UNIVERSIDAD AUTONOMA DE CIUDAD JUAREZ

MODELACIÓN Y
CONTROL DE UN
LEVITADOR NEUMÁTICO
CONTROL I
Daniela Rocha Morelos, Melissa Lozano Montes, Javier Rubio Cortes, Carlos Trevizo
21/11/2016

Proyecto final para la materia de Control I en el Instituto de Ingeniería y Tecnología de Ciudad

Juárez, Chihuahua, México
MODELACION Y CONTROL DE UN LEVITADOR NEUMATICO
RESUMEN

En este artículo se presenta la modelación matemática y el control

de un levitador neumático, sosteniendo una esfera a una altura
deseada mediante la regulación de la velocidad de un motor, la cual
está directamente proporcionada con el flujo de aire
contrarrestando las fuerzas. Con el fin de utilizar las herramientas
aprendidas de control, utilizando el PID como controlador del
levitador.
Palabras clave: levitador neumático, PID, modelación

I. INTRODUCCION adicional que contrarreste cada pequeño

El efecto de que un cuerpo se suspenda en desplazamiento del objeto en levitación.
el aire sin contacto físico se denomina
levitación, siendo resultado de una fuerza II. MATERIALES Y METODOS
que contrarresta el peso del cuerpo. El 2.1 Descripción de materiales
uso de levitadores tiene aun muy poca El sistema se compone de:
investigación ya que es bastante
complicado el regular de manera vertical -Un tubo. Donde se desplazará la esfera
los movimientos de los objetos son muy movida por el flujo de aire.
pocas las aplicaciones de las cuales se han
aprovechado sus beneficios pero su
campo está en proceso de desarrollo y.
Existen trabajos en los cuales se muestra
el modelo dinámico de sistemas de
levitación y estrategias de control, como
algunos que se mencionarán a
continuación. El módulo del levitador Ilustración 1. Tubo
tiene como finalidad principal el trabajar
con un sistema realimentado para -Un motor DC. El cual se controlará con
controlar la posición de una esfera que se el PID
pueda desplazar dentro de un tubo,
movido por un flujo controlado de aire,
permitiendo analizar los aspectos
relacionados con el modelado de
sistemas. Esta levitación debe garantizar
los siguientes efectos sobre el objeto: Una
fuerza que contrarreste el peso del cuerpo
(la fuerza de gravedad que actúa sobre el
objeto que levita) y para que se halle en
Ilustración 2. Motor DC 24VDC
suspensión estable es necesaria una fuerza
-Esfera de unicel. La que se controlará
para ajustarla a la posición que uno desea.
Ilustración 3. Esfera
-Sensor ultrasónico. El sensor que detectará
la ubicación de la esfera
Ilustración 4. Sensor Ultrasónico HC-SR04
Conexión de un PID (ya realizado con
anterioridad
Equipo Cantidad
Osciloscopio 1
Generador de señales 1
Fuente de Voltaje 1
Multisim 1
2.2 Modelación
Basado en el articulo "Modelación,
simulación y control de un levitador
neumático" de Luis E. García Jaimes,
Maribel Arroyave-Giraldo se
tomó el modelo matemático.
El modelo matemático del
levitador neumático involucra
elementos mecánicos,
aerodinámicos y electrónicos.
La figura a continuación
muestra las fuerzas que actúan
sobre la esfera ubicada dentro
Ilustración 5. Fuerza sobre la esfera
del tubo.
Aplicando la segunda ley de Newton se
obtienen las siguientes ecuaciones:
(1)
(2)
Donde Fg es el peso de la esfera y Fp es la
fuerza de arrastre que actúa sobre ella.
Dichas fuerzas están dadas por:
(3)
(4)
En donde mb es la masa de la esfera Cp es
el coeficiente de arrastre, ρα es la densidad
del aire, A es el área frontal de la esfera,
να la velocidad del aire en el tubo y νb la
velocidad de la esfera
Combinando las ecuaciones (2), (3) y (4)
resulta:
(5)
Para una esfera, la ecuación (5) toma la
forma
(6)
donde R es el radio de la esfera y ρb su
densidad.
El cambio de la velocidad de la columna
de aire dentro del tubo se puede modelar
mediante la ecuación:
(7)
La relación g(f,y) depende de la
frecuencia f del voltaje aplicado al
ventilador centrifugo y de la altura
medida con respecto al orificio de entrada
del aire al tubo y, y se obtiene
experimentalmente para diferentes
valores de f y de y.

