CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO Diseño del Controlador – Condiciones estáticas

Diagrama de Bloques 1) Definición del error en estado Definición de error en estado estacionario:
Acción
estacionario. Determinar relación entre 𝑒𝑠𝑠 , 𝑅(𝑠)
Proporcional 𝑒𝑠𝑠𝑝 = lim 𝑠 ∗
U
𝐾𝐷 y 𝑧. 𝑠→0 1 + 𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
E
K Acción
de
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝐷 (𝑠 + 𝑧)
R Y
Setpoint
error control
Planta Salida 𝐾 ∗ 𝜔𝑛2
Variable
Acción Derivativa
G(s) Variable 𝐺(𝑠) =
Manipulada Variable Controlada 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Kd*s Manipulada
2) Escoger valores arbitrarios que cumplan Sistemas de segundo orden:
Ym
con la relación anterior. Se puede analizar el 1
Variable controlada
𝑒𝑠𝑠 =
y medida
Sensor efecto en la dinámica al añadir el valor de 1 + 𝐾𝐷 ∗ 𝑧 ∗ 𝐾
H(s) cero seleccionado.
Circuito de Implementacion
Sumador Inversor Derivador Amplificador Inversor Ejemplo 1:
𝑌(𝑠)
Diseñar un controlador para que el sistema en lazo cerrado frente a entrada escalón
𝑅(𝑠)
unitario, tenga un comportamiento dinámico basado en polos dominantes con un %𝑀𝑝 = 60%
1
y 𝑡𝑝 = 0,1 [s], siendo 𝐺(𝑠) = 2 𝑦 𝐻(𝑠) = 1.
𝑠 +𝑠+1
b) Realizar el análisis del sistema con controlador en lazo cerrado.
c) Analice la influencia del controlador PD sobre el error en estado estacionario.

1. Polos del sistema en lazo abierto sin compensador.

Formas del Controlador √3 √3
𝑠1 = −0,5 − 𝑗 𝑠2 = −0,5 + 𝑗
𝐺𝑐 = 𝐾𝑝 + 𝐾𝐷 𝑠 ó 𝐺𝑐 = 𝐾𝑝 + 𝜏𝐷 𝑠 𝐾𝐷 𝐾𝑝 2 2
𝐺𝑐 = 𝐾𝑝 (1 + 𝑠) ó 𝐺𝑐 = 𝐾𝐷 ( + 𝑠)
𝐾𝑝 𝐾𝐷
2. Polos deseados:
Caracteristicas 𝑠3 = −5,108 − 𝑗10𝜋 𝑠4 = −5,108 + 𝑗10𝜋
- Disminución del sobre pico y mejor amortiguamiento, incrementa tiempo de
Se puede trabajar con uno de ellos:
establecimiento.
- Puede modificar tanto la respuesta dinámica como la respuesta estática; sin embargo, en 𝑠4 = 𝑠𝑑 = −5,108 + 𝑗10𝜋
la mayoría de los casos resulta más conveniente para el primer caso. Si se diseña bajo
especificaciones estáticas se recomienda un error en estado estable inicial ≥ 30%. 3. Se determina si es suficiente un controlador proporcional
- Susceptible a ruidos de alta frecuencia (filtro pasa alto).
∑ ∡𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑ ∡𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 = ±180° ∗ (2𝑙 + 1) ; 𝑙 = 1, 2, 3 …
Diseño del Controlador – Condiciones Dinámicas
1) Determinar los polos dominantes a partir Sistemas de Segundo Orden:
𝑠1,2 = 𝜎 ± 𝑗𝜔𝑑
5.11 − 0.5 5.11 − 0.5
de las especificaciones de desempeño. 90 + atan ( ) + 90 + atan ( ) = 180
2) Determinar si es suficiente un controlador Condición de ángulo: ∑ ∡𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − √3 √3
10𝜋 − 10𝜋 +
proporcional para cumplir las ∑ ∡𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 = ±180° ∗ (2𝑙 + 1) ; 𝑙 = 1, 2, 3 … 2 2
especificaciones 196 = 180
3) Si no suficiente un controlador Condición de ángulo: ∑ ∡𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∴ 𝐹𝑎𝑙𝑠𝑜
proporcional, se determina la ubicación del ∑ ∡𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 = ±180° ∗ (2𝑙 + 1) ; 𝑙 = 1, 2, 3 …
cero del controlador con criterio del ángulo No se cumple la condición de ángulo, los polos dominantes no forman parte del LGR. Por lo
4) Determinar el valor del cero en el Ley de Senos: tanto, no es suficiente un controlador proporcional.
triángulo generado por el origen, el polo
deseado y el cero del controlador.
5) Determinar el valor de 𝐾𝐷 con el criterio
del módulo: |𝐾𝐷 ∗ 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)|𝜎±𝑗𝜔𝑑 = 1
 4. Se determina la ubicación del cero del controlador con criterio del ángulo. 𝐾𝐷 = 9.217

