Trabajo 05 J

DISEÑO E IMPLEMENTACION PARA UN SISTEMA DE VIGA Y BOLA
UTILIZANDO UN CONTROLADOR CON OBSERVADOR DE ESTADOS DE

ORDEN REDUCIDO.
JORGE DANIEL CADAVID ALZATE

JUAN CAMILO LOPEZ GIRALDO
POLITÉCNICO COLOMBIANO JAIME ISAZA CADAVID

FACULTAD DE INGENIERÍAS
INGENIERÍA EN INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL
MEDELLÍN
2016
1
DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN SISTEMA DE CONTROL BOLA Y VIGA
USANDO UN CONTROLADOR CON OBSERVADOR DE ESTADOS DE ORDEN
REDUCIDO.

JUAN CAMILO LOPEZ GIRALDO
Trabajo dirigido y estructurado como requisito parcial para optar al título de

Ingeniero en Instrumentación y Control
Asesor Técnico
LUIS EDUARDO GARCIA JAIMES
Ingeniero en Instrumentación y Control
Asesor Metodológico
ÁLVARO URDINOLA RESTREPO
Sociólogo
POLITÉCNICO COLOMBIANO JAIME ISAZA CADAVID

FACULTAD DE INGENIERÍAS
INGENIERÍA EN INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL
MEDELLÍN
2016
2
Medellín, septiembre de 2016
Ingeniero MARIO LEÓN MONTOYA MEJÍA

Coordinador de Programas Tecnológicos de la Facultad de Ingeniería
Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid
Asunto: Cumplimiento requisitos Técnico – Metodológico.
Nos permitimos certificar que el trabajo de grado: “DISEÑO E IMPLEMENTACION

DE UN SISTEMA DE CONTROL BOLA Y VIGA USANDO UN CONTROLADOR TIPO
OBSERVADOR DE ESTADOS DE ORDEN REDUCIDO.” elaborado por los
estudiantes:
JORGE DANIEL CADAVID ALZATE C.C. 1.020.444.702

JUAN CAMILO LOPEZ GIRALDO C.C. 1.037.699.774
Realizado bajo la modalidad de trabajo dirigido y estructurado como requisito
parcial, para optar al título de Ingeniero en Instrumentación y Control, cumple los
requisitos técnicos y metodológicos exigidos.
Se autoriza programar sustentación con jurado.
JURADO ALVARO URDINOLA RESTRESPO

Asesor Metodológico
3
Dedicado a mis padres, Luz Mila Álzate por ser una guía personal y enseñarme
tantos valores los cuales me formaron como una persona íntegra, Hernán Cadavid
por ser mi apoyo en una carrera de estudios y en especial a mi hija Julieta Cadavid
Barrientos quien es el motor para realizar todos los proyectos que me planteo.
4
Dedico este trabajo a mi familia, en especial a mis abuelos Esther Tobón y Jorge
Giraldo, los cuales me han enseñado el valor de las cosas, a mi madre Olga Giraldo
por su apoyo, a mi guía en la vida Omaira Barrera todas sus enseñanzas y a mi
compañera de vida por su comprensión y apoyo Manuela Betancur.
JUAN CAMILO LÓPEZ GIRALDO.
5
AGRADECIMIENTOS
Los autores expresan su agradecimiento a:
Luis Eduardo García Jaimes, Msc en Automatización Industrial y Asesor Técnico.
Álvaro Urdinola Restrepo, Sociólogo y Asesor Metodológico.
6
RESUMEN
En este trabajo se presenta el diseño de una planta inestable de tipo bola y viga,
utilizando como controlador un observador de estados de orden reducido, para
implementar el controlador es necesario garantizar una rápida velocidad de logre
estabilizar la bola en el punto de referencia deseado.
El trabajo inicia con el desarrollo e implementación del prototipo realizando la
descripción de cada uno de los elementos que la comprende, desde la parte
mecánica como la parte electrónica, finalizando con su funcionamiento detallado.
Una vez elaborado el prototipo en óptimas condiciones el paso a seguir es obtener

un modelo aproximado del sistema que permita diseñar los controladores, al ser una
planta inestable no se puede identificar por métodos paramétricos o no
paramétricos, debido a esto se procede a encontrar un modelo por medio de leyes
físicas fundamentada esta teoría en las ecuaciones de Euler LaGrange, de esta
manera asegurar que el modelo resultante es válido e iniciar el proceso de adaptar
la planta, generando parámetros los cuales deben garantizar una buena ejecución
del control en el sistema por medio de la ley de control.
Luego se procede a diseñar las controladores, para el trabajo se utilizó un

observador de estados de orden reducido con la intensión de proponer un
controlador avanzado no visto durante el programa académico, estimando de forma
permanente el error del sistema y su estabilización, luego de obtener la
estabilización del sistema, se procede a implementar un controlador clásico
conocido como PID, ambos desarrollados en el software LabView®, donde se
desarrolla la parte de control contemplando una interfaz gráfica para obtener la
respuesta en tiempo real y permitir la manipulación del sistema.
Por último se procede a comparar los controladores por medio de las métricas del
error con el fin de obtener un resultado sobre la respuesta y el esfuerzo de control
de cada controlador sobre la planta prototipo.
7
TABLA DE CONTENIDO
LISTA DE FIGURAS ............................................................................................. 11
LISTA DE TABLAS................................................................................................ 12
LISTA DE ABREVIATURAS .................................................................................. 13
LISTA DE SÍMBOLOS ........................................................................................... 14
GLOSARIO............................................................................................................ 15
1. GENERALIDADES ......................................................................................... 17
1.1 INTRODUCCION ................................................................................................................. 17

1.2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA .................................................................................... 18
1.3 OBJETIVOS ......................................................................................................................... 20
1.3.1 Objetivo general. ....................................................................................................... 20
1.3.2 Objetivos específicos. ................................................................................................ 20
1.4 ALCANCE Y LIMITANTES .................................................................................................... 20
1.4.1 Alcance ...................................................................................................................... 20
1.4.2 Limitantes. ................................................................................................................. 21
1.5 ANTECEDENTES. ................................................................................................................ 21
1.6 METODOLOGIA.................................................................................................................. 24
2. DESCRIPCIÓN DE LA PLANTA Y FUNCIONAMIENTO DE LOS
COMPONENTES UTILIZADOS PARA SU IMPLEMENTACIÓN Y CONTROL..... 26
2.1 DESCRIPCION DE PLANTA .................................................................................................. 26

2.2 ESTRUCTURA DE LA PLANTA. ............................................................................................ 27
2.3 Viga Móvil: Mecanismo encargado de soportar y estabilizar la bola, por medio de una
acción mecánica, variando el ángulo de inclinación, sometiendo a la bola a rodar sobre la
superficie, hasta llevar el sistema a la posición de referencia. La figura 2.2 muestra un esquema
de la forma de la viga móvil. ......................................................................................................... 27
2.3.1 Viga Fija: Estructura igual a la viga móvil, su importancia reside en ser el set point del
sistema, se encarga de sostener la bola de referencia para realizar el control en la viga móvil.
28
2.3.2 Mecanismo de Transmisión de movimiento: Se encarga de recibir el movimiento del
eje del servomotor y transmitir el torque por medio de la Palanca de transmisión del torque
(Figura 2.4) y a su vez transmitir movimiento circular y convertirlo en un movimiento vertical
gracias a la palanca de transmisión de movimiento (Figura 2.5). ............................................. 28
2.4 COMPONENTES UTILIZADOS EN LA IMPLEMENTACION DE LA PLANTA ........................... 30
8
2.4.1 Servomotor Futaba s3003: Se utiliza un servomotor el cual tiene un rango de
operación de 0° a 180°, su alimentación oscila entre 4.8 VDC a 6.0 VDC generados desde la
señal de la tarjeta arduino uno; para producir el movimiento del servo se utiliza la señal PWM
del arduino uno. En la figura 2.7 se presenta una fotografía del motor que se comporta como
actuador del sistema. ................................................................................................................ 30
2.4.2 Arduino UNO: Se utiliza el arduino como tarjeta de adquisición de datos para el
sistema, es decir, recibe la señal de posición de la bola por medio del sensor y la convierte en
una señal de salida PWM con el fin de transformar una señal eléctrica en una señal mecánica,
para realizar el movimiento de la viga móvil y cambiar la posición de la bola con respecto a la
comparación con la de referencia. ............................................................................................ 31
2.4.3 Sharp GP2Y0A21YK: El sensor infrarrojo permite calcular la distancia a la que se
encuentra un objeto con respecto a él, proyectando un haz de luz infrarrojo contra la bola y
obteniendo la distancia, gracias al haz de luz que recibe nuevamente, en este caso la bola sobre
la viga móvil. El rango de trabajo del sensor va desde 5 cm hasta 80 cm, su conexión radica en
tres pines los cuales son: Voltaje de entrada (Vcc), Voltaje de salida (Vo) y Conexión a tierra
(Gnd). La forma de adquisición de la señal es por medio de la terminal “Vo” la cual entrega una
señal variable de Voltaje en DC de 0 a5 VDC. En la figura 2.10 se puede observar el sensor
infrarrojo Sharp GP2Y0A21YK. .................................................................................................. 32
2.4.4 Módulo de voltaje: Módulo de alimentación, el cual se utiliza para entregar una
alimentación externa al servomotor, para evitar problemas de sobre corriente y mal
funcionamiento en la placa arduino por la demanda de corriente que este genera a la hora de
realizar el trabajo, dicho módulo posee salidas de 5 VDC y 3.3 VDC, las cuales son seleccionables
a través de dos jumper; su alimentación es por medio de cable USB a 12VDC o por medio de
un conector jack para un adaptador universal. En la figura 2.12 se puede observar el módulo
de potencia................................................................................................................................ 33
3. MODELO MATEMÁTICO DEL SISTEMA ....................................................... 35
3.1 LEYES DE NEWTON ............................................................................................................ 35

3.2 ECUACIONES DE LAGRANGE ............................................................................................. 36
3.2.1 Parámetros de las ecuaciones de Lagrange: ............................................................. 36
3.2.2 Formulación de las ecuaciones de Lagrange: ............................................................ 37
3.3 DEDUCCIÓN DEL MODELO DEL SISTEMA VIGA Y BOLA..................................................... 38
3.3.1 Modelado del sistema mecánico: ............................................................................. 38
3.3.2 Modelado del servomotor: ....................................................................................... 40
4. CONTROLADOR CON OBSERVADOR DE ESTADO DE ODEN REDUCIDO.
45
4.1 OBTENCIÓN DEL MODELO DEL CONTROLADOR CON OBSERVADOR DE ESTADOS DE ORDEN
REDUCIDO DE LA PLANTA. ............................................................................................................ 48
4.2 DISEÑO CONTROLADOR CLASICO PID. ................................. ¡Error! Marcador no definido.
9
4.3 COMPARACIÓN DE LOS CONTROLADORES DISEÑADOS POR MEDIO DE LAS METRICAS DEL
ERROR............................................................................................................................................ 60
10
LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1 Prototipo planta Bola y Viga ................................................................. 27
Figura 2.2 Viga Móvil ............................................................................................. 27
Figura 2.3 Viga Fija ............................................................................................... 28
Figura 2.4 Palanca de Transmisión del Toque. ..................................................... 28
Figura 2.5 Palanca de Transmisión de Movimiento ............................................... 29
Figura 2.6 Mecanismo Transmisión Movimiento ................................................... 29
Figura 2.7 Servo Motor Futaba S3003 .................................................................. 30
Figura 2.8 Diagrama de conexión del servomotor futaba s3003 ........................... 31
Figura 2.9 Arduino UNO ........................................................................................ 32
Figura 2.10 Sensor Infrarrojo Sharp GP2Y0A21YK .............................................. 32
Figura 2.11 Diagrama de conexión del sensor infrarrojo ....................................... 33
Figura 2.12 Módulo de Voltaje............................................................................... 34
Figura 3.1Sistema viga y bola ............................................................................... 38
Figura 4.1 Diagrama bloques planta bola y viga ................................................... 51
Figura 4.2 Simulación obtenida de la planta ......................................................... 52
Figura 4.3 Código fuente del observador de estados ............................................ 53
Figura 4.4 Respuesta observador de estados de orden reducido ......................... 53
Figura 4.5 Sistema de control discreto en lazo cerrado ........................................ 54
Figura 4.10 Simulación obtenida de la planta........................................................ 58
Figura 4.11 Simulación obtenida de la planta........................................................ 59
Figura 4.12 Código fuente controlador PI experimental ........................................ 59
Figura 4.13 Gráfica de respuesta del observador ................................................. 61
Figura 4.14 Gráfica de respuesta del PI experimental .......................................... 62
11
LISTA DE TABLAS.
Tabla 2.1 Características Servo Motor Futaba S3003 ........................................ 300
Tabla 2.2 Características tarjeta arduino UNO R3 ................................................ 31
Tabla 2.3 Características sensor infrarrojo SHARP .............................................. 33
Tabla 2.4 Características módulo de voltaje.......................................................... 34
Tabla 3.1 Parámetros del sistema viga y bola……………………………………….. 43
Tabla 4.1 Criterios de error………………………………………………………………62
12
LISTA DE ABREVIATURAS
ABREVIATURA SIGNIFICADO
AC Alternating Current (Corriente Alterna)
A/D Conversión Análoga Digital
DC Direct Current (Corriente Directa)
PI Controlador Proporcional Integral
PWM Pulse Width Modulation (Modulación por ancho de pulsos)
Mp Máximo Sobreimpulso
AO Amplificador Operacional
FT Función de Transferencia
DSC Digital Signal Controller
ESS Error en Estado Estable (Steady State Error)
Ts Tiempo de Establecimiento
Tp Tiempo de Máximo Pico
DSP Digital Signal Processor (Procesador Digital de Señal)
POR Sistema de Primer Orden con Retardo
ICE Integral del Error Cuadrático (Integral of Squared Error)
IAE Integral del Error Absoluto (Integral Absolute Error)
PID Controlador Proporcional, Integral y Derivativo
13
LISTA DE SÍMBOLOS
SÍMBOLO SIGNIFICADO
𝐼𝑚𝑎𝑥 Corriente máxima
A Amperio
I Corriente
mV milvoltio
Ms milisegundos
mA miliamperios
Ω Ohm (Ohmio)
S Segundos
V Voltios
14
GLOSARIO.
ACTUADOR: Es un elemento encargado de generar una acción o movimiento sobre

un proceso.
ARDUINO: Placa de desarrollo de software abierto con entradas y salidas

analógicas y digitales.
CONTROL PID: Controlador con parte proporcional, integral y derivativa. La parte

proporcional depende del error en tiempo presente, la parte integral depende del
error pasado y la parte derivativa actúa como predictor de los errores futuros.
CONTROLADOR: Es un instrumento que tiene como función comparar la variable

controlada con una referencia y está en la capacidad de decidir qué acción se debe
tomar sobre el proceso dependiendo de la diferencia en las medidas.
ERROR: Es el resultado al realizar la diferencia entre el valor deseado y la variable

medida del proceso.
ESFERA: Es un cuerpo geométrico que tiene esta forma y todos sus puntos son
equidistantes de una distancia interior que se llama centro.
INESTABILIDAD: Es la incapacidad de un sistema de llegar a un solo valor de

salida y mantenerse en el tiempo.
INFRARROJO: Método que se extiende desde un extremo con una intensidad roja
visible y frecuencia alta, hasta otro extremo lejano llegando a frecuencias menores
y con poca intensidad. Se caracteriza por sus defectos ante variaciones en la
temperatura.
15
MECANISMO: Conjunto de elementos que se encuentran unidos entre si y cuando
utilizan energía mecánica cumplen con un trabajo o tarea.
PARAMETROS: Valores fijos o variables que se tienen en cuenta a la hora de

estudiar o ver cómo responde un proceso o sistema.
PLANTA: Sistema físico el cual se espera controlar. Algunos ejemplos pueden ser:
un intercambiador de calor, un tanque cerrado, una autoclave, una banda
transportadora, un robot, et.
POSICIÓN: Es la forma en la que se ubica un cuerpo en el espacio, esta se

determina cuando un cuerpo u objeto se compara con una referencia haciéndolo en
varios ángulos.
REFERENCIA: Valor escogido para llevar a que converja el proceso bajo unos
parámetros deseados.
SEÑAL: Es la salida que proporciona un elemento, es un valor que se puede