Finalmente, el sensor utilizado se puede

modelar con un sistema de primer orden
Ilustración 6 Diagrama de bloques de un controlador
de la forma:
PID en un lazo retroalimentado

(8) 2.4 Diagrama controlador PID

En donde yb es la posición de la esfera ys
es la posición del sensor y τs es su
constante de tiempo que se obtiene
experimentalmente.
La velocidad del aire producido por el
ventilador en un punto determinado a una
distancia y concreta de la boca de
insuflación es la siguiente:
(9)
El diagrama utilizado para este proyecto
es el siguiente; nuestra planta será la
potencia la cual brindará el voltaje al
motor para que este estabilice la esfera y
esa última señal se captará con un sensor
ultrasónico que hará la retroalimentación
hasta hacer nulo el error.
Ilustración 7. Diagrama de bloques

2.3 Estrategia de control 3. Desarrollo

La estrategia implementada es basada en
el PID, siendo uno de los controles más
empleados en la industria para el control
de procesos, máquinas, bandas
transportadoras, robots manipuladores,
entre otros.
El algoritmo del control PID consiste en
tres parámetros distintos: proporcional,
integral y el derivativo. El valor
proporcional depende del error actual, el
Integral depende de los errores pasados y
el Derivativo es una predicción de los
errores futuros en la ilustración 6
podemos observar el diagrama de bloques
utilizado en el proyecto.
Para realizar el proyecto tomamos como
base la práctica realizada, donde
observamos y acercamos lo más posible
una onda senoidal. La idea consiste en
agregar el sensor ultrasónico digital
(utilizando un arduino convertimos las
señales digitales a análogas) el cual leyera
la distancia de la esfera y utilizar el
divisor de potencia para controlarlo.
3.1 Software Además del PID ya realizado se requirio
La parte del software se realizó en agregar una etapa de potencia para que el
lenguaje C y se muestra a continuación: motor gire hacia un solo lado el diagrama
utilizado se muestra a continuación
La pantalla donde visualizamos los
resultados es la siguiente:
long distancia;
long tiempo;
long volt = 0;

void setup(){
Serial.begin(9600);
pinMode(9, OUTPUT); /*activación del pin 9 como salida:
para el pulso ultrasónico*/
pinMode(8, INPUT); /*activación del pin 8 como entrada:
tiempo del rebote del ultrasonido*/
pinMode(11, OUTPUT);
}

void loop(){
int valorsalida;
digitalWrite(9,LOW); /* Por cuestión de estabilización del
sensor*/
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(9, HIGH); /* envío del pulso ultrasónico*/
delayMicroseconds(10);
tiempo=pulseIn(8, HIGH); /* Función para medir la longitud
del pulso entrante. Mide el tiempo que transcurrido entre el
envío
del pulso ultrasónico y cuando el sensor recibe el rebote, es
decir: desde que el pin 12 empieza a recibir el rebote, HIGH,
hasta que
deja de hacerlo, LOW, la longitud del pulso entrante*/
distancia= int(0.017*tiempo); /*fórmula para calcular la
distancia obteniendo un valor entero*/
/*Monitorización en centímetros por el monitor serial*/
Serial.print("Distancia ");
Serial.print(distancia);
Serial.print(" cm ");
valorsalida = map(distancia, 0 ,50 , 0, 255);
Serial.print("salida ");
Serial.println(valorsalida);
analogWrite (11, valorsalida);

En la computadora se podía observar el

funcionamiento del mismo, además con un
multímetro se pudo revisar que el voltaje era
similar

4. Resultados
El movimiento de la esfera fue
proporcional a la longitud de la ubicación
de la pieza colocada al sensor, no se pudo
realizar de la manera que se pidio, se cree
que fue por la conexión, ya que no se
supo cómo colocar el divisor de voltaje.
Estas son algunas imágenes del proyecto
 Velocidad Distancia
(V) (cm)
4.05 60
3.8 55
3.55 50
3.3 45
3.05 40
2.8 35
2.55 30
2.3 25
2.05 20
1.8 15
1.55 10
1.3 5
1.05 0

