Automat Ind T7-3

01/12/14

TEMA 6 PROGRAMACIÓN AVANZADA. VISIÓN PRÁCTICA CON S7-‐1200
Tema 7
Programación Avanzada. Visión Prác4ca con S7-‐1200
PARTE 3: CONTROL PID
1
bierto: Son sistemas en los que solo actúa el proceso sobre la señal de entrada y da como resultado una señal de salida
ción de la cual el sistema no actúa. El error (PV-SP) no se toma en cuenta para el ajuste de la salida hasta que PV pueda lleg
Sistemas en Lazo Cerrado
01/12/14
Setpoint (SP) Controlador Salida
+
•  Sistemas de lazo cerrado: Los sistemas de lazo cerrado hacen uso
Sistema
de una realimentación Imagen: de lMintz

a señal dCommons)
e salida y la toman como
TEMA 6 PROGRAMACIÓN AVANZADA. VISIÓN PRÁCTICA CON

(Wikimedia
referencia para de esta forma corregir la entrada al controlador,
abierto no son sistemas regulables de forma automática, pero por contra son sistemas estables frente a oscilaciones o alter
ma actúa de formaactuando
independienteeste aslaobre
salidaedel l sistema
mismo. con la diferencia existente entre la
variable de proceso (PV) y la consigna establecida (SP). De esta
forma, a mayor diferencia entre ambas, mayor será́ la actuación del
errado: Los sistemas de lazo cerrado hacen uso de una realimentación de la señal de salida y la toman como referencia p
controlador
da al controlador, actuándo estessobre obre elel sistema
sistema,
con la mdiferencia
idiendo existente
de nuevo
entre el laresultado
variable de proceso (PV) y la consigna
mayor diferenciaproducido
entre ambas, y amayor
ctuando
será e lal actuación
controlador en consecuencia.
del controlador sobre el sistema, midiendo de nuevo el resultado
r en consecuencia.
Setpoint (SP) Error (E) Salida

Controlador
+
Sistema
S7-‐1200
Entrada de
referencia (PV)
Medidor
2
Imagen: Mintz (Wikimedia Commons)
aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa
2
cerrado son capaces de lograr la exactitud de control de proceso requerida en un sistema, pero por contra pueden
s debido a su tendencia a sobrecorregir errores en el sistema.
UD5. Introducción al control PID.
Sistemas en Lazo Cerrado

1. Fundamentos de control.
01/12/14
3. Ejemplos de sistemas de control de lazo cerrado.
•  Ejemplo de sistema de control de lazo cerrado.

En este caso, el controlador debe ser capaz de, en base a la consigna marcada previamente (SP) y al valor medido de la variable de proceso (PV) regular el
flujo de vapor al intercambiador para que la temperatura de fluido caliente sea constante.
•  Regulación de nivel de depósito: Un sensor ultrasónico con salida 4-‐20mA controla

b) Regulación de nivel de depósito:
el nivel de uUn
n dsensor
epósito en un rango
ultrasónico con salidaespecífico
4-20mA (en
controla el
este caso entre
nivel de 80 un
y 1depósito
50mm den esde
un lrango
a posición
específico del (en este
sensor), enviando
caso entre una
80syeñal
150mm de vdesde
ariable de
la posición del sensor),
enviando una señal de variable de proceso (PV) a un
proceso (PV) a un regulador.
regulador.

El nivel del El
depósito
nivel delddepósitoebe mantenerse
debe mantenerse en un en un punto
punto específico (SP) previamente especificado al regulador
específico (SP) previamente especificado
y controlable desde entrada, de modo que puede ser
al regulador y controlable desde entrada, de
cambiado en un salto único (p.e: S1-100mm,
modo que pS2-150mm).
uede ser cambiado en un salto único
(p.e: S1-‐100mm, S2-‐150mm).
El ajuste al SP especificado se realiza mediante una
bomba 24VDC, cuyo caudal es regulable con una
El ajuste al señal
SP especificado se realiza mediante
analógica 0-10V procedente del regulador.
una bomba 24VDC, cuyo caudal es regulable con
una señal aAnte nalógica 0-‐10V pde
un cambio rocedente
consignadel (SP), el regulador
regulador. pondrá en marcha la bomba, ajustando el nivel de
tensión de la misma (velocidad y caudal) al nivel de la

S7-‐1200
variable de proceso hasta llegar a SP de acuerdo a
Ante un cambio
señal d e consigna (por
proporcionada SP), lael variable
regulador
de proceso del
pondrá en marcha la bomba, ajustando el nivel
sensor ultrasónico PV.
de tensión de la misma (velocidad y caudal) al
nivel de la variable de proceso hasta llegar a SP
de acuerdo a la señal proporcionada por la 3
variable de proceso del sensor ultrasónico PV.
3
Curso Autómatas Programables
IES Sáenz de Buruaga (MÉRIDA)
José María Delgado Casado & David Pecellín Campos
Regulador/Controlador PID
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•  Las acciones de control anteriormente vistas en los ejemplos implican un
proceso de control interno en el regulador, que en base a la información
de consigna marcada (SP.-‐ Setpoint) y al valor recibido por la variable de

proceso (PV.-‐ Process variable) regula una variable de control (CV.-‐ Control
Variable) de la forma más adecuada para lograr un ajuste al valor deseado.
•  Uno de los sistemas de control más habitualmente extendidos en procesos
industriales es el control PID, que a su vez implica la aplicación de tres
4pos de control, cada uno de ellos con un fin:
•  Proporcional (P): Es el 4po de control en el que la salida del controlador es
proporcional a la magnitud de error (diferencia entre PV y SP).
•  Integral (I): Es el 4po de control en el que la salida del controlador es
an un proceso de controlproporcional a la que
interno en el regulador, magnitud
en base a la d e error de(diferencia entre PV y SP) y al 4empo
información
en que
de proceso (PV.- Process variable) ésta
regula se man4ene
una variable de control (CV.-(error
Control e n estado estacionario).
Variable)
•  DerivaDvo (D): El control deriva4vo reacciona a la tendencia de la magnitud
de error (diferencia entre PV y SP), y por tanto únicamente aplica cuando
ocesos industriales es el control PID, que a su vez implica la aplicación de tres tipos de
hay cambios en el valor absoluto del error.
S7-‐1200
ntrolador es Cada uno de estos 4pos de control está diseñado con un fin, y
aunque es posible emplearlos por separado, la mayoría de los
reguladores basados en PLC incorporan funciones específicas
ntrolador es parametrizables que realizan el control conjunto proporcional,
mpo en que integral y derivaDvo. 4
Es posible, no obstante, modular la aplicación de cada uno de
la magnitud los controles mediante el cambio de sus ganancias
cuando hay individuales, aunque esto no es posible en todos los 4pos de
4
controlador, como veremos más adelante.
Imagen: Wikimedia Commons
Autor: Arturo Urquizo
S7 1200
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•  El S7-‐1200, a diferencia de numerosos
reguladores con un determinado
número de lazos especificados PID