representar cuantitativamente.
SENSOR: Dispositivo con capacidad de tomar una señal física y convertirla en una
señal eléctrica para facilitar su medición y/o análisis
SERVOMOTOR: Motor de corriente continua, el cual es capaz de ubicarse en

cualquier posición dentro del rango de operación gracias a su principio de
funcionamiento el cual recibe una señal de pulsos y esto la traduce en movimiento
mecánico para transmitirlo y convertirse en el elemento final de control. Su rango de
operación puede ser de 0° a 180° o de 180° a 360°.
16
1. GENERALIDADES
1.1 INTRODUCCION
Actualmente las industrias migran sus procesos a las últimas tecnologías, dichas
tecnologías son aquellas que vuelven el proceso más autónomo para obtener el
producto final al menor costo y aumentar la productividad de la planta. En los
procesos industriales es necesario controlar las variables que impactan el proceso,
entre ellas se encuentra la posición, la cual presenta ciertas dificultades para
realizar un control de alta precisión y calidad.
Dentro de los procesos industriales, se utiliza el control de la variable posición en

diferentes aplicaciones, iniciando desde el movimiento de una válvula de flujo, hasta
el posicionamiento de robots articulados, teniendo en común un óptimo desempeño
ante la respuesta del sistema, sobre una referencia deseada, esto con el fin de
sostener el proceso bajo altos estándares de calidad.
La posición de un elemento en el proceso se puede medir y controlar de muchas

formas. Se puede controlar la posición de un proceso estable, el cual mantiene una
relación de entrada con respecto a la salida, o se puede controlar la posición en un
proceso inestable el cual no posee relación de la entrada con respecto a la salida
Además se debe tener presente que dicha variable es afectada por perturbaciones
que es necesario tener en cuenta.
El propósito de este trabajo de grado es caracterizar la planta viga y bola e

implementar un controlador de tipo Observador de estados de orden reducido para
controlar la posición de la bola sobre la viga, uno de cuyos extremos se desplazada
hacia arriba o hacia abajo dependiendo de la señal emitida por un sensor de
ultrasonido que capta la posición de la bola sobre la viga. Esta señal se compara
con la señal de referencia y la diferencia entre ellas se procesa en el controlador el
cual genera una salida que actúa sobre el servo motor para posicionar la bola en el
lugar deseado.
17
Este sistema consiste en dos vigas, la primera fija actuando como referencia para
el sistema y la segunda móvil, por el cual se desplaza un cuerpo en forma de esfera.
En uno de los extremos de la viga móvil, se acopla un servomotor el cual realiza un
movimiento dependiendo de la señal emitida por el controlador, en el otro extremo
se instala un sensor de ultrasonido para medir la posición de la esfera y así la viga
cambia de posición para que la esfera encuentre un punto de equilibrio y se
estabilice.
La ejecución del proyecto de grado se divide en cuatro fases: la primera es la

caracterización de la planta y sus respectivos componentes describiendo elemento
por elemento y su funcionamiento en la planta. La segunda es la modelación
matemática de la planta como sistema inestable, se continua con el diseño de los
controladores y la implementación de los mismos en la planta viga y bola y por última
etapa, se realiza la comparación de los resultados obtenidos por medio de la técnica
de criterios de error entre el algoritmo implementado y un algoritmo clásico como un
PID por el método de Ziegler y Nichols.
1.2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
La realización de estudios e investigaciones en las instituciones del país, sobre el

comportamiento de ciertas variables en los diferentes procesos, se hace complicada
debido a que dichas universidades no poseen una infraestructura de laboratorios
que cumpla con los requerimientos para implementar o simular a escala procesos
reales, debido al alto costo de adquisición de los equipos necesarios y de su
sostenibilidad en el tiempo.
El desarrollo personal de cada estudiante, se ve reflejado en su desempeño

profesional, si tiene las herramientas necesarias adquiridas durante sus estudios,
mediante prácticas adecuadas de laboratorio, las cuales sirven para afianzar sus
18
conocimientos teóricos y generar un ámbito de desarrollo en cada uno de ellos.
Con laboratorios bien dotados y utilizados en las prácticas de los estudiantes en las
diferentes materias del curso, cada estudiante adquiere nuevos conocimientos o
vivencias reales de la industria en un aula de clase, teniendo así, bases fuertes para
enfrentar el campo laboral al finalizar el pensum de su carrera, aplicando estos
conocimientos en el desarrollo de controladores avanzados y la identificación de
sistemas complejos que se presentan en los diferentes procesos productivos.
La solución más cercana por parte de los estudiantes a este problema, es la

implementación de plantas prototipos, las cuales facilitan el estudio y la
investigación, además refuerzan las bases teóricas para el desarrollo de sistemas
convencionales y no convencionales, teniendo la oportunidad de adquirir pruebas
reales y simulaciones en los diferentes prototipos de sus propios desarrollos.
El desarrollo de este trabajo de grado cumple con uno de los objetivos mencionados
anteriormente, el cual se trata de una planta prototipo de dinámica compleja no
lineal. El sistema se controlará por medio de un control avanzado con Observador
de Estado de Orden Reducido.
El desarrollo Del trabajo de grado permite proponer las siguientes preguntas:

¿Es posible obtener la estimación de variables y parámetros variantes en el tiempo
de plantas con dinámicas complejas no lineales?
¿Los prototipos diseñados e implementados en la universidad pueden emular
satisfactoriamente a un proceso industrial de la vida real?
¿El uso del controlador avanzado con Observador de Estados de Orden Reducido
será adecuado para realizar el control de este prototipo?
¿Cómo será el resultado obtenido al comparar el controlador avanzado con
Observador de Estado de Orden reducido con respecto a un controlador con PID
clásico?
19
1.3 OBJETIVOS
1.3.1 Objetivo general.

Diseñar e implementar un sistema de control de tipo bola y viga usando un
controlador con observador de estados de orden reducido y técnicas de
asignación de polos.
1.3.2 Objetivos específicos.

 Describir la planta utilizada en el proyecto, sus componentes y
funcionamiento.
 Obtener el modelo matemático de la planta utilizando principios y leyes

físicas tomando como base la las ecuaciones de Lagrange.
 Elaborar un algoritmo de control con observador de estados de orden

reducido que permita controlar la posición de la esfera sobre la viga.
 Analizar el comportamiento del controlador con observador de estados de

orden reducido y comparar su desempeño con un control clásico PID
utilizando los criterios de error.
1.4 ALCANCE Y LIMITANTES
1.4.1 Alcance
Se presenta en este trabajo de grado la implementación de un control tipo
observador de estados de orden reducido para controlar la posición de una bola
sobre una viga la cual tiene como actuador un servo motor de corriente continua DC
acoplado en uno de sus extremos.
Al finalizar el trabajo se entregará un prototipo de la planta la cual servirá como base

fundamental para implementar cualquier tipo de controlador basado en un sistema
20
inestable, además, se hará entrega de un documento que contenga la modelación
del sistema, la descripción del proceso, el algoritmo de control implementado
basado en la teoría de Observador de Estados de Orden Reducido y un análisis de
los resultados obtenidos por medio de los criterios de la integral del error.
1.4.2 Limitantes.
Diseño de la estructura de la planta prototipo y sus periféricos, al no tener una
estructura de referencia.
La cantidad de tiempo dedicado a investigar sobre el tipo de controlador
implementado debido a que es un tema nuevo y no visto en el programa académico.
1.5 ANTECEDENTES.
A continuación se nombran referencias teóricas que sirvieron como material de

apoyo para la ejecución y desarrollo del proyecto.
López, Monroy y Rairan (2011). En su artículo: “Control de posición para un sistema

bola y viga con actuadores magnéticos”, Destacan la dificultad que aparece al tratar
de controlar este sistema no con un motor sino con un circuito magnético como
actuador, el cual es no lineal y la naturaleza del sistema es inestable. Para este
trabajo en específico se utilizó dos lazos de control ambos PID, uno para la posición
de la viga con ganancias fijas y otro para la posición de la bola con ganancias
variables, arrojando este último un mejor funcionamiento. El software utilizado fue
Simulink donde se diseñó algunos filtros para el sistema y ajustaron los parámetros
del controlador de la viga.
Oporto Paredo (2015). En su trabajo de grado Control design for a plant Ball an
Beam, Explica la implementación de la planta, es decir, los materiales que utilizó y
como los acopló para darle forma y estructura a la planta tipo bola y viga. En este
trabajo se utilizaron unos finales de carrera, los cuales se utilizan para limitar los
21
ángulos de trabajo de desplazamiento de la viga móvil, con una cámara de alta
resolución y que no necesita mucha luz para su buen desempeño como sensor,
para controlar el sistema de implementa un controlador de tipo PID. El diseño del
controlador se hace mediante el software Labview® donde se explica la
implementación de un algoritmo PID de doble realimentación o en cascada. Este
tipo de control funciona bien, no presenta errores considerables y permite el buen
posicionamiento de la bola, pero como aclaración que para mejorar el desempeño
se debería diseñar un controlador para cada sentido de giro del motor debido a que
esto permite controlar el sistema en el valor máximo del ángulo para la viga.
Moriano y Naranjo (2012). En su artículo: “Modelado y control de un nuevo sistema

bola y viga con levitación magnética”, presentan un nuevo diseño del sistema
agregándole un levitador magnético el cual consiste en reemplazar el motor en el
extremo de la viga que a su vez es el actuador, por un dispositivo que utiliza
repulsión magnética como principio de funcionamiento, pero es en términos clásicos
una bobina encargada de darle la posición de estabilidad a la bola. En cuanto a
controladores se expresa que se realiza un trabajo con tres tipos de controladores,
lineales y no lineales comparados con un controlador de tipo borroso siendo este
último un tipo de control se puede comparar con el funcionamiento del cerebro
humano, debido a su estructura y modo de operación al momento de realizar la
acción de control.
Herrera y Romero (2010). En su tesis de grado: Controlador digital para una planta
de levitación magnética con un grado de libertad, presentan el diseño de una planta
de levitación magnética, su control y las ventajas que tienen los sistemas
magnéticos frente a hidraulicos, neumáticos, entre otros. Explican que el grado de
libertad del levitador es solo vertical y que el controlador no fue desarrollado
matemáticamente ni con ayuda de ninguna teoría sino que se desarrolla sobre un
sistema digital ya existente el cual no es basado en un sistema operativo o tarjetas
de adquisición de datos, siendo este ventaja con respecto a un menor gasto de
energía y rendimiento computacional, pero careciendo de robustez o de respuesta
22
frente a algunas perturbaciones al sistema, se infiere del trabajo de grado una buena
estabilidad del sistema, lo que se traduce a un controlador óptimo.
Mantz (2003) En su artículo: “Observadores de estados”, Explica de forma clara y

concisa el significado de los observadores de estado, son sistemas dinámicos que
poseen unos estados y estos logran converger junto con los del sistema observado.
Complementando esta definición con dos tipos de observadores, el primero un
observador de estados de orden completo y el segundo un observador de estados
de orden reducido., describiendo sus ecuaciones y realizando sus respectivos
diagramas de bloques.
Ramírez, Sira, Garrido y Luviano (2014) En su artículo: “Control proporcional integral

Generalizado de un sistema Ball and Beam para tareas de seguimiento de
trayectoria”, Describen la forma de aproximación de un sistema bola y viga a un
sistema lineal, conociendo que es solo un aproximado y que en muchos de los casos
no se debería contar con este tipo de aproximaciones. Luego de tener una
linealización del sistema, implementaron un controlador proporcional integral
generalizado (GPI).
Wahid y Rahmat (2009) en su artículo: “A study of different controller strategies for

a ball and beam system”, presentan diferentes estrategias de control: un control
convencional, un control avanzado y un controlador inteligente para controlar la
posición de una bola que puede desplazarse sobre una viga al variar la inclinación
de ésta. El sistema viga y bola es no lineal e inestable. Como control convencional
utilizan un controlador PD, como control avanzado utilizan un controlador por
asignación de polos y el control inteligente es un controlador Fuzzy. Se obtiene el
modelo no lineal del sistema y luego se linealiza para el diseño de los controladores.
Finalmente se compara el desempeño de los controladores mediante la respuesta
del sistema ante una entrada en escalón.
23
Wen Yu (2010). En su artículo: Nonlinear PD regulation for ball and beam system,
asegura que el sistema viga y bola es uno de los experimentos más utilizados para
las prácticas de control en educación. En el artículo el autor utiliza un controlador
PD modificado para controlar la posición de la bola sobre la viga. Inicialmente
trabaja con un controlador PD paralelo y luego con un controlador PD serie para
controlar el modelo no lineal, obteniendo en ambos casos resultados satisfactorios.
El artículo es un buen ejemplo de cómo aplicar la teoría de control no lineal en
laboratorios dedicados a las aplicaciones académicas.
1.6 METODOLOGIA.
El control de sistemas no lineales en las industrias se ha vuelto de gran importancia,

gracias a que sus variables en un proceso son críticas y de su respuesta oportuna
y un control eficiente depende la calidad del producto final, para esto se desea
desarrollar este trabajo como prototipo para el desarrollo de los mismos y aportar a
las generaciones futuras.
Se diseña un controlador con observador de estados de orden reducido, el cual

realizará la acción de control sobre un servomotor acoplado mecánicamente a una
viga móvil, para mantener el equilibrio de una bola a lo largo de longitud total de
esta, aumentando o disminuyendo el ángulo creado entre el acople mecánico y la
estructura de la viga, logrando una estabilidad del sistema en cualquier punto de la
viga.
Para la realización del trabajo se utiliza la metodología de investigación aplicada,

dado que, requiere tener conocimiento técnico y práctico acerca del proceso que se
está implementando.
Para desarrollar el trabajo de grado se implementa una viga fija con un sensor de
posición ultrasónico HC-SR04, utilizado como referencia del sistema y una viga
móvil con un sensor ultrasónico de la misma referencia para obtener la posición de
24
la esfera sobre la viga; Para desarrollar el control se utiliza el software de
programación y simulación Labview®.
Al ajustar los sensores de posición sobre los extremos de las vigas, se aplica un
escalón al servomotor para ejercer un movimiento en la viga móvil y así obtener
valores, para conocer la respuesta de la planta; para este trabajo los métodos de
identificación en lazo abierto no son eficientes, por lo cual, se realiza la identificación
del sistema de forma matemática utilizando principios y leyes físicas e identificación
no paramétrica mediante la respuesta de la planta a una entrada de forma de
escalón unitario.
Por último se diseña un controlador con observador de estados de orden reducido

y un controlador clásico PID. Los controladores de implementan en Labview® y se
comparan los resultados empelando los criterios de error.
Para el desarrollo del trabajo se realizaron las siguientes actividades:

 Investigación sobre las diferentes teorías utilizadas en el trabajo de grado.
 Ejecución de los conocimientos de las leyes físicas para obtener el
modelamiento matemático del sistema.
 Implementación de la planta prototipo.
 Análisis de las propiedades y leyes físicas del sistema para obtener el modelo
matemático.
 Obtener la función de transferencia del sistema.
 Diseño de un controlador con Observador de Estados de Orden Reducido,
técnicas de asignación de polos y un controlador PID.
 Simulación de la planta implementada.
 Implementación del control en la planta real para determinar la estabilidad de
la esfera sobre la viga.
 Análisis de resultados y conclusiones.
 Presentación del informe final.
 Sustentación del trabajo de grado.
25
2. DESCRIPCIÓN DE LA PLANTA Y FUNCIONAMIENTO DE LOS
COMPONENTES UTILIZADOS PARA SU IMPLEMENTACIÓN Y
CONTROL.
2.1 DESCRIPCION DE PLANTA
La planta está conformada por tres elementos: el primero es un servomotor Futaba

s3003 que funciona como actuador y es el encargado de modificar la posición de la
viga móvil. El segundo es el arduino UNO, que tiene dos funciones: la primera es la
de realizar la adquisición de datos y la segunda generar el PWM con el cual el motor
controla la posición de la viga móvil para estabilizar la bola, por medio de un
controlador implementado en el software LABVIEW®. El tercer componente es el
sensor infrarrojo GP2Y0A21YK encargado de detectar la posición de la bola sobre
la viga móvil y transmitir la distancia al arduino para realizar el control de la posición
en el sistema, para obtener la referencia de la posición del sistema, se utiliza un
sensor infrarrojo del mismo tipo ubicado en una viga fija, es decir, la posición
deseada del sistema.
Se implementa un sistema de control para establecer la posición de la bola sobre la

superficie de la viga móvil, generando una señal variable PWM para realizar el
movimiento mecánico del servomotor, a su vez, generando la acción mecánica para
modificar el ángulo de inclinación de la viga móvil y estabilizar la bola en la posición
deseada sobre la superficie de la viga móvil, tomando como referencia deseada la
posición de la bola sobre la superficie de la viga fija.
La figura 2.1 muestra el sistema bola y viga con todos sus componentes.
26
Figura 2.1 Prototipo planta Bola y Viga
Fuente: Foto tomada por los autores.
2.2 ESTRUCTURA DE LA PLANTA.