5.11 − 0.5 5.11 − 0.5 Se define el controlador PD:

90 + atan ( ) + 90 + atan ( ) − ∠𝑐𝑒𝑟𝑜 = 180
√3 √3 𝐺𝑐 (𝑠) = 9.217 ∗ (𝑠 + 109.807)
10𝜋 − 10𝜋 +
2 2
7. Por último, se verifican los resultados con simulaciones.
∠𝑐𝑒𝑟𝑜 = 16.7021°

Figura 2. LGR del sistema compensado

Figura 1. Ángulos de los polos y ceros del sistema con respecto al polo deseado para controlador PD

5. Determinar el valor del cero utilizando ley de senos sobre el triángulo generado por
el origen, el polo deseado y el cero del controlador.
sin(16.7021°) sin(82.5334°)
=
31.828 𝑧
𝑧 = 109.807

Este valor es la distancia entre origen y el cero del controlador, entonces se deduce:
𝑐𝑒𝑟𝑜: 𝐾𝐷 (𝑠 + 109.807)

𝐾𝑝
= 109.807
𝐾𝐷

6. Se calcula el valor de 𝐾𝐷 con el criterio del módulo.

|𝐺𝑐 (𝑠) ∗ 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)|𝑠𝑑 = 1

1
|𝐾𝐷 ∗ (𝑠 + 109.807) ∗ ∗ 1| =1
𝑠2 +𝑠+1 −5.108+𝑗10𝜋

|𝐾𝐷 ∗ 108.4991 ∗ 10−3 | = 1 Figura 3. Respuesta del sistema compensado y sin compensar ante entrada escalón
 Parámetro Especificación Sin Controlador Con controlador 1
𝐺𝑙𝑐(2) = 9.217 ∗
%𝑀𝑝 60 30.5 62.6 (𝑠 + 5.11 + 𝑗10𝜋)(𝑠 + 5.11 − 𝑗10𝜋)
𝑡𝑝 0.1 2.39 0.0901
𝑡𝑠 𝑁𝑜 𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑑𝑜 7.74 0.717 Se puede observar en la siguiente figura la respuesta temporal de 𝐺𝑙𝑐 y 𝐺𝑙𝑐(2) ; además, la
𝑒𝑠𝑠 𝑁𝑜 𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑑𝑜 0.5 0 respuesta del sistema sin el cero del lazo cerrado cumple de manera perfecta las
especificaciones de desempeño deseadas.

En la tabla anterior se resumen las especificaciones del sistema, de acuerdo a la información

obtenida se observa que se cumplen las especiaciones dinámicas del sistema pero con un
pequeño error respecto a los valores requeridos, esto se debe a que un controlador PD introduce
un cero en la función de transferencia de lazo cerrado del sistema, que influye en el
comportamiento:
1
𝐺(𝑠) =
𝑠2 +𝑠+1

𝐺𝑐 (𝑠) = 9.217 ∗ (𝑠 + 109.807)

𝐻(𝑠) = 1

1
𝐺𝑙𝑎 = 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 9.217 ∗ (𝑠 + 109.807) ∗ ∗1
𝑠2 + 𝑠 + 1

1
𝐺𝑙𝑎 = 9.217 ∗ (𝑠 + 109.807) ∗
√3 √3
(𝑠 + 0.5 + 𝑗 ) (𝑠 + 0.5 − 𝑗 )
2 2 Figura 4. Respuesta del sistema en lazo cerrado sin cero en LC

Y estos son los 2 polos y el cero que se nota en el LGR modificado (Figura 2).

Definiendo la función de transferencia en lazo cerrado:

1
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) 9.217 ∗ (𝑠 + 109.807) ∗ 2
𝐺𝑙𝑐 = = 𝑠 +𝑠+1
1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1 + 9.217 ∗ (𝑠 + 109.807) ∗ 1
∗1
𝑠2 + 𝑠 + 1

9.217𝑠 + 1012.09
𝐺𝑙𝑐 =
𝑠2 + 10.217𝑠 + 1013.09

(𝑠 + 109.807)
𝐺𝑙𝑐 = 9.217 ∗
(𝑠 + 5.11 + 𝑗10𝜋)(𝑠 + 5.11 − 𝑗10𝜋)

Hay que notar que en lazo cerrado se generan un cero aparte de los polos deseados, que también
influye en la dinámica del sistema.

Para observar la respuesta del sistema sin la influencia de este cero no deseado que se crea con
el sistema en lazo cerrado tenemos que despreciarlos de la ecuación de lazo cerrado.
Figura 5. Respuesta del sistema en lazo cerrado sin cero en LC
c) Análisis del controlador PD sobre el estado estacionario Para 𝐾𝐷 = 9 y 𝑧 = 1.

Partimos de la definición de 𝑒𝑠𝑠 𝐺𝑐 (𝑠) = 9(𝑠 + 1)

𝑅(𝑠) 2. Verificamos la respuesta del sistema
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 ∗
𝑠→0 1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

Donde:

𝐾 ∗ 𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝐷 ∗ (𝑠 + 𝑧)

1
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 ∗ 𝑠
𝑠→0 𝐾 ∗ 𝜔𝑛2
1 + 𝐾𝐷 ∗ (𝑠 + 𝑧) (1)
𝑠2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

1
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝐷 ∗ 𝑧 ∗ 𝐾

Como se puede observar, para un sistema de segundo orden con controlador PD el 𝑒𝑠𝑠 es
inversamente proporcional al valor 1 + 𝐾𝐷 ∗ 𝑧 ∗ 𝐾.
Figura 6. Respuesta del sistema sin compensador y con compensar para Kd=9 y z=1
1
Para el presente ejercicio, con 𝐺(𝑠) = :
𝑠 2 +𝑠+1
Para 𝐾𝐷 = 1 y 𝑧 = 9.
1
𝑒𝑠𝑠 = 𝐺𝑐 (𝑠) = (𝑠 + 9)
1 + 9.217 ∗ 109.807
𝑒𝑠𝑠 = 0.001

Ejemplo 2:
𝑌(𝑠)
Diseñar un controlador PD para que el sistema en lazo cerrado frente a entrada escalón
𝑅(𝑠)
unitario, tenga un error en estado estacionario igual a 0.1. Considere sin importancia el
desempeño dinámico y H(s)=1.
13
a) Siendo 𝐺(𝑠) =
𝑠 2 +6𝑠+13

1. Partimos de la relación para el error en estado estable de un sistema de segundo

orden con controlador PD
1
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝐷 ∗ 𝑧
1
0.1 =
1 + 𝐾𝐷 ∗ 𝑧
𝐾𝐷 ∗ 𝑧 = 9
Figura 7. Respuesta del sistema sin compensador y con compensar para Kd=1 y z=9
Se puede dar valores arbitrarios a 𝑧 y a 𝐾𝐷
Para 𝐾𝐷 = 2 y 𝑧 = 4.5. 𝐾𝐷 ∗ 𝑧 = 9000

𝐺𝑐 (𝑠) = 2(𝑠 + 4.5) Se puede dar valores arbitrarios a 𝑧 y a 𝐾𝐷

Para 𝐾𝐷 = 9000 y 𝑧 = 1

𝐺𝑐 (𝑠) = 9000(𝑠 + 1)

2. Verificamos la respuesta del sistema

Figura 8. Respuesta del sistema sin compensador y con compensar para Kd=2 y z=4.5

𝐾𝐷 𝑧 𝑒𝑠𝑠 %𝑀𝑝 𝑡𝑝 𝑡𝑠 Figura 9. Error en estado estable del sistema con y sin compensar
1 9 0.5 7.42 0.238 0.434
2 4.5 0.5 2.39 0.196 0.267 Como se ha podido observar en, es posible diseñar un controlador PD para actuar sobre el error
9 1 0.5 6.19 0.062 0.226 en estado estable. Sin embargo, en la práctica para sistemas con un error en estado estable
inicial muy grande, resulta poco conveniente en la implementación debido a los altos valores
de 𝐾𝐷 o z.
Como se observa, se puede implementar un controlador PD para actuar sobre el error en estado
estacionario para diferentes valores de 𝐾𝐷 y 𝑧; sin embargo, dependiendo de cuan Ejemplo 3:
𝑌(𝑠)
cercano/lejano de los polos dominantes se encuentre el cero, este afectara de diferente manera Diseñar un controlador PD para que el sistema en lazo cerrado considerando 𝐺(𝑠) =
𝑅(𝑠)
el comportamiento dinámico del sistema. 1
𝑦 𝐻(𝑠) = 1, frente a entrada escalón unitario, tenga las siguientes especificaciones
𝑠 2 +1𝑠+13
1 de desempeño:
b) Siendo 𝐺(𝑠) =
𝑠 2 +10𝑠+1000

1. Partimos de la relación para el error en estado estable de un sistema de segundo a) Un comportamiento dinámico basado en un %𝑀𝑝 ≤ 10% y 𝑡𝑝 = 0,05 [s]
orden con controlador PD: b) Analice la característica de sensibilidad a ruido de alta frecuencia del sistema con
1 controlador PD.
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝐷 ∗ 𝑧 ∗ 𝐾
a) Diseño del controlador
Donde:
1. Polos del sistema en lazo abierto sin compensador:
𝐾 = 1/1000 𝑠1 = −0,5 − 𝑗3.57 𝑠2 = −0,5 + 𝑗3.57
1 1. Se calculan los polos deseados:
0.1 =
1 + 𝐾𝐷 ∗ 𝑧/1000
 𝜋 4. Determinar el valor del cero utilizando ley de senos sobre el triángulo generado por
𝑡𝑝 =
𝜔𝑑 el origen, el polo deseado y el cero del controlador.
𝜋
0.05 = sin(72°) sin(54.23°)
𝜔𝑑 =
𝝎𝒅 ≈ 𝟔𝟐. 𝟖𝟑𝟐
77.89 𝑧
−(
𝜎
)𝜋
𝑧 = 66.44
𝑀𝑝 = 𝑒 𝜔𝑑
𝜎
−( )𝜋
0,1 = 𝑒 62.832
𝝈 = 𝟒𝟔. 𝟎𝟓
𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜𝑠: 𝑠 = −𝜎 ± 𝑗𝜔𝑑
𝒔𝟑 = −𝟒𝟔. 𝟎𝟓 − 𝒋𝟔𝟐. 𝟖𝟑𝟐 𝒔𝟒 = −𝟒𝟔. 𝟎𝟓 + 𝒋𝟔𝟐. 𝟖𝟑𝟐

Se puede trabajar con uno de ellos:

𝑠4 = 𝑠𝑑 = −46.05 + 𝑗62.83

2. Se determina si es suficiente un controlador proporcional

∑ ∡𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑ ∡𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 = ±180° ∗ (2𝑙 + 1) ; 𝑙 = 1, 2, 3 …
46.05 − 0.5 46.05 − 0.5
90 + atan ( ) + 90 + atan ( ) = 180
62.83 − 3.57 62.83 + 3.57
252 = 180
∴ 𝐹𝑎𝑙𝑠𝑜
No se cumple la condición de ángulo, los polos dominantes no forman parte del LGR. Por lo Figura 11. LGR del sistema compensado
tanto, no es suficiente un controlador proporcional.
Este valor es la distancia entre origen y el cero del controlador, entonces se deduce:
3. Se determina la ubicación del cero del controlador con criterio del ángulo. 𝑐𝑒𝑟𝑜: 𝐾𝐷 (𝑠 + 66.44)
46.05 − 0.5 46.05 − 0.5 𝐾𝑝
90 + atan ( ) + 90 + atan ( ) − ∠𝑐𝑒𝑟𝑜 = 180 = 66.44
62.83 − 3.57 62.83 + 3.57 𝐾𝐷
∠𝑐𝑒𝑟𝑜 = 72° 5. Se calcula el valor de 𝐾𝐷 con el criterio del módulo.
|𝐺𝑐 (𝑠) ∗ 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)|𝑠𝑑 = 1

1
|𝐾𝐷 ∗ (𝑠 + 66.44) ∗ ∗ 1| =1
𝑠 2 + 𝑠 + 13 −46.05+𝑗62.83

|𝐾𝐷 ∗ 0.0109| = 1

𝐾𝐷 = 91.11

Se define el controlador PD:

𝐺𝑐 (𝑠) = 91.11 ∗ (𝑠 + 66.44)

6. Se verifica en primera instancia las especificaciones dinámicas:

Figura 10. Ángulos de los polos y ceros del sistema con respecto al polo deseado para controlador PD
 b) Característica de sensibilidad a ruido de alta frecuencia del sistema con controlador PD

Figura 14. Simulación de sistema con controlador PD

Figura 12. Respuesta del sistema con controlador PD

Figura 15. Sistema con controlador PD sometido a ruido de alta frecuencia

Se observa que el sistema con controlador PD es muy sensible a ruido de altas frecuencias,
afectando significativamente el desempeño.

Figura 13. Respuesta del sistema sin controlador PD

Parámetro Especificación Sin Controlador Con Controlador

𝑡𝑝 0.05 0.871 0.03
%𝑀𝑝 10 64.4 25

Se puede observar que el controlador PD redujo el sobre pico del sistema y el tiempo pico,
pero no se cumplieron al 100% las especificaciones del sistema debido a la característica del
cero en lazo cerrado (análisis en el ejercicio 1) que modifica el comportamiento dinámico; sin
embargo, respecto al desempeño inicial hay una mejora considerable.