para poder integrar, no Dene límite de
lazos PID, que vendrán pues
determinados por la memoria del
sistema. Esto significa que, con el
límite de entradas y salidas disponibles
y el límite de memoria del sistema, se
pueden implementar tantos lazos PID
como se deseen en cada CPU.
•  Para poder implementar un control PID
desde el S7-‐1200 es necesario disponer
de las E/S analógicas per4nentes que
permitan captar la información de la/s
variable/s de proceso (PV) necesaria/s
y actuar sobre la/s variable/s de
S7-‐1200
control (CV) per4nente/s.
•  El S7-‐1200 incorpora una serie de
funciones especiales FB agrupadas bajo
el epígrafe de “instrucciones 5
tecnológicas” desde las Task Cards.
5
S7 1200
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•  Las funciones de control PID del S7-‐1200 se dividen en:
•  1) PID_Compact: La instrucción PID_Compact permite integrar en el

programa de usuario un lazo de control PID con autosintonización y
op4mización integrada que puede emplearse en modo automá4co y
manual. En la prác4ca se emplea la instrucción PID_Compact para
diseñar lazos de control PID en sistemas con variables con4nuas de
entrada y salida.
•  2) PID_3Step: Con la instrucción PID_3Step se puede configurar un
regulador PID con op4mización para válvulas con un elemento de
control final con realimentación. En la prác4ca se reserva su usopara
controlar disposi4vos accionados por motor con realimentación, como
válvulas que requieren señales discretas para las acciones de apertura y
S7-‐1200
cierre. Es posible encontrar más información sobre el uso de PID_3Step
en la web de soporte de Siemens.
•  De aquí en adelante nos centraremos en el uso del bloque de
6
función PID_Compact, por ser el más general y extendido en su uso.
6
escritura y no accesible) donde se realizan las ope
TIA Portal crea automáticamente el objeto tecnoló
S7 1200
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objeto tecnológico.
D5. Introducción al control PID.
mplementación del control PID en S7-1200.
•  La instrucción PID_Compact lleva asociada Las instruccione
un DdeB PID_Compact.
Proceso de configuración especifico de parametrización de la scan, por lo que
instrucción,
lleva asociada unaDB sí cespecífico
omo uden parametrización
FB especifico de así como un FB específico de sistema (protegido contra

nstrucción PID_Compact de la instrucción,
sistema
itura y no accesible) donde (protegido
se realizan las operacionescmatemáticas ontra escritura
y que se almacena y no
bajo FB1131. Dado que la ins
accesible)
Portal crea automáticamente el objeto d onde sye el rDB
tecnológico ealizan las
de instancia al insertar la instrucción. El DB de instancia contiene todos los parámetros del (Cyclic Interrup
to tecnológico. operaciones matemá4cas y que se
almacena bajo FB1131.
Las instrucciones PID pueden requerir un tiempo de cálculo y proceso que en ocasiones puede ser superior al ciclo de El proceso de c
•  TIA Pscan, ortal
por clorea
que es automá4camente
especialmente importante no el ubicar
objeto
las instrucciones PID en el ciclo de programa principal OB1.
PID conlleva va
tecnológico y el D B d e i nstancia a l i nsertar
Dado que la instrucción PID necesita ejecutarse a intervalos regulares, es aconsejable ubicarla en interrupciones cíclicas
la instrucción.
(Cyclic Interrupt E-l aDpartir
B ddee OB30).
instancia con4ene
todos los parámetros del objeto 1 2
tecnológico.
El proceso de creación y parametrización de un lazo de control
PID conlleva varios pasos:
Árbol de proyecto Task Cards
•  Las instrucciones PID pueden requerir un

4empo de cálculo y proceso que en
2 3
ocasiones puede ser superior al ciclo de

ol de proyecto Task Cards (Automático)
scan, por lo que es especialmente Añadir objeto
S7-‐1200
Añadir OB cíclico tecnológico
PID_Compact
adir OB cíclico
importante no ubicar las instrucciones PID
Añadir objeto
tecnológico
Crear DB asociado a la
en el ciclo de programa principal OB1.

instrucción
PID_Compact
•  Dado que la instrucción PID necesita

4 ejecutarse a intervalos regulares, es
5 6
7
aconsejable ubicarla en interrupciones
Editor de variables Instrucción PID Instrucción PID 4
Editor de variables
5
Instrucción PID
cíclicas (Cyclic Interrupt -‐ a7 par4r de OB30).
Editar las variables de Ajuste de la Puesta en servicio de
la instrucción instrucción PID la instrucción PID
Las instrucciones PID pueden requerir un tiempo de cálculo y proce
scan, por lo que es especialmente importante no ubicar las instrucci
Dado que la instrucción PID necesita ejecutarse a intervalos regulares
S7 1200
01/12/14
(Cyclic Interrupt - a partir de OB30).
•  El proceso de creación y parametrización de un lyazo

El proceso de creación de control dePID
parametrización un lazo de control
conlleva varios pasos: PID conlleva varios pasos:

1 2 3
Árbol de proyecto Task Cards (Automático)
Añadir objeto Crear DB asociado a la

Añadir OB cíclico tecnológico instrucción
PID_Compact
4 5 6
Editor de variables Instrucción PID Instrucción PID
S7-‐1200
8

8
UD5. Introducción al control PID. El proceso de creación y parametrización de un lazo de control

1) Creació
2. Implementación del control PID en S7-1200. bloque” u
1 2 3
Árbol de proyecto
Añadir OB cíclico
Añadir objeto
Task Cards
Crear DB asociado a la automática (Automático)
tecnológico
S7 1200
instrucción
PID_Compact un tiempo
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2.2. Proceso de configuración de PID_Compact.
Añadir OB cíclico
Añadir objeto
tecnológico
PID_Compact
ciclo del O Crear DB asociado a la
instrucción
1 2 3 produce u
Árbol de proyecto Task Cards 1
1
(Automático) Los 3 primeros pasos de la creación de la instrucción PID consisten en:
4 5 6
•  Los 3 primeros pasos de la creación de la

