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1.- PRESENTACIÓN.
La finalidad de esta práctica es la de implementar un instrumento virtual (IV) que
realice el modo de control PID (proporcional-integral-derivativo). Son varios los
objetivos a conseguir.
2.- OBJETIVOS.
Al finalizar esta práctica el estudiante deberá ser capaz de:
t
de p (t )
∫
p (t ) = K P ⋅ e p (t ) + K P ⋅ K I ⋅ e p (t ) ⋅ dt + p I (0) + K P ⋅ K D ⋅
0
dt
(1)
1 1
TI = TD = (2)
KI KD
Figura 1
Ingeniería Ambiental Control, instrumentación e instalaciones
∫ e(t ) ⋅ dt = ∑ ⎜⎝
k =0
2
⎟ ⋅T
⎠
(3)
0
Por otra parte, la acción derivativa puede aproximarse mediante la regla de la diferencia
finita (véase la figura 2).
Figura 2
El término derivativo se aproxima, por tanto mediante la expresión
Las expresiones (3) y (4) serán consideradas más adelante para implementar mediante
LabView los modos integral y derivativo.
4.-DESCRIPCIÓN DE LA PRÁCTICA.
En este caso se trata de diseñar un IV que realice el clásico algoritmo de control
PID (proporcional-integral-derivativo). La práctica consta de 5 ejercicios. Los tres
primeros van encaminados al diseño de IV que materialicen por separado los modos
proporcional, integral y derivativo. El cuarto de ellos implementará el tiempo que debe
transcurrir entre muestra y muestra de las variables involucradas en el controlador PID,
y el quinto y último englobará los 4 anteriores bajo el nombre PID. Dichos sub-IV
configurarán un solo IV independiente que podrá ser utilizado en cualquier momento
para controlar el sistema que se desee. El estudiante aprenderá también a editar el icono
de un sub-IV configurando los conectores de entrada y de salida que interesen.
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Control, instrumentación e instalaciones Ingeniería Ambiental
6.- REFERENCIAS.
[1] Bishop, R. H.: “LabVIEW 8 Student Edition, 1/e”, National Instruments, Inc. &
Bishop ©2007. Prentice Hall, ISBN-13: 9780131999183.
[2] Olsson, G., Newell, B.: “Wastewater Treatment Systems”, International Water
Association (IWA-Publishing), London, 2001.
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Ingeniería Ambiental Control, instrumentación e instalaciones
Panel frontal
1. Abrir un instrumento virtual en blanco y crear el panel frontal de la figura 3.
Dicho panel está formado por iconos de dos tipos: indicadores y controles. El
primero está nombrado mediante la etiqueta “Acción proporcional”. Los segundos
se llaman “Error” y “Kp”.
Figura 3
Deberá hacerse uso del botón derecho del ratón para acceder al desplegable general. En
la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para cada uno de los iconos.
Indicadores
Acción
Acción Botón derecho ControlsÆNumericÆNumeric Cambiar la etiqueta
proporcional del ratón Indicator. “Numeric” por
“Acción
proporcional”.
Controles
Acción
Error Botón derecho ControlsÆNumericÆControl Pinchar 2 veces en
del ratón la etiqueta
“Numeric” y
cambiarla por
“Error”.
Kp Botón derecho ControlsÆNumericÆControl Pinchar 2 veces en
del ratón la etiqueta
“Numeric” y
cambiarla por “Kp”.
Mediante el uso conjunto de las teclas “Ctrl” i “E” será posible cambiar del Panel de
Control al Diagrama de Bloques y viceversa. Obsérvese que este no está vacío, sino por
el contrario, aparecen los iconos que se han creado antes en el panel frontal.
Con el botón derecho del ratón y situándose en cada uno de los iconos seleccionar para
los tres la opción “View as icon”, ello permitirá reducir el tamaño de los iconos por
comodidad.
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Control, instrumentación e instalaciones Ingeniería Ambiental
Diagrama de bloques
1. El objetivo es crear el siguiente diagrama de bloques (figura 4). Se salvará como
un IV que realizará la acción proporcional del algoritmo PID.
