UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Facultad de Ingeniería Mecánica

Calidad Universitaria y Acreditación FIM

SÍLABO
CURSO: DINAMICA DE SISTEMAS MULTICUERPO

I. INFORMACIÓN GENERAL

CODIGO : MT516
CICLO :6
CREDITOS :3
HORAS POR SEMANA : 4 (Teoría – Práctica)
PRERREQUISITOS : Ecuaciones Diferenciales (MB155), Dinámica (MC338)
CONDICION : Obligatorio
ÁREA ACADÉMICA : Ingeniería Aplicada
PROFESOR : Iván A. Calle Flores
MAIL : icallef@uni.edu.pe

II. SUMILLA DEL CURSO

El curso prepara al estudiante en la aplicación de los conceptos, métodos y

técnicas para describir la dinámica de los sistemas Multicuerpo, haciendo
especial énfasis en el caso de los manipuladores robóticos. Se presentan los
conceptos de transformaciones homogéneas para describir el movimiento de
cuerpos rígidos. Se analiza la cinemática directa usando la técnica de Denavit-
Hartenberg. Se analiza la cinemática inversa usando métodos geométricos. Se
analizan las velocidades usando el concepto del Jacobiano. Se describe la
dinámica de un robot usando la formulación de Lagrange-Euler.

III. COMPETENCIAS

El estudiante:
1. Describe la posición y orientación de cuerpos rígidos usando matrices
homogéneas.
2. Halla la posición y orientación del efector final de un manipulador robótico
en función de las variables de las juntas usando las técnicas de la cinemática
directa.
3. Halla los valores de las juntas en función de la posición y orientación del
efector final usando las técnicas de la cinemática inversa.
4. Describe las velocidades lineales y angulares de un manipulador robótico en
función de las velocidades de las juntas usando la matriz Jacobiana.
5. Construye modelos de movimiento de manipuladores robóticos usando la
formulación de Lagrange-Euler.
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Telefax 482-3643 / Central UNI 481-1070 (513)
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IV. UNIDADES DE APRENDIZAJE

1. CONCEPTOS BASICOS DE LA ROBOTICA / 4 HORAS

Introducción a la robótica / Representación simbólica / Espacio de
configuraciones / Espacio de trabajo / Arreglos cinemáticos más comunes
(Robots articulados, esféricos, SCARA, Cilíndricos, cartesianos) / Estado del
arte de la robótica.

2. MOVIMIENTO DE CUERPOS RIGIDOS Y TRANSFORMACIONES HOMOGENEAS

/ 12 HORAS
Representación de posiciones y vectores / Representación de Rotaciones en
2D y 3D / Transformaciones Rotacionales / Transformación de similitud /
Composición de rotaciones / Parametrización de rotaciones / Movimientos
de cuerpos rígidos / Transformaciones Homogéneas / Composición de
transformaciones homogéneas.

3. CINEMATICA DIRECTA E INVERSA / 12 HORAS

Cadenas cinemáticas / Convención de Denavit-Hartenberg / Asignación de
sistemas coordenados / Cinemática inversa / Desacoplamiento cinemático /
Método Geométrico.

4. CINEMATICA DIFERENCIAL / 12 HORAS

Velocidad lineal y angular / Matrices anti simétricas / Derivadas de matrices
de rotación / Velocidades angulares en ejes variables / Adición de
velocidades angulares / Velocidad lineal de un punto sujeto a un sistema
coordenado en movimiento / Derivación del Jacobiano / Análisis de
Singularidad / Jacobiano Analítico

5. DINAMICA / 16 HORAS
Ecuaciones de Lagrange-Euler / Energía Cinética y Potencial / Tensores de
Inercia / Ecuaciones de movimiento / Matriz de Inercia / Matriz de Coriolis /
Vector de Gravedad / Propiedades de las ecuaciones dinámicas.

V. METODOLOGÍA

El curso se desarrolla en sesiones de teoría, práctica y laboratorio de cómputo.

En las sesiones de teoría, el docente presenta los conceptos, métodos y
técnicas. En las sesiones prácticas, se resuelven problemas y se plantean
problemas propuestos. En las sesiones de laboratorio se usa el software de
Ingeniería para implementar y simular los problemas resueltos. Al final del
curso el alumno debe presentar y exponer un trabajo o proyecto integrador. En
todas las sesiones se promueve la participación activa del alumno.
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VI. FÓRMULA DE EVALUACIÓN

Sistema de Evaluación “F”. Calculo del Promedio Final: PF = (1 EP + 2 EF + 1

PP)/4, EP: Examen Parcial, EF: Examen Final, PP: Promedio de Practicas y/o
Trabajos Calificados.

VII. BIBLIOGRAFÍA

1. SPONG, Mark, HUTCHINSON, Seth y VIDYASAGAR, M. Robot Modeling and

Control. Editorial John Wiley & Sons, 2006.
2. SICILIANO, Bruno, SCIAVICCO, Lorenzo, VILLANI, Luigi, ORIOLO, Giuseppe.
Robotics, Modelling, Planning and Control. Editorial Springer-Verlag, 2009.
3. CISNEROS, Marco, CUEVAS, Erick, ZALDIVAR, Daniel. Fundamentos de
Robótica y Mecatrónica con Matlab y Simulink. Editorial RA-MA, 2014.
4. BARRIENTOS, Antonio. Fundamentos de Robótica. Editorial McGraw-Hill
Interamericana de España, 2007.

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