2) Anadir
1) Creación del OB cíclico: para ello crearemos desde la opción “Agreg
Cards se
Introduccióninstrucción
al controlPID PID. consisten en: Añadir objeto
bloque” una interrupción cíclica. Podemos hacerlo con OB30 (d
Editar las variables de
la instrucción
automática) o proponer otra numeración de forma manual. Es necesario e

Ajuste de la
PID_Com
instrucción PID
Puesta en servicio de
la instrucción PID
•  1) Creación del OB cíclico: para ello

Añadir OB cíclico tecnológico necesario.

instrucción
lementación del control PID en S7-1200. PID_Compact Curso Autómatas
un tiempo de ciclo. Programables
En el caso ideal, el tiempo de muestreo equivale al ti
crearemos desde la opción “Agregar nuevo ciclo del OB invocante. Si el tiempo de muestreo difiere mucho de este
3) Crear
produce un error (Error=0800 hex) y PID_Compact cambia al modo inactiv
ceso de configuración de bloque”
PID_Compact. una interrupción cíclica. Podemos
1 instancia a
hacerlo con OB30 (de forma automá4ca) o 2) Anadir objeto tecnológico: Desde las instrucciones tecnológicas de
DB sólo se
proyecto
2
proponer otra numeración de forma manual.
Task Cards
3
(Automático) Los 3 primeros pasos de la creación de la instrucción
Cards se PID añade consisten
sobreen:
el OB30 (u otra interrupción cíclica) la in
Es necesario establecer un 4empo de ciclo. 1) Creación del OB cíclico: para ello crearemos
PID_Compact. En el momento de añadirla sobre el bloque de progra
desde la opción “Agregar nuevo
En el caso ideal, el 4empo de muestreo necesario... 2
bloque” una interrupción cíclica. Podemos hacerlo con OB30 (de forma
B cíclico
equivale al 4empo de ciclo del OB invocante.
Añadir objeto Crear DB asociado a la automática) o proponer otra numeración de3) forma
Crear manual.DB de Es necesario
instancia establecer
asociado: la instrucción PID necesita un
Si el 4empo de muestreo difiere mucho de
tecnológico instrucción
PID_Compact un tiempo de ciclo. En el caso ideal, el tiempo de muestreo
instancia asociadoequivale para el al tiempo de
establecimiento de parámetros y cálculos int
este valor, se produce un error (Error=0800 ciclo del OB invocante. Si el tiempo de muestreo difiere mucho de este
DB sólo será accesible desde la instrucción PID.
produce un error (Error=0800 hex) y PID_Compact cambia al modo inactivo.
valor, se
hex) y PID_Compact cambia al modo 3
inac4vo.
2 (u otra interrupción cíclica) la instrucción
2) Anadir objeto tecnológico: Desde las instrucciones tecnológicas de las Task
2
•  2) Anadir objeto tecnológico: D esde l as

Cards se añade sobre el OB30
PID_Compact. En el momento de añadirla sobre el bloque de programa será
instrucciones tecnológicas necesario... de las Task Cards
se añade sobre el OB30 (u otra interrupción
cíclica) la instrucción PID_Compact.
3) Crear DB de En instancia
el asociado: la instrucción PID necesita un DB de
S7-‐1200
momento de añadirla sobre el bloque de
instancia asociado para el establecimiento de parámetros y cálculos internos. El
DB sólo será accesible desde la Curso Autómatas
instrucción PID. Programables
programa será necesario... IES Sáenz de Buruaga (MÉRIDA)
•  3) Crear DB de instancia asociado: la 3
3
instrucción PID necesita un DB de instancia

2
asociado para el establecimiento de 9

parámetros y cálculos internos. El DB sólo
será aCurso
ccesible desde lProgramables
Autómatas a instrucción PID.
José María Delgado Casado & David Pecellín Campos 9
PID_Compact
oducción al control PID. 4

Editor de variables
5
Instrucción PID
6
Instrucción PID
ación del control PID en S7-1200.
S7 1200
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configuración de PID_Compact. Curso Autómatas Programables

5 •  4) Editar las variables de la instrucción: De cara a configurar posterior la instrucción PID ajustando sus
4) Editar las variables de la instrucción: De cara a configurar posterior la instrucción PID ajustando sus
Instrucción PID
diferentes parámetros
diferentes parámetros de deentrada
entrada yy ssalida,
alida, será
seránecesario
necesario
en laen
mayor la mparte
ayor departe
los casos de los
definircasos
en la definir
tabla de en la tabla
de variables
variables del del
PLC
PLC los los
valores
valorescon
conlos
losqque
ue ttrabajar.
rabajar. De
De esta
esta forma,
forma, si vaa trabajarse
si va a trabajarse
con c on sonda
una una sonda
de de

