben girar
con la misma velocidad angular ω, pero se puede hacer variar la posición relativa entre
ambos pesos compensadores, y en relación con el peso no equilibrado, por medio de dos
controles:
+ El control de magnitud hace variar el ángulo α rentre los pesos compensadotes. Da una
lectura directa cuando se compensa el desequilibrio del rotor.
+ El control de ubicación cambia el ángulo β (posición angular de los pesos compensadores
en relación con el desequilibrio). Cuando se compensa (equilibra) el rotor en este plano, un
indicador en el control señala el desfase angular exacto del desequilibrio.
4.6. BALANCEO “I N S I T U”
Se puede equilibrar una máquina “in situ”, equilibrando un solo plano cada vez. En tal
caso, sin embargo, los efectos cruzados y la interferencia de los planos de corrección a
menudo requieren que se equilibre cada extremo del rotor dos o tres veces para alcanzar
resultados satisfactorios.
Además, algunas máquinas pueden llegar a necesitar hasta una hora para alcanzar su
velocidad de régimen, y esto introduce más demoras en el procedimiento de balanceado.
FES-CUAUTITLÁN 94
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
El equilibrado “in situ” es necesario para rotores muy grandes para los que las máquinas
de equilibrado no resulten prácticas. Incluso, aun cuando los rotores de alta velocidad se
equilibren en el taller durante su fabricación con frecuencia resulta necesario volverlos a
equilibrar “in situ” debido a ligeras deformaciones producidas por el transporte, por
fluencia o por altas temperaturas de operación.
Se han desarrollado métodos de equilibrado en dos planos “in situ” que se pueden expresar
haciendo uso del álgebra compleja y se resuelven con una calculadora programable. En el
análisis que sigue se usarán letras en negrita para representar números complejos:
……..(4.9)
FES-CUAUTITLÁN 95
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
En el equilibrado “in situ”, se llevan a cabo tres ensayos (Método de las tres carreras):
+ PRIMER ENSAYO. Se miden las amplitudes XA = X A /φ A y XB = X B /φ B en los
cojinetes A y B, debidas sólo a los desequilibrios originales ML = ML /φ L y
MR = MR /φ R
(En las pruebas anteriores, el término “masa de ensayo” significa lo mismo que
desequilibrio de ensayo, si se utiliza una distancia unitaria desde el eje de rotación)
Para desarrollar las ecuaciones para el desequilibrio se define primero el concepto de
rigidez compleja. Se entiende como tal, a la amplitud que resultaría en cualquiera de los
cojinetes debida a un desequilibrio unitario ubicado en la intersección de la marca de
referencia giratoria (desfase nulo) y uno de los planos de corrección. Por tanto, es necesario
encontrar las rigideces complejas (AL, BL) y (AR, BR) debidas a un desequilibrio unitario
ubicado en la intersección de la marca de referencia giratoria los planos L y R,
respectivamente. Conocidas las rigideces, y de acuerdo con los tres ensayos descritos
anteriormente, se podrían escribir las siguientes de ecuaciones complejas:
…………(4.10)
Realizados los tres ensayos, las rigideces serán las únicas incógnitas en estas ecuaciones:
FES-CUAUTITLÁN 96
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
………(4.11)
Una vez determinadas las rigideces, y de acuerdo con la definición de rigidez compleja, del
primer ensayo se tiene:
……..(4.12)
……(4.13)
FES-CUAUTITLÁN 97
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Figura 4.19.
De cualquier manera, los rotores flexibles pueden ser balanceados a velocidades bajas
utilizando métodos especiales. Estos rotores se denominan “cuasi rígidos” o clase 2 (los
rotores rígidos son clase 1, y los realmente flexibles son clase 3).
Figura 4.20
FES-CUAUTITLÁN 98
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
El balanceo secuencial o “Procedimiento A” establece que se deben balancear
dinámicamente los elementos rotantes luego de la adición de no más de dos componentes
principales. El balanceo debe hacerse solamente sobre los elementos agregados.
Correcciones menores de otros componentes pueden requerirse en el ajuste final con las
partes completamente ensambladas. La idea de este procedimiento es eliminar los momentos
internos en el ensamblado del rotor. Al ensamblar las partes sin balanceos intermedios el
resultado puede ser el que se ilustra, con la correspondiente flexión del rotor durante una
velocidad de servicio cercana a la crítica, que provocaría un nuevo desequilibrio. Se busca
también poder realizar el balanceo sin necesidad de contar con una máquina que provea la
potencia necesaria para mover el rotor a ola velocidad de servicio.
Figura 4.21.
El árbol debería ser balanceado antes de comenzar el ensamblado de las piezas, ya que si no
se corre el riesgo de colocar una gran cantidad de masa innecesaria cerca de los apoyos,
como muestra la figura.
Figura 4.22.
FES-CUAUTITLÁN 99
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
Lo mismo ocurre con los desequilibrios estáticos del árbol:
Figura 4.23.
FES-CUAUTITLÁN 100
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.
BIBLIOGRAFÍA
1. F u n d a m e n t o s d e l a s v i b r a c i o n e s m e c a n i c a s
César Guerra, Miguel Carrola y Jose de J. Villalobos
FIME UANL.2005
2. DISEÑO DE MAQUINARIA
Robert L. Norton
McGraw-Hill. México.
3. Balanceo de ejes.
Andréa Torroba.
U n i v e r s i d a d de B u e n o s A i r e s – F a c u l t a d de I n g e n i e r í a.
2003
FES-CUAUTITLÁN 101
Mtro. FELIPE DÍAZ DEL CASTILLO R.