INGENIERÍA DE CONTROL CLÁSICO INGENIERÍA ELECTROMECANICA

ING. ARQUIMIDES RAMÍREZ FRANCO

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UNIDAD 1: SISTEMAS DE CONTROL

1.1 MARCO CONCEPTUAL

El control automático estudia los modelos matemáticos de sistemas dinámicos,

sus propiedades y el cómo modificar éstas mediante el uso de otro sistema
dinámico llamado controlador. El ser humano utiliza constantemente sistemas de
control en su vida cotidiana, como en su vista, en su caminar, al conducir un
automóvil, al regular la temperatura de su cuerpo y otros. De igual manera, en el
mundo tecnológico constantemente se utilizan sistemas de control. Los
conocimientos de esta disciplina se aplican para controlar procesos químicos, todo
tipo de maquinaria industrial, vehículos terrestres y aeroespaciales, robots
industriales, plantas generatrices de electricidad y otros.

El Control Automático juega un papel fundamental en los sistemas y procesos

tecnológicos modernos. Los beneficios que se obtienen con un buen control son
enormes. Estos beneficios incluyen productos de mejor calidad, menor consumo
de energía, minimización de desechos, mayores niveles de seguridad y reducción
de la polución. Es evidente que el especialista en control automático puede
contribuir significativamente en diversas áreas de la tecnología moderna. El área
de mayor impacto en la actualidad es la de automatización de procesos de
manufactura.
El control ha evolucionado desde básicos sistemas mecánicos, hasta modernos
controladores digitales. En un principio, los sistemas de control se reducían
prácticamente a reacciones; éstas eran provocadas mediante contrapesos, poleas,
fluidos, etc. A principios del siglo pasado, se comenzó el trabajo con modelos
matemáticos más estrictos para realizar el control automático. Se inició por
ecuaciones diferenciales; a mediados de siglo, surgió el análisis de la respuesta
en frecuencia y lugar geométrico de las raíces. Con el surgimiento de sistemas
digitales que posibilitan el análisis en el dominio del tiempo, los sistemas de
control moderno se basaron en éste y las variables de estado. Surgió en el último
cuarto del siglo XX el control difuso, basado en la lógica difusa y toma de
decisiones. El control difuso posee técnicamente la capacidad de tomar decisiones
imitando el comportamiento humano y no basándose en estrictos modelos
matemáticos. En la actualidad la automática se concibe como la construcción de
autómatas, máquinas a las que considera dotadas de una “vida” en relación con el
entorno que las rodea.
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1.1.1 CONTROL, SISTEMA, PROCESO, ACTUADOR, VARIABLE

CONTROLADA, VARIABLE MANIPULADA, SISTEMA DE CONTROL,
PERTURBACION, ENTRADA DE REFERENCIA.
Para entrar al estudio de los Sistemas de Control, se deben definir los siguientes
términos:

 Control: esta palabra se usa para designar regulación, gobierno, dirección

o comando. Es una estrategia que verifica lo que ocurre (realidad) con
respecto a lo que debería ocurrir (objetivo) y de no existir concordancia se
toman acciones para corregir la diferencia.

Sistema de Control Automático: Sistema que reemplaza al factor humano en la

realización de tareas peligrosas, repetitivas, monótonas, que requieren especial
atención.

Tipos de sistemas:

 Control Automático en lazo abierto: La salida no tiene efecto sobre la

entrada (acción de excitación).NO se mide, NO se realimenta para
modificar la entrada. A cada entrada le corresponde una condición de
trabajo fija. Sólo se puede usar el control en lazo abierto si la relación entre
la entrada y la salida es conocida y si no hay perturbaciones.

 Control Automático en lazo cerrado: La acción (excitación al sistema)

depende de la reacción (respuesta) en cada instante del sistema.

La respuesta se compara con el valor deseado y la diferencia entre ambas (error)

se utiliza para actuar sobre el proceso con el fin de reducir el error y llevar la
respuesta al valor deseado.
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Variable manipulada: estímulo aplicado al proceso por el equipo de control con el

fin de lograr que la variable controlada alcance el valor deseado.

Variable controlada: respuesta obtenida del sistema controlado.

Perturbación:

1. Señal aditiva NO deseada que tiende a afectar el valor de la salida del sistema.
2. Cualquier causa que hace que la variable controlada se desvíe de su objetivo.

Sistema:

Conjunto de elementos y reglas que organizados e interrelacionados entre sí

contribuyen a generar un resultado. Poseen características propias que los
definen, que pueden ser constantes (parámetros del sistema) y cambiantes en el
tiempo (variables del sistema) las cuales permiten determinar su comportamiento.