temperatura de entrada conectada a IW64 y una válvula proporcional conectada a QW80, podemos definir:
temperatura de entrada conectada a IW64 y una válvula proporcional conectada a QW80, podemos definir:
Ajuste de la
instrucción PID
•  5) Ajuste de la instrucción PID: Para poder realizar el ajuste de la instrucción PID es necesario conocer, por un lado, los
parámetros
a instrucción PID: Para de E/S dele ajuste
poder realizar la instrucción sobre el bPID
de la instrucción loque
es dnecesario
e programa y por opor
conocer, tro un
conocer
lado, los la cparámetros
onfiguración de
de E/S
la mde
isma
la desde la
bre el bloque de programa y por otro conocer la configuración
ventana de configuración de la instrucción. de la misma desde la ventana de configuración de la instrucción.
•  EN:
EN: Entrada
Entrada de de
habilitación
habilitación de
dela lainstrucción
instrucciónPPID_Compact.
ID_Compact. PPuede
uede cconectarse
onectarse ddirectamente
irectamente aala
la barra
barra
dede
redred
enen
eñel OB cíclico si
no OB
depende
cíclico dsie no
ninguna
depende condición
de ninguna para su ejecución.
condición para su ejecución.
•  Setpoint: Punto de consigna del lazo de control. Puede ir en unidades reales si se usa entrada Input_PER de acuerdo al 4po de
Setpoint: Punto de consigna del lazo de control. Puede ir en unidades reales si se usa entrada Input_PER de
unidad
acuerdo a elegir
al tipo posteriormente
de unidad a elegir en cposteriormente
onfiguración o en
en configuración
unidades enteras de los diferentes
o en unidades enteras de 4pos
losddiferentes
e datos de S7-‐1200
tipos de si se usa
entrada
datos d de esde
S7-1200dato dsie se
programa.
usa entrada desde dato de programa.
• 
Input: Entrada al PID u4lizando una variable del programa de usuario como valor real.
2. Implementación
Input: Entrada al PID utilizando una variable del programa de usuario como del
valorcontrol
real. PID en S7-1200.
Input_PER: Entrada al PID u4lizando una entrada analógica como origen del valor real (p.e. IW64). ENO: Salida de habilitación
• 
de Input_PER:
la instrucción PID_Compact.
Entrada al PID utilizando una entrada analógica 2.2. Proceso
como de configuración
origen del valordereal PID_Compact.
(p.e. IW64).
S7-‐1200
•  Output: Valor de salida en el formato REAL. La instrucción PID_Compact lleva asociada un DB específico de parametrización de la instrucción, así como un FB específico de
ENO: Salida de habilitación de la instrucción PID_Compact. escritura y no accesible) donde se realizan las operaciones matemáticas y que se almacena bajo FB1131.
•  Output_PER: Valor de salida del PID para sacarlo directamente a salida analógica (p.e. QW80).
•  Output_PWM:
de salida en el formato REAL. Valor de salida modulado por ancho de impulso. Ecrea
TIA Portal l valor de salida sele objeto
automáticamente ob4ene por 4empos
tecnológico y el DB dede instancia
conexión y la instrucción. El DB de instancia contiene
al insertar
objeto tecnológico.
desconexión variables. Suele emplearse con salidas digitales cuya conexión/desconexión sea variable (p.e. elementos de
calefacción).
Valor de salida del PID para sacarlo directamente a salida analógica (p.e. QW80).
10
Las instrucciones PID pueden requerir un tiempo de cálculo y proceso que en ocasiones pue
scan, por lo que es especialmente importante no ubicar las instrucciones PID en el ciclo de pro
Valor de salida modulado por ancho de impulso. El valor de salida se obtiene por tiempos de conexión y desconexión variables. Suele
Dado que la instrucción PID necesita ejecutarse a intervalos regulares, es aconsejable ubicarla
salidas digitales cuya conexión/desconexión sea variable (p.e. elementos de calefacción).
State indica el modo de operación del regulador PID, mientras que error devuelve los posibles mensajes de error.
El proceso de creación y parametrización de un lazo de control
1 2 3
Árbol de proyecto Task Cards (Automático)
PID_Compact
D5. Introducción al control PID. 4

Editor de variables
5
Instrucción PID
6
Instrucción PID
mplementación del control PID en S7-1200.
S7 1200
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Proceso de configuración de PID_Compact. Curso Autómatas Programables

Editor de variables
•  Configurados
5
Instrucción PID
los Configurados
parámetros los
de parámetros
E/S, deben de E/S,especificarse las variables
deben especificarse las variablesde la de
instrucción
la instrucción(de
(dem odo opcional)
modo opcional)
y y
fundamentalmente realizar el ajuste
fundamentalmente realizar de ella instrucción
ajuste PID desde
de la instrucción PID desdeel icono
el icono .
•  El ajuste de la instrucción PID implica varios pasos:

Editar las variables de
•  1) AAjuste
justes
de la
básicos: En el de
El ajuste “4po de regulación”
la instrucción es posible
PID implica varioselegir
pasos: la magnitud Ysica de la variable medida (PV) (temperatura,
la instrucción
presión, nivel,...) así como sus unidades. Es posible también seleccionar si se desea una inversión del senDdo de
instrucción PID
regulación (reducir un valor

1) Ajustes real con
básicos: Enun
elv“tipo
alor de
de regulación”
salida más es
elevado,
posible pelegir
.e aumentar
la magnitud potencia
físicadde
e refrigeración
la variable medidapara r(PV)
educir
Ta, o abrir válvula para reducir nivel). (temperatura, presión, nivel,...) así como sus
unidades. Es posible también seleccionar si se
•  Se puede igualmente seleccionar si se desea una reacDvación del control PID tras un rearranque de CPU, así como el 4po
desea una inversión del sentido de
de Input y Output a emplear. regulación (reducir un valor real con un valor
•  de salida más elevado, p.e aumentar potencia
de refrigeración para reducir Tª, o abrir válvula
para reducir nivel).
Se puede igualmente seleccionar si se desea

una reactivación del control PID tras un
rearranque de CPU, así como el tipo de Input
y Output a emplear.
S7-‐1200
11
rso Autómatas Programables

Sáenz de Buruaga (MÉRIDA)
María Delgado Casado & David Pecellín Campos
PID_Compact
4 5 6
S7 1200
01/12/14

•  2) Ajustes del valor real: Es posible y necesario seleccionar los valores límites absolutos del valor real si en los ajustes
básicos se ha seleccionado entrada Input_PER. El valor de la entrada analógica debe conver4rse en el tamaño psico del
valor real. Para ello, se escala el valor de entrada en base a una pareja de valores inferiores y superiores: valor inferior y
superior del valor real, y valor inferior y superior escalado.

•  La pareja “valor real escalado” hace referencia a los extremos de señal enviados por el sensor. Es posible asignarles
valores inferiores y superiores acordes con el valor límite del área de entradas empleado en formato palabra. De esta
forma, por defecto varía entre 0 y 27648.
•  La pareja “límite del valor real” hace referencia a los límites entre los que va a variar nuestra señal. En cuanto dichos
valores se rebasen por exceso o por defecto, la regulación se desconectará y se ajustará el valor de salida al 0%. Es pues
muy importante elegir valores superior e inferior del valor real acordes con el proceso a controlar.
•  Ejemplo: sensor ultrasónico que mide entre 10mm (4mA) y 200mm (20mA), pero en el proceso se moverá entre 50mm
(7.4mA) y 100mm (11.6mA).
• 
S7-‐1200
12
PID_Compact
4 5 6
S7 1200
01/12/14


2. Implementación del control PID en S7-1200. IES Sáenz de Buruaga (MÉRIDA)
•  3) Ajustes avanzados: Pueden

establecerse límites de
advertencia
2.2. Proceso inferior yde
de configuración superior
PID_Compact.
de monitorización del valor real,

