27-5-2018

CAPÍTULO IV
Respuesta Temporal de los Sistemas de
Control Automático

Integrantes:
 Xiomara Gutiérrez Escapa
 Alan Reyes Robles
Índice

 Objetivos……………………………………………………………………………………………..2
 Marco Teórico……………………………………………………………………………………..3
 Resolución de la práctica
o Ejercicio 1……………………………………………………………………………….13
o Ejercicio 2……………………………………………………………………………….17
o Ejercicio 3……………………………………………………………………………….23
o Ejercicio 4……………………………………………………………………………….24
o Ejercicio 5……………………………………………………………………………….25
1
 Conclusiones ……………………………………………………………………………………..30
 Bibliografía………………………………………………………………………………………...31
Objetivos:
 Ver los parámetros del controlador PID en donde nos ayuda a calcular la
desviación o error entre un valor medido y un valor deseado.
 Haciendo uso del software computacional MATLAB, poder encontrar la
respuesta temporal de un determinado sistema de control dado por su función
transferencia en LA o LC.
 Hacer variar los valores de ‘y ‘, para poder hacer que el SC responda más
rápidamente, o con menor rebase, menor oscilación, etc.
 Los controles PID nos permiten hacer que un sistema de control sea más 2
adecuado en cuanto a los parámetros de su respuesta temporal.
Marco teórico
Señales de prueba determinísticas
- Respuesta del sistema a una entrada del tipo escalón
Una señal de entrada del tipo escalón permite conocer la respuesta del sistema frente a
cambios abruptos en su entrada. Así mismo, nos da una idea del tiempo de
establecimiento de la señal, es decir, cuanto se tarda el sistema en alcanzar su estado
estacionario. Otra de las características de esta señal es que producto de la
discontinuidad del salto, contiene un espectro de frecuencia en una amplia banda lo cual
hace que sea equivalente a aplicar al sistema una gran cantidad de señales senoidales 3
con un intervalo de frecuencias grande. Matemáticamente, esta señal se expresa como:

Dónde :escalón unitario;

: Constante
En la figura que se muestra a continuación (en la figura, el escalón comienza en 1, no en
0 en el eje
x) y

Respuesta del sistema a una entrada del tipo rampa

Esta señal permite conocer cuál es la respuesta del sistema a señales de entrada que
cambian linealmente con el tiempo. Matemáticamente se representa como:

.
Dónde :tiempo;
: constante
 4

Respuesta del sistema a una entrada impulso unitario

La respuesta del sistema a una entrada del tipo impulso unitario permite tener una idea
acerca del comportamiento intrínseco del sistema. La representación matemática de la

función impulso unitario es:

Un sistema se representa matemáticamente a través de su función de transferencia. En

el plano de laplace la expresión matemática que lo representa es: ;

donde salida del sistema y entrada del sistema La función de transferencia
del impulso unitario es la unidad; es decir, Por tanto, la señal de salida tiene
como transformada de Laplace a la función de transferencia del
proceso De ello, se deduce que la respuesta impulsional y la función de
transferencia contienen la misma información.
1. Respuesta Temporal
- Sistema de primer orden
Sistema de primer orden sin retardo
Un sistema de primer orden se puede modelar por la siguiente ecuación diferencial
ordinaria.

Para calcular su función de transferencia aplicamos transformada de laplace y

consideramos la condición inicial nula

Una vez aplicada la transformada a cada uno de los términos de la ecuación diferencial
tenemos:

Factorizando y escribiendo en forma de función de transferencia.

