| EJERCICIOS ERROR DE ESTADO ESTABLE

1. Para el siguiente sistema de control:

𝟏 𝟏
𝑮(𝒔) = , 𝑯(𝒔) = 𝟏 , 𝑼(𝒔) =
𝒔𝟓 + 𝒔𝟒 + 𝟏𝟎𝒔𝟑 + 𝟕𝟐𝒔𝟐 + 𝟏𝟓𝟐𝒔 + 𝟐𝟒𝟎 𝒔
Demostrar que es inestable (por definición y simulación) y obtener:

a) 𝒚𝒔𝒔
b) 𝑲𝒑
c) 𝒆𝒔𝒔
Demostración por definición de estabilidad de un sistema (BIBO)
∞

∫ 𝑔(𝑡) 𝑑𝑡 < 𝑀 < ∞

0

𝑔(𝑡) = ℒ −1 {𝐺(𝑠)}
1
𝑔(𝑡) = ℒ −1 { }
𝑠5 + 𝑠4 + 10𝑠 3 + 72𝑠 2 + 152𝑠 + 240

−5 ∙ 𝑒 −𝑡 ∙ cos(√3 ∙ 𝑡) 31√3 ∙ 𝑒 −𝑡 ∙ sin(√3 ∙ 𝑡) 13 ∙ 𝑒 2𝑡 ∙ cos(4 ∙ 𝑡) 29 ∙ 𝑒 2𝑡 ∙ sin(4 ∙ 𝑡) 𝑒 −3𝑡

𝑔(𝑡) = + − − +
2072 6216 12136 24272 287
∞

∫ 𝑔(𝑡) 𝑑𝑡 = ∞
0

∴ 𝐸𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑠 𝑖𝑛𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒
a)

𝑦𝑠𝑠 = lim 𝑠 ∗ 𝐺(𝑠) ∗ 𝑈(𝑠)

𝑠→0

1 1
𝑦𝑠𝑠 = lim 𝑠 ∗ ∗
𝑠→0 𝑠5 + 𝑠4 + 10𝑠 3 2
+ 72𝑠 + 152𝑠 + 241 𝑠

𝟏
𝒚𝒔𝒔 = ≈ 𝟎. 𝟎𝟎𝟒𝟏𝟒
𝟐𝟒𝟏
b)

𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)

𝑠→0

1
𝐾𝑝 = lim
𝑠→0 𝑠 5 + 𝑠4 + 10𝑠 3 + 72𝑠 2 + 152𝑠 + 240
𝟏
𝑲𝒑 =
𝟐𝟒𝟎
c)
1
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝

𝒆𝒔𝒔 = 𝟎. 𝟗𝟗𝟓𝟖
Simulación en Matlab:

Figura 1. Sistema inestable

Figura 2. Sistema inestable

Como se puede observar en la figura (1) el sistema presenta una inestabilidad.

Debido a la existencia de polos en la parte derecha de la figura 2 también se comprueba que el sistema es inestable
2. Para el siguiente sistema de control,
𝟏 𝟓
𝑮(𝒔) = , 𝑯(𝒔) = 𝟐 , 𝑼(𝒔) =
𝒔𝟐 +𝒔+𝟏 𝒔
Demostrar que es estable y obtener:

a) 𝒚𝒔𝒔
b) 𝑲𝒑
c) 𝒆𝒔𝒔
d) 𝒚𝒎
e) Bosquejar a), c), d)

Demostración por definición de estabilidad de un sistema (BIBO)

∞

∫ 𝑔(𝑡) 𝑑𝑡 < 𝑀 < ∞

0

𝑔(𝑡) = ℒ −1 {𝐺(𝑠)}
1
𝑔(𝑡) = ℒ −1 { }
𝑠2 +𝑠+1

𝑡
√3 ∙ 𝑡
2 ∙ √3 ∙ 𝑒 −2 ∙ sin ( )
2
𝑔(𝑡) =
3
∞

∫ 𝑔(𝑡) 𝑑𝑡 = 1
0

∴ 𝐸𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑠 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒
a)
𝑦𝑠𝑠 = lim 𝑠 ∗ 𝐺(𝑠) ∗ 𝑈(𝑠)
𝑠→0