3) Ajustes avanzados: Pueden establecerse límites de
de forma que si durante el advertencia inferior y superior de monitorización del valor
funcionamiento se rebasan los real, de forma que si durante el funcionamiento se rebasan
límites por defecto o por exceso, los límites por defecto o por exceso, se muestra una
se muestra una advertencia en la advertencia en la instrucción PID_Compact.
instrucción PID_Compact.
•  Los límites configurados Los límites configurados controlan los valores de salida del
controlan los valores de salida DB asociado:
del DB asociado:
InputWarning_H
•  InputWarning_H InputWarning_L
InputWarning_L
•  Si se rebasa el límite superior de Si se rebasa el límite superior de advertencia,
advertencia, InputWarning_H InputWarning_H cambia de FALSE a TRUE. Si por contra
cambia de FALSE a TRUE. Si por se rebasa por debajo el límite inferior de advertencia,
contra se rebasa por debajo el InputWarning_L es la que cambia de FALSE a TRUE.
límite inferior de advertencia,
InputWarning_L es la que
cambia de FALSE a TRUE.
• 
S7-‐1200
Ejemplo: Límite superior del valor real: 98ºC
Ejemplo:
Límite superior
Límite d el valor de
superior real: 98ºC
advertencia: 90ºC
Límite superior de advertencia: 90ºC
Límite superior
Límite d el valor del
superior real:
valor 10ºC
real: 10ºC
Límite superior de advertencia:
Límite superior de advertencia: 0ºC 0ºC
13
Si se controla una salida digital mediante PWM, es posible definir periodos de conexión y desconexión mínimos para evitar excesivas conmutaciones en
la salida (en caso de no emplear elementos de estado sólido).

D5. Introducción al control PID. Añadir OB cíclico
Añadir objeto
tecnológico
PID_Compact
instrucción
Implementación del control PID en S7-1200.

D5. Introducción al control PID. 4
Editor de variables
5
Instrucción PID
6
Instrucción PID
S7 1200
2.Implementación del control PID en S7-1200.
01/12/14
Proceso de configuración de PID_Compact. Editar las variables de
la instrucción
Ajuste de la
instrucción PID
Puesta en servicio de
la instrucción PID

2. Proceso de configuración de PID_Compact. En ajustes IESavanzados Sáenz de Buruaga (MÉRIDA) pueden definirse también
•  En ajustes avanzados pueden definirse también límites superiores e inferiores del valor de salida (%),
límites superiores e inferiores del valor de salida
(%), de modo que estos no pueden se rebasarán ni por también
exceso
de modo que estos no se rebasarán ni por exceso ni por defecto
En
ni por ndefecto
i en mniavanzados
ajustes odo
en manual
modo manualni enin enedefinirse
l elautomá4co.
automático.
•  Por úl4mo, es posible establecer de forma manual los parámetros que rque
(%), de modo egulan
estosla no
actuación
se rebasarándel ni por exceso

regulador PID Por último, es posible establecer de forma
ni por defecto ni en modo manual ni en el automático.
manual los
parámetros que regulan la actuación del regulador PID
• 
Por último, es posible establecer de forma manual los
S7-‐1200
s posible también modificar desde los parámetros PID el tiempo de muestreo y la estructura del regulador (PI ó PID).
s posible también modificar desde los parámetros PID el tiempo de muestreo y la estructura del regulador (PI ó PID). 14
urso Autómatas Programables
Es posible también modificar desde los parámetros PID el 4empo de
Sáenz de Buruaga (MÉRIDA)
muestreo y la estructura del regulador (PI ó PID).
é María Delgado Casado & David Pecellín Campos
urso Autómatas Programables

S Sáenz de Buruaga (MÉRIDA)
é María Delgado Casado & David Pecellín Campos
PID_Compact
Con respecto al algoritmo de cálculo y los parámetros ajustados de forma

manual, además de las observaciones que se hicieron en un principio 4
Editor de variables
5
Instrucción PID
6
Instrucción PID
S7 1200
respecto al proceso de cálculo, es necesario hacer alguna observación
01/12/14
adicional para este posible ajuste manual:

troducción •  al
Con control
respecto
- Es aPID.
l aposible
lgoritmo ponderar
de cálculo y los
deparámetros ajustados dlas
forma individual e forma manual, proporcional
acciones
además de las y

entación del control PID en S7-1200.
observaciones que se con
hicieron en un principio
derivativa un coeficiente (brespecto
y a) cuya al proceso
recomendaciónde cálculo, es es
necesario
que esté hacer
entre alguna
observación 0.0aydicional
1.0, de para
forma este pque
osible
seajuste
atenúe manual:
la acción proporcional o la derivativa.

de configuración de PID_Compact.
•  -‐ Es posible ponderar de forma individual las acciones proporcional y deriva4va con un coeficiente (b y a)
cuya recomendación es que esté entre 0.0 y 1.0, de forma
En q ue se aavanzados
ajustes tenúe la acción
pueden proporcional o la
- Se puede retrasar el efecto de la acción derivativa mediante eldefinirse también
coeficiente
deriva4va. límites superiores e inferiores del valor de salida
a. Es posible establecerlo de la forma: (%), de modo que estos no se rebasarán ni por exceso
•  -‐ Se puede retrasar el efecto de la acción deriva4va mediante
ni por defecto el coeficiente
ni en modo amanual
. Es posible
ni en eleautomático.
stablecerlo de la
forma:
Por último, es posible establecer de forma manual los
En ajustes avanzados pueden definirse también
•  -‐ El Dempo
(%), dedmodoe muestreo
que estos del
noase lgoritmo
rebasarán PID
ni pores eexceso
l 4empo entre dos cálculos del valor de salida. Este 4empo se
redondea - aEl
ni por un tiempo
defecto múl4plo
ni en modo
de del manual
4muestreo
empo
ni d e elmautomático.
en uestreo
del algoritmo PID_Compact
PID es (establecido
el tiempo en entre
el 4empo
dosde cálculos
ciclo del OB
cíclico Por
desde
del
último,evalor
l qesue sde
posiblee ejecuta
salida.
establecerla oEste
peración).
de tiempo
forma Todas
manual loslas
se demás funciones
redondea a un dmúltiplo
e PID_Compact
del tiempose ejecutan
de con
cada llamada.
muestreo PID_Compact (establecido en el tiempo de ciclo del OB cíclico
desde el que se ejecuta la operación). Todas las demás funciones de
PID_Compact se ejecutan con cada llamada.
S7-‐1200
15
ambién modificar desde los parámetros PID el tiempo de muestreo y la estructura del regulador (PI ó PID).
PID_Compact
4 5 6
S7 1200
01/12/14

•  Proceso de puesta en servicio y opDmización de PID_Compact.

