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GEOMETRÍA DIFERENCIAL DE CURVAS Y SUPERFICIES EN LORENTZ-MINKOWSKI SPACE

RAFAEL LOPEZ

Abstracto. Repasamos parte de la teoría clásica de curvas y superficies en el espacio


tridimensional de Lorentz-Minkowski. Nos enfocamos en superficies espaciales con curvatura
constante media, indicando las diferencias y similitudes con el espacio euclidiano.

Contenido 1. El espacio de Lorentz-Minkowski E 3 1 2 2. Curvas en el espacio de Minkowski 10


3. Superficies en el espacio de Minkowski 29 4. Superficies espaciales con curvatura media
constante 48 5. Ecuaciones elípticas en superficies espaciales cmc 56 Referencias.

En 1899, H. Liebmann mostró que si S es una superficie regular, compacta y con una curva
Gaussiana constante, entonces S es una esfera. Dos años después, en 1901, D. Hilbert probó
que no existe la superficie completa de curvatura Gaussiana constante negativa en R3. Estos
dos resultados fueron muy importantes dentro de la teoría de subvariedades porque clasifica
las superficies de curvatura Gaussiana constante en el R3, y ellos fueron extendidos para S3 y
H3, ya que en esos espacios las ecuaciones de Codazzi permanecen las mismas y la Fórmula de
Gauss es similar a la del R3. Sin embargo, no podemos extender para otros espacios, ya que las
ecuaciones de compatibilidad, en general, cambian bastante. A más o menos cincuenta y cinco
años, H.Hopf asoció formas diferenciales cuadráticas holomorfas a superficies con curvatura
media constante. Esta forma cuadrática se conoce como la diferencia de Hopf y es la clave
principal para la demostración de su teorema que afirma que una esfera inmersa en R3 con
curvatura media constante es la esfera redonda, es decir, todos sus puntos son umbílicos.

En 2004, U. Abresch y H. Rosenberg, en [2], generalizaron la diferencia de Hopf para


superficies inmersas en S2 × R y H2 × R, asociando una forma cuadrática holomorfa con la
diferencial de Hopf probaron que toda la bola inmersa en S2 × R y H2 × R, con curvatura media
constante, es una superficie rotacionalmente simétrica. Motivados por estos resultados
Alencar, Del Carmo y Tribuzy levantaron la Siguiente PREGUNTA: ¿Cuáles eran las superficies
cerradas sumergidas en S2 × R y H2 × R de curvatura Gaussiana constante? Gálvez, Espinar y
Alencar, en [1], clasificaron las superficies completas de la curva Gaussiana constante en S2 × R
y H2 × R. Ahora qui se estudiara los conceptos de geometría en el espacio de minkowsqui.

El título de este trabajo está motivado por el libro de MP do Carmo, Geometría diferencial de
curvas y superficies ([4]), y su origen fue un mini curso impartido por el autor en septiembre de
2008 en el Instituto de Matemática e Estat'ıstica (IME-USP) de la Universidad de Sao Paulo,
Brasil.

El objetivo principal es cómo acercarse al estudio de curvas y superficies en el espacio de


Lorentz-Minkowski cuando uno tiene conceptos básicos de curvas y superficies en el espacio
euclidiano. Con esto en mente, consideraremos algunos de los temas que aparecen en [4] y
preguntaremos qué tipo de diferencias y similitudes hay entre ambos escenarios.
Originalmente, estas notas se publicaron en el servidor ArXiv [18], tal como lo escribí en una
primera versión y una rápida. Me doy cuenta de que el documento ha sido citado en muchos
artículos que muestran la cantidad de errores tipográficos de la versión original. En ocasión de
este volumen especial dedicado a la memoria del Prof. Franki Dillen por el International
Electronic Journal of Geometry, tengo la oportunidad de mejorar el borrador original. Además,
este artículo es un homenaje al trabajo del Prof. Dillen y su influencia, especialmente en el
campo de las subvariedades en el espacio de Lorentz-Minkowski. En mi caso, señalo el artículo
[6] sobre superficies regladas en el espacio de Minkowski y el conjunto de artículos que
aparecieron en la serie de volúmenes 'Geometría y topología de subvariedades' de World
Scientific que tuvo lugar en la década de los noventa y donde el Prof. Dillen tuvo una gran
actividad.