1 5
𝑦𝑠𝑠 = lim 𝑠 ∗ ∗
𝑠→0 𝑠2 +𝑠+3 𝑠

𝟓
𝒚𝒔𝒔 = ≈ 𝟏. 𝟔𝟕
𝟑
b)
𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)
𝑠→0

2
𝐾𝑝 = lim
𝑠→0 𝑠 2 +𝑠+1
𝑲𝒑 = 𝟐

c)
5
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝

𝒆𝒔𝒔 = 𝟏. 𝟔𝟔
d)
 𝒚𝒎 = 𝑯(𝒔) ∗ 𝒚𝒔𝒔
𝒚𝒎 = 𝟐 ∗ 𝟏. 𝟔𝟔
𝒚𝒎 = 𝟑. 𝟑𝟑

Simulación en Matlab:

Error estático

Figura 1. Sistema estable

𝒆𝒔𝒔 = 𝟓 − 𝟑. 𝟑𝟐 = 𝟏. 𝟔𝟕

Figura 2. Sistema inestable

Como se puede observar en la figura (1) el sistema presenta una estabilidad.

Debido a la inexistencia de polos en la parte derecha de la figura 2 también se comprueba que el sistema es estable
 𝟏 𝟑
3. Para el siguiente sistema formado por 𝑮(𝒔) = y 𝑯(𝒔) = 𝟑. Ante una entrada rampa, 𝑹(𝒔) = .
𝒔(𝒔𝟐 +𝟓𝒔+𝟔) 𝒔𝟐

Determine:

a) 𝒀𝒔𝒔
b) 𝒆𝒔𝒔𝒗 (con la fórmula directa y a través de la constante 𝑲𝒗 )
c) Bosqueje la salida del sistema en Matlab y compruebe el error 𝒆𝒔𝒔𝒗
d) Determine la estabilidad de la función de transferencia del sistema en lazo cerrado.

a)

𝑌𝑠𝑠 = lim 𝑠 ∗ 𝑌(𝑠)

𝑠→0

𝐺(𝑠)
𝑌𝑠𝑠 = lim 𝑠 ∗ 𝑅(𝑠) ∗
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
3 1 3 3
𝑌𝑠𝑠 = lim 𝑠 ∗ 2
∗ 3 2
= lim 3 2
= =∞
𝑠→0 𝑠 𝑠 + 5𝑠 + 6𝑠 + 3 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 5𝑠 + 6𝑠 + 3) 0
b)
𝑹(𝒔)
𝒆𝒔𝒔 = 𝐥𝐢𝐦 𝒔 ∗
𝑺→𝟎 𝟏 + 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔)
3
𝑠2 3 3 3
𝑒𝑠𝑠𝑣 = lim 𝑠 ∗ = lim = lim =
𝑆→0 3 𝑆→0 3𝑠 𝑆→0 3 3
1+ 𝑠+ 𝑠+
𝑠(𝑠 2 + 5𝑠 + 6) 𝑠(𝑠 2 + 5𝑠 + 6) 𝑠 2 + 5𝑠 + 6 6

𝑒𝑠𝑠𝑣 = 6

𝑲𝒗 = 𝐥𝐢𝐦 𝒔 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) 𝟑
𝑺→𝟎
3𝑠 𝒆𝒔𝒔 =
𝐾𝑣 = lim 𝑲𝒗
2
𝑆→0 𝑠(𝑠 + 5𝑠 + 6) 3
3 𝑒𝑠𝑠 = =6
𝐾𝑣 = 6 =0.5 0.5

c)

%Generacion de los vectores tiempo de simulacion

t1=(0:0.01:40);
%Generacion de las entradas en Escalon
u11=5*t1.^0;
%Generacion de las entradas Rampa
u21=t1;
%Generacion de las entradas en Aceleracion
u31=(t1.^2)/2;

%Carga de la funcion de Transferencia

num1=[0 0 0 1] ;
den1=[1 5 6 1];
C0=tf(num1,den1);

lsim(C0,u21,t1)
grid on

hold on
num1=[0 0 0 3] ;
den1=[1 5 6 3];
C0=tf(num1,den1);
lsim(C0,u21,t1)

Linear Simulation Results

150 Input: In(1)
Time (seconds): 43
Amplitude: 129

System: H
Time (seconds): 43
Amplitude: 123
100
Amplitude

ym(t)

50 r(t)

yss(t)

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Time (seconds)

𝑒𝑠𝑠𝑣 = 129 − 123 = 6

d)

Pole-Zero Map
1
0.95 0.9 0.82 0.7 0.52 0.3
0.8
0.978
0.6

0.4 0.994
Imaginary Axis (seconds-1)

0.2

3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5

0

-0.2

-0.4 0.994

-0.6
0.978
-0.8
0.95 0.9 0.82 0.7 0.52 0.3
-1
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis (seconds -1)

Como se observa en la figura, la función de transferencia tienes polos reales negativos, lo que indica que el sistema
en lazo cerrado es estable.

𝟏
4. Para el siguiente sistema formado por 𝑮(𝒔) = 𝒔(𝒔𝟐 +𝟏) y 𝑯(𝒔) = 𝟐. Ante una entrada rampa unitaria,
𝟏
𝑹(𝒔) = 𝒔𝟐.

Determine:

a) 𝒀𝒔𝒔
b) 𝒆𝒔𝒔𝒗 (con la fórmula directa y a través de la constante 𝑲𝒗 )
c) Bosqueje la salida del sistema en Matlab y compruebe el error 𝒆𝒔𝒔𝒗
d) Determine la estabilidad de la función de transferencia del sistema en lazo cerrado.
a)

𝑌𝑠𝑠 = lim 𝑠 ∗ 𝑌(𝑠)

𝑠→0

1 1 1 1
𝑌𝑠𝑠 = lim 𝑠 ∗ 2
∗ 3 = lim 3
= =∞
𝑠→0 𝑠 𝑠 + 𝑠 + 2 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 𝑠 + 2) 0
b)
𝑹(𝒔)
𝒆𝒔𝒔 = 𝐥𝐢𝐦 𝒔 ∗
𝑺→𝟎 𝟏 + 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔)
1
𝑠2 1 1 1
𝑒𝑠𝑠𝑣 = lim 𝑠 ∗ = lim = lim = = 0.5
𝑆→0 2 𝑆→0 2𝑠 𝑆→0 2 2
1+ 𝑠+ 𝑠+
𝑠(𝑠 2 + 1) 𝑠(𝑠 2 + 1) 𝑠2 + 1

𝑲𝒗 = 𝐥𝐢𝐦 𝒔 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) 𝟏
𝑺→𝟎 𝒆𝒔𝒔 =
2𝑠 𝑲𝒗
𝐾𝑣 = lim 1
2
𝑆→0 𝑠(𝑠 + 1) 𝑒𝑠𝑠 = = 0.5
2
𝐾𝑣 = 2
c)

No se puede comprobar el error, debido a que el sistema es inestable (lo que se comprobará en el siguiente literal),
es decir el sistema no alcanza la estabilidad.

d)
 Pole-Zero Map
1.5 1.4
0.5 0.38 0.28 0.17 0.08
1.2
0.64
1
1
0.8
0.8
0.6

Imaginary Axis (seconds-1)

0.5 0.4
0.94
0.2

0.2
0.94
-0.5 0.4
0.6
0.8
0.8
-1
1
0.64
1.2
0.5 0.38 0.28 0.17 0.08
-1.5 1.4
-1 -0.5 0 0.5
Real Axis (seconds -1)

Como se observa en la figura el sistema en lazo cerrado tiene polos a la derecha del origen, lo que indica que el
sistema es inestable.
 𝟏
5. Para el siguiente sistema formado por 𝑮(𝒔) = 𝒔𝟐(𝒔+𝟒) y 𝑯(𝒔) = 𝟏. Ante una entrada parábola unitaria,
𝟏
𝑹(𝒔) = 𝒔𝟑.

Determine:

a) 𝒀𝒔𝒔
b) 𝒆𝒔𝒔𝒗 (con la fórmula directa y a través de la constante 𝑲𝒗 )
c) Bosqueje la salida del sistema en Matlab y compruebe el error 𝒆𝒔𝒔𝒗
d) Determine la estabilidad de la función de transferencia del sistema en lazo cerrado.

a)

𝑌𝑠𝑠 = lim 𝑠 ∗ 𝑌(𝑠)

𝑠→0

𝐺(𝑠)
𝑌𝑠𝑠 = lim 𝑠 ∗ 𝑅(𝑠) ∗
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
1 1 3 3
𝑌𝑠𝑠 = lim 𝑠 ∗ 3
∗ 3 2
= lim 2 3 2
= =∞
𝑠→0 𝑠 𝑠 + 4𝑠 + 1 𝑠→0 𝑠 (𝑠 + 4𝑠 + 1) 0
b)
𝑹(𝒔)
𝒆𝒔𝒔 = 𝐥𝐢𝐦 𝒔 ∗
𝑺→𝟎 𝟏 + 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔)
1
𝑠3 1 1 1
𝑒𝑠𝑠𝑣 = lim 𝑠 ∗ = lim = lim = =4
𝑆→0 1 𝑆→0 𝑠2 𝑆→0 1 1
1+ 2 𝑠2 + 𝑠2 +
𝑠 (𝑠 + 4) 𝑠 2 (𝑠 + 4) 𝑠+4 4

𝟏
𝑲𝒂 = 𝐥𝐢𝐦 𝒔𝟐 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) 𝒆𝒔𝒔 =
𝑺→𝟎 𝑲𝒂
𝑠2 1
𝐾𝑎 = lim 𝑒𝑠𝑠 = =4
𝑆→0 𝑠 2 (𝑠 + 4) 0.25
1
𝐾𝑣 = = 0.25
4

c)

Linear Simulation Results

140

120

100

80
Amplitude

r(t)
ym(t)
60

40

20

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Time (seconds)

Como se observa en la figura no se puede obtener el error debido a que el sistema no se estabiliza, es decir es un
sistema inestable (en lazo cerrado).
d)

Pole-Zero Map
0.5
0.993 0.986 0.972 0.945 0.88 0.65

0.4

0.3 0.998

0.2
Imaginary Axis (seconds-1)

0.999
0.1

4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5

0

-0.1
0.999
-0.2

-0.3 0.998

-0.4

0.993 0.986 0.972 0.945 0.88 0.65

-0.5
-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis (seconds -1)

En la figura se puede observar que el sistema en lazo cerrado tiene polos a la derecha, lo que indica que el sistema es
inestable.

6. Para el sistema de la figura,

R(s) R´(s)
k E(s) G(S) Y(s)

Ym(s) H(s)

Calcular:

a) 𝒚𝒔𝒔
b) 𝑲𝒑
c) 𝒆𝒔𝒔

1 5
𝐺(𝑠) = , 𝐻(𝑠) = 2 , 𝑅(𝑠) = , 𝑘=2
𝑠2 +𝑠+1 𝑠
𝑅´(𝑠)
𝐸(𝑠) =
1 + 𝐻(𝑠)𝐺(𝑠)
𝑅´(𝑠) = 2𝑅(𝑠)
10
𝑅´(𝑠) =
𝑠
a)
𝑦𝑠𝑠 = lim 𝑠 ∗ 𝐺(𝑠) ∗ 𝑅´(𝑠)
𝑠→0

1 10
𝑦𝑠𝑠 = lim 𝑠 ∗ ∗
𝑠→0 𝑠2 +𝑠+2 𝑠

𝒚𝒔𝒔 = 𝟓
b)
𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)
𝑠→0

2
𝐾𝑝 = lim
𝑠→0 𝑠 2 +𝑠+1
𝑲𝒑 = 𝟐

c)
10
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝

𝒆𝒔𝒔 = 𝟑. 𝟑𝟑