• 

La ventana de puesta en servicio ayuda
1 2 durante la puesta en servicio del regulador
PID. En el visor de curvas se puede observar
los valores de la consigna, valor de variable
de proceso (PV) y valor de variable de
control de salida (CV) a lo largo del eje de
4empo. En la ventana de puesta en servicio
se soportan las siguientes funciones:
i. Op4mización inicial del regulador.
ii. Op4mización fina del regulador.
iii. Observación de la regulación en curso.
iv. Probar el sistema regulado especificando
un valor de salida manual.

(1)  Es necesario especificar un Dempo de
muestro de medición. Este 4empo será
el que se emplee para la actualización de
los valores mostrados en la ventana.
S7-‐1200

(2) Puede elegirse el modo de op4mización
entre opDmización inicial y opDmización
fina. La op4mización inicial determina la
respuesta del sistema a una entrada escalón
(cambio súbito de SP) y autosintoniza los
parámetros del controlador PID. Cuando la
16
barra de estado llegue al 100% se ha
realizado la op4mización y es posible parar
el sistema y si se es4ma conveniente, cargar
los parámetros en el controlador.
PID_Compact
4 5 6
S7 1200
01/12/14

•  Proceso de puesta en servicio y opDmización de PID_Compact.

•  El visor de curvas permite representar

gráficamente los valores de la variable de proceso
(PV), variable de control (CV) y setpoint (SP).

3 (3) Modo de visualización: Es posible emplear los
modos sta8c, strip, scode y swip. Cada uno de ellos
permite la visualización de valores de la puesta en
servicio de un modo diferente.
4
5 (4) Regla de variable de proceso. Permite definir
un mínimo y máximo (y bloquearlos) para la
visualización del progreso de la variable de
entrada.
(5) Regla de variable de control. Permite definir
un mínimo y máximo (y bloquearlos) para la
visualización del progreso de la variable de salida.
(6) Regla de Dempos. Permite definir un mínimo y
máximo de 4empos (y bloquearlos) para la
6 visualización del progreso de la variable de
entrada. En función del modo de visualización,
7
S7-‐1200
podrá o no realizarse.
7) Estado on-‐line del regulador. El estado on-‐line
del regulador permite seleccionar un modo
manual para escribir de forma directa un Output
en el sistema. Al desac4var el modo manual, el
valor de output volverá al calculado por SP y PV 17
3. Ejemplo de control PID con S7-1200.
S7 1200
01/12/14
3.1. Planteamiento del supuesto práctico.
Se desea mantener el nivel de un depósito de agua constante en un punto de consigna que es posible cambiar desde el sistema automatizado mediante un
•  Ejemplo
PLC S7-1200 prácDco
CPU 1214 DC/DC/DC con Signal Board SB1232 AQ 1x12 bits.
•  Se desea mantener el nivel de un depósito de agua constante en un punto de consigna que es posible cambiar desde
Se emplearán el
para sistema
ello, comoautoma4zado
puede versem ediante
en la figura, un
unPLC
sensor S7-‐1200 CPU 1214
ultrasónico FESTO DC/DC/DC
a 24DC con con salida
Signal
deBcorriente
oard SB1232
4-20mA AQ
y1 x12 bits.
margen
de medición de 150
a 500mm, • conSe
la ecurva
mplearán para ello, como depuede verse en la figura, un sensor ultrasónico FESTO a 24DC
uncregulador
on salida d0-10VDC
e corriente

característica y datos la gráfica y una bomba FESTO de 24VDC accionada mediante a 0-24VDC, que
4-‐20mA
modificará el caudal y m
de la argen
misma endfunción
e medición de 150
de la señal deacontrol.
500mm, con la curva caracterís4ca y datos de la gráfica y una bomba FESTO
de 24VDC accionada mediante un regulador 0-‐10VDC a 0-‐24VDC, que modificará el caudal de la misma en función de
la señal de control.
S7-‐1200
18
S7 1200
01/12/14
•  Ejemplo prácDco
UD5. Introducción
3. Ejemplo de control PID al control PID.
con S7-1200.
•  El fde
abricante del con
sensor nos proporciona una curva caracterísDca de detección (señal-‐

3. Ejemplo control PID S7-1200.
nivel) y udel
3.1. Planteamiento na tabla dpráctico.
supuesto e caracterís4cas tal y como la que se adjunta en la figura
El fabricante del sensor nos proporciona una curva característica de detección (señal-nivel) y una tabla de características tal y como la que se adjunta en la
Elfigura
fabricante del sensor nos proporciona una curva característica de detección (señal-nivel) y una tabla de características tal y como la que se adjunta en la
figura
S7-‐1200
19
S7 1200
01/12/14
3. Ejemplo Ejemplo
•  de prácDco
control PID con S7-1200.
•  Nos interesa que el depósito 2 (depósito de nivel) mantenga un nivel lo más estable
posible bajo dpráctico.
iferentes consignas (100mm y 140 mm, p.e.), teniendo en cuenta que el

3.1. Planteamiento del supuesto
depósito tendrá escapes de agua variables (a través de la válvula manual de salida) y
Nos interesa que el depósito 2 (depósito de nivel) mantenga un nivel lo más estable posible bajo diferentes consignas (100mm y 140 mm, p.e.), teniendo en
aportes
cuenta que el depósito ocasionales
tendrá escapes de agua (puede
variablesllenarse
(a través p deor
la aválvula
rriba manual
con vde ariaciones lentas
salida) y aportes de nivel).
ocasionales (puede llenarse por arriba con
•  Implementaremos para ello un control PID de nivel, obteniendo la señal de nivel de
variaciones lentas de nivel).
Implementaremos depósito
para ello un desde el ddeetector
control PID ultrasónico
nivel, obteniendo la señal de conectado
nivel de depósitoa la desde
entrada IW64
el detector del Pconectado
ultrasónico LC (variable de IW64 del
a la entrada
PLC (variable deproceso PV).
proceso PV). LaLa salida
salida se obtendrá
se obtendrá desde la salida
desde la salida
analógica analógica
en tensión 0-10VcceQW80
n tensión 0-‐10Vcc
de la SB1232 hastaQelW80 de que nos
regulador,
transformará esela SB1232 hasta el regulador, que nos transformará ese nivel de tensión en un nivel
nivel de tensión en un nivel 0-24Vcc para alimentar la bomba y de esta forma variar su velocidad y caudal suministrado.
0-‐24Vcc para alimentar la bomba y de esta forma variar su velocidad y caudal
Nuestras variables serán por tanto:
suministrado.
•  Nuestras variables serán por tanto:
Dirección Símbolo Tipo de dato Comentario