2.3 Viga Móvil: Mecanismo encargado de soportar y estabilizar la bola, por medio
de una acción mecánica, variando el ángulo de inclinación, sometiendo a la bola
a rodar sobre la superficie, hasta llevar el sistema a la posición de referencia.
La figura 2.2 muestra un esquema de la forma de la viga móvil.
4mm
36mm 32mm
500mm
Figura 2.2 Viga Móvil
Fuente: Diagrama elaborado por los autores
27
2.3.1 Viga Fija: Estructura igual a la viga móvil, su importancia reside en ser el set
point del sistema, se encarga de sostener la bola de referencia para realizar
el control en la viga móvil.
En la figura 2.3 se presenta un esquema de la forma de la viga fija, esa tiene
las mismas características de la viga móvil.
4mm
36mm 32mm
500mm
Figura 2.3 Viga Fija
2.3.2 Mecanismo de Transmisión de movimiento: Se encarga de recibir el

movimiento del eje del servomotor y transmitir el torque por medio de la
Palanca de transmisión del torque (Figura 2.4) y a su vez transmitir
movimiento circular y convertirlo en un movimiento vertical gracias a la
palanca de transmisión de movimiento (Figura 2.5).
Figura 2.4 Palanca de Transmisión del Toque.
28
Figura 2.5 Palanca de Transmisión de Movimiento
En la figura 2.6 se aprecia el mecanismo completo que transmite el

movimiento mecánico desde el servomotor hasta la viga móvil para realizar
los movimientos necesarios para mantener balanceada la bola en su posición
Figura 2.6 Mecanismo Transmisión Movimiento
29
2.4 COMPONENTES UTILIZADOS EN LA IMPLEMENTACION DE LA PLANTA
2.4.1 Servomotor Futaba s3003: Se utiliza un servomotor el cual tiene un rango

de operación de 0° a 180°, su alimentación oscila entre 4.8 VDC a 6.0 VDC
generados desde la señal de la tarjeta arduino uno; para producir el
movimiento del servo se utiliza la señal PWM del arduino uno. En la figura
2.7 se presenta una fotografía del motor que se comporta como actuador del
sistema.
Figura 2.7 Servo Motor Futaba S3003
Fuente: Foto tomada por los autores
En la tabla 2.1 se presentan las Características Servomotor Futaba S3003
Tabla 2.1
Características Servo Motor Futaba S3003
VARIABLES VALORES
Velocidad 0.23 seg/60 grados (260 grados/seg)
Torque 3.2 Kg-cm (0.314 N.m)
Voltaje 5 VDC
Dimensiones 40.4 x 19.8 x 36 mm
Peso 37.2 gr
Frecuencia 50Hz (20ms)
Giro 180 grados
30
En la figura 2.8 se presenta el diagrama de conexión del servomotor, donde
se puede observar los pines de alimentación y el pin se señal variable o salida
del PWM.
- +
5 VDC
Figura 2.8 Diagrama de conexión del servomotor futaba s3003
Fuente: Diagrama modificado por los autores

2.4.2 Arduino UNO: Se utiliza el arduino como tarjeta de adquisición de datos para
el sistema, es decir, recibe la señal de posición de la bola por medio del
sensor y la convierte en una señal de salida PWM con el fin de transformar
una señal eléctrica en una señal mecánica, para realizar el movimiento de la
viga móvil y cambiar la posición de la bola con respecto a la comparación con
la de referencia.
En la tabla 2.2 se presentan las Características de la tarjeta arduino uno.
Tabla 2.2
Características tarjeta arduino UNO R3
VARIABLES VALORES
VOLTAJE DE OPERACIÓN 5V
VOLTAJE DE ENTRADA (RECOMENDADO) 7 – 12 V
VOLTAJE DE ENTRADA (LIMITE) 6 – 20 V
PINES PARA ENTRADA-SALIDA DIGITAL 14(6 para
salidas PWM)
CORRIENTE CONTINUA POR PIN I/O 40 mA
CORRIENTE CONTINUA EN EL PIN 3.3V 50 mA
La figura 2.9 muestra la tarjeta arduino uno.
31
Figura 2.9 Arduino UNO
Fuente: Fotografía tomada por los autores
2.4.3 Sharp GP2Y0A21YK: El sensor infrarrojo permite calcular la distancia a la

que se encuentra un objeto con respecto a él, proyectando un haz de luz
infrarrojo contra la bola y obteniendo la distancia, gracias al haz de luz que
recibe nuevamente, en este caso la bola sobre la viga móvil. El rango de
trabajo del sensor va desde 5 cm hasta 80 cm, su conexión radica en tres
pines los cuales son: Voltaje de entrada (Vcc), Voltaje de salida (Vo) y
Conexión a tierra (Gnd). La forma de adquisición de la señal es por medio de
la terminal “Vo” la cual entrega una señal variable de Voltaje en DC de 0 a5
VDC. En la figura 2.10 se puede observar el sensor infrarrojo Sharp
GP2Y0A21YK.
Figura 2.10 Sensor Infrarrojo Sharp GP2Y0A21YK
Fuente: Fotografía tomada por los autores.
32
En la tabla 2.3 se presentan las Características sensor infrarrojo Sharp
GP2Y0A21YK.
Tabla 2.3
Características sensor infrarrojo SHARP
VARIABLES VALORES
VOLTAJE 5 VDC
CONEXIÓN 3 Hilos
RANGO 5cm 80cm
CORRIENTE MAX 40mA
FRECUENCIA 40 Khz
OUTPUT SIGNAL -0.3 to Vcc
En la figura 2.11 se muestra el diagrama de conexión del sensor infrarrojo,

donde se puede observar los pines de alimentación y de señal.
Figura 2.11 Diagrama de conexión del sensor infrarrojo
Fuente: http://www.bluetip.com.uy/GP2Y0A21YK
2.4.4 Módulo de voltaje: Módulo de alimentación, el cual se utiliza para

entregar una alimentación externa al servomotor, para evitar problemas
de sobre corriente y mal funcionamiento en la placa arduino por la
demanda de corriente que este genera a la hora de realizar el trabajo,
dicho módulo posee salidas de 5 VDC y 3.3 VDC, las cuales son
seleccionables a través de dos jumper; su alimentación es por medio de
33
cable USB a 12VDC o por medio de un conector jack para un adaptador
universal. En la figura 2.12 se puede observar el módulo de potencia.
Figura 2.12 Módulo de Voltaje
Fuente: http://www.naylampmechatronics.com/
En la tabla 2.4 se dispone de las características principales que posee el módulo de voltaje.
Tabla 2.4
Características módulo de voltaje
VARIABLES VALORES
VOLTAJE IN 6.5V-12V
CONEXIÓN Jack o USB
VOLTAJE OUT 3.3V o 5V
CORRIENTE MAX 700mA
34
3. MODELO MATEMÁTICO DEL SISTEMA
3.1 LEYES DE NEWTON

Fue Isaac Newton (hacia 1690) el primero en dar una formulación completa de las
leyes de la Mecánica. Y, además propuso los procedimientos matemáticos
necesarios para explicarlos y obtener información a partir de ellos. Estas leyes se
resumen en los siguientes enunciados:
Primera ley (Principio de inercia): Todo cuerpo tiende a seguir en su estado inicial
de reposo o movimiento rectilíneo uniforme excepto cuando hay una fuerza externa
que actué sobre él, dicha fuerza puede ser neta no nula.
Segunda ley: La suma vectorial de todas las fuerzas que actúan sobre un cuerpo
que se desplaza es igual al producto de su masa por la aceleración que
experimenta. La masa inercial es la resistencia que presenta un cuerpo a ser
acelerado en traslación.
𝑑𝑣(𝑡) 𝑑 2 𝑥(𝑡)
∑ 𝑓(𝑡) = 𝑚 ∗ 𝑎(𝑡) = 𝑚 =𝑚 3.1
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑓(𝑡) = Fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo [new]

𝑚 =Masa del cuerpo [Kg]
𝑥 = Desplazamiento [m]
𝑣 = Velocidad [m/s]
𝑎 =Aceleración [m/s2]
Así mismo, la suma de todos los momentos (Torques) que actúan sobre un cuerpo
que rota es igual al producto de su momento de inercia por la aceleración angular
que experimenta. El Momento de Inercia es la resistencia que presenta un cuerpo
a ser acelerado en rotación
𝑑𝜔(𝑡) 𝑑 2 (𝜃)
∑ 𝜏(𝑡) = 𝐼 ∗ 𝛼(𝑡) = 𝐼 =𝐼 3.2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
35
𝜏(𝑡) =Torques externos que actúan sobre el cuerpo [nxm]
𝐼 =Momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotación
𝛼(𝑡) = Aceleración angular [rad/s2]
𝜔(𝑡) = Velocidad angular [rad/s]
Tercera ley (Principio de Acción y Reacción): Si un objeto A ejerce una fuerza

sobre un objeto B, este ejerce sobre el A una fuerza igual en modulo y dirección
pero de sentido contrario.
3.2 ECUACIONES DE LAGRANGE

Las Ecuaciones de Lagrange (también conocidas como Ecuaciones de Euler-
Lagrange, o simplemente de Euler) permiten contar con un sistema analítico para
llegar a las ecuaciones que describen el comportamiento físico de las partículas. No
son una nueva teoría para la mecánica, los resultados obtenidos por este método
son idénticos a los que proporcionan las leyes de Newton, lo que varía es el
procedimiento para llegar al resultado, en este caso se manejan magnitudes
asociadas al cuerpo: energías.
3.2.1 Parámetros de las ecuaciones de Lagrange: Los parámetros que

intervienen en la formulación de las ecuaciones de Lagrange son los
siguientes:
 𝑇 =Energía cinética total del sistema: suma de las energías cinéticas de las
partículas.
 𝑉 =Energía potencial total del sistema: suma de las energías potenciales de
las partículas.
 𝑞𝑗 =Coordenada generalizada: cada grado de libertad del sistema se
expresa mediante una coordenada generalizada.
 𝑞̇ 𝑗 =Velocidad generalizada: derivada temporal de las coordenadas
generalizadas.
 𝑄𝑗 =Fuerzas generalizadas: en este trabajo no hace falta definirlas, pues se
considera únicamente el caso conservativo que simplifica las ecuaciones.
36
3.2.2 Formulación de las ecuaciones de Lagrange: Si T es la energía cinética
total del sistema y V es la energía potencial total del sistema, las ecuaciones de
Euler- Lagrange para la j-exima partícula son, Gómez y Aguilar (2002):
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
( )− = 𝑄𝑗 3.3
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝜕𝑞𝑗
En el caso de un sistema conservativo, se tiene que:
𝜕𝑉
𝑄𝑗 = − 3.4
𝜕𝑞𝑗
Entonces las ecuaciones de Euler-Lagrange resultan
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉
( )− =− 3.5
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉
( )− + =0 3.6
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗
𝑑 𝜕𝑇 𝜕(𝑇 − 𝑉)
( )− =0 3.7
El lagrangiano 𝐿 de un sistema se define como la diferencia entre su energía cinética
𝑇 y su energía potencial 𝑉 es decir:
𝐿 =𝑇−𝑉 3.8
Además, como en los sistemas mecánicos la energía potencial no depende de las
velocidades sino únicamente de las posiciones, resulta que: 𝑑 𝑉 ⁄𝑑𝑞̇ 𝑗 = 0, entonces
se obtiene:
𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉 𝜕(𝑇 − 𝑉)
= − = 3.9
𝜕𝑞̇ 𝑗 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝜕𝑞̇ 𝑗
De lo anterior, se deduce que las ecuaciones del sistema pueden escribirse en
términos del Lagrangiano de la forma
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =0 3.10
37
El subíndice 𝑗 va desde 1 hasta 𝑛, por lo que éstas son 𝑛 ecuaciones (siendo 𝑛 el
número de grados de libertad del sistema), la resolución de estas 𝑛 ecuaciones dan
el estado del sistema en todo instante.
Generalizando al caso de sistemas sometidos a fuerzas externas, la ecuación 3.10
se puede escribir en la forma:
( )− = 𝑄𝑖 3.11
Donde 𝑄𝑖 representa el conjunto de fuerzas y momentos externos entre los que se
incluyen las fuerzas y torques de control y los efectos de la fricción que producen
disipación de energía.
3.3 DEDUCCIÓN DEL MODELO DEL SISTEMA VIGA Y BOLA

Para obtener la dinámica del sistema viga y bola se utiliza el método de Lagrange,
basado en el balance de energía del proceso.
3.3.1 Modelado del sistema mecánico: El sistema viga y bola mostrado en la

figura 3.1 tiene dos grados de libertad. Para obtener las ecuaciones de
Lagrange la primera etapa consiste en definir las ecuaciones para la energía
cinética y para la energía potencial de la viga y de la bola. Keshmiri, Jahromi,
Mohebbi, Amoozgar y Xie (2012)
Figura 3.1Sistema viga y bola

38
La energía cinética de un cuerpo que rueda, en este caso la esfera, es la suma de
la energía cinética de traslación del centro de masa, la energía cinética de rotación
alrededor del centro de masa y la energía cinética al descender un ángulo 𝛼
1 1
 Energía cinética de traslación de la esfera: 𝐸𝐶1 = 2 𝑚𝐵 𝑣𝐵2 = 2 𝑚𝐵 𝑟̇ 2
1 1 𝑟̇ 2
 Energía cinética de rotación de la esfera: 𝐸𝐶𝑟 = 2 𝐽𝐵 𝜔𝐵2 = 2 𝐽𝐵 (𝑅)
1
 Energía cinética de descenso de la esfera: 𝐸𝐶𝑑 = 2 (𝐽𝐵 + 𝑚𝐵 𝑟 2 )𝛼̇ 2
1
 Energía cinética de la viga al girar un ángulo 𝛼: 𝐸𝐶𝑏 = 𝐽𝑏 𝛼̇ 2
2
Por lo tanto, la energía cinética total está dada por:

1 1 𝑟̇ 2 1 1
𝑇 = 𝑚𝐵 𝑟̇ + 𝐽𝐵 ( ) + (𝐽𝐵 + 𝑚𝐵 𝑟 2 )𝛼̇ 2 + 𝐽𝑏 𝛼̇ 2
2
3.11
2 2 𝑅 2 2
La energía potencial total está dada por la energía potencial de la esfera más la
energía potencial de la viga así:
 Energía potencial de la esfera: 𝐸𝑃𝐵 = 𝑚𝐵 𝑔ℎ𝐵 = 𝑚𝐵 𝑔𝑟𝑠𝑒𝑛𝛼
𝑙
 Energía potencial de la viga: 𝐸𝑃𝑏 = 𝑚𝑏 𝑔ℎ𝑏 = 2 𝑚𝑏 𝑔𝑠𝑒𝑛𝛼
Por lo tanto, la energía potencial total está dada por:

𝑙
𝑉= 𝑚 𝑔𝑠𝑒𝑛𝛼 + 𝑚𝐵 𝑔𝑟𝑠𝑒𝑛𝛼 3.12
2 𝑏
En donde:
𝑚𝐵 =Masa de la esfera [Kg]
𝑚𝑏 =Masa de la viga [Kg]
𝐽𝐵 =Momento de inercia de la esfera [Kg.m2]
𝐽𝑏 =Momento de inercia de la viga [Kg.m2]
𝑅 =Radio de la esfera [m]
𝑙 =Longitud de la viga [m]
𝑟 =Desplazamiento lineal de la esfera [m]
𝛼 =Desplazamiento angular de la bola sobre la viga [Rad]
𝑔 =Aceleración de la gravedad [9.8m/s2]
39
Como se anotó anteriormente, la diferencia entre la energía cinética 𝑇 y la energía
potencial 𝑉 corresponde al Lagrangiano 𝐿 . Reemplazando las ecuaciones 3.11 y
3.12 en la ecuación 3.8 resulta:
1 1 𝑟̇ 2 1 1 𝑙
𝐿 = [2 𝑚𝐵 𝑟̇ 2 + 2 𝐽𝐵 (𝑅) + 2 (𝐽𝐵 + 𝑚𝐵 𝑟 2 )𝛼̇ 2 + 2 𝐽𝑏 𝛼̇ 2 ] − [2 𝑚𝑏 𝑔𝑠𝑒𝑛𝛼 + 𝑚𝐵 𝑔𝑟𝑠𝑒𝑛𝛼] 3.13
Para el sistema viga y bola se cumple la ecuación 3.10, es decir:

( )− =𝑄 3.14
( )− =𝑄 3.15
𝑑𝑡 𝜕𝛼̇𝑗 𝜕𝛼𝑗
Por lo tanto:
𝜕𝐿 𝐽𝐵
= 𝑚𝐵 𝑟̇ + 2 𝑟̇ 3.16
𝜕𝑟̇ 𝑅
𝑑 𝜕𝐿 𝐽𝐵
[ ] = [𝑚𝐵 + 2 ] 𝑟̈ 3.17
𝑑𝑡 𝜕𝑟̇ 𝑅
𝜕𝐿
= 𝑚𝐵 𝑟𝛼 2 − 𝑚𝐵 𝑔𝑠𝑒𝑛𝛼 3.18
𝜕𝑟
Es decir:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝐽𝐵
[ ]− = [𝑚𝐵 + 2 ] 𝑟̈ − 𝑚𝐵 𝑟𝛼 2 + 𝑚𝐵 𝑔𝑠𝑒𝑛𝛼 = 0 3.19
𝑑𝑡 𝜕𝑟̇ 𝜕𝑟 𝑅
Además:
𝜕𝐿
= [𝐽𝐵 + 𝐽𝑏 + 𝑚𝐵 𝑟 2 ]𝛼̇ + 2𝑚𝐵 𝑟𝑟̇ 𝛼̇ 3.20
𝜕𝛼̇
𝑑 𝜕𝐿
[ ] = [𝐽𝐵 + 𝐽𝑏 + 𝑚𝐵 𝑟 2 ]𝛼̈ 3.21
𝑑𝑡 𝜕𝛼̇
𝜕𝐿 𝑙
= − [ 𝑚𝑏 + 𝑚𝐵 𝑟] 𝑔𝑐𝑜𝑠𝛼 3.22
𝜕𝛼 2
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑙
[ ]− = [𝐽𝐵 + 𝐽𝑏 + 𝑚𝐵 𝑟 2 ]𝛼̈ + [ 𝑚𝑏 + 𝑚𝐵 𝑟] 𝑔𝑐𝑜𝑠𝛼 + 2𝑚𝐵 𝑟𝑟̇ 𝛼̇ = 𝜏 3.23
𝑑𝑡 𝜕𝛼̇ 𝜕𝛼 2
La ecuaciones 3.19 y 3.23 corresponden al modelo del sistema viga y bola y
muestran que el sistema es no lineal.
3.3.2 Modelado del servomotor: el modelo de un servomotor se puede dividir en

dos subsistemas: uno eléctrico y otro mecánico.
40
Para el sistema eléctrico la ecuación diferencial que describe el comportamiento del
motor es (Wahid y Rahmat, 2009)
𝑑𝑖
𝐿𝑚 + 𝑅𝑚 𝑖 + 𝐾𝑚 𝜃̇𝑚 = 𝑉 3.24
𝑑𝑡
𝐾𝑚 𝜃̇𝑚 = Fuerza contra electromotriz inducida debida a la velocidad del motor [Volt]
El torque producido por el motor es proporcional a la corriente 𝑖, es decir:

𝜏𝑚 = 𝐾𝑖 𝑖 3.25
Asumiendo que la inductancia de las bobinas del motor es despreciable (𝐿𝑚 = 0) y
despejando la corriente 𝑖 en la ecuación 3.24 resulta:
𝑉 − 𝐾𝑚 𝜃̇𝑚
𝑖= 3.19
𝑅𝑚
Así, el torque producido por el motor y que corresponde al aplicado a la viga para
generar su movimiento, está dado por:
𝐾𝑖 𝐾𝑖 𝐾𝑚
𝜏𝑚 = 𝜏 = 𝑉− 𝜃̇ 3.26
𝑅𝑚 𝑅𝑚 𝑚
𝑅𝑚 = Resistencia de la bobinas del motor [Ω]
𝐾𝑚 =Constante del motor [Volt.s/rad]
𝜃̇𝑚 =Velocidad angular del motor [rad/s]
𝐾𝑖 =Constante de torque del motor [N.m/A]
𝑉 =Voltaje aplicado al motor [Volt]
𝑖 =Corriente en el motor [A]
Por semejanza de triángulos en la figura 3.1 se puede establecer que la relación

entre el ángulo 𝜃 girado por el eje del motor y el ángulo 𝛼 girado por la viga es: 𝜃 =
𝑙𝛼/𝑑 por lo tanto, la ecuación 3.20 se transforma en:
𝐾𝑖 𝐾𝑖 𝐾𝑚 𝑙
𝜏𝑚 = 𝑉− 𝛼̇ 3.27
𝑅𝑚 𝑅𝑚 𝑑
Finalmente, utilizando la ecuación 3.19 y reemplazando la ecuación 3.27 en la
ecuación 3.23 se obtienen las dos ecuaciones globales que describen al sistema
viga y bola.
41
𝐽𝐵
[𝑚𝐵 + ] 𝑟̈ − 𝑚𝐵 𝑟𝛼 2 + 𝑚𝐵 𝑔𝑠𝑒𝑛𝛼 = 0 3.28
𝑅2
𝑙 𝐾𝑖 𝐾𝑖 𝐾𝑚 𝑙
[𝐽𝐵 + 𝐽𝑏 + 𝑚𝐵 𝑟 2 ]𝛼̈ + [ 𝑚𝑏 + 𝑚𝐵 𝑟] 𝑔𝑐𝑜𝑠𝛼 + 2𝑚𝐵 𝑟𝑟̇ 𝛼̇ = 𝑉− 𝛼̇ 3.29
2 𝑅𝑚 𝑅𝑚 𝑑
Los momentos de inercia de la esfera que rueda sobre la viga y de la viga están
dados por:
2 1
𝐽𝐵 = 𝑚 𝑅2 𝐽𝑏 = 𝑚 𝑙2 3.30
5 𝐵 3 𝑏
Así las ecuaciones 3.28 y 3.29 se transforman en:
7
𝑚 𝑟̈ − 𝑚𝐵 𝑟𝛼 2 + 𝑚𝐵 𝑔𝑠𝑒𝑛𝛼 = 0 3.31
5 𝐵
2 1 𝐾𝑖 𝐾𝑚 𝑙 𝑙 𝐾𝑖
[ 𝑚𝐵 𝑅 2 + 𝑚𝑏 𝑙2 + 𝑚𝐵 𝑟 2 ] 𝛼̈ + 𝛼̇ + [ 𝑚𝑏 + 𝑚𝐵 𝑟] 𝑔𝑐𝑜𝑠𝛼 + 2𝑚𝐵 𝑟𝑟̇ 𝛼̇ = 𝑉
5 3 𝑅𝑚 𝑑 2 𝑅𝑚
Si se definen como variables de estado 𝑥1 = 𝑟, 𝑥2 = 𝑟̇ , 𝑥3 = 𝛼, 𝑥4 = 𝛼̇ se obtiene,
después de simplificar:
𝑥̇ 1 = 𝑥2
5𝑥1 𝑥32 − 5𝑔𝑠𝑒𝑛𝑥3
𝑥̇ 2 = 3.32
7
𝑥̇ 3 = 𝑥4
𝐾𝑖 𝐾𝑖 𝐾𝑚 𝑙 𝑙
𝑅𝑚 𝑉 − 𝑅𝑚 𝑑 𝑥4 − [2 𝑚𝑏 + 𝑚𝐵 𝑥1 ] 𝑔𝑐𝑜𝑠𝑥3 − 2𝑚𝐵 𝑥1 𝑥2 𝑥4
𝑥̇ 4 =
2 1
𝑚 𝑅 2 + 3 𝑚𝑏 𝑙 2 + 𝑚𝐵 𝑥12
5 𝐵
Ahora se buscan los puntos de equilibrio de las ecuaciones anteriores haciendo
todas las derivadas iguales a cero, es decir 𝑥̇ 𝑖 = 0 y tomando como punto de
𝑙
equilibrio la posición de la esfera en la mitad de la viga, o sea: 𝑟 = 𝑥1 = 2 entonces:
𝑔𝑙𝑅𝑚 (𝑚𝑏 + 𝑚𝐵 )
𝑝0 = [𝑥𝑜1 𝑥𝑜2 𝑥𝑜3 𝑥𝑜4 𝑉0 ] = [𝑙/2 0 0 0 ] 3.33
2𝐾𝑖
La ecuación del sistema linealizado se puede escribir en la forma:
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡) 3.34
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) 3.35
42
𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 𝜕𝑥4 𝜕𝑉
𝜕𝑓2 𝜕𝑓2 𝜕𝑓2 𝜕𝑓2 𝜕𝑓2
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 𝜕𝑥3
𝐴= 𝐵 = 𝜕𝑉 3.36
𝜕𝑓3 𝜕𝑓3 𝜕𝑓3 𝜕𝑓3 𝜕𝑓3
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 𝜕𝑥4 𝜕𝑉
𝜕𝑓4 𝜕𝑓4 𝜕𝑓4 𝜕𝑓4 𝜕𝑓4
[𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥3 𝜕𝑥4 ]𝑝 [ 𝜕𝑉 ]𝑝
𝑜
𝑜
En la tabla 3.1 se dan los parámetros del sistema viga y bola construida.
Tabla 3.1
Parámetros del sistema viga y bola
SÍMBOLO VARIABLE VALOR

𝑚𝐵 Masa de la esfera 0.172 [Kg]
𝑚𝑏 Masa de la viga 0.203 [Kg]
𝐽𝐵 Momento de inercia de la esfera 3.96*10-5[Kg.m2]
𝐽𝑏 Momento de inercia de la viga 0.0169[Kg.m2]
𝑅 Radio de la esfera 0.024 [m]
𝑙 Longitud de la viga 0.5 [m]
𝑑 Longitud palanca del motor 0.05 [m]
𝑅𝑚 Resistencia de la bobinas del motor 0.8 [Ω]
𝐾𝑚 Constante del motor 0.025 [Volt.s/rad]
𝐾𝑖 Constante de torque del motor 0.314 [N.m/A]
𝑔 Aceleración de la gravedad 9.8 [m/s2 ]
Estimando las derivadas parciales y reemplazando los valores de la tabla 3.1

resulta:
𝑥̇ 1 0 1 0 0 𝑥1 0
𝑥̇ 2 0 0 −7 0 𝑥2 0
[ ]=[ ] [𝑥 ] + [ ]𝑉
𝑥̇ 3 0 0 0 1 3 0
𝑥̇ 4 −60.862 0 0 −3.544 𝑥4 14.175
43
𝑥1
𝑥2
𝐶 = [1 0 0 0] [𝑥 ] 3.37
3
𝑥4
La función de transferencia del sistema es:
𝑅(𝑆) −9.9225
𝐺(𝑆) = = 4
𝑉(𝑆) 𝑆 + 3.544𝑆 3 − 42.603
Las raíces de la ecuación característica son:
𝑆 = −4.143, 𝑆 = 1.976, 𝑆 = −0.6886 ± 𝑗2.174
El polo en 𝑆 = 1.976 hace que el sistema sea inestable. Así mismo, con los polos
estables se puede obtener una constante de tiempo equivalente igual a 𝜏 = 1.7 𝑠.
Para discretizar el sistema se toma como periodo de muestreo 𝑇 = 0.2 ∗ 𝜏 = 0.34 𝑠,
con lo cual se obtiene que:
−0.004422𝑧 3 − 0.03936𝑧 2 − 0.03106𝑧 − 0.002152
𝐺𝑝 (𝑧) =
𝑧 4 − 3.3712𝑧 3 + 3.6816𝑧 2 − 1.9384𝑧 + 0.2997
−0.004422𝑧 −1 − 0.03936𝑧 −2 − 0.03106𝑧 −3 − 0.002152𝑧 −4
𝐺𝑝 (𝑧) =
1 − 3.3712𝑧 −1 + 3.6816𝑧 −2 − 1.9384𝑧 −3 + 0.2997𝑧 −4
Con:
𝐴(𝑧 −1 ) = 1 − 3.3712𝑧 −1 + 3.6816𝑧 −2 − 1.9384𝑧 −3 + 0.2997𝑧 −4
𝐵(𝑧 −1 ) = −0.004422𝑧 −1 − 0.03936𝑧 −2 − 0.03106𝑧 −3 − 0.002152𝑧 −4
44
4. CONTROLADOR CON OBSERVADOR DE ESTADO DE ODEN
REDUCIDO.
En la práctica, algunas de las variables de estado del sistema pueden ser medidas
exactamente y, por lo tanto, no es necesario estimarlas. En este caso, es posible
diseñar un observador que estime menos de la n variables que conforman el vector de
estado. Un observador de este tipo se conoce con el nombre de Observador de Estado
de Orden Reducido. Si el número de variables a estimar es el mínimo posible, el
observador se llama Observador de Orden Mínimo. (García, 2010,42)
Sea 𝑥𝑎 (𝑘) la parte del vector de estado que puede medirse exactamente y sea 𝑥𝑏 (𝑘)
la parte no medible, el observador de orden reducido puede diseñarse dividiendo el
vector de estado en la forma:
𝑥𝑎 (𝑘)
𝑥(𝑘) = [ ] 4.1
𝑥𝑏 (𝑘)
Entonces la ecuación del sistema puede escribirse de la siguiente forma:

𝑥 (𝑘+1) 𝐴 𝐴 𝑥 (𝑘) 𝐵
[𝑥𝑎(𝑘+1)] = [𝐴𝑎𝑎 | 𝐴𝑎𝑏 ] [𝑥𝑎(𝑘)] + [𝐵𝑎 ] 𝑢(𝑘) 4.2
𝑏 𝑏𝑎 𝑏𝑏 𝑏 𝑏
𝑥𝑎 (𝑘)
𝑦(𝑘) = [𝐼|0] [ ]
𝑥𝑏 (𝑘)
La ecuación correspondiente a la parte medible es:

𝑥𝑎 (𝑘 + 1) = 𝐴𝑎𝑎 𝑥𝑎 (𝑘) + 𝐴𝑎𝑏 𝑥𝑏 (𝑘) + 𝐵𝑎 𝑢(𝑘) 4.3
Agrupando términos obtenemos:

𝑥𝑎 (𝑘 + 1) − 𝐴𝑎𝑎 𝑥𝑎 (𝑘) − 𝐵𝑎 𝑢(𝑘) = 𝐴𝑎𝑏 𝑥𝑏 (𝑘) 4.4
El término de la izquierda de la ecuación 4.4 corresponde a las cantidades medidas.