La función de transferencia también puede ser escrita de la siguiente forma

, La constante es la ganancia de estado estacionario, la cual nos entrega

el valor que toma la respuesta del sistema para un tiempo tendiendo a infinito. La
constante es la constante de tiempo , la cual nos indicara el tiempo en el cual el
sistema tiene un 63,21% del valor en estado estacionario. Se puede observar que este 5
tipo de sistemas tiene un polo que es
Sistema de primer orden con retardo
La manera más fácil de analizar la respuesta temporal de un sistemas aunque parezca
paradojico es a través de su función de transferencia, la cual para un sistema de primer
orden con retardo es la siguiente:

Donde 'L' es el tiempo en que tarda en reaccionar el sistema desde el momento en que
se aplica el escalón.
Sistema de segundo orden
Un sistema de segundo orden tiene como función de transferencia a la siguiente
ecuación:

Dónde: frecuencia natural de oscilación , coeficiente de amortiguamiento

y la ganancia de estado estacionario.
La ganancia de estado estacionario corresponde al valor constante que toma el sistema
para un tiempo muy grande. Puede ser calculada a través del teorema final del límite de
la función de transferencia .

La respuesta del sistema depende de las raíces del denominador (polos del sistema).
Para un sistema de segundo orden los polos se expresan como:

Dependiendo del valor , los sistemas de segundo orden presentan distintos

comportamientos.
 6

Tal como se observa en la figura cuando (curva de color azul) las oscilaciones
continuarán indefinidamente. Para valores mayores de se obtiene un decaimiento
más rápido de las oscilaciones, pero con un ascenso más lento de la respuesta (La curva
en verde tiene un valor , mientras que para la roja . En el caso en el
que , el sistema se torna críticamente amortiguado a tal punto que desaparecen
las oscilaciones (Ver curva rosada).
2. Controlador PID

Ilustración 1Diagrama de bloques de un controlador PID en un lazo realimentado.

Qué es controlador PID?

Es un mecanismo de control por realimentación ampliamente usado en sistemas de

control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor
deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual, el Integral
depende de los errores pasados y el Derivativo es una predicción de los errores
futuros. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de
un elemento de control como la posición de una válvula de control o la potencia
suministrada a un calentador..
Cuando no se tiene conocimiento del proceso, históricamente se ha considerado que el
controlador PID es el controlador más adecuado. Ajustando estas tres variables en el
algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer una acción de control
diseñado para los requerimientos del proceso en específico. La respuesta del
controlador puede describirse en términos de la respuesta del control ante un error, el
grado el cual el controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado deoscilación del
sistema. Nótese que el uso del PID para control no garantiza control óptimo del sistema
o la estabilidad del mismo.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este
sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado también PI, PD, P o I en la
ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son 7
particularmente comunes, ya que la acción derivativa es muy sensible al ruido, y la
ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la
acción de control.
- Funcionamiento
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema
se necesita, al menos:

1. Un sensor, que determine el estado del sistema

(termómetro, caudalímetro, manómetro, etc).
2. Un controlador, que genere la señal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia
eléctrica, motor, válvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una señal analógica o digital al controlador, la cual representa
el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La señal puede representar
ese valor en tensión eléctrica, intensidad de corriente eléctrica o frecuencia. En este
último caso la señal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que
también pueden ser con corriente continua.
El controlador lee una señal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta
señal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la
misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la señal que proporciona el
sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la señal pueda ser
entendida por un humano, habrá que establecer algún tipo de interfaz (HMI-Human
Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fácil manejo que se usan para
hacer más intuitivo el control de un proceso.
El controlador resta la señal de punto actual a la señal de punto de consigna, obteniendo
así la señal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor
deseado (consigna) y el valor medido. La señal de error es utilizada por cada uno de los
3 componentes del controlador PID. Las 3 señales sumadas, componen la señal de salida
que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La señal resultante de la suma
de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el
actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, acción Integral y
acción Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma
final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo,
respectivamente. Se pretenderá lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en
el mínimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.
o Proporcional