Figura 4
Para ello:
a. Seleccionar un bloque de multiplicación localizado en
FunctionsÆNumericÆMultiply. Cablear los elementos de acuerdo a la figura 4.
Para ello deberá pincharse 2 veces con el cursor del ratón en el icono
superior derecho de la ventana del instrumento virtual (figura adjunta).
Figura 5
c. Salvar este IV bajo el nombre “Proporcional” en el directorio que interese. Volver a
la página 2.
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Ingeniería Ambiental Control, instrumentación e instalaciones
Panel frontal
1. Abrir un instrumento virtual en blanco y crear el panel frontal de la figura 6. En
este caso se tiene 3 controles numéricos, 1 indicador numérico y un control
booleano.
Figura 6
Deberá hacerse uso del botón derecho del ratón para acceder al desplegable general. En
la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para cada uno de los iconos.
Indicadores
Acción
Acción integral Botón derecho ControlsÆNumericÆNumeric Cambiar la
del ratón Indicator. etiqueta
“Numeric” por
“Acción
integral”.
Controles
Acción
Error Botón derecho ControlsÆNumericÆControl Cambiar la
del ratón etiqueta
“Numeric” por
“Error”.
KI Botón derecho ControlsÆNumericÆControl Cambiar la
del ratón etiqueta
“Numeric” por
por “KI”.
Dt Botón derecho ControlsÆNumericÆControl Cambiar la
del ratón etiqueta
“Numeric” por
por “Dt”.
En rango? Botón derecho ControlsÆBooleanÆPush Cambiar la
del ratón Button etiqueta
“Boolean” por
“En rango?”.
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Control, instrumentación e instalaciones Ingeniería Ambiental
Mediante el uso conjunto de las teclas “Ctrl” i “E” será posible cambiar del Panel de
Control al diagrama de bloques y viceversa.
Con el botón derecho del ratón y situándose en cada uno de los iconos que aparecen,
seleccionar para cada uno de ellos la opción “View as icon”, ello permitirá reducir el
tamaño de los iconos por comodidad.
Diagrama de bloques
1. El objetivo es crear el siguiente el diagrama de bloques (figura 7). Se salvará
como un IV que realizará la acción integral del algoritmo PID.
Figura 7
Para ello:
FunctionsÆNumericÆAdd.
FunctionsÆNumericÆDivide.
FunctionsÆComparisonÆSelect.
c. Los indicadores que aparecen sobre el bucle a derecha e izquierda son los llamados
registros de desplazamiento. Su misión es la de incorporar en la iteración siguiente los
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Ingeniería Ambiental Control, instrumentación e instalaciones
valores obtenidos en la iteración anterior. Para que aparezcan, hay que situar el cursor
derecho del ratón sobre el borde del bucle y mediante su botón derecho seleccionar
“Add Shift Register”.
d. Con todo ello cablear los diferentes elementos según la figura 7 salvando el IV bajo
el nombre “Integral”.
Para ello deberá pincharse 2 veces con el cursor del ratón en el icono
superior derecho de la ventana del instrumento virtual (figura adjunta).
Figura 8
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Control, instrumentación e instalaciones Ingeniería Ambiental
Panel frontal
1. Abrir un instrumento virtual en blanco y crear el panel frontal de la figura 9. En
este caso se tiene 3 controles numéricos, 1 indicador numérico y un control
booleano.
Figura 9
Deberá hacerse uso del botón derecho del ratón para acceder al desplegable general. En
la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para cada uno de los iconos.
Indicadores
Acción
Acción Botón derecho ControlsÆNumericÆNumeric Cambiar la
derivativa del ratón Indicator. etiqueta
“Numeric” por
“Acción
derivativa”.
Controles
Acción
Valor anterior Botón derecho ControlsÆNumericÆControl Cambiar la
del ratón etiqueta
“Numeric” por
“Valor anterior”.
Dt Botón derecho ControlsÆNumericÆControl Cambiar la
del ratón etiqueta
“Numeric” por
por “Dt”.