La ecuación correspondiente a la parte no medible es:
𝑥𝑏 (𝑘 + 1) = 𝐴𝑏𝑎 𝑥𝑎 (𝑘) + 𝐴𝑏𝑏 𝑥𝑏 (𝑘) + 𝐵𝑏 𝑢(𝑘) 4.5
El término [𝐴𝑏𝑎 𝑥𝑎 (𝑘) + 𝐵𝑏 𝑢(𝑘)] se puede considerar como la entrada conocida.
45
Al comparar las ecuaciones del observador de orden completo, con la ecuación 4.5
y la de la salida del sistema con la ecuación 4.4 resulta:
𝑥(𝑘 + 1) = 𝐴𝑥 (𝑘) + 𝐵𝑢 (𝑘) 4.6
𝑥𝑏 (𝑘 + 1) = 𝐴𝑏𝑏 𝑥𝑏 (𝑘) + [𝐴𝑏𝑎 𝑥𝑎 (𝑘) + 𝐵𝑏 𝑢(𝑘)] 4.7
𝑦(𝑘) = 𝐶𝑥(𝑘) 4.8
𝑥𝑎 (𝑘 + 1) − 𝐴𝑎𝑎 𝑥𝑎 (𝑘) − 𝐵𝑎 𝑢(𝑘) = 𝐴𝑎𝑏 𝑥𝑏 (𝑘) 4.8
q(𝑘 + 1) = [𝐴 − 𝐿𝐶]𝑞(𝑘) + 𝐿𝑦(𝑘) + 𝐵𝑢(𝑘) 4.9
La ecuación del observador de orden reducido, se puede obtener haciendo las

siguientes sustituciones en la ecuación del observador de orden completo (ecuación
4.9).
𝑥(𝑘) = 𝑥𝑏 (𝑘)
𝐴 = 𝐴𝑏𝑏
𝐵𝑢(𝑘) = 𝐴𝑏𝑎 𝑥𝑎 (𝑘) + 𝐵𝑏 𝑢(𝑘)
𝑦(𝑘) = 𝑥𝑎 (𝑘 + 1) − 𝐴𝑎𝑎 𝑥𝑎 (𝑘) − 𝐵𝑎 𝑢(𝑘)
𝐶 = 𝐴𝑎𝑏
Es decir:
𝑞𝑏 (𝑘 + 1) = [𝐴𝑏𝑏 − 𝐿𝐴𝑎𝑏 ]𝑞𝑏 (𝑘) + 𝐿[𝑥𝑎 (𝑘 + 1) − 𝐴𝑎𝑎 𝑥𝑎 (𝑘) − 𝐵𝑎 𝑢(𝑘)] + 𝐴𝑏𝑎 𝑥𝑎 (𝑘) +
𝐵𝑏 𝑢(𝑘) 4.10
De la ecuación 4.2 se obtiene:

𝑦(𝑘) = 𝑥𝑎 (𝑘) 4.11
Entonces:
𝑞𝑏 (𝑘 + 1) = [𝐴𝑏𝑏 − 𝐿𝐴𝑎𝑏 ]𝑞𝑏 (𝑘) + 𝐿𝑦(𝑘 + 1) + [𝐴𝑏𝑎 − 𝐿𝐴𝑎𝑎 ]𝑦(𝑘) + [𝐵𝑏 − 𝐿𝐵𝑎 ]𝑢(𝑘)
La ecuación característica del observador de orden reducido es:

|𝑧𝐼 − 𝐴𝑏𝑏 + 𝐿𝐴𝑎𝑏 | = 0 4.12
46
La matriz 𝐿 se puede obtener por comparación directa entre la ecuación característica
deseada para el observador de orden reducido y la ecuación característica del mismo
dada por la ecuación 4.12 o utilizando la fórmula de Ackerman:
𝐴𝑎𝑏 −1 0
𝐴𝑎𝑏 𝐴𝑏𝑏 0
𝐿 = ∅(𝐴𝑏𝑏 ) 𝐴𝑎𝑏 𝐴2𝑏𝑏 0 4.13
⋮ ⋮
[𝐴𝑎𝑏 𝐴𝑏𝑏 ] 1]
𝑛−2 [
En donde:
∅(𝐴𝑏𝑏 ) = 𝐴𝑛−1 𝑛−2
𝑏𝑏 + 𝛼1 𝐴𝑏𝑏 + ⋯ 𝛼𝑛−2 𝐴𝑏𝑏 + 𝛼𝑛−2 𝐼 4.14
Siendo 𝛼1 , 𝛼2 … 𝛼𝑛−1 los coeficientes de la ecuación característica deseada y 𝑛 el orden
de la matriz A.
Finalmente, una vez calculadas la matriz de ganancia de realimentación 𝑘 y la matriz

del observador 𝐿 se procede a calcular la ecuación del controlador, utilizando la
ecuación:
𝑈(𝑧)
𝐷(𝑧) = − 𝑌(𝑧) = 𝐾1 + 𝐾𝑏 [𝑧𝐼 − 𝐴𝑏𝑏 + 𝐿𝐴𝑎𝑏 + (𝐵𝑏 − 𝐿𝐵𝑎 )𝐾𝑏 ]−1 [𝐿𝑧 + {𝐴𝑏𝑎 − 𝐿𝐴𝑎𝑎 −
𝐾1 (𝐵𝑏 − 𝐿𝐵𝑎 )}] 4.15
Para obtener la ecuación 2.69 se asume que 𝑦(𝑘) = 𝑥𝑎 (𝑘) y que la matriz de ganancia
de realimentación 𝐾, se particiona de tal forma que:
𝑢(𝑘) = −𝐾[𝑦(𝑘) 𝑞𝑏 (𝑘)]𝑇 = −[𝐾1 𝐾𝑏 ][𝑦(𝑘) 𝑞𝑏 (𝑘)]𝑇 4.15
𝑢(𝑘) = −𝐾1 𝑦(𝑘) − 𝐾𝑏 𝑞𝑏 (𝑘)
Para utilizar correctamente las ecuaciones 4.13 y 4.15 es necesario tener presente que
la matriz 𝐶 debe estar en la forma 𝐶 = [1 0 0 … 0], en caso contrario se precisa
utilizar una matriz de transformación 𝑇 tal que:
𝐶𝑇 −1 = [1 0 … 0]
𝐶 = [1 0 … 0]𝑇
Así, la nueva representación de estado del sistema será: (García, 2010,42)
47
𝑥̂(𝑘 + 1) = 𝐴̂𝑥̂(𝑘) + 𝐵̂ 𝑢(𝑘) 4.16
𝑦̂(𝑘) = 𝐶̂ 𝑥̂(𝑘) + 𝐷
̂ 𝑢(𝑘) 4.17
𝐴̂ = 𝑇𝐴𝑇 −1 𝐵̂ = 𝑇𝐵
𝐶̂ = 𝐶𝑇 −1 = [1 0 … 0] ̂=𝐷
𝐷 4.18
4.1 OBTENCIÓN DEL MODELO DEL CONTROLADOR CON OBSERVADOR DE

ESTADOS DE ORDEN REDUCIDO DE LA PLANTA.
Se obtiene la siguiente función de transferencia, luego de la modelación de los

sistemas que conforman la planta.
−0.004422𝑧 −1 − 0.03936𝑧 −2 − 0.03106𝑧 −3 − 0.002152𝑧 −4
𝐺𝑝 (𝑧) =
1 − 3.3712𝑧 −1 + 3.6816𝑧 −2 − 1.9384𝑧 −3 + 0.2997𝑧 −4
La representación en el espacio de estados del sistema es:

𝑥1 (𝑘 + 1) 3.3712 1 0 0 𝑥1 (𝑘) −0.004422
𝑥2 (𝑘 + 1) −3.6816 0 1 0] 𝑥 (𝑘)
=[ 2
+ [ −0.03936 ] 𝑢(𝑘)
𝑥3 (𝑘 + 1) 1.9384 0 0 1 𝑥3 (𝑘) −0.03106
(𝑘
[ 𝑥4 + 1) ] −0.29972 0 0 0 [ 𝑥4 (𝑘) ] −0.002152
𝑥1 (𝑘)
𝑥2 (𝑘)
𝑦(𝑘) = [1 0 0 0]
𝑥3 (𝑘)
[ 𝑥4 (𝑘) ]
Se asume para el diseño del controlador un tiempo de establecimiento 𝑡 = 4𝑠, el

coeficiente de amortiguamiento 𝜉 = 0.8
La ubicación de los polos de lazo cerrado está dada por:
|𝑧| = 𝑒 −𝜉𝑊𝑛𝑇 4.19
𝜃 = 57.3 𝑊𝑛 𝑇√1 − 𝜉 2 4.20
4 4 4
𝑡𝑠 = 𝜉 𝑤 𝑤𝑛 = 𝜉 𝑡 = 0.8∗4 𝑤𝑛 = 1.25 4.21
𝑛 𝑠
|𝑧| = 𝑒 −0.8∗1.25∗0.34 |𝑧| = 0.7117 4.22

𝜃 = 57.3 ∗ 1.25 ∗ 0.34√1 − 0.82 𝜃 = 14.61° 4.23
𝑧 = 0.688 ± 𝑗0.179
48
La ecuación obtenida del sistema es de cuarto orden, por lo tanto se adicionan dos
polos en z=0, así, se obtiene ecuación característica deseada es:
(𝑧 − 0.688 − 𝑗0.179)(𝑧 − 0.688 + 𝑗0.179)𝑧 2 = 0
𝑧 4 − 1.376𝑧 3 + 0.5053𝑧 2 = 0 4.24
Para el cálculo de la matriz k se utiliza la fórmula de Ackerman.

𝐾 = [0 0 0 1][𝐵: 𝐴𝐵: 𝐴2 𝐵: 𝐴3 𝐵]−1 𝜙(𝐴)
𝜙(𝐴) = 𝐴4 − 1.376𝐴3 + 0.5053𝐴2
12.6147 6.5604 3.5499 1.9952
𝜙(𝐴) = [−17.8694 −9.5016 −5.4071 −3.1773] 4.25
11.6526 6.2832 3.5678 1.9384
−1.9663 −1.0640 −0.5980 −0.2997
−0.0044 −0.0543 −0.1977 −0.4725
[𝐵: 𝐴𝐵: 𝐴2 𝐵: 𝐴3 𝐵] = [−0.0394 −0.0148 0.1891 0.6241 ]
−0.0311 −0.0107 −0.1039 −0.3670
−0.0022 0.0013 0.0163 0.0593
𝐾 = [−53.807 −30.5772 −17.3873 −6.3641] 4.26
De acá se deduce qué:
𝐾1 = [−53.807] 𝐾𝑏 = [−30.5772 −17.3873 −6.3641]
Para el cálculo del observador de orden reducido se tiene que el observador debe ser
de orden tres, se asume, que solo se puede medir la variable de estado 𝑥1 (𝑘) = 𝑦(𝑘)
𝑥1 (𝑘 + 1) 3.3712 1 0 0
𝑥2 (𝑘 + 1)
= [ −3.6816 0 1 0]
𝑥3 (𝑘 + 1) 1.9384 0 0 1
[ 𝑥4 (𝑘 + 1) ] −0.29972 0 0 0
𝐴𝑎𝑎 = [3.3712] 𝐴𝑎𝑏 = [1 0 0]
−3.6816 0 1 0
𝐴𝑏𝑎 = [ 1.9384 ] 𝐴𝑏𝑏 = [0 0 1]
−0.29972 0 0 1
Se asume para el observado un 𝑡𝑠 = 3𝑠 , 𝜉 = 0.8, así los polos deseados son:

4 4
𝑤𝑛 = 𝜉 𝑡 = 0.8∗3 𝑤𝑛 = 1.667 4.27
𝑠
|𝑧| = 𝑒 −0.8∗1.667∗0.34 |𝑧| = 0.635 4.28
49
𝜃 = 57.3 ∗ 1.667 ∗ 0.34√1 − 0.82 𝜃 = 19.48° 4.29
𝑧 = 0.598 ± 𝑗0.211
Como el observador debe ser de orden tres, se adiciona un polo en 𝑧 = 0, por lo tanto
la ecuación característica es:
(𝑧 − 0.598 − 𝑗0.211)(𝑧 − 0.598 + 𝑗0.211)𝑧 = 0
𝑧 3 − 1.19𝑧 2 + 0.4021𝑧 = 0 4.30
La matriz 𝐿 del observador se calcula con la fórmula de Ackerman

−1
𝐴𝑎𝑏 0
𝐿 = 𝜙(𝐴) [𝐴𝑎𝑏 𝐴𝑏𝑏 ] [0]
𝐴𝑎𝑏 𝐴2𝑏𝑏 1
𝜙(𝐴𝑏𝑏 ) = 𝐴3𝑏𝑏 − 1.196𝐴2𝑏𝑏 + 0.4021𝐴𝑏𝑏
1 0.4021 −1.1960
𝜙(𝐴𝑏𝑏 ) = [ 0 0 0.4021 ]
0 0 0
𝐴𝑎𝑏 1 0 0
[𝐴𝑎𝑏 𝐴𝑏𝑏 ] = [0 1 0]
𝐴𝑎𝑏 𝐴2𝑏𝑏 0 0 1
−1.196
𝐿 = [ 0.402 ] 4.31
0
Entonces la ecuación del observador es:

𝑞(𝑘 + 1) = [𝐴𝑏𝑏 − 𝐿𝐴𝑎𝑏 ]𝑞𝑏 (𝑘) + 𝐿𝑦(𝑘 + 1) + [𝐴𝑏𝑎 − 𝐿𝐴𝑎𝑎 ]𝑦(𝑘) + [𝐵𝑏 − 𝐿𝐵𝑎 ]𝑢(𝑘)
𝑞𝑏1 (𝑘 + 1) 1.196 1 0 𝑞𝑏1 (𝑘) −1.196 0.3504

[𝑞𝑏2 (𝑘 + 1)] = [−0.4021 0 1] [𝑞𝑏2 (𝑘)] + [ 0.402 ] 𝑦(𝑘 + 1) + [ 0.5828 ] 𝑦(𝑘) +
𝑞𝑏3 (𝑘 + 1) 0 0 0 𝑞𝑏3 (𝑘) 0 −0.2997
−0.0446
[−0.0293] 𝑢(𝑘) 4.32
−0.0022
La ley de control del sistema se obtiene a partir de la ecuación:
50
𝑈(𝑧)
𝐷(𝑧) = − = 𝐾1
𝑦(𝑧)
+ 𝐾𝑏 [𝑧𝐼𝐼 − 𝐴𝑏𝑏 + 𝐿𝐴𝑎𝑏 + (𝐵𝑏 − 𝐿𝐵𝑎 )𝑘𝑏 ]−1 [𝐿𝑧 + 𝐴𝑏𝑎 − 𝐿𝑎𝑎 − 𝐾1 (𝐵𝑏 − 𝐿𝐵𝑎 ]
Reemplazando los valores obtenidos para las matrices K y L resulta:
𝑈(𝑧) −49.698𝑧 3 + 67.902𝑧 2 − 45𝑧 + 7.5788

𝐷(𝑧) = − = 4.33
𝑦(𝑧) 2.0569𝑧 3 + 1.4164𝑧 2 + 0.81419𝑧 + 0.0541416
El factor de corrección del error, se tiene:

𝐺𝑝 (𝑧)
𝐾0 lim =1 4.34
𝑧−1 1 + 𝐺𝑝 (𝑧)𝐷(𝑧)
𝐾0 = −0.625
Para realizar la simulación del sistema, en la figura 4.1 se muestra el diagrama de
bloques correspondiente al sistema.
Figura 4.1 Diagrama bloques planta bola y viga
Fuente: Diagrama realizado por los autores

51
De acuerdo a la imagen planteada en la figura 4.1, se realiza la simulación de la
planta la cual se obtiene una respuesta luego de excitarla con un escalón del 20%,
como se puede apreciar en la figura 4.2.
Figura 4.2 Simulación obtenida de la planta
Fuente: Simulación realizada por los autores.
Luego de tener el controlador simulado, se procede a implementarlo en el software

LabView®, realizando un acondicionamiento para la señal obtenida por los sensores
dado que entregan una señal análoga de voltaje, pero para efectos de control se
toma de 0 a 100% y de igual manera se escaliza la señal de salida para el
servomotor ya que el arduino recibe un voltaje y le envía al servomotor unos pulsos
variables entre 600 y 1600, en la figura 4.3 se puede apreciar parte del código fuente
utilizado para el control de la planta.
52
Figura 4.3 Código fuente del observador de estados
Fuente: Código realizado por los autores.
En la figura 4.4 se puede apreciar la respuesta de la planta con el observador de

estados de orden reducido implementado.
Figura 4.4 Respuesta observador de estados de orden reducido
Fuente: Implementación realizada por los autores.
53
4.2 DISEÑO DEL CONTROLADOR PID POR EL MÉTODO DEL LUGAR
GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES.
La aplicación del método del lugar geométrico de las raíces en el diseño de sistemas
de control es muy útil, ya que indica la forma en que se debe modificar la posición
de los ceros y de los polos de lazo abierto para que la respuesta de lazo cerrado
cumpla con las especificaciones de comportamiento establecidas para el sistema.
Condición de ángulo y condición de módulo: Para un sistema de control discreto

invariante en el tiempo, como el que se muestra en la figura 4.5, la ecuación
característica puede tomar una de las siguientes formas:
1 + 𝐺(𝑧) = 0
1 + 𝐺𝐻(𝑧) = 0 4.35
R(z) C(z)
G(z)
+
-
H(z)
Figura 4.5 Sistema de control discreto en lazo cerrado
Fuente: Elaborada por los autores.
Para generalizar, se asume que la ecuación característica es:

1 + 𝐹(𝑧) = 0 4.36
Siendo, por lo tanto 𝐹(𝑧) la función de transferencia de lazo abierto del sistema.
La ecuación característica dada se puede escribir en la forma:
𝐹(𝑧) = −1 4.37
Dado que 𝐹(𝑧) es una cantidad compleja, la ecuación anterior debe cumplir dos
condiciones a saber:
Condición de ángulo: utilizada para determinar las trayectorias del lugar
geométrico en el plano 𝑧.
∡𝐹(𝑧) = 𝜃 = ±180(2𝑞 + 1) 𝑞 = 0, 1, 2, ⋯ 4.38
54
Condición de módulo: permite calcular la ganancia asociada a los polos de lazo
cerrado especificados.
|𝐹(𝑧)| = 1 4.39
Los valores de 𝑧 que cumplen simultáneamente las dos condiciones anteriores, son
las raíces de la ecuación característica, es decir, son los polos de lazo cerrado del
sistema.
Para el diseño del controlador PID por el método del LGR se utilizan la condición de
módulo y la condición de ángulo escrita en la siguiente forma:
Condición de módulo:
|𝐷(𝑧). 𝐻𝐺(𝑧)| = 1 4.40
Condición de ángulo:
∠𝐷(𝑧). 𝐻𝐺(𝑧) = −180° 4.41
Para el diseño se procede así: se asume que los polos deseados para el sistema
en lazo cerrado están ubicados en 𝑧 = 0.1 ± 𝑗0.1
La suma de los ángulos del sistema en lazo abierto, incluido el controlador debe ser
igual a -180°.
El ángulo que aporta la planta en el punto 𝑧 = 0.1 ± 0.1 está dado por:
−0.004422𝑧 3 − 0.03936𝑧 2 − 0.03106𝑧 − 0.002152
𝜃𝑝 = ∠ |
𝑧 4 − 3.3712𝑧 3 + 3.6816𝑧 2 − 1.9384𝑧 + 0.2997 𝑧=0.1±𝑗0.1
−0.0052 − 𝑗0.0039
𝜃𝑝 = ∠ 𝜃𝑝 = −94.83°
0.1122 − 0.1270𝑖
Por lo tanto el controlador debe aportar un ángulo:
𝜃𝑐 = −180 − 𝜃𝑐 = −85.17°
La ecuación del controlador PID se puede escribir en la forma:
2 𝑞1 𝑞2
𝑞𝑜 𝑧 2 + 𝑞1 𝑧 + 𝑞2 𝑞𝑜 (𝑧 + 𝑞𝑜 𝑧 + 𝑞𝑜 )
𝐷(𝑧) = =
𝑧(𝑧 − 1) 𝑧(𝑧 − 1)
Para efectos del diseño se hace 𝑞2 = −0.25𝑞1 y 𝑞1 ⁄𝑞𝑜 = −𝑥, con estas condiciones
la ecuación del controlador es:
𝑞𝑜 (𝑧 2 − 𝑥𝑧 + 0.25𝑥)
𝐷(𝑧) =
𝑧(𝑧 − 1)
55
El ángulo suministrado por el controlador es:
𝑞𝑜 (𝑧 2 − 𝑥𝑧 + 0.25𝑥)
𝜃𝐶 = ∠ | = −85.17°
𝑧(𝑧 − 1) 𝑧=0.1±𝑗0.1
0.15𝑥 − 𝑗(0.1𝑥 − 0.02)

𝜃𝐶 = ∠ = −85.17°
−0.1 − 𝑗0.08
Resolviendo la ecuación para 𝑥 se obtiene: 𝑥 = 0.3443
La condición de módulo debe cumplir con la ecuación:
𝑞𝑜 (𝑧 2 − 𝑥𝑧 + 0.25𝑥) −0.004422𝑧 3 − 0.03936𝑧 2 − 0.03106𝑧 − 0.002152
| ∗ |
𝑧(𝑧 − 1) 𝑧 4 − 3.3712𝑧 3 + 3.6816𝑧 2 − 1.9384𝑧 + 0.2997 𝑧=0.1±𝑗0.1
=1
(−0.0516 + 𝑗0.0544)(−0.0052 − 𝑗0.0039)
𝑞𝑜 | |=1
(−0.1 − 𝑗0.08)(0.1122 − 𝑗0.127)
Resolviendo se obtiene 𝑞𝑜 = 44.22

Por lo tanto el controlador PID está dado por:
𝑈(𝑧) 44.22𝑧 2 − 15.22𝑧 + 3.806
𝐷(𝑧) = =
𝐸(𝑧) 𝑧(𝑧 − 1)
En la figura 4.6 se aprecia el diagrama de bloques utilizado para simular el
controlador PID con polos complejos ubicados en 𝑧 = 0.1 ± 𝑗0.1
Fuente: diagrama realizado por los autores.
Luego de simular la planta en lazo cerrado, la figura 4.7 evidencia que no basta con
ubicar los polos cerca al origen y la respuesta es inestable.
56
Se diseñaron otros controladores utilizando diferentes polos y los resultados fueron

los siguientes:
Polos en 𝑧 = 0.2 ± 𝑗0.2
𝑈(𝑧) 107.1𝑧 2 − 30.96𝑧 + 7.739
𝐷(𝑧) = =
𝐸(𝑧) 𝑧(𝑧 − 1)
57
Para este caso la figura 4.9 muestra nuevamente que la planta es inestable y que
estos polos no ejercen ningún tipo de control sobre ella.
Polos en 𝑧 = 0.15 ± 𝑗0.15

𝑈(𝑧) 60.82𝑧 2 − 1.398𝑧 + 0.3495
𝐷(𝑧) = =
𝐸(𝑧) 𝑧(𝑧 − 1)

58
El en actual caso se confirma que el diseño del controlador no logra evitar la
inestabilidad de la planta, así como se muestra en la figura 4.11.

Al obtener la respuesta de cada uno de los controladores desarrollados, se parte de
un diseño más cerceno al punto de control de la planta y por medio de ajuste fino
se halla un controlador PI clásico que logre proporcionar la estabilidad a la planta,
en la figura 4.12 se muestra el código utilizado para realizar el controlador PI al
tanteo.
Figura 4.12 Código fuente controlador PI experimental
Fuente: Código realizado por los autores.
59
En la figura 4.13 se puede apreciar cómo se da la respuesta del controlador PI
experimental en tiempo real sobre la planta viga y bola.
Figura 4.13 código fuente controlador PI experimental
Fuente: Implementación realizada por los autores.
4.3 COMPARACIÓN DE LOS CONTROLADORES DISEÑADOS POR MEDIO

DE LAS METRICAS DEL ERROR.
Al inicio del trabajo se pretendía comparar un controlador avanzado con un
controlador clásico PID, pero debido a que por diseño no se encontró ningún
controlador PID el cual lograra controlar la planta, se parte de uno de los
diseños calculados para encontrar experimentalmente un controlador PI con
ganancias altas y realizando ajustes se logra obtener una buena respuesta
de la planta.
Se toma como base para la comparación los datos obtenidos al estimular la

planta con un escalón del 10% representado en la planta como el cambio del
20% al 30%, al tener una velocidad de respuesta tan alta los datos se toman
en un tiempo de 12 segundos, y se calcula para cada periodo de muestreo el
error. El desempeño de los controladores se calcula por medio de dos
60
criterios que son: IAE y el ICE los cuales hacen referencia a la integral del
valor absoluto del error (4.42) y la integral del error al cuadrado (4.43)
respectivamente.
∫ |𝑒(𝑡)|𝑑𝑡 4.42
0
∫ 𝑒 2 𝑑𝑡 4.43
0
A continuación se presenta la gráfica de la respuesta del observador de

estados ante el escalón, en la figura 4.13 se aprecia el ruido de la respuesta
debido a la sensibilidad en la señal del sensor.
Figura 4.14 Gráfica de respuesta del observador
Fuente: Tomada por los autores.
61
Después de estimular la planta con un escalón del 10% representado como el
cambio del 20% al 30%, en este caso se hace con el controlador PI calculado
experimentalmente. Se puede observar en la Figura 4.13 como es la respuesta del
controlador PI clásico.
Figura 4.15 Gráfica de respuesta del PI experimental
Fuente: Tomada por los autores.

Basados en la definición matemática de la integral del error la cual es el área
comprendida bajo una curva se halla el resultado de las 2 integrales de los 2
criterios de error, en un tiempo de toma de datos de 12 s, tomando este tiempo un
total de 631 datos y se obtuvieron los siguientes resultados:
Tabla 4.1
Criterios de error
OBSERVADOR PI
DE ESTADOS EXPERIMENTAL
IAE 2528.4 3857.2
ICE 8056 10234
62
CONCLUSIONES
 El prototipo desarrollado de la planta viga y bola, permite simular un proceso

inestable a baja escala, sirviendo de forma académica en asignaturas de
control y/o modelación de procesos, dado que es poco común, con esta se
puede afianzar la medición y control de la variable posición y permitiría a mas
estudiantes conocer procesos inestables.
 Al simular el sistema con los controladores PID se obtuvo una respuesta

inestable, explicable por la alinealidad del sistema y al grado de su función
de transferencia, que hace que el controlador PID, aunque ubica dos polos
en el lugar deseado y dos polos más dentro del círculo unitario, no es
suficiente para realizar el control sobre un quinto polo que queda ubicado
fuera del círculo unitario y éste es el que produce la inestabilidad.
 Se experimenta modelando un sistema inestable por medio de leyes físicas,

sin recurrir a métodos de identificación clásicos ya estudiados durante todo
el curso académico, obteniendo como resultado una función de transferencia
de cuarto orden, la cual permite realizar el diseño de los controladores
clásicos y avanzados, al simular todos los controladores se observa como el
control avanzado realiza un buen control sobre la planta con poco sobre
impulso y tiempo de estabilización muy bajo, en cuanto al controlador PID se
realizó el diseño por varios métodos y con ninguno de ellos se logró realizar
control sobre la planta pues no se pudo eliminar la presencia de un polo
ubicado fuera del circulo unitario.
 La planta se pudo controlar con un controlador PI pero obtenido

experimentalmente por ensayo y error, ensayando ganancias altas con las
cuales, finalmente se pudo realizar un control adecuado del sistema.
63
RECOMENDACIONES
 Utilizar otro tipo de sensor que genere menos ruido en la señal de salida o
utilizar filtros en paralelo a la salida del sensor para que la señal no oscile
demasiado y se aprecie un poco mejor la respuesta del sistema con respecto
al valor de referencia.
 Ensayar con otro tipo de controlador avanzado para observar el

comportamiento de la planta, se podría implementar un GPC o un controlador
con modelo de referencia que permitan compensar la alinealidad de la planta
y obtener un mejor desempeño del sistema de control
 Seleccionar otro tipo de esfera, con un coeficiente de fricción bajo y un peso

no superior a los 50 g, ya que las utilizadas presentaron algunos
inconvenientes para su inmediato desplazamiento, al momento de
presentarse cambios en la inclinación de la viga.
64
REFERENCIAS
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estructura Hamiltoniana. Tesis Doctoral. Escuela Superior de Ingenieros de la
Universidad de Sevilla. Sevilla. Recuperado el 16 de octubre de 2016 de:
http://www.esi2.us.es/~fabio/tesis.pdf.
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magnética con un grado de libertad.
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https://repository.javeriana.edu.co/bitstream/handle/10554/1384/HerreraGarzonCa
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control of ball and beam system using model based and non-model based control
approaches. International journal on smart sensing and intelligent systems, vol. 5,
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Montreal. Recuperado el 22 de octubre de 2016 de:
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66
ANEXOS
ANEXO 1
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
DISEÑO E IMPLEMENTACION PARA UN SISTEMA DE
VIGA Y BOLA UTILIZANDO UN CONTROLADOR CON
OBSERVADOR DE ESTADOS DE ORDEN REDUCIDO
𝑱𝒖𝒂𝒏 𝑪𝒂𝒎𝒊𝒍𝒐 𝑳𝒐𝒑𝒆𝒛 𝑮𝒊𝒓𝒂𝒍𝒅𝒐, 𝑱𝒐𝒓𝒈𝒆 𝑫𝒂𝒏𝒊𝒆𝒍 𝑪𝒂𝒅𝒂𝒗𝒊𝒅 𝑨𝒍𝒛𝒂𝒕𝒆𝟐
1
𝑃𝑜𝑙𝑖𝑡é𝑐𝑛𝑖𝑐𝑜 𝐶𝑜𝑙𝑜𝑚𝑏𝑖𝑎𝑛𝑜 𝐽𝑎𝑖𝑚𝑒 𝐼𝑠𝑎𝑧𝑎 𝐶𝑎𝑑𝑎𝑣𝑖𝑑
juan_lopez411@elpoli.edu.co
2
𝑃𝑜𝑙𝑖𝑡é𝑐𝑛𝑖𝑐𝑜 𝐶𝑜𝑙𝑜𝑚𝑏𝑖𝑎𝑛𝑜 𝐽𝑎𝑖𝑚𝑒 𝐼𝑠𝑎𝑧𝑎 𝐶𝑎𝑑𝑎𝑣𝑖𝑑
jorge_cadavid91103@elpoli.edu.co
RESUMEN
El trabajo consiste en una modelación y control para una planta inestable en la cual se
modifica el ángulo de una viga móvil por medio del torque ejercido por un servomotor
con el objetivo de estabilizar una esfera que se desplaza por la longitud completa de la
viga, para la posición de referencia del sistema se tiene otra viga fija con una esfera
estática, para medir la posición de la bola y obtener la posición de referencia se utiliza
un sensor infrarrojo el cual envía una señal análoga de voltaje según la posición deseada
y la controlada. El sistema es modelado a través de leyes físicas y de las ecuaciones de
Lagrange para poder obtener un modelo aproximado de la planta, con este modelo se
diseña un controlador avanzado tipo observador de estados de orden reducido y un
controlador clásico PID. Estos algoritmos de control son implementados en el software
LabVIEW®, en este también se implementa la interfaz que permite manipular y
controlar las variables de entrada y salida al sistema.
Palabras clave: Modelación, Posición, Sensor infrarrojo, Servomotor, Observador de