Distancia
80
60
40
Distancia
20
0
0 5
5. Conclusiones
"Para lograr la suspensión de la esfera fue
requerido utilizar un motor de 24 VDC
debido que los de 12 V no tenía la
capacidad suficiente, además se debía
realizar un programa para el sensor
ultrasónico con la finalidad de convertir
la distancia medida a voltaje requerido
para que se quede en la posición deseada.
La forma del objeto levitante debe ser
uniforme y simétrica para mantener una
posición fija al contacto con el aire con la
finalidad de lograr controlar su posición
de manera adecuada." Daniela Rocha.
"En el proyecto se tuvieron dificultades,
está no permitieron que el proyecto se
pudiera lograr a la primera oportunidad,
uno de estos fue el fallo en la conexión de
PID, de debe de conectar correctamente
las tierras y el voltaje, es necesario usar el
data sheet del circuito para saber cómo
conectarlo, también se debe conectar a
tierra para evitar una posible descarga
sobre el circuito. Una vez conectado el
PID este se comprobó mediante la entrada
y salida de señal, la señal de entrada era
cuadrada, en la señal de salida si se
variaba el P, I o D se tenía una variante en
la señal, como que la cresta creciera o
ondulara. Una vez que se procedió con el
armado del proyecto se tuvieron
problemas ya que este no hacía lo
correcto, el problema se encontró en esto
fue que no se conecto correctamente la
etapa de potencia, sin está el motor no
tenía la corriente para funcionar, en
cuanto al sensor se midió primero cuanto
voltaje daba de acuerdo a la distancia,
esto con el fin de tener una referencia a la
hora de hacer la aplicación, el problema
mayor que se tuvo fue no tener una tierra
en común, ya que sin está al entregar un
voltaje a otro nodo y no tener la misma
tierra será como no hubiera este voltaje."
Javier Rubio
" La realización de este proyecto fue un
reto muy duro, puesto que se tuvo que
realizar una investigación de los
componentes de se debían utilizar, así
como identificar el procedimiento que se
debía llevar a cabo. Realizando el diseño
que fue proporcionado por el profesor, y
anexando demás conocimiento que se fue
adquiriendo conforme pasaba el tiempo y
se avanzaba más en la materia. Fue un
problema muy grande el hecho de que no
se sabía cómo iba a funcionar el sistema.
Finalmente se logro realizar un trabajo
aceptable, y lo más importante es que los
conocimientos se quedan. " Carlos
Trevizo.
" Existieron diversos problemas al llevar
a cabo el levitador, uno de los mayores
retos fue que funcionara la etapa de
potencia, primero se hizo una con dos
transistores, uno npn y el otro pnp, que
funcionaban, pero al final del día se
decidió utilizar otra configuración donde
solo se utilizaba uno de los transistores, el
npn. Con la retroalimentación existieron
algunos problemas porque no quería
poner la salida análoga en el arduino. Al
final del día todo pudo salir gracias al
cambio de la configuración de la etapa de
potencia. " Melissa Lozano.
BIBLIOGRAFIA.
[1]https://www.academia.edu/16555607/MODELACI%C3%9
3N_SIMULACI%C3%93N_Y_CONTROL_DE_UN_LEVIT
ADOR_NEUM%C3%81TICO
[2] Anónimo. (2014). LABORATORIO DE OPTATIVA II
(CONTROL AVANZADO). 25 de Noviembre de 2016, de buenas
tareas Sitio web:
file:///C:/Users/Dani/Downloads/LABORATORIO_CONTROL_A
VANZADO.pdf
[3] file:///C:/Users/Dani/Downloads/163-382-1-PB%20(3).pdf
[4]file:///C:/Users/Dani/Downloads/LABORATORIO_CONT
ROL_AVANZADO.pdf
[5] Francisco Rubio. (2013). Position Control of a Pneumatic
Levitation System. 20 Noviembre 2016, de academia Sitio
web:
https://www.academia.edu/21855071/Position_Control_of_a_P
neumatic_Levitation_System