Kd Botón derecho ControlsÆNumericÆControl Cambiar la
del ratón etiqueta
“Numeric” por
por “Kd”.
Mediante el uso conjunto de las teclas “Ctrl” i “E” será posible cambiar del Panel de
Control al diagrama de bloques y viceversa.
Con el botón derecho del ratón y situándose en cada uno de los iconos que aparecen,
seleccionar para cada uno de ellos la opción “View as icon”, ello permitirá reducir el
tamaño de los iconos por comodidad.
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Ingeniería Ambiental Control, instrumentación e instalaciones
Diagrama de bloques
1. El objetivo es crear el siguiente el diagrama de bloques (figura 10). Se salvará
como un IV que realizará la acción derivativa del algoritmo PID.
Figura 10
Para ello:
FunctionsÆNumericÆSubstract.
FunctionsÆNumericÆDivide.
FunctionsÆNumericÆMultiply.
FunctionsÆComparisonÆLess?.
FunctionsÆComparisonÆSelect.
c. Implementar así mismo los registros de desplazamiento que aparecen sobre el bucle
de iteración. Para que aparezcan, hay que situar el cursor derecho del ratón sobre el
borde del bucle y mediante su botón derecho seleccionar “Add Shift Register”.
d. Con todo ello cablear los diferentes elementos según la figura 10 salvando el IV bajo
el nombre “Derivativa”.
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Control, instrumentación e instalaciones Ingeniería Ambiental
Para ello deberá pincharse 2 veces con el cursor del ratón en el icono
superior derecho de la ventana del instrumento virtual (figura adjunta).
Definición de conectores:
Para ello es necesario cambiar al panel frontal. Ahora con el ratón situado en el area
del icono y con el botón derecho del ratón realízense las siguientes acciones:
“Disconnect All Terminals” y después “Patterns”. Seleccionar el que tenga 3 entradas y
1 salida (véase la figura adjunta). Obsérvese que ahora si se lleva el cursor del ratón al
icono aquel cambiará al modo “cableado”. Es el momento de asignar los 4 conectores a
los 4 iconos que aparecen en el panel frontal. Para ello ha de pincharse secuencialmente
el conector y el icono del panel frontal que se desea asignar a dicho conector. En
particular han de realizarse las siguientes asignaciones (figura 11):
Figura 11
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Ingeniería Ambiental Control, instrumentación e instalaciones
Panel frontal
1. Abrir un instrumento virtual en blanco y crear el panel frontal de la figura 12. En
este caso sólo se tiene 1un indicador numérico.
Figura 12
Deberá hacerse uso del botón derecho del ratón para acceder al desplegable general. En
la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para este icono.
Indicadores
Acción
Dt Botón derecho ControlsÆNumericÆNumeric Cambiar la
del ratón Indicator. etiqueta
“Numeric” por
“Dt”.
Mediante el uso conjunto de las teclas “Ctrl” i “E” será posible cambiar del Panel de
Control al diagrama de bloques y viceversa.
Con el botón derecho del ratón y situándose en cada uno de los iconos que aparecen,
seleccionar para cada uno de ellos la opción “View as icon”, ello permitirá reducir el
tamaño de los iconos por comodidad.
Diagrama de bloques
1. El objetivo es crear el siguiente el diagrama de bloques (figura 13). Se salvará
como un IV que determinará el espaciado temporal entre muestras.
Figura 13
Para ello:
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Control, instrumentación e instalaciones Ingeniería Ambiental
FunctionsÆNumericÆSubstract.
FunctionsÆNumericÆDivide.
FunctionsÆNumericÆMultiply.
FunctionsÆComparisonÆLess?.
FunctionsÆComparisonÆSelect.
d. Con todo ello cablear los diferentes elementos según la figura 13 salvando el IV bajo
el nombre “Tiempo”.
Para ello deberá pincharse 2 veces con el cursor del ratón en el icono
superior derecho de la ventana del instrumento virtual (figura adjunta).