No hay un libro de texto con un estudio sistemático de curvas y superficies en el espacio de


LorentzMinkowski, como ocurre en el espacio euclidiano. Algunos de los temas de este artículo
se pueden encontrar en algunos libros y artículos. Para las curvas, generalmente se cita [28],
que es una tesis doctoral y no es fácilmente disponible. Muy recientemente hay espacio para
algún tipo de curvas en [13, p. 33]. Para las superficies, remito [8, Parte I] y [29, Cap. 3],
aunque aquí el foco se encuentra en superficies temporales. Una referencia general que
incluye muchos temas en la geometría semi-Riemanniana es el libro clásico de O'Neill [26].
Comenzamos en la sección 1 con una introducción al espacio métrico del espacio E 3 1 de
Lorentz-Minkowski con un interés en las isometrías de este espacio. La segunda sección
desarrolla las ecuaciones de Frenet para curvas en E 3 1. En la sección 3, estudiamos las
superficies en E 3 1 con especial atención en las superficies espaciales. Damos la noción de
curvatura media y curvatura de Gauss y mostramos muchos ejemplos de superficies. En la
sección 4 consideramos superficies espaciales con curvatura media constante y, finalmente, la
sección 5 enfatiza la conexión entre esta clase de superficies y la teoría de ecuaciones elípticas.

1. El espacio de Lorentz-Minkowski E 3 1 1.1.

Definiciones basicas. Deje que R 3 denote el espacio vectorial real con su estructura vectorial
habitual. Denote por Bu = {E1, E2, E3} la base canónica de R 3, es decir, E1 = (1, 0, 0), E2 = (0, 1,
0), E3 = (0, 0, 1) . Denotamos (x, y, z) las coordenadas de un vector con respecto a Bu. También
consideramos en R 3 su estructura afín, y diremos "horizontal" o "vertical" en su sentido
habitual.

Definición 1.1. El espacio de Lorentz-Minkowski es el espacio métrico E 3 1 = (R 3, h, i) donde


la métrica h, i es hu, vi = u1v1 + u2v2 - u3v3, u = (u1, u2, u3), v = (v1, v2, v3), que se llama la
métrica de Lorentzian. También usamos la terminología Minkowski space y Minkowski metric
para referir el espacio y la métrica, respectivamente. La métrica de Lorentzian es una métrica
no degenerada del índice 1.

El espacio vectorial R 3 también admite la métrica euclidiana, que se denotará por h, es decir.
Escribimos el espacio euclidiano tridimensional como E 3 = (R 3, h, ie) para distinguirlo del
espacio de Lorentz-Minkowski.

Definición 1.2. Se dice que un vector v ∈ E 3 1 (1) espacia si hv, vi> 0 o v = 0, (2) como el
tiempo si hv, vi <0 y (3) lightlike si hv, vi = 0 y v 6 = 0

El cono de luz de E 3 1 es el conjunto de todos los vectores de luz de E 3 1: C = {(x, y, z) ∈ E 3 1:


x 2 + y 2 - z 2 = 0} - {( 0, 0, 0)}. El conjunto de vectores temporales es T = {(x, y, z) ∈ E 3 1: x 2 + y
2 - z 2 <0}. Observamos que tanto T como C tienen dos componentes conectados. Dado que U
⊂ R 3 es un subespacio vectorial, consideramos la métrica inducida h, iU: hu, viU = hu, vi, u, v ∈
U. La métrica de U clasifica en uno de los siguientes tres tipos:

(1) La métrica es positiva definida y U se llama espacial.

(2) La métrica tiene el índice 1 y U se dice como el tiempo.

(3) La métrica es degenerada y U se llama lightlike.

El carácter causal de un vector o un subespacio es la propiedad de ser espacial, temporal o


similar a la luz. En lo que sigue, damos algunas caracterizaciones y propiedades de la
causalidad de un subespacio de E 3 1.

Proposición 1.1. Deje que U ⊂ E 3 1 sea un subespacio vectorial.

(1) dim (U ⊥) = 3 - dim (U).

(2) (U ⊥) ⊥ = U.

(3) Si U no es degenerado, entonces U ⊥ es un subespacio no degenerado.

(4) U es similar al tiempo (resp. Espaciada, similar a la luz) si y solo si U ⊥ es similar a un


espacio (resp. O similar a un tiempo, similar a la luz).

(5) Si v es temporal o espacial, entonces E 3 1 = Span {v} ⊕ Span {v} ⊥.

Comparando con el espacio Euclidiano E 3, la existencia de vectores similares a la luz y el


tiempo dan algunas propiedades "extrañas", como las siguientes:

Proposición 1.2.

(1) Dos vectores similares a la luz u, v ∈ E 3 1 son linealmente dependientes si y solo hu, vi = 0.
(2) Si uyv son dos vectores similares a la luz o con hu, vi = 0, entonces son vectores similares a
la luz .

(3) Si uyv son dos vectores temporales, entonces hu, vi 6 = 0.

(4) Si U es un subespacio similar a la luz, entonces dim (U ∩ U ⊥) = 1.