La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de error y la constante

proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero
en la mayoría de los casos, estos valores solo serán óptimos en una determinada porción
del rango total de control, siendo distintos los valores óptimos para cada porción del
rango. Sin embargo, existe también un valor límite en la constante proporcional a partir
del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este
fenómeno se llama sobreoscilación y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el
30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca
sobreoscilación. Hay una relación lineal continua entre el valor de la variable controlada
y la posición del elemento final de control (la válvula se mueve al mismo valor por unidad
de desviación). La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor
manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna
componente que tenga en cuenta la variación respecto al tiempo, es incluyendo y
configurando las acciones integral y derivativa.
La fórmula del proporcional está dada por:
El error, la banda proporcional y la posición inicial del elemento final de control se
expresan en tanto por uno. Nos indicará la posición que pasará a ocupar el elemento
final de control
Ejemplo: Cambiar la posición de una válvula (elemento final de control)
proporcionalmente a la desviación de la temperatura (variable) respecto al punto de
consigna (valor deseado).
 o Integral

El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral actúa cuando hay
una desviación entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviación en
el tiempo y sumándola a la acción proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la
función de promediarlo o sumarlo por un período determinado; Luego es multiplicado
por una constante Ki. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo
Proporcional para formar el control P + I con el propósito de obtener una respuesta
estable del sistema sin error estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90º que sumados a los
180º de la retroalimentación ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270º,
luego entonces solo será necesario que el tiempo muerto contribuya con 90º de retardo
para provocar la oscilación del proceso. <<< la ganancia total del lazo de control debe
ser menor a 1, y así inducir una atenuación en la salida del controlador para conducir el
proceso a estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de acción integral en
minutos por repetición. Es el tiempo en que delante una señal en escalón, el elemento
final de control repite el mismo movimiento correspondiente a la acción proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviación
permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional.

La fórmula del integral está dada por:

Ejemplo: Mover la válvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la
desviación respecto al punto de consigna (variable deseada ).
  Derivativo

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La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error;
(si el error es constante, solamente actúan los modos proporcional e integral).
El error es la desviación existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set
Point".
La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que
el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a
las señales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios
en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio más rápido y el
controlador puede responder acordemente.

La fórmula del derivativo está dada por:

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de acción derivada en minutos de
anticipo. La acción derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la
válvula de control y su repercusión a la variable controlada.
Cuando el tiempo de acción derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando
el tiempo de acción derivada es pequeño la variable oscila demasiado con relación al
punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que
manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.
El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna
con las mínimas oscilaciones
Ejemplo: Corrige la posición de la válvula (elemento final de control) proporcionalmente
a la velocidad de cambio de la variable controlada.
La acción derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el
arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo
considerables, porque permite una repercusión rápida de la variable después de
presentarse una perturbación en el proceso.

3. Stepinfo
 Tiempo de subida, tiempo de establecimiento, y otras características de respuesta paso
 Sintaxis
S = stepinfo (y, t, yfinal)
S = stepinfo (y, t)
= S stepinfo (y)
S = stepinfo (sys)
S = stepinfo (..., 'SettlingTimeThreshold', ST)
S = stepinfo (.. ., '' RiseTimeLimits, RT)
11

 Descripción
S = stepinfo (y, t, yfinal) toma los datos de respuesta de paso (t, y) y un valor de estado
estacionario yfinal y devuelve una estructura S contiene los siguientes indicadores de
desempeño:
 Rise Time - Tiempo de subida
 SettlingTime - Tiempo de estabilización
 SettlingMin - valor mínimo de y una vez que la respuesta ha aumentado
 SettlingMax - valor máximo de y una vez que la respuesta ha aumentado
 Overshoot - Porcentaje rebasamiento (en relación con yfinal )
 Undershoot - Porcentaje undershoot
 Peak - Pico de valor absoluto y
 PeakTime - Hora a la que se alcanza este máximo