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Ingeniería Ambiental Control, instrumentación e instalaciones
Definición de conectores:
Para ello es necesario cambiar al panel frontal. Ahora con el ratón situado en el area
del icono y con el botón derecho del ratón realízense las siguientes acciones:
“Disconnect All Terminals” y después “Patterns”. Seleccionar el que tenga 1 salida
(véase la figura adjunta). Obsérvese que ahora si se lleva el cursor del ratón al icono
aquel cambiará al modo “cableado”. Es el momento de asignar 1 conector al icono que
aparece en el panel frontal. Para ello ha de pincharse secuencialmente el conector y el
icono del panel frontal que se desea asignar a dicho conector. En particular han de
realizarse las siguientes asignaciones (figura 14):
Figura 14
Panel frontal
1. Abrir un instrumento virtual en blanco y crear el panel frontal de la figura 15.
Dicho panel está formado por iconos de tres tipos: indicadores, controles y
“waveform chart”.
Figura 15
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Control, instrumentación e instalaciones Ingeniería Ambiental
Deberá hacerse uso del botón derecho del ratón para acceder al desplegable general. En
la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para este icono.
Indicadores
Acción
Salida PID (%) Botón derecho ControlsÆNumericÆNumeric Cambiar la
del ratón Indicator. etiqueta
“Numeric” por
“Salida PID (%)”.
T Botón derecho ControlsÆNumericÆNumeric Cambiar la
del ratón Indicator. etiqueta
“Numeric” por
“T”.
Controles
Acción
Kp Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona del
derecho del Point etiqueta controlÆ Botón
ratón “Numeric” por derechoÆVisible
“Kp”. ItemsÆDigital Display
Kd Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona del
derecho del Point etiqueta controlÆ Botón
ratón “Numeric” por derechoÆVisible
“Kd”. ItemsÆDigital Display
KI Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona del
derecho del Point etiqueta controlÆ Botón
ratón “Numeric” por derechoÆVisible
“KI”. ItemsÆDigital Display
SP Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona del
derecho del Point etiqueta controlÆ Botón
ratón “Numeric” por derechoÆVisible
por “SP”. ItemsÆDigital Display
PV Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona del
derecho del Point etiqueta controlÆ Botón
ratón “Numeric” por derechoÆVisible
por “PV”. ItemsÆDigital Display
Límite Botón ControlsÆNumericÆNumeric Cambiar la
superior derecho del Control etiqueta
ratón “Numeric” por
por “Límite
superior”.
Límite Botón ControlsÆNumericÆNumeric Cambiar la
inferior derecho del Control etiqueta
ratón “Numeric” por
por “Límite
inferio”.
Salida PID Botón ControlsÆGraphÆWaveform Cambiar la Pinchar 2 veces en “Plot
derecho del Chart etiqueta 0”. Cambiar por “Salida
ratón “Waveform PID”.
Chart” por
“Salida PID”.
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Ingeniería Ambiental Control, instrumentación e instalaciones
Mediante el uso conjunto de las teclas “Ctrl” i “E” será posible cambiar del Panel de
Control al diagrama de bloques y viceversa.
Con el botón derecho del ratón y situándose en cada uno de los iconos que aparecen,
seleccionar para cada uno de ellos la opción “View as icon”, ello permitirá reducir el
tamaño de los iconos por comodidad.
Diagrama de bloques
1. El objetivo es crear el siguiente el diagrama de bloques (figura 16). Se salvará
como un IV que determinará el espaciado temporal entre muestras.
Figura 16
Para ello:
FunctionsÆNumericÆSubstract.
FunctionsÆNumericÆCompound Arithmetic.
16
Control, instrumentación e instalaciones Ingeniería Ambiental
d. Con todo ello cablear los diferentes elementos según la figura 16 salvando el IV bajo
el nombre “PID básico”.
Para ello deberá pincharse 2 veces con el cursor del ratón en el icono
superior derecho de la ventana del instrumento virtual (figura adjunta).