  Sistema: Es un ensamblaje de componentes que proporcionan

acciones interrelacionadas entre si, los cuales se caracterizan por poseer
parámetros inherentes que los definen y por mostrar condiciones físicas
asociadas. A los parámetros de cada elemento se les denomina parámetros
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del sistema y las condiciones físicas de cada componente cambiantes con

el tiempo determinan el estado del sistema en cada momento y se les
denominan variables del sistema.

Es potencialmente aplicable a un conjunto diverso de fenómenos. Los sistemas se

definen en todas las áreas. En control lo analizaremos en el contexto de sistemas
físicos que se describen por leyes de las ciencias físicas.

 Proceso: El término proceso, para los fines de control significa el equipo a

automatizar en donde se estabiliza la variable de control, a través de los
sensores, actuadores y controladores. Conjunto de fases consecutivas en
un fenómeno natural, en un área o en una actividad, que tiene cambios de
estado de acuerdo a condiciones dadas.

Ejemplo: Procesos eléctricos, mecánicos, manufactura, alimentos, energía,

hidrocarburos, transporte, comunicaciones, entre otros.
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Actuador:

Conjunto de equipos o elementos de maquinas que actúan juntos con el propósito

de realizar una operación en particular. Ejemplo: Plantas eléctricas, de Gas,
Químicas, Hidroeléctricas, energía nuclear, de fabricación, entre otros.

Plata de hidrocarburos.
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Variable Controlada: Variable a mantener dentro de ciertas condiciones.

Variable Manipulada: Variable modificada intencionalmente para influir en la

variable controlada.

Los actuadores son los elementos finales de control, tienen por función alterar el
valor de la variable manipulada con el fin de corregir o limitar la desviación del
valor controlado, respecto al valor deseado. Los fabricantes actualmente proveen
una serie de actuadores como: motores, válvulas, relés, y swicthes. Los
actuadores más importantes son:

 Actuadores Eléctricos: Son usados en la industria y en aplicaciones

comerciales para posicionar dispositivos de movimientos lineal o rotacional.
Tales como swicthes, relés, motores y otros.

 Actuadores Neumáticos: Aceptan señales de presión pequeñas, desde los

posicionado res neumáticos y mediante un diafragma, convierten estas
señales en movimientos mecánicos.

 Actuadores Hidráulicos: Los actuadores hidráulicos operan en forma similar

a los posicionadores neumáticos, pero con una mayor fuerza de acción,
para ser usados en compuertas, grúas, elevadores y otros.

VARIABLE CONTROLADA: Es el parámetro más importante del proceso,

debiéndose mantener estable (sin cambios), pues su variación alteraría las
condiciones requeridas en el sistema, su monitoreo a través de un sensor es
una condición importante para dar inicio al control.

Al analizar el ejemplo mostrado del intercambiador de calor se observa, la

intención de calentar agua a través del vapor, para lo cual se deberá tener
en cuenta las diversas variable de proceso como son: los flujos de vapor y
agua, las presiones de vapor y las temperaturas del agua; pero, la más
importante del sistema es la temperatura de salida del agua, por lo tanto la
Variable Controlada.
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 VARIABLE MANIPULADA: Es el parámetro a través del cual se debe

corregir las perturbaciones del proceso, colocándose un actuador para
lograr estabilizar el sistema. En el ejemplo del intercambiador de calor,
quien proporciona mayor o menor cantidad de energía al sistema es el
ingreso de vapor, por lo tanto la variable a manipular será el flujo de ingreso
de vapor.

PERTURBACION: es una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la

salida de un sistema. Si lo perturbación se genera dentro del sistema se la
denomina interna, mientras que una perturbación externa se genera fuera del
sistema. Las perturbaciones actúan sobre un sistema modificando, su
funcionamiento por lo que su presencia implica la necesidad de control.
Normalmente las perturbaciones actúan sobre un sistema aleatoriamente.

Las respuestas de un proceso a una determinada perturbación están casi siempre

caracterizadas por dos constantes: una constante de tiempo (t) y una ganancia
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estática. La ganancia es la amplificación o atenuación de la perturbación en el

interior del proceso y no tiene interferencia con las características de tiempo de
respuesta.
La constante de tiempo, es la medida necesaria para ajustar un sistema de una
perturbación en la entrada y puede ser expresada como producto de: t =
resistencia x capacidad.
ENTRADA DE REFERENCIA: Con el controlador armado hasta el paso anterior,
el sistema planta/controlador funciona correctamente como regulador: para volver
al punto de equilibrio a partir de una condición inicial distinta a ese punto de
equilibrio, o para el rechazo de perturbaciones. Distinto es el caso de pretender
que la salida y del sistema, “siga” la evolución de una señal deseada de referencia
r. El problema es cómo introducimos en el esquema anterior (figura 2), dicha
señal. La manera más sencilla de realizarla es como se muestra en la figura 3,
donde envés de introducir al estimador la señal medida y, se la alimenta con la
diferencia entre la referencia y la medición (y-r). Esta forma de introducir la entrada
a referencia es semejante a la que se utiliza en control clásico, pero como
veremos no es la única manera de introducir la referencia en el sistema, y que hay
maneras más convenientes que ésta. De la manera que el sistema ha sido
retroalimentado, la posición de los polos de la función transferencia entre la
referencia r y la salida y quedan completamente definidos. Veremos que según
cómo introduzcamos esta señal de referencia r dentro del controlador, tendremos
la capacidad de mover los ceros de la función de transferencia mencionada.