Para respuestas SISO, t y y son vectores con las mismas NS de longitud. Para sistemas
con entradas y salidas NU Nueva York, puede especificar y como una matriz NS-by-NY-
by-NU (ver paso) y yfinal como una matriz NY-by-NU. stepinfo luego vuelve una
estructura NY-by-NU gama S de métricas de rendimiento para cada par de E / S.
S = stepinfo (y, t) utiliza el último valor de la muestra de y como valor de estado
estacionario yfinal . S = stepinfo (y) asume t = 1: ns .
S = stepinfo (sys) calcula las características de respuesta de paso de un modelo
LTI sys (ver tf , ZPK o ss para más detalles).
S = stepinfo (..., 'SettlingTimeThreshold', ST) le permite especificar el
umbral ST utilizado en el cálculo del tiempo de sedimentación. La respuesta se ha
asentado cuando el error | y (t) - yfinal | se hace más pequeño que una fracción ST de
su valor de pico. El valor predeterminado es ST = 0,02 (2%).
S = stepinfo (..., 'RiseTimeLimits', RT) le permite especificar los límites inferior y
superior se utilizan en el cálculo de tiempo de subida. Por defecto, el tiempo de subida
es el tiempo de la respuesta tarda en subir de 10 a 90% del valor de estado
estacionario ( TR = [0,1 0,9] ). Tenga en cuenta que RT (2) también se utiliza para
calcular SettlingMin y SettlingMax .
 Ejemplos:
Características Paso de respuesta de sistema de quinto orden
Crear un sistema de orden quinto y determinar las características de respuesta.
sys = tf ([1 5], [1 2 5 7 2]);
S = stepinfo (sys, 'RiseTimeLimits', [0.05,0.95])
Estos comandos devuelven el siguiente resultado: 12
S=

Rise Time: 7.4454

SettlingTime: 13.9378
SettlingMin: 2.3737
SettlingMax: 2.5201
Overshoot: 0.8032
Undershoot: 0
Peak: 2.5201
PeakTime: 15.1869
Solucion del laboratorio
1. Controlador PID: Repita las siguientes instrucciones y tome atenci´on en cada
uno de los resultados obtenidos. Le permitir´a conocer la acci´on proporcional
(P), Integral (I) y derivativa (D), de los controladores. Estructura mayormente
usada en la industria.

13
14
 15

Ilustración 2: Acción proporcional

Observamos que la parte proporcional consiste en el producto entre la señal de

error y la constante proporcional, el efecto de la acción proporcional es hacer
que el error permanente sea casi nulo y también observamos que la banda
proporcional y la posición inicial del elemento final de control se expresan en
tanto por uno
 16

Ilustración 3: Proporcional Integral

Observamos que el control integral actúa cuando hay una desviación entre la
variable y el punto de consigna
 17

Ilustración 4: Acción Proporcional Integral Derivativo

Observamos que está manteniendo el error al mínimo corrigiéndolo

proporcionalmente con la misma velocidad que se produce, la función de la
acción derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo proporcionalmente
con la velocidad misma que se produce; de esta manera evita que el error se
incremente.
2. Dado el sistema de segundo orden descrito en la siguiente ecuación:

𝒘𝒏 𝟐
𝑯(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝜹𝒘𝒏 𝒔 + 𝒘𝒏 𝟐

Plotee el mapa de polos y la respuesta temporal para los siguientes casos:

Primero crearemos un archivo que nos ayude a Plotear las funciones tan solo ingresando las
variables
18
   0.7
Inciso a)
 n  [0 : 0.25 : 4]rad / s
INGRESE LOS VALORES PARA w: 0:0.25:4
INGRESE LOS VALORES PARA si: 0.7

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Ilustración 5: Diagrama para el primer inciso

Observamos en la gráfica que la onda tiende a hacer una oscilación

   0.5
Inciso b)   [0 : 0.25 : 4]rad / s
n

20

Ilustración 6: Grafica para el inciso B

Observamos en la gráfica que existen dos oscilaciones debido a la disminución

de ‘si’

INCISO C
   [0 : 0.25 : 3]
Inciso c)
 n  2rdad / s

21

Ilustración 7: Gráfica para el inciso C

Observamos en la gráfica que la onda senoidales de color azul es continua,

mientras que las otras curvas tienden a disminuir.
Inciso d)