Definición de conectores:
Para ello es necesario cambiar al panel frontal. Ahora con el ratón situado en el area
del icono y con el botón derecho del ratón realízense las siguientes acciones:
“Disconnect All Terminals” y después “Patterns”. Seleccionar el que tenga 6 entradas y
1 salida (véase la figura adjunta). Obsérvese que ahora si se lleva el cursor del ratón al
icono aquel cambiará al modo “cableado”. Es el momento de asignar un conector a cada
icono que aparece en el panel frontal. Para ello ha de pincharse secuencialmente el
conector y el icono del panel frontal que se desea asignar a dicho conector. En particular
han de realizarse las siguientes asignaciones (figura 17):
17
Ingeniería Ambiental Control, instrumentación e instalaciones
Figura 17
Fin de la sesión.
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MODELIZACIÓN DEL CONSUMO DE OXÍGENO DISUELTO EN
UN TANQUE DE AIREACIÓN
1.- PRESENTACIÓN.
La finalidad de esta práctica es la de conocer cual es el comportamiento de un
nutriente que genera una demanda química de oxígeno (DQO) en los tanques de
aireación de una estación depuradora de aguas residuales (EDAR). Son varios los
objetivos a conseguir.
2.- OBJETIVOS.
Al finalizar esta práctica el estudiante deberá ser capaz de:
dS o
dt
[
= − ro + K a ⋅ q a ⋅ S o, sat − S o ] (1)
donde:
Figura 1
Con ello, se tiene la expresión
S o (i ) − S o (i − 1)
∆t
[
= ro + K a ⋅ q a ⋅ S o , sat − S o (i ) ] (2)
S o (i ) =
1
1 + K a ⋅ q a ⋅ ∆t
[
⋅ {S o (i − 1) + ∆t ⋅ ro + K a ⋅ q a ⋅ S o, sat ]} (3)
4.-DESCRIPCIÓN DE LA PRÁCTICA.
Se trata de diseñar un IV que resuelva la ecuación diferencial (3) asociada a un
tanque de aireación. En dicho tanque se da por un lado, un consumo de oxígeno disuelto
(OD) por parte de una especia nutriente presente en el agua del tanque y por otro, un
aporte de oxígeno atmosférico a través de ciertos motores de aireación.
Con esta práctica el estudiante conocerá las posibilidades que tiene LabView para
modelizar un proceso relacionado con el control de OD en una EDAR.
6.- REFERENCIAS.
[1] Bishop, R. H.: “LabVIEW 8 Student Edition, 1/e”, National Instruments, Inc. &
Bishop ©2007. Prentice Hall, ISBN-13: 9780131999183.
[2] Olsson, G., Newell, B.: “Wastewater Treatment Systems”, International Water
Association (IWA-Publishing), London, 2001. (pág. 105-106).
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Control, instrumentación e instalaciones Ingeniería Ambiental
Panel frontal
1. Abrir un instrumento virtual en blanco y crear el panel frontal de la figura 2.
Dicho panel está formado por iconos de tres tipos: indicadores, controles y
“waveform graph”.
Figura 2
Deberá hacerse uso del botón derecho del ratón para acceder al desplegable general. En
la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para cada uno de los iconos.
Indicadores
Acción
OD Botón derecho ControlsÆNumericÆNumeric Cambiar la etiqueta
estacionario del ratón Indicator. “Numeric” por “OD
(mg/l) estacionario (mg/l)”.
Controles
Acción
Aireación Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona del
(m3/hr) derecho del Point etiqueta controlÆ Botón
ratón “Numeric” por derechoÆVisible
“Aireación ItemsÆDigital Display
(m3/hr)”.
OD inicial Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona del
(mg/l) derecho del Point etiqueta controlÆ Botón
ratón “Numeric” por derechoÆVisible
“OD inicial ItemsÆDigital Display
(mg/l)”.
Consumo Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona del
OD derecho del Point etiqueta controlÆ Botón
(mg/l.hr) ratón “Numeric” por derechoÆVisible
“Consumo OD ItemsÆDigital Display
(mg/l.hr)”.
ka (m-3) Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona del
derecho del Point etiqueta controlÆ Botón
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Ingeniería Ambiental Control, instrumentación e instalaciones
Anótense los valores numéricos que aparecen en los respectivas cajas. Estos deberán
quedar “marcados” como valores por defecto cada vez que se abra el IV. Para ello, al
introducir cada uno en su respectiva caja mediante el botón derecho del ratón deberá
seleccionarse la secuencia Data OperationsÆMake Current Value Default.
Mediante el uso conjunto de las teclas “Ctrl” i “E” será posible cambiar del Panel de
Control al diagrama de bloques y viceversa. Obsérvese que este no está vacío, sino por
el contrario, aparecen los iconos que se han creado antes en el panel frontal.
Con el botón derecho del ratón y situándose en cada uno de los iconos seleccionar para
los dos la opción “View as icon”, ello permitirá reducir el tamaño de los iconos por
comodidad.
Diagrama de bloques
1. El objetivo es crear el siguiente el diagrama de bloques (figura 3). Se salvará
como un IV que modelice el sistema descrito.
Figura 3
4
Control, instrumentación e instalaciones Ingeniería Ambiental
Para ello:
c. Sitúese el cursor en el marco del objeto Formula Node y mediante el botón derecho
del ratón añádanse entradas (Add Imput) y salidas (Add Output) tal como indica la
figura 3. Esto permitirá definir las variables de entrada y salida que maneje el objeto
Formula Node. Editar las expresiones que contiene dicho objeto (figura 3).
FunctionsÆNumericÆDecrement.
FunctionsÆNumericÆDivide.
FunctionsÆNumericÆMultiply.
FunctionsÆComparisonÆLess?.
FunctionsÆArrayÆIndex Array.
Son constantes que se pueden editar a partir del objeto que realiza
la operación aritmética mediante el botón derecho del ratón CreateÆConstant.
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Ingeniería Ambiental Control, instrumentación e instalaciones
Fin de la práctica.
6
Control, instrumentación e instalaciones Ingeniería Ambiental
ANEXO I
Controlador Sensado de OD
ro
qin qou
Variador de velocidad
Sin Sou
qa
Aireadores (soplante)
Figura 4
[
ra = K a ⋅ q a ⋅ S o, sat − S o ] (4)
d (V ⋅ S o )
dt
[ ]
= q in ⋅ S o ,in − q ou ⋅ S ou + K a ⋅ q a ⋅ S o, sat − S o ⋅ V − ro ⋅ V (5)
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Ingeniería Ambiental Control, instrumentación e instalaciones
q in = q ou = 0 y V = cte (6)
dS o
dt
[ ]
= K a ⋅ q a ⋅ S o, sat − S o − ro (7)
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CONTROL PID DE LA CONCENTRACIÓN DE OXÍGENO
DISUELTO EN UN TANQUE DE AIREACIÓN
1.- PRESENTACIÓN.
La finalidad de esta práctica es la de controlar mediante LabView la demanda
química de oxígeno disuelto producida en los tanques de aireación por la masa de
nutrientes existente en el agua. Son varios los objetivos a conseguir.
2.- OBJETIVOS.
Al finalizar esta práctica el estudiante deberá ser capaz de:
3.-DESCRIPCIÓN DE LA PRÁCTICA.
En este caso se trata de simular el control del oxígeno disuelto en un tanque de
aireación mediante el algoritmo PID (proporcional-integral-derivativo). La práctica
consta de 1 ejercicio.
5.- REFERENCIAS.
[1] Bishop, R. H.: “LabVIEW 8 Student Edition, 1/e”, National Instruments, Inc. &
Bishop ©2007. Prentice Hall, ISBN-13: 9780131999183.
[2] Olsson, G., Newell, B.: “Wastewater Treatment Systems”, International Water
Association (IWA-Publishing), London, 2001. (pág. 105-106).
Ingeniería Ambiental Control, instrumentación e instalaciones
Panel frontal
1. Abrir un instrumento virtual en blanco y crear el panel frontal de la figura 1.
Dicho panel está formado por iconos de dos tipos: 3 indicadores, 7 controles, un
“waveform chart” y un control booleano.