%IW64 NIVEL_SENSOR Int Entrada analógica del valor real de llenado.
%QW80 SALIDA_REG Int Salida analógica de magnitud manipulada a bomba
S7-‐1200
%I0.0 S1_100 Bool Entrada de consigna a 100mm
%I0.1 S2_140 Bool Entrada de consigna a 140mm
20
S7 1200
01/12/14
•  Necesitaremos seguir los siguientes pasos para configurar y poner en servicio nuestro

UD5.regulador
IntroducciónPID: al control PID.
•  1) C
3. Ejemplo dereación
controldel
PID proyecto y configuración HW de disposiDvos
con S7-1200.
•  Por mayor simplicidad del ejemplo, vamos a suponer que las entradas analógicas integradas de la CPU admiten
rango
3.1. Planteamiento de entrada
del supuesto 0-‐20 mA.
práctico.
•  2) Definición de variables en tabla de variables PLC.

Necesitaremos seguir los siguientes pasos para configurar y poner en servicio nuestro regulador PID:
2) Definición •  De cara aen la

de variables tabladefinición de variables
de variables PLC. de proceso, es necesario saber en qué área de memoria y en qué dirección se
alojan, para cada canal, las entradas / salidas analógicas a emplear, lo que podremos hacer en propiedades de
De cara a la definición de variables de proceso, es necesario saber en qué área de memoria y en qué dirección se alojan, para cada canal, las entradas /
salidas analógicasdisposi4vos. podremos hacer en propiedades de dispositivos.
a emplear, lo que
•  En este caso, la primera entrada analógica será %IW64, mientras que la salida analógica se ubicará en %QW80.
En este caso, la primera entrada analógica será %IW64, mientras que la salida analógica se ubicará en %QW80.
S7-‐1200
21
3) Agregar bloque de programa.
Dado que la instrucción PID no debe ir alojada en el programa principal cíclico OB1, es necesario agregar una interrupción cíclica (p.e. OB30), en la que
estableceremos un tiempo de por ejemplo 100ms. Deberemos observar posteriormente, en online y diagnóstico, que la instrucción PID no pase a inactiva
por excesivo tiempo de procesamiento.
En este bloque crearemos una variable temporal para almacenar el valor de consigna en el formato REAL:
S7 1200
01/12/14
•  Necesitaremos seguir los siguientes pasos para configurar y poner en servicio

nuestro regulador PID:
•  3) Agregar bloque de programa.
•  Dado que la instrucción PID no debe ir alojada en el programa principal cíclico OB1, es
necesario agregar una interrupción cíclica (p.e. OB30), en la que estableceremos un 4empo
de por ejemplo 100ms. Deberemos observar posteriormente, en online y diagnósDco, que la
instrucción PID no pase a inac4va por excesivo 4empo de procesamiento.
UD5. Introducción
•  En este b
al control
loque c
PID.una variable temporal para almacenar el valor de consigna en el
rearemos
formato REAL:
S7-‐1200
4) Elaboración del programa de usuario.
Elaboramos el programa de usuario, primero con los movimientos de 100.0 y 140.0 al área LEVEL_TANK, que emplearemos como dato de consigna para la 22
instrucción PID_Compact, y posteriormente con la instrucción PID_Compact, de la siguiente forma:
S7 1200
01/12/14
•  Necesitaremos seguir los siguientes pasos para configurar y poner en servicio

nuestro regulador PID:
•  4) Elaboración del programa de usuario.
•  Elaboramos
4) Elaboración el programa
del programa de usuario, primero con los movimientos de 100.0 y 140.0 al área
de usuario.
LEVEL_TANK, que emplearemos como dato de consigna para la instrucción PID_Compact, y
posteriormente
Elaboramos el programa decon la instrucción
usuario, primero P ID_Compact,
con de la de
los movimientos siguiente forma:
100.0 y 140.0 al área LEVEL_TANK, que emplearemos como d
instrucción PID_Compact, y posteriormente con la instrucción PID_Compact, de la siguiente forma:
S7-‐1200
23

S7 1200
01/12/14
•  Necesitaremos seguir los siguientes pasos para configurar y poner en servicio nuestro regulador PID:
•  4) Elaboración del programa de usuario.

S7-‐1200
24

S7 1200
01/12/14
•  De
De cara al empleo cara al eampleo
de entradas de entradas
la instrucción PID_Compact a la icaben
nstrucción PID_Compact caben 2 posibilidades:
2 posibilidades:

•  a) INPUT:
a) Emplear una entrada Emplear una que
Dado entrada
en esteINPUT:
casoDestaremos
ado que eempleando
n este caso una
estaremos
señal deempleando
entrada 4-20mA una señal
sobre de una
entrada
entrada 4-‐20mA
0-20mA sobre
del PLC,una podemos
entrada
escalar dicha entrada para que el 0-‐20mA del PLC, pelodemos
PLC identifique escalar dicha
4mA procedente entrada
del sensor como para
unque
0 deel rango.
PLC iden4fique
Para ello, ecomo
l 4mA
vimos procedente
en la unidaddel sensor
anterior, como
empleamos
un 0 de rango. Para ello, como vimos en la unidad anterior, empleamos el FC de librería global SCALE_CURRENT_INPUT.
el FC de librería global SCALE_CURRENT_INPUT.
•  En este caso podemos emplear una detección de nivel de rotura de hilo a 2mA (2764.8) y ac4vando un bit M200.0. Dado
En este caso podemos emplear una detección de nivel de rotura de hilo a 2mA (2764.8) y activando un bit M200.0. Dado que la entrada analógica se está
que la entrada analógica se está procesando por programa, ya no tendremos posteriormente en la instrucción
procesando por programa, ya no tendremos posteriormente en la instrucción PID_Compact una Input_PER con %IW64, sino que emplearemos el REAL
PID_Compact
%MD1000 sobre la entrada INPUT. una Input_PER con %IW64, sino que emplearemos el REAL %MD1000 sobre la entrada INPUT.
•  Este MD1000 tomará el valor 0.0 cuando el sensor envíe 4mA, y enviará 27648.0 cuando el sensor mande la señal de
Este MD1000 tomará el20mA.
valor 0.0 cuando el sensor envíe 4mA, y enviará 27648.0 cuando el sensor mande la señal de 20mA.
S7-‐1200
25

Nuestra pserá
Nuestra principal limitación rincipal
ahora limitación será ahora
que al emplear unaque al emplear
entrada INPUT, una entrada
nuestro INPUT, ndeberá
SETPOINT uestro Sllevar,
ETPOINT deberá reales de magnitud (mm), sino
no unidades
llevar,
unidades de valor entre unidades reales de magnitud (mm), sino unidades de valor entre 0 y 27648.
0 nyo 27648.