estado.
ABSTRACT
The job consists of a modeling and control for an unstable plant in which there is
modified the angle of a mobile girder by means of the torque exercised by a servomotor
with the aim to stabilize a sphere that moves for the complete length of the girder, for
the position of reference of the system another fixed girder is had by a static sphere, to
measure the position of the ball and to obtain the position of reference there is in use an
infrared sensor which sends an analogous sign of voltage according to the wished
position and the controlled one. The system is shaped across physical laws and of
Lagrange's equations to be able to obtain an approximate model of the plant, with this
model there is designed a control advanced observant type of conditions of limited order
and a controller classic PID. These algorithms of control are implemented in the
software LabVIEW®, in this one also there is implemented the interface that allows to
manipulate and to control the variables of entry and exit to the system.
Key words: Modeling, position, Infrared Sensor, Servomotor, State Observer.
77
1. INTRODUCCIÓN de sensores infrarrojos, estos entregan una
El control avanzado permite trascender el señal análoga de voltaje que es proporcional
control automático de las técnicas que a la distancia de la esfera sobre la viga y así
generalmente se usan en el control de el servomotor ejerce un torque para modificar
procesos, los observadores de estados el ángulo de la viga y estabilizar la esfera.
ofrecen algunas herramientas para que la Se plantean cuatro objetivos específicos
ley de control sea exacta y en todo los cuales son:
momento brinde una rápida velocidad de  Describir la planta utilizada en el
respuesta al sistema incluso si hay proyecto, sus componentes y
perturbaciones con el paso del tiempo. funcionamiento.
La finalidad de este trabajo de grado es  Obtener el modelo matemático de la
implementar un control con observador de planta utilizando principios y leyes
estados de orden reducido para controlar la físicas tomando como base la las
posición de una esfera sobre una viga ecuaciones de Lagrange.
móvil afectada por un torque mecánico  Elaborar un algoritmo de control con
producido por un servomotor acoplado en observador de estados de orden
una esquina de la viga para variar su reducido que permita controlar la
ángulo, la posición de la esfera se medirá posición de la esfera sobre la viga.
mediante un sensor infrarrojo, dicho  Analizar el comportamiento del
sensor envía una señal análoga de voltaje controlador con observador de estados
que es proporcional a la posición de la de orden reducido y comparar su
esfera sobre la viga. desempeño con un control clásico PID
El control del sistema al ser inestable hace utilizando los criterios de error.
que se tengan en cuenta muchos factores
externos que puedan afectar el desempeño 2.1 Descripción de la planta y
de los elementos de la planta como: el funcionamiento de los componentes
viento, humedad, ruidos, etc. Con la utilizados para su implementación y
medición de posición por medio de control.
sensores infrarrojos se busca aislar La planta está conformada por tres
algunos factores que interfieran en el elementos: el primero es un servomotor
control de la planta y responder Futaba s3003 que funciona como actuador
rápidamente a perturbaciones que se y es el encargado de modificar la posición
presenten en medio de la estabilización del de la viga móvil. El segundo es el arduino
sistema. UNO, que tiene dos funciones: la primera
es la de realizar la adquisición de datos y
2. MATERIALES Y MÉTODOS la segunda generar el PWM con el cual el
La finalidad del trabajo de grado es realizar el motor controla la posición de la viga móvil
prototipo de una planta inestable que permita para estabilizar la bola, por medio de un
desarrollar prácticas de laboratorio y controlador implementado en el software
próximos trabajos de grado, así también se LABVIEW®. El tercer componente es el
realiza este trabajo con la intención de sensor infrarrojo GP2Y0A21YK
implementar controladores no vistos en el encargado de detectar la posición de la
curso académico como el observador de bola sobre la viga móvil y también usada
estados de orden reducido para controlar la como referencia para el sistema sobre una
posición de una esfera sobre una viga móvil, viga fija, además de transmitir la distancia
la posición del sistema se obtiene por medio
78
al arduino para realizar el control de la 6) Sharp GP2Y0A21YK. Es un sensor
posición en el sistema. infrarrojo el cual mide la posición de un
En la Figura 1 se muestra el prototipo objeto en su trayectoria (en este caso la
final de la planta y todos sus esfera) por medio de un haz de luz que
componentes: emite y regresa, el sensor envía una señal
análoga de voltaje de 0 a 5 VDC
dependiendo de la posición, en el caso de
la esfera sería una señal de 0,5 a 3 VDC y
tiene un rango de trabajo de 5 cm a 80 cm,
con zonas muertas cercanas a él, es decir,
antes de 5 cm no capta el objeto.
7) Módulo de voltaje. Es un módulo de
alimentación, utilizado para entregarle una
alimentación externa al servomotor y
garantizar el buen funcionamiento de este
por medio de 5VDC fijos y una buena
Figura 1 Prototipo planta viga y bola. corriente de trabajo.
3. MODELO MATEMÁTICO
1) Viga Móvil. Es un mecanismo DEL SISTEMA.
encargado de soportar es afectada por un Para la obtención de un modelo
torque mecánico para variar el ángulo de aproximado de la planta se utilizaron leyes
inclinación. físicas y las ecuaciones de Lagrange dado
2) Viga Fija. Es el mecanismo encargado que al ser una planta inestable no se puede
de soportar la esfera, usada como identificar por métodos paramétricos o no
referencia de posición para controlar el paramétricos, además de obtener unas
sistema. ecuaciones para la viga y la bola y otras
3) Mecanismo de Transmisión de para el servomotor.
movimiento. Este mecanismo se encuentra 3.1 Deducción del modelo del sistema
acoplado al eje del servomotor y Tiene mecánico de la viga y bola.
como función variar el ángulo de la viga al Para determinar el modelo matemático de
transmitirle el torque ejercido por el la planta se utiliza un diagrama de cuerpo
servomotor. libre (Elaborado por los autores), como se
4) Servomotor Futaba s3003. Se utiliza un muestra en la figura 2.
servomotor el cual tiene un rango de
operación de 0° a 180°, su alimentación
oscila entre 4.8 VDC a 6.0 VDC,
produciendo un torque de 3.2 Kg*cm
sobre la viga.
5) Arduino UNO. La tarjeta arduino tiene
dos funciones principales las cuales son:
Adquirir la señal de los sensores para
realizar la realimentación de la planta,
también se utiliza para darle la salida
PWM al servo para que el ejerza el torque Figura 2 Diagrama de cuerpo libre de la
sobre la viga. planta viga y bola.
79
Dónde: energía potencial de la viga, se expresan
𝑚𝐵 =Masa de la esfera [Kg] así:
𝑚𝑏 =Masa de la viga [Kg]  Energía potencial de la esfera:
𝐽𝐵 =Momento de inercia de la esfera 𝐸𝑃𝐵 = 𝑚𝐵 𝑔ℎ𝐵 = 𝑚𝐵 𝑔𝑟𝑠𝑒𝑛𝛼
[Kg.m2]  Energía potencial de la viga:
𝐽𝑏 =Momento de inercia de la viga 𝑙
𝐸𝑃𝑏 = 𝑚𝑏 𝑔ℎ𝑏 = 2 𝑚𝑏 𝑔𝑠𝑒𝑛𝛼
[Kg.m2]
La energía potencial total está dada por:
𝑅 =Radio de la esfera [m] 𝑙
𝑙 =Longitud de la viga [m] 𝑉 = 𝑚𝑏 𝑔𝑠𝑒𝑛𝛼 + 𝑚𝐵 𝑔𝑟𝑠𝑒𝑛𝛼 (3)
2
𝑟 =Desplazamiento lineal de la esfera [m]
𝛼 =Desplazamiento angular de la bola Teniendo la energía total ahora se procede
sobre la viga [Rad] a reemplazar las ecuaciones 2 y 3 en la
𝑔 =Aceleración de la gravedad [9.8m/s2] ecuación 1, obteniendo el siguiente
Para el caso de la viga y la bola, dado que resultado:
Lagrange propone calcular el Lagrangiano 1 1 𝑟̇ 2 1
𝐿 = [ 𝑚𝐵 𝑟̇ 2 + 𝐽𝐵 ( ) + (𝐽𝐵 + 𝑚𝐵 𝑟 2 )
𝐿 es igual a la diferencia entre la energía 2 2 𝑅 2
1
cinética 𝑇 y la energía potencial 𝑉. + 𝐽𝑏 𝛼̇ 2 ]
𝐿 = 𝑇−𝑉 (1). 2
𝑙
− [ 𝑚𝑏 𝑔𝑠𝑒𝑛𝛼
se procede a calcular primero la energía 2
cinética total del sistema de la siguiente + 𝑚𝐵 𝑔𝑟𝑠𝑒𝑛𝛼] (4. )
manera: La energía cinética de un cuerpo Para el sistema viga y bola se cumple la
que rueda, en este caso la esfera, es la suma siguiente ecuación:
de la energía cinética de traslación del 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
centro de masa, la energía cinética de ( )− =𝑄 (5)
rotación alrededor del centro de masa y la 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =𝑄 (6)
energía cinética al descender un ángulo 𝛼 𝑑𝑡 𝜕𝛼̇𝑗 𝜕𝛼𝑗
 Energía cinética de traslación de la Por lo tanto:
1 1 𝜕𝐿 𝐽𝐵
esfera: 𝐸𝐶1 = 2 𝑚𝐵 𝑣𝐵2 = 2 𝑚𝐵 𝑟̇ 2 = 𝑚𝐵 𝑟̇ + 2 𝑟̇ (7)
𝜕𝑟̇ 𝑅
 Energía cinética de rotación de la 𝑑 𝜕𝐿 𝐽𝐵
[ ] = [𝑚𝐵 + 2 ] 𝑟̈ (8)
1 1 𝑟̇ 2 𝑑𝑡 𝜕𝑟̇ 𝑅
esfera: 𝐸𝐶𝑟 = 2 𝐽𝐵 𝜔𝐵2 = 2 𝐽𝐵 (𝑅) 𝜕𝐿
= 𝑚𝐵 𝑟𝛼 2 − 𝑚𝐵 𝑔𝑠𝑒𝑛𝛼 (9)
 Energía cinética de descenso de la 𝜕𝑟
1 Es decir:
esfera: 𝐸𝐶𝑑 = 2 (𝐽𝐵 + 𝑚𝐵 𝑟 2 )𝛼̇ 2 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝐽𝐵
[ ]− = [𝑚𝐵 + 2 ] 𝑟̈ − 𝑚𝐵 𝑟𝛼 2
 Energía cinética de la viga al girar un 𝑑𝑡 𝜕𝑟̇ 𝜕𝑟 𝑅
1 + 𝑚𝐵 𝑔𝑠𝑒𝑛𝛼 = 0 (10)
ángulo 𝛼: 𝐸𝐶𝑏 = 2 𝐽𝑏 𝛼̇ 2 Además:
Por lo tanto, sumando las energías 𝜕𝐿
= [𝐽𝐵 + 𝐽𝑏 + 𝑚𝐵 𝑟 2 ]𝛼̇ + 2𝑚𝐵 𝑟𝑟̇ 𝛼̇ (11)
anteriores, la energía cinética total está 𝜕𝛼̇
𝑑 𝜕𝐿
dada por: [ ] = [𝐽𝐵 + 𝐽𝑏 + 𝑚𝐵 𝑟 2 ]𝛼̈ (12)
𝑑𝑡 𝜕𝛼̇
1 1 𝑟̇ 2 1 𝜕𝐿 𝑙
𝑇 = 𝑚𝐵 𝑟̇ 2 + 𝐽𝐵 ( ) + (𝐽𝐵 + 𝑚𝐵 𝑟 2 )𝛼̇ 2 = − [ 𝑚𝑏 + 𝑚𝐵 𝑟] 𝑔𝑐𝑜𝑠𝛼 (13)
2 2 𝑅 2 𝜕𝛼 2
1 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
+ 𝐽𝑏 𝛼̇ 2 (2). [ ]− = [𝐽𝐵 + 𝐽𝑏 + 𝑚𝐵 𝑟 2 ]𝛼̈
2 𝑑𝑡 𝜕𝛼̇ 𝜕𝛼
La energía potencial está dada por la 𝑙
energía potencial de la esfera más la + [ 𝑚𝑏 + 𝑚𝐵 𝑟] 𝑔𝑐𝑜𝑠𝛼
2
+ 2𝑚𝐵 𝑟𝑟̇ 𝛼̇ = 𝜏 (14)
80
La ecuaciones 10 y 14 corresponden al
modelo del sistema viga y bola y muestran 7
𝑚 𝑟̈ − 𝑚𝐵 𝑟𝛼 2 + 𝑚𝐵 𝑔𝑠𝑒𝑛𝛼 = 0 (18).
que el sistema es no lineal. 5 𝐵
2 1
3.2 Modelado del servomotor.
[ 𝑚𝐵 𝑅 2 + 𝑚𝑏 𝑙 2 + 𝑚𝐵 𝑟 2 ] 𝛼̈
5 3
Para que el modelo de la planta sea un 𝐾𝑖 𝐾𝑚 𝑙
poco más exacto, del servo se obtienen dos + 𝛼̇
𝑅𝑚 𝑑
subsistemas: uno eléctrico y uno 𝑙
mecánico. + [ 𝑚𝑏 + 𝑚𝐵 𝑟] 𝑔𝑐𝑜𝑠𝛼
2
Para el sistema eléctrico la ecuación + 2𝑚𝐵 𝑟𝑟̇ 𝛼̇
diferencial que describe el 𝐾𝑖
comportamiento del motor es: = 𝑉 (19).
𝑅𝑚
𝑑𝑖 Para obtener la función de transferencia
𝐿𝑚 + 𝑅𝑚 𝑖 + 𝐾𝑚 𝜃̇𝑚 = 𝑉 (15).
𝑑𝑡 del sistema Si se definen como variables
𝐾𝑚 𝜃̇𝑚 = Fuerza contra electromotriz de estado 𝑥1 = 𝑟, 𝑥2 = 𝑟̇ , 𝑥3 = 𝛼, 𝑥4 =
inducida debida a la velocidad del motor 𝛼̇ , se obtiene luego de simplificar:
[Volt] 𝑥̇ 1 = 𝑥2
Para el sistema mecánico el torque 5𝑥1 𝑥32 − 5𝑔𝑠𝑒𝑛𝑥3
producido por el motor y que corresponde 𝑥̇ 2 = (20).
al aplicado a la viga para generar su 7
𝑥̇ 3 = 𝑥4
movimiento, está dado por: 𝑥̇ 4
𝐾𝑖 𝐾𝑖 𝐾𝑚 𝐾𝑖 𝐾𝐾 𝑙 𝑙
𝜏𝑚 = 𝜏 = 𝑉− 𝜃̇ (16). 𝑉 − 𝑖 𝑚 𝑥4 − [ 𝑚𝑏 + 𝑚𝐵 𝑥1 ] 𝑔𝑐𝑜𝑠𝑥3 − 2𝑚𝐵 𝑥1 𝑥2
𝑅𝑚 𝑅𝑚 𝑑 2
𝑅𝑚 𝑅𝑚 𝑚 =
2 1
𝑅𝑚 = Resistencia de la bobinas del motor 𝑚 𝑅2 + 𝑚𝑏 𝑙 2 + 𝑚𝐵 𝑥12
5 𝐵 3
[Ω] Los puntos de equilibrio del sistema
𝐾𝑚 =Constante del motor [Volt.s/rad] serian:
𝜃̇𝑚 =Velocidad angular del motor [rad/s] 𝑝0 = [𝑥𝑜1 𝑥𝑜2 𝑥𝑜3 𝑥𝑜4 𝑉0 ] =
𝑙 𝑔𝑙𝑅𝑚 (𝑚𝑏 +𝑚𝐵 )
𝐾𝑖 =Constante de torque del motor [2 0 0 0 ] (21).
2𝐾𝑖
[N.m/A]
𝑉 =Voltaje aplicado al motor [Volt] En la tabla 1 se dan los parámetros del
𝑖 =Corriente en el motor [A] sistema viga y bola construida.
Tabla 1
Por semejanza de triángulos en la figura 2 Parámetros del sistema viga y bola
se puede establecer que la relación entre el
ángulo 𝜃 girado por el eje del motor y el
ángulo 𝛼 girado por la viga es: 𝜃 = 𝑙𝛼/𝑑
por lo tanto, la ecuación 16 se transforma
en:
𝐾𝑖 𝐾𝑖 𝐾𝑚 𝑙
𝜏𝑚 = 𝑉− 𝛼̇ (17).
𝑅𝑚 𝑅𝑚 𝑑
Utilizando la ecuación 10 Reemplazando
la ecuación 17 en la ecuación 14, además
de reemplazar los valores en estas
ecuaciones se obtiene las dos ecuaciones De esta manera luego de reemplazar todos
que permiten llevar el sistema a variables los valores y realizar el tratamiento en
de estado y son:
81
espacio de estados para las derivadas la 𝑥1 (𝑘)
función de transferencia del sistema es: 𝑥2 (𝑘)
𝑦(𝑘) = [1 0 0 0]
𝑅(𝑆) −9.9225 𝑥3 (𝑘)
𝐺(𝑆) = = 4 [ 𝑥4 (𝑘) ]
𝑉(𝑆) 𝑆 + 3.544𝑆 3 − 42.603 Se asume para el diseño del controlador un
Las raíces de la ecuación característica tiempo de establecimiento 𝑡 = 4𝑠, el
son: coeficiente de amortiguamiento 𝜉 = 0.8 y
𝑆 = −4.143, 𝑆 = 1.976, 𝑆 se obtiene la ecuación característica.
= −0.6886 ± 𝑗2.174 𝑧 4 − 1.376𝑧 3 + 0.5053𝑧 2 = 0
El polo en 𝑆 = 1.976 hace que el sistema Para obtener la matriz K del observador, se
sea inestable. Así mismo, con los polos parte de la fórmula de Ackerman ecuación
estables se puede obtener una constante de 22:
tiempo equivalente igual a 𝜏 = 1.7 𝑠. 𝐾
Para discretizar el sistema se toma como = [0 0 0 1][𝐵: 𝐴𝐵: 𝐴2 𝐵: 𝐴3 𝐵]−1 𝜙(𝐴)
periodo de muestreo 𝑇 = 0.2 ∗ 𝜏 = (22).
0.34 𝑠, con lo cual se obtiene que: Resulta:
𝐺𝑝 (𝑧)
𝐾=
−0.004422𝑧 −1 − 0.03936𝑧 −2 − 0.03106𝑧 −3 − 0.002152𝑧 −4
= [−53.807 −30.5772 −17.3873 −6.3641]
1 − 3.3712𝑧 −1 + 3.6816𝑧 −2 − 1.9384𝑧 −3 + 0.2997𝑧 −4
Con:
Para el cálculo del observador de orden
4. CONTROLADOR CON reducido se tiene que el observador debe
OBSERVADOR DE ESTADOS DE ser de orden tres, se asume, que solo se
ORDEN REDUCIDO. puede medir la variable de estado 𝑥1 (𝑘) =
En la práctica, algunas de las variables de 𝑦(𝑘).
estado del sistema pueden ser medidas Se asume para el observado un 𝑡𝑠 = 3𝑠
exactamente y, por lo tanto, no es ,𝜉 = 0.8 así la ecuación característica
necesario estimarlas. En este caso, es resulta:
posible diseñar un observador que estime 𝑧 3 − 1.19𝑧 2 + 0.4021𝑧 = 0
menos de la n variables que conforman el La matriz 𝐿 del observador se calcula con
vector de estado. Se asume 𝑥𝑎 (𝑘) como la la fórmula de Ackerman ecuación 23:
−1
parte del vector de estado que puede 𝐴𝑎𝑏 0
medirse exactamente y 𝑥𝑏 (𝑘) la parte no 𝐿 = 𝜙(𝐴) [𝐴𝑎𝑏 𝐴𝑏𝑏 ] [0] (23).
medible. 𝐴𝑎𝑏 𝐴2𝑏𝑏 1
La representación en el espacio de estados Resulta:
del sistema es: −1.196
𝑥1 (𝑘 + 1) 𝐿 = [ 0.402 ]
𝑥2 (𝑘 + 1)
= 0
𝑥3 (𝑘 + 1) Entonces la ecuación del observador es:
[ 𝑥4 (𝑘 + 1) ]
𝑞(𝑘 + 1) = [𝐴𝑏𝑏 − 𝐿𝐴𝑎𝑏 ]𝑞𝑏 (𝑘)
3.3712 1 0 0 𝑥1 (𝑘)
+ 𝐿𝑦(𝑘 + 1)
[ −3.6816 0 1 0] 𝑥2 (𝑘) +
1.9384 0 0 1 𝑥3 (𝑘) + [𝐴𝑏𝑎 − 𝐿𝐴𝑎𝑎 ]𝑦(𝑘)
−0.29972 0 0 0 [ 𝑥4 (𝑘) ] + [𝐵𝑏 − 𝐿𝐵𝑎 ]𝑢(𝑘) (24).
−0.004422 La ley de control del sistema se obtiene a
[ −0.03936 ] 𝑢(𝑘) partir de la ecuación 25:
−0.03106
−0.002152
82
𝑈(𝑧)
𝐷(𝑧) = −
𝑦(𝑧)
= 𝐾1
+ 𝐾𝑏 [𝑧𝐼𝐼 − 𝐴𝑏𝑏 + 𝐿𝐴𝑎𝑏
+ (𝐵𝑏 − 𝐿𝐵𝑎 )𝑘𝑏 ]−1 [𝐿𝑧
+ 𝐴𝑏𝑎 − 𝐿𝑎𝑎 − 𝐾1 (𝐵𝑏
− 𝐿𝐵𝑎 ] (25).
Reemplazando los valores obtenidos para
las matrices K y L resulta:
𝑈(𝑧)
𝐷(𝑧) = −
𝑦(𝑧)
−49.698𝑧 3 + 67.902𝑧 2 − 45𝑧 + 7.5788
=
2.0569𝑧 3 + 1.4164𝑧 2 + 0.81419𝑧 + 0.0541416
El factor de corrección del error, se tiene: Figura 4. Simulación controlador con
𝐺𝑝 (𝑧) observador de estados reducidos.
𝐾 lim
0 =1 (26).
𝑧−1 1+𝐺𝑝 (𝑧)𝐷(𝑧)
𝐾0 = −0.625 Luego de tener la simulación, se
implementa en el software LabView®, en
Para realizar la simulación del sistema, en la figura 5 se muestra la respuesta de la
la figura 3 se muestra el diagrama de planta en tiempo real.
bloques correspondiente al sistema.
Figura 5 Controlador por observador de