Figura 1
Deberá hacerse uso del botón derecho del ratón para acceder al desplegable general. En
la siguiente tabla se especifican las acciones a seguir para cada uno de los iconos.
Indicadores
Acción
Aireación (%) Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona
derecho del Point. etiqueta del controlÆ
ratón “Numeric” por Botón
“Aireación (%)”. derechoÆChange
to Indicator y
luego Visible
ItemsÆDigital
Display
OD (%) Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona
derecho del Point. etiqueta del controlÆ
ratón “Numeric” por Botón
“OD (%)”. derechoÆChange
to Indicator y
2
Control, instrumentación e instalaciones Ingeniería Ambiental
luego Visible
ItemsÆDigital
Display
Aireación Botón ControlsÆNumericÆNumeric Cambiar la
(m3/hr) derecho del Indicator. etiqueta
ratón “Numeric” por
“Aireación
(m3/hr)”.
Controles
Acción
Kp Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona del
derecho del Point etiqueta controlÆ Botón
ratón “Numeric” por derechoÆVisible
“Kp”. ItemsÆDigital Display
Inicializarlo a 10 y
salvar este valor como
el “por defecto”. Para
ello:
Cursor en zona del
controlÆ Botón
derechoÆData
OperationsÆMake
current Value Default
Kd Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona del
derecho del Point etiqueta controlÆ Botón
ratón “Numeric” por derechoÆVisible
“Kd”. ItemsÆDigital Display
Inicializarlo a 0,06 y
salvar este valor como
el “por defecto”.
KI Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona del
derecho del Point etiqueta controlÆ Botón
ratón “Numeric” por derechoÆVisible
“KI”. ItemsÆDigital Display.
Inicializarlo a 1,11 y
salvar este valor como
el “por defecto”.
SP (%) Botón ControlsÆNumericÆVertical Cambiar la Cursor en zona del
derecho del Point etiqueta controlÆ Botón
ratón “Numeric” por derechoÆVisible
por “SP (%)”. ItemsÆDigital Display.
Inicializarlo al 50% y
salvar este valor como
el “por defecto”.
dt (s) Botón ControlsÆNumericÆNumeric Cambiar la Inicializarlo a 0.1 s y
derecho del Control etiqueta salvar este valor como
ratón “Numeric” por el “por defecto”.
por “dt (s)”.
OD inicial Botón ControlsÆNumericÆNumeric Cambiar la Inicializarlo a 3 mg/l y
(mg/l) derecho del Control etiqueta salvar este valor como
ratón “Numeric” por el “por defecto”.
por “OD inicial
(mg/l)”.
Consumo Botón ControlsÆNumericÆNumeric Cambiar la Inicializarlo a 4 mg/l.hr
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Ingeniería Ambiental Control, instrumentación e instalaciones
Mediante el uso conjunto de las teclas “Ctrl” i “E” será posible cambiar del Panel de
Control al diagrama de bloques y viceversa. Obsérvese que este no está vacío, sino por
el contrario, aparecen los iconos que se han creado antes en el panel frontal.
Con el botón derecho del ratón y situándose en cada uno de los iconos seleccionar para
los dos la opción “View as icon”, ello permitirá reducir el tamaño de los iconos por
comodidad.
Diagrama de bloques
1. El objetivo es crear el siguiente diagrama de bloques (figura 2). Se salvará como
un IV que realizará el control PID del modelo de tanque aireado.
Figura 2
4
Control, instrumentación e instalaciones Ingeniería Ambiental
S o (i ) =
1
1 + K a ⋅ q a ⋅ ∆t
[
⋅ {S o (i − 1) + ∆t ⋅ ro + K a ⋅ q a ⋅ S o, sat ]} (1)
S o (i ) − S o (i − 1)
∆t
[
= ro + K a ⋅ q a ⋅ S o , sat − S o (i ) ] (2)
Fin de la práctica.
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Ingeniería Ambiental Control, instrumentación e instalaciones