1.2 CONTROL EN LAZO ABIERTO

Es aquel sistema en que solo actúa el proceso sobre la señal de entrada y da

como resultado una señal de salida independiente a la señal de entrada, pero
basada en la primera. Esto significa que no hay retroalimentación hacia el
controlador para que éste pueda ajustar la acción de control. Es decir, la señal de
salida no se convierte en señal de entrada para el controlador. Ejemplo 1: el
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llenado de un tanque usando una manguera de jardín. Mientras que la llave siga
abierta, el agua fluirá. La altura del agua en el tanque no puede hacer que la llave
se cierre y por tanto no nos sirve para un proceso que necesite de un control de
contenido o concentración. Ejemplo 2: Al hacer una tostada, lo que hacemos es
controlar el tiempo de tostado de ella misma entrando una variable (en este caso
el grado de tostado que queremos). En definitiva, el que nosotros introducimos
como parámetro es el tiempo.

Estos sistemas se caracterizan por:

 Ser sencillos y de fácil concepto.

 Nada asegura su estabilidad ante una perturbación.

 La salida no se compara con la entrada.

 Ser afectado por las perturbaciones. Éstas pueden ser tangibles o

intangibles.

 La precisión depende de la previa calibración del sistema.

En estos sistemas la variable controlada no se retroalimenta. La conformidad entre

el valor alcanzado por la variable controlada y su valor de referencia depende de
la calibración, y consiste en establecer una relación entre la variable manipulada y
la variable controlada. Estos sistemas solo son útiles en ausencia de
perturbaciones.

En estos sistemas de control la salida no tiene efecto sobre la acción de control,

es decir no se compara la salida con la entrada de referencia. Por lo tanto, para
cada entrada de referencia corresponde una condición de operación fija. Así, la
precisión del sistema depende de la calibración y del operador cuya función será
la del controlador.
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En presencia de perturbaciones, un sistema de control de lazo abierto no cumple

su función asignada, por no tener una forma de conocer el resultado del control
efectuado o salida del proceso. En la práctica el control de lazo abierto sólo se
utiliza si la relación entre la entrada y la salida es conocida y si no se presentan
perturbaciones tanto internas como externas significativas.
Analizamos el control manual de la figura 5, donde el operador mide la
temperatura de salida, compara el valor deseado, calcula cuanto más abrirá la
válvula de vapor, y hace las correcciones correspondientes.
En la figura 7 se muestra un control de concentración de una solución salina
donde se puede observar que la salida no modifica la posición de la válvula de la
solución concentrada en caso de perturbaciones externas al sistema.

Luego podemos afirmar que los fundamentos de un sistema de control automático

en este sistema deben de provenir de las funciones básicas del control manual
realizadas por un ser humano.
Sus características más importantes son:

 Fácil montaje y mantenimiento

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 Bajo costo
 No tiene problemas de estabilidad
 Nada asegura su estabilidad ante una perturbación
 La salida no se compara con la entrada
 Afectado por las perturbaciones
 La precisión depende de la previa calibración del sistema.

Los sistemas de control de lazo abierto son sistemas de control en los que la
salida no tiene efecto sobre la señal o acción de control.

Se produce cuando la salida del sistema vuelve a ingresar al sistema para la

acción de control. Este esquema se llama retroalimentación permite el control
automático de un sistema.

Los elementos de un sistema de control en lazo abierto, se pueden dividir en dos

partes: el controlador, y el proceso controlado. Una señal de entrada o comando
se aplica al controlador, cuya salida actúa como una señal de control o señal
actuante, la cual regula el proceso controlado, de tal forma que la variable de
salida o variable controlada se desempeñe de acuerdo a ciertas especificaciones o
estándares establecidos. En los casos simples, el controlador puede ser un
amplificador, filtro, unión mecánica u otro elemento de control. En los casos más
complejos puede ser una computadora tal como un microprocesador.

En los sistemas de control de lazo abierto, no se compara la salida con la entrada

de referencia. Por lo tanto, para cada entrada de referencia corresponde una
condición de operación fijada.

Así la exactitud del sistema depende de la calibración. Calibrar significa

establecer una relación entre la entrada y la salida con el fin de obtener del
sistema la exactitud deseada. Así la exactitud del sistema depende de la
calibración. Hay que hacer notