Informe de La Planta

IDENTIFICACIÓN PARAMETRICA DE PROCESOS
Jefferson Dario Amaya Pérez
José Leonardo Pérez Niño
Walter Sneyder Afanador Bermúdez
Juan Anghell Molina Arias
Josnal Jhosep Rodríguez Jiménez
Universidad de pamplona
Facultad de ingenierías y arquitectura
Ing. Mecatrónica
Cúcuta
2022
“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Universidad de Pamplona
Pamplona - Norte de Santander - Colombia
1
Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
www.unipamplona.edu.co
SC-CER96940
TABLA DE CONTENIDO
OBJETIVOS.................................................................................................................................. 2
INTRODUCCIÓN.......................................................................................................................... 3
OBJETIVO 1................................................................................................................................. 4
OBJETIVO 2................................................................................................................................. 5
OBJETIVO 3................................................................................................................................. 6
OBJETIVO 4................................................................................................................................. 7
CONCLUSIONES.......................................................................................................................... 8
BIBLIOGRAFÍA............................................................................................................................ 9

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SC-CER96940
OBJETIVOS
 Realizar todos los objetivos de la cohorte anterior (según sea el caso, por correcciones
realizadas en la sustentación, por cambios en la planta, sobre todo ante cambio de
actuador, sensor y cambio en la estructura de la misma)
 Sintonizar, simular e implementar el controlador clásico PID usando los métodos de sintonía
vistos (métodos basados en tablas y LGR).
 Seleccionar mediante análisis de la curva en lazo cerrado real y determinando los márgenes
de respuesta transitoria y de error en estado estable cual es el mejor controlador de los
implementados.
 Sintonizar, simular e implementar el controlador PID digital.
 Representar toda la metodología de diseño, evolución, resultados y análisis de resultados

en un informe de proyecto que cubra el alcance y especificaciones establecidas.


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θ
Factor de incontrolabilidad=
τ
En donde:
θ=0.136 y τ=0.344
0.136
Factor de incontrolabilidad= =0.3953
0.344
Entonces, usando el método de Ziegler-Nichols
Figura 13. Tabla de Ziegler y Nichols para los valores de un controlador P, PI o PID.
Kp=Kc
Kc
Ki=
Ti
Kd=Kc∗Td
( )
−1
1.2 ¿ −1
1.2 0.136
Kp=
K τ () =
0.668 0.344
=4.54385347
Ti=2∗¿=0.272

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kp 4.54385347
Ki= = =16.70534364
Ti 0.272
1
Td= ∗¿=0.068
2
kd =Kp∗Td
kd =4.54385347∗0.068
kd =0.308982
Al graficar los valores reales obtenidos por nuestro método de Ziegler and Nichols
obtenemos:
Procedemos a colocar datos en una tabla:
Tabla 1. Parámetros del sistema.
Parámetros Valores +5% -5% +10% -10% Valor

reales elegido
Del sistema Valor Efect. Valor Efect. Valor Efect. Valor Efect.

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Kp 4.54385347
4.7710 Neg. 4.31666 Pos. 4.9982 Neg. 4.089468 Pos 1.1419
Ki 16.70534364
17.54061 Pos. 15.87 Neg. 18.37587 Pos. 15.0348 Neg. 3.7094
Kd 0.308982 0.324431 Neg 0.293532 Pos 0.339880 Neg 0.278083 Pos 0
Como una pequeña Leyenda de la tabla se aclara que:
Pos.: La señal tuvo una mejor forma, con menor ruido y saltos con este nuevo número
Neg: La señal cambio para mal, generando mayores problemáticas al sistema
N/A: No existe cambio aparente
Después de los ajustes de realizar los ajustes nos encontraremos con el siguiente
controlador, obtenido por medio de aproximaciones de prueba y error.
Al finalizar el diagrama de bloques de nuestro sistema queda:

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La señal superior es la señal con los ajustes, y la inferior es la señal sin los mismos, también
se puede observar la simulación:
Y bien, si sometemos la señal ante perturbaciones y ruidos no mayores al 10% del set point:
Perturbaciones:

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Ante una perturbación de 1:
Vemos que el tiempo en el que vuelve a la estabilidad es de un segundo, por lo tanto no es

sensible a ruido.
Ante ruido:
Le introducimos un ruido de 0.01:

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Por lo cual se observa que es un sistema algo sensible a los ruidos, sin embargo trata de
mantener su magnitud.
Discretizando la expresión en MATLAB
Si quisiéramos discretizar la expresión en MATLAB utilizaríamos la funcionalidad “Tustin”

para hallar nuestra ecuación de transferencia en el tiempo discreto, en el orden de Z.
Obteniéndose que la ecuación de transferencia es:

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Ingresamos a matlab los valores de Kp, Ti y Td ideales en el controlador en S:
En este caso considerando el tiempo de muestreo como tao/10, de allí obtenemos las
expresiones A0, A1, A2, B0.
Montamos en simulink conjunto a nuestra ecuación de transferencia discretizada, y el

resultado es:
Dando la simulación de la siguiente manera:

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El cual no cumple con el sistema de control deseado, por lo tanto se realizaron algunos
ajustes, multiplicando las variables A0, A1, A2 y B0 por una contante que optimizara nuestro
sistema:
Dando el siguiente resultado para un SP de 8:

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Observando que este cumple con lo deseado, sin embargo, al discretizar la señal no se
genera el tiempo muerto del sistema, por lo tanto, es necesario discretizar el tiempo muerto,
pero primero, debe ser llevado a una función de transferencia, lo cual se hace a través de
las aproximaciones de Padé, entendiéndose que para sistemas de primer orden, el tiempo
muerto de un sistema es:
θ
1− s
−θs 2
e ≈
θ
1+ s
2
Sustituyendo:
0.136
1−s
−θs 2
e ≈
0.136
1+ s
2
−θs 1−0.068 s
e ≈
1+0.068 s

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Sin embargo, se debe discretizar la expresión, por lo tanto volvemos a utilizar el método
tustin:
Y posteriormente hallamos la función de transferencia:
Para obtener el siguiente diagrama de bloques:
Y posteriormente la siguiente señal de la simulación:

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La cual si presenta el tiempo muerto de 0.136 segundos, obteniéndose de esta forma la
señal controlada.
Método Cohen Coon
Para un controlador PI que fue el obtenido anteriormente:

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Kc=
( 0.9+0.083 ( θτ ))∗τ
Kθ
Ti=
(
θ 0.9+ 0.083 ( θτ ))
( τ )
1.27+ 0.6 ( )
θ
En donde:
θ=0.136 , τ=0.344 y K =0.668
Kc=
( 0.9+0.083
0.344 ) )
( 0.136 ∗0.344
0.668∗0.136
Kc=3.5321
Ti=
(
0.136 0.9+0.083 ( 0.344 ))
0.136
( 1.27+ 0.6 (
0.344 ))
0.136
Ti=
(
0.136 0.9+0.083
0.344 ))
( 0.136
(1.27+ 0.6( 0.136
0.344 ))
Ti=0.0841
Kc
Ki=
Ti
3.5321
Ki= =41.99
0.0841

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Al incluir estos parámetros al controlador, la respuesta es:
Observándose que este método es inestable y no genera el control deseado a nuestro sistema,
por lo tanto en este caso no funciona, algunas fuentes indican que funciona para un factor de
incontrolabilidad mucho mayor a 0.3.
Montaje de la planta
Uno de los métodos para correr nuestra planta fue a través de la comunicación serial
entre Arduino y Matlab, para poder realizarla se dejó la plataforma INO de arduino como
esclavo, y se controló por Matlab el proceso.
Se subió un código prediseñado cuya funcionalidad era conectar simulink con la librería Arduino
IO, al hacer click en la imagen podrá descargarlo:

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Posteriormente se estableció en la plataforma de matlab el lazo cerrado conformado por
nuestro Set point, controlador, actuador, proceso y sensor, tal como se muestra a continuación:

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El subsistema contiende dentro de sí lo siguiente:
Cabe destacar que el pin al que debe llegar el PWM es el pin 11 para el motor 1, además para
dar una dirección el pin 2 debe estar en ON y el 3 en OFF.
El pin de lectura del sensor de voltaje es el pin A0, y este pasa por un escalamiento que está
dentro de un subsistema:

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En este caso existe una peculiaridad, y es el BIAS, el cual fue un elemento indispensable para
el funcionamiento de nuestra planta, está señalado en el siguiente esquema, dentro de un
cuadro rojo:
El mismo hace relación al momento en el que el sistema rompe la inercia, para este caso,
nuestro elemento final de control (Motor), el cual inicia a unos 142 bits.
Montaje
Para el corrido de la planta se precisó realizar la toma de datos incidiendo al sistema

perturbaciones continuamente, estudiando de esta forma el tiempo en el que el sistema volvía a
la estabilidad, y el overshoot que este generaba.
Para el caso práctico a diferencia de lo establecido según lo requerido por el controlador, este
sistema si tenía un tiempo de respuesta corto, es decir, rápidamente la señal volvía a la
establecida por el set point, sin embargo, esto generaba oscilaciones representativas en la
gráfica. Demostrando que un tiempo de respuesta corto es proporcional a un número de
oscilaciones representativo.
El diagrama obtenido según el sistema montado en físico, añadiendo perturbaciones es el

siguiente:

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Conclusiones
A pesar de a simple vista ser insignificante, el BIAS juega un papel determinante en

nuestro montaje en físico, ya que sin este no se logra romper la inercia de nuestro sistema,
nuestro controlador fácilmente podrá enviar altos niveles de voltaje a nuestro actuador, sin
embargo, debemos estar en la capacidad de entender que para romper la inercia debemos
enviar una señal lo suficientemente alta para generar esta ruptura de inercias.
Nuestra planta tiene la capacidad de ser controlada por un controlador PI, en este caso
no necesitando del componente derivativo del PID, por lo tanto se puede exponer que en
muchas ocasiones para nuestra señal el error se encuentra en estado estable, pues como
peculiaridad del motor generador, este actúa de manera eficiente con este controlador
Anexos
Kd +5%:
Kd -5%:

20
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Kd +10%:
Kd -10%:

21
Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
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Ki +5%:
Ki -5%:

22
Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
SC-CER96940
Ki +10%:
Ki -10%:

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Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
SC-CER96940
Kp +5%:
Kp -5%:

24
Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
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Kp +10%:
Kp -10%:

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Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750
SC-CER96940
26
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Josnal Jhosep Rodríguez Jiménez

Facultad de ingenierías y arquitectura

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

 Sintonizar, simular e implementar el controlador PID digital.

 Representar toda la metodología de diseño, evolución, resultados y análisis de resultados

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Entonces, usando el método de Ziegler-Nichols

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Procedemos a colocar datos en una tabla:

Tabla 1. Parámetros del sistema.

Parámetros Valores +5% -5% +10% -10% Valor

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Kd 0.308982 0.324431 Neg 0.293532 Pos 0.339880 Neg 0.278083 Pos 0

Como una pequeña Leyenda de la tabla se aclara que:

Neg: La señal cambio para mal, generando mayores problemáticas al sistema

N/A: No existe cambio aparente

Al finalizar el diagrama de bloques de nuestro sistema queda:

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Vemos que el tiempo en el que vuelve a la estabilidad es de un segundo, por lo tanto no es

Le introducimos un ruido de 0.01:

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Discretizando la expresión en MATLAB

Si quisiéramos discretizar la expresión en MATLAB utilizaríamos la funcionalidad “Tustin”

Obteniéndose que la ecuación de transferencia es:

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Montamos en simulink conjunto a nuestra ecuación de transferencia discretizada, y el

Dando la simulación de la siguiente manera:

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Dando el siguiente resultado para un SP de 8:

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Y posteriormente hallamos la función de transferencia:

Para obtener el siguiente diagrama de bloques:

Y posteriormente la siguiente señal de la simulación:

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Método Cohen Coon

Para un controlador PI que fue el obtenido anteriormente:

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

θ=0.136 , τ=0.344 y K =0.668

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

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“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Para el corrido de la planta se precisó realizar la toma de datos incidiendo al sistema

El diagrama obtenido según el sistema montado en físico, añadiendo perturbaciones es el

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

A pesar de a simple vista ser insignificante, el BIAS juega un papel determinante en

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

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