S7 1200
01/12/14
•  De cara al empleo de entradas a la instrucción PID_Compact caben 2 posibilidades:
•  b) Emplear una entrada INPUT_PER: Si empleamos una entrada INPUT_PER deberemos posteriormente

escalar el valor real, indicando los rangos de medición.
UD5. Introducción •  Siguiendo al lcontrol
os datos de PID.
curva caracterís4ca, hemos iden4ficado el valor 330mm como aquel con el
que el sensor manda 20mA, la cues4ón es :¿qué manda cuando el sensor mide 0mm?. Según la
curva, podemos ver que corresponde aproximadamente a 9mA.
3.1. Planteamiento del Si 20mA práctico.
•  supuesto corresponde a un dato de 27648, 9mA (teniendo en cuanta que el 0 de dato corresponde a
4mA), corresponde a un dato de 8640.
b) Emplear una entrada•  Dado que nuestro
INPUT_PER: rango real
Si empleamos una dentrada
e medición
INPUT_PER es de deberemos
un máximo de 200mm escalar
posteriormente y mínimo de 4real,
el valor 0mm, los los rangos
indicando de
colocamos en la curva.
medición de la siguiente forma:
S7-‐1200
26
S7 1200
01/12/14
•  Por úl4mo será necesario realizar una op4mización inicial de los parámetros

PID. Para ello marcamos un 4empo de muestro superior al valor de
interrupción cíclica marcado, y pinchamos en opDmización inicial.
•  Los parámetros PID generados podemos cargarlos posteriormente en el
controlador.
S7-‐1200
!
27

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01/12/14

Sistemas en Lazo Cerrado

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TEMA 6 PROGRAMACIÓN AVANZADA. VISIÓN PRÁCTICA CON

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Sistemas en Lazo Cerrado

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TEMA 6 PROGRAMACIÓN AVANZADA. VISIÓN PRÁCTICA CON

TEMA 6 PROGRAMACIÓN AVANZADA. VISIÓN PRÁCTICA CON

hay cambios en el valor absoluto del error.

TEMA 6 PROGRAMACIÓN AVANZADA. VISIÓN PRÁCTICA CON

TEMA 6 PROGRAMACIÓN AVANZADA. VISIÓN PRÁCTICA CON

TIA Portal crea automáticamente el objeto tecnoló

TEMA 6 PROGRAMACIÓN AVANZADA. VISIÓN PRÁCTICA CON

• Las instrucciones PID pueden requerir un

ocasiones puede ser superior al ciclo de

scan, por lo que es especialmente Añadir objeto

en el ciclo de programa principal OB1.

• Dado que la instrucción PID necesita

Dado que la instrucción PID necesita ejecutarse a intervalos regulares

• El proceso de creación y parametrización de un lyazo

TEMA 6 PROGRAMACIÓN AVANZADA. VISIÓN PRÁCTICA CON

Añadir objeto Crear DB asociado a la

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automática) o proponer otra numeración de forma manual. Es necesario e

• 1) Creación del OB cíclico: para ello

TEMA 6 PROGRAMACIÓN AVANZADA. VISIÓN PRÁCTICA CON

hex) y PID_Compact cambia al modo 3

• 2) Anadir objeto tecnológico: D esde l as

instrucción PID necesita un DB de instancia

asociado para el establecimiento de 9

oducción al control PID. 4

ación del control PID en S7-1200.

configuración de PID_Compact. Curso Autómatas Programables

TEMA 6 PROGRAMACIÓN AVANZADA. VISIÓN PRÁCTICA CON

D5. Introducción al control PID. 4

mplementación del control PID en S7-1200.

Proceso de configuración de PID_Compact. Curso Autómatas Programables

TEMA 6 PROGRAMACIÓN AVANZADA. VISIÓN PRÁCTICA CON

regulación (reducir un valor

Se puede igualmente seleccionar si se desea

rso Autómatas Programables

Curso Autómatas Programables

TEMA 6 PROGRAMACIÓN AVANZADA. VISIÓN PRÁCTICA CON

UD5. Introducción al control PID.

Curso Autómatas Programables

• 3) Ajustes avanzados: Pueden

TEMA 6 PROGRAMACIÓN AVANZADA. VISIÓN PRÁCTICA CON

Curso Autómatas Programables

Implementación del control PID en S7-1200.

Curso Autómatas Programables

TEMA 6 PROGRAMACIÓN AVANZADA. VISIÓN PRÁCTICA CON

urso Autómatas Programables

Con respecto al algoritmo de cálculo y los parámetros ajustados de forma

adicional para este posible ajuste manual:

además de las y

TEMA 6 PROGRAMACIÓN AVANZADA. VISIÓN PRÁCTICA CON

Curso Autómatas Programables

• Proceso de puesta en servicio y opDmización de PID_Compact.

TEMA 6 PROGRAMACIÓN AVANZADA. VISIÓN PRÁCTICA CON

Curso Autómatas Programables

• Proceso de puesta en servicio y opDmización de PID_Compact.

•  Ejemplo de sistema de control de lazo cerrado.

•  Las instrucciones PID pueden requerir un

•  Dado que la instrucción PID necesita

•  El proceso de creación y parametrización de un lyazo

•  Los 3 primeros pasos de la creación de la

•  1) Creación del OB cíclico: para ello

•  2) Anadir objeto tecnológico: D esde l as

•  3) Ajustes avanzados: Pueden

•  Proceso de puesta en servicio y opDmización de PID_Compact.

•  Proceso de puesta en servicio y opDmización de PID_Compact.

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2) Definición •  De cara aen la