estados de orden reducido implementado.
4.1 Diseño de controlador PID por el

método del lugar geométrico de las
Figura 3 Diagrama de bloques completo
raíces.
del observador de orden reducido.
La aplicación del método del lugar
geométrico de las raíces en el diseño de
En la figura 4 se aprecia la respuesta
sistemas de control es muy útil, ya que
obtenida al simular el observador de
indica la forma en que se debe modificar
estados de orden reducido.
la posición de los ceros y de los polos de
lazo abierto para que la respuesta de lazo
cerrado cumpla con las especificaciones
de comportamiento establecidas para el
sistema.
83
Para el caso del sistema viga y bola se tiene
expresado el sistema de control en lazo
cerrado como se muestra en la figura 6.
R(z) C(z)
G(z)
+
- Figura 6 Simulación obtenida de la planta
H(z) Luego de simular la planta en lazo cerrado,

la figura 7 evidencia que no basta con
Figura 6 Sistema de control discreto en ubicar los polos cerca al origen y la
lazo cerrado. respuesta es inestable.
Para el diseño del controlador PID por el

método del LGR se utilizan la condición
de módulo y la condición de ángulo escrita
en la siguiente forma:
Condición de módulo:
|𝐷(𝑧). 𝐻𝐺(𝑧)|
=1 (27).
Condición de ángulo: Figura 7 Simulación obtenida controlador
∠𝐷(𝑧). 𝐻𝐺(𝑧) PID con polos en 𝑧 = 0.1 ± 𝑗0.1.
= −180° (28).
Para el diseño se procede así: se asume que Se diseñaron otros controladores
los polos deseados para el sistema en lazo utilizando diferentes polos y los resultados
cerrado están ubicados en 𝑧 = 0.1 ± 𝑗0.1 fueron los siguientes:
La suma de los ángulos del sistema en lazo Polos en 𝑧 = 0.2 ± 𝑗0.2
abierto, incluido el controlador debe ser 𝑈(𝑧)
𝐷(𝑧) =
igual a -180°. 𝐸(𝑧)
La ecuación del controlador PID se puede 107.1𝑧 2 − 30.96𝑧 + 7.739
=
escribir en la forma: 𝑧(𝑧 − 1)
𝑞𝑜 𝑧 2 + 𝑞1 𝑧 + 𝑞2 En la figura 8 se aprecia la simulación
𝐷(𝑧) = obtenida del controlador PID con polos
𝑧(𝑧 − 1)
𝑞 𝑞 complejos ubicados en 𝑧 = 0.2 ± 𝑗0.2
𝑞𝑜 (𝑧 2 + 𝑞1 𝑧 + 𝑞2 )
𝑜 𝑜
=
𝑧(𝑧 − 1)
Por lo tanto el controlador PID está dado
por:
𝑈(𝑧)
𝐷(𝑧) =
𝐸(𝑧)
44.22𝑧 2 − 15.22𝑧 + 3.806
=
𝑧(𝑧 − 1)
En la figura 7 se aprecia el diagrama de
bloques utilizado para simular el Figura 8 Simulación obtenida controlador
controlador PID con polos complejos PID con polos en 𝑧 = 0.2 ± 𝑗0.2.
ubicados en 𝑧 = 0.1 ± 𝑗0.1
84
Polos en 𝑧 = 0.15 ± 𝑗0.15
𝑈(𝑧)
𝐷(𝑧) =
𝐸(𝑧)
60.82𝑧 2 − 1.398𝑧 + 0.3495
=
𝑧(𝑧 − 1)
En la figura 9 se aprecia la simulación

obtenida del controlador PID con polos Figura 11 Implementación de controlador
complejos ubicados en 𝑧 = 0.15 ± 𝑗0.15 PI calculado experimentalmente.
4.2 Comparación de los controladores

diseñados por medio de las métricas del
error.
Al inicio del trabajo se pretendía comparar
un controlador avanzado con un
controlador clásico PID, pero debido a que
por diseño no se encontró ningún
controlador PID el cual lograra controlar la
planta, se parte de uno de los diseños
calculados para encontrar
Figura 9 Simulación obtenida controlador experimentalmente un controlador PI con
PID con polos en 𝑧 = 0.15 ± 𝑗0.15. ganancias altas y realizando ajustes se
logra obtener una buena respuesta de la
Al obtener las respuestas anteriores de los planta.
controladores diseñados, se parte de un
diseño y experimentalmente se halla un Se toma como base para la comparación
controlador PI clásico que logre los datos obtenidos al estimular la planta
proporcionar la estabilidad a la planta, en con un escalón del 10% representado en la
la figura 10 se muestra el código utilizado planta como el cambio del 20% al 30%, al
para realizar el controlador PI al tanteo. tener una velocidad de respuesta tan alta
los datos se toman en un tiempo de 12
segundos, y se calcula para cada periodo
de muestreo el error. El desempeño de los
controladores se calcula por medio de dos
criterios que son: IAE y el ICE los cuales
hacen referencia a la integral del valor
Figura 10 Código fuente controlador PI absoluto del error (4.42) y la integral del
experimental. error al cuadrado (4.43) respectivamente.
∞
En la figura 11 se observa el control ∫ |𝑒(𝑡)|𝑑𝑡 (29)

realizado sobre el sistema para el 0
∞
controlador PI calculado
experimentalmente. ∫ 𝑒 2 𝑑𝑡 (30)
0
85
A continuación se presenta la gráfica de la Tabla 2
respuesta del observador de estados ante el Criterios de error
escalón, en la figura 12 se aprecia el ruido Observador PI
de la respuesta debido a la sensibilidad en de estados experimental
la señal del sensor. IAE 2528.4 3857.2
ICE 8056 10234
CONCLUSIONES
 El prototipo desarrollado de la planta viga
y bola, permite simular un proceso
inestable a baja escala, sirviendo de forma
académica en asignaturas de control y/o
Figura 12 Gráfica de respuesta del modelación de procesos, dado que es poco
observador común, con esta se puede afianzar la
Después de estimular la planta con un medición y control de la variable posición
escalón del 10% representado como el y permitiría a mas estudiantes conocer
cambio del 20% al 30%, en este caso se procesos inestables.
hace con el controlador PI calculado
experimentalmente. Se puede observar en  Al simular el sistema con los controladores
la Figura 13 como es la respuesta del PID se obtuvo una respuesta inestable,
controlador PI clásico. explicable por la alinealidad del sistema y
al grado de su función de transferencia,
que hace que el controlador PID, aunque
ubica dos polos en el lugar deseado y dos
polos más dentro del círculo unitario, no es
suficiente para realizar el control sobre un
quinto polo que queda ubicado fuera del
círculo unitario y éste es el que produce la
inestabilidad.
 Se experimenta modelando un sistema

Figura 13 Gráfica de respuesta del PI inestable por medio de leyes físicas, sin
experimental recurrir a métodos de identificación
clásicos ya estudiados durante todo el
Basados en la definición matemática de la curso académico, obteniendo como
integral del error la cual es el área resultado una función de transferencia
comprendida bajo una curva se halla el de cuarto orden, la cual permite realizar
resultado de las 2 integrales de los 2 el diseño de los controladores clásicos
criterios de error, en un tiempo de toma de y avanzados, al simular todos los
datos de 12 s, tomando este tiempo un total controladores se observa como el
de 631 datos y se obtuvieron los siguientes control avanzado realiza un buen
resultados: control sobre la planta con poco sobre
impulso y tiempo de estabilización muy
86
bajo, en cuanto al controlador PID se bola viga con levitación magnética. Open
realizó el diseño por varios métodos y Access funded by Comité Español de
con ninguno de ellos se logró realizar Automática (CEA). Recuperado el 3 de
control sobre la planta pues no se pudo septiembre de 2016 de:
eliminar la presencia de un polo http://www.sciencedirect.com/science/arti
ubicado fuera del circulo unitario. cle/pii/S1697791212000386
 La planta se pudo controlar con un Oporto, M. (2015). Control design for a

controlador PI pero obtenido plant Ball and Beam. Escuela técnica
experimentalmente por ensayo y error, superior de ingenieros industriales y de
ensayando ganancias altas con las telecomunicación universidad de
cuales, finalmente se pudo realizar un Cantabria. Recuperado el 10 de septiembre
control adecuado del sistema. de 2016 de:
https://repositorio.unican.es/xmlui/bitstre
REFERENCIAS am/handle/10902/6366/374763.pdf?seque
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Controlador digital para una planta de
levitación magnética con un grado de Ramirez, M. Sira, H. Garrido, R y
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.php/jurnalteknologi/article/view/169.
88

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DISEÑO E IMPLEMENTACION PARA UN SISTEMA DE VIGA Y BOLA

UTILIZANDO UN CONTROLADOR CON OBSERVADOR DE ESTADOS DE

JORGE DANIEL CADAVID ALZATE

POLITÉCNICO COLOMBIANO JAIME ISAZA CADAVID

JORGE DANIEL CADAVID ALZATE

Trabajo dirigido y estructurado como requisito parcial para optar al título de

POLITÉCNICO COLOMBIANO JAIME ISAZA CADAVID

Ingeniero MARIO LEÓN MONTOYA MEJÍA

Nos permitimos certificar que el trabajo de grado: “DISEÑO E IMPLEMENTACION

JORGE DANIEL CADAVID ALZATE C.C. 1.020.444.702

JURADO ALVARO URDINOLA RESTRESPO

JORGE DANIEL CADAVID ALZATE

JUAN CAMILO LÓPEZ GIRALDO.

Los autores expresan su agradecimiento a:

Luis Eduardo García Jaimes, Msc en Automatización Industrial y Asesor Técnico.

Álvaro Urdinola Restrepo, Sociólogo y Asesor Metodológico.

Una vez elaborado el prototipo en óptimas condiciones el paso a seguir es obtener

Luego se procede a diseñar las controladores, para el trabajo se utilizó un

LISTA DE ABREVIATURAS .................................................................................. 13

LISTA DE SÍMBOLOS ........................................................................................... 14

1.1 INTRODUCCION ................................................................................................................. 17

2.1 DESCRIPCION DE PLANTA .................................................................................................. 26

3.1 LEYES DE NEWTON ............................................................................................................ 35

ACTUADOR: Es un elemento encargado de generar una acción o movimiento sobre

ARDUINO: Placa de desarrollo de software abierto con entradas y salidas

CONTROL PID: Controlador con parte proporcional, integral y derivativa. La parte

CONTROLADOR: Es un instrumento que tiene como función comparar la variable

ERROR: Es el resultado al realizar la diferencia entre el valor deseado y la variable

INESTABILIDAD: Es la incapacidad de un sistema de llegar a un solo valor de

PARAMETROS: Valores fijos o variables que se tienen en cuenta a la hora de

POSICIÓN: Es la forma en la que se ubica un cuerpo en el espacio, esta se

SEÑAL: Es la salida que proporciona un elemento, es un valor que se puede

SERVOMOTOR: Motor de corriente continua, el cual es capaz de ubicarse en

Dentro de los procesos industriales, se utiliza el control de la variable posición en

La posición de un elemento en el proceso se puede medir y controlar de muchas

El propósito de este trabajo de grado es caracterizar la planta viga y bola e

La ejecución del proyecto de grado se divide en cuatro fases: la primera es la

1.2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

La realización de estudios e investigaciones en las instituciones del país, sobre el

El desarrollo personal de cada estudiante, se ve reflejado en su desempeño

La solución más cercana por parte de los estudiantes a este problema, es la

El desarrollo Del trabajo de grado permite proponer las siguientes preguntas:

1.3.1 Objetivo general.

1.3.2 Objetivos específicos.

 Obtener el modelo matemático de la planta utilizando principios y leyes

 Elaborar un algoritmo de control con observador de estados de orden

 Analizar el comportamiento del controlador con observador de estados de

1.4 ALCANCE Y LIMITANTES

Al finalizar el trabajo se entregará un prototipo de la planta la cual servirá como base

A continuación se nombran referencias teóricas que sirvieron como material de

López, Monroy y Rairan (2011). En su artículo: “Control de posición para un sistema

Moriano y Naranjo (2012). En su artículo: “Modelado y control de un nuevo sistema

Mantz (2003) En su artículo: “Observadores de estados”, Explica de forma clara y

Ramírez, Sira, Garrido y Luviano (2014) En su artículo: “Control proporcional integral

Wahid y Rahmat (2009) en su artículo: “A study of different controller strategies for

El control de sistemas no lineales en las industrias se ha vuelto de gran importancia,

Se diseña un controlador con observador de estados de orden reducido, el cual

Para la realización del trabajo se utiliza la metodología de investigación aplicada,

Por último se diseña un controlador con observador de estados de orden reducido

Para el desarrollo del trabajo se realizaron las siguientes actividades:

2.1 DESCRIPCION DE PLANTA

La planta está conformada por tres elementos: el primero es un servomotor Futaba

Se implementa un sistema de control para establecer la posición de la bola sobre la