  [0 : 0.25 : 3]
 n  3rad / s

22

Ilustración 8: Gráfica para el inciso D

Observamos que la onda es casi similar a la anterior gráfica, pero con el tiempo
las curvas se juntan en un determinado punto mientras que una sigue siendo
sinusoidal
3. Plotee la respuesta temporal del sistema:

23

Ilustración 9: Respuesta temporal del sistema dado por el ejercicio

 24

Ilustración 10: en esta imagen observamos la información que nos brinda el comando Stepinfo la cual nos sirve en
este caso ya que nos pide el ejercicio ciertos datos

4. Considerando el sistema de la ecuación siguiente. Determine los

valores de 𝝇 y 𝝎𝒏 para que el sistema responda a una entrada escalon con
sobrepaso aproximadamente del 5% y con un tiempo de asentamiento (𝒕𝒔 )
de 2 segundos. (Use el criterio del 2% para la tolerancia permisible).
𝒘𝒏 𝟐
𝑯(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝜹𝒘𝒏 𝒔 + 𝒘𝒏 𝟐

Primero calculamos 𝜍:
𝜋𝜍
−
𝐷% = 100𝑒 √1−𝜍2

Desarrollando esta ecuación tenemos:

𝜋𝜍
−
5 = 100𝑒 √1−𝜍2
𝜋𝜍
ln(0.05) = −
√1 − 𝜍 2
𝜍 = 0.690072

Ahora hallamos 𝜔𝑛 ,usando el criterio del 2%:

4
𝑡𝑠 =
𝜔𝑛 ∗ 𝜍
4
2=
𝜔𝑛 ∗ 0.690072
𝜔𝑛 = 1.720078
 25

5. Implemente una nueva función (similar a la función pidmotor del item 1). Usando
esa nueva función, encuentre los parámetros del controlador PID (KP, KI y KD) para el
sistema mecánico siguiente:

Donde:

m = 2 kg (masa del móvil)

b = 15 Ns/m (coef. del amortiguador)

k = 25 N/m (coef. del resorte)

Para realizar el siguiente ejercicio crearemos un archivo colocando los datos presentados y
luego creando nuestra función para poder hallar su respuesta escalón unitario. Así tenemos:
 26

Ilustración 11: Para una acción proporcional

 27

Ilustración 12: Para una acción proporcional integral

 28

Ilustración 13: Para una acción diferencial proporcional

 29

Ilustración 14: Para una acción proporcional derivada integral

Conclusiones

 Vimos los parámetros del controlador PID en donde nos ayuda a

calcular la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado.
 La acción proporcional consiste en el producto entre la señal de error y
la constante proporcional para lograr que el error en estado estacionario
se aproxime a cero.
 La acción integral actúa cuando hay una desviación entre la variable y el 30
punto de consigna.
 La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor
absoluto del error.
 Podemos notar que haciendo uso de la función “step”, podemos evaluar
la respuesta impulsional de un determinado sistema definido por su
Función Transferencia.

 A través del comando “stepinfo” podemos ver los valores de diversos
parámetros de interés de la respuesta temporal del sistema de control,
como el tiempo de levantamiento ( ), tiempo de pico ( ), tiempo de
asentamiento ( ), sobrepase máximo ( ), etc.

 Haciendo uso del software computacional MATLAB, podemos encontrar
la respuesta temporal de un determinado sistema de control dado por su
función transferencia en LA o LC.

 Haciendo variar los valores de y , podemos hacer que el SC responda
más rápidamente, o con menor rebase, menor oscilación, etc.

 Los controles PID nos permiten hacer que un sistema de control sea
más adecuado en cuanto a los parámetros de su respuesta temporal.
Bibliografia
 http://www.ib.cnea.gov.ar/~dsc/capitulo7/Capitulo7.htm
 http://www.facstaff.bucknell.edu/mastascu/econtrolhtml/Design/Perf1SSE.htm
 http://www.mathworks.com/help/control/ref/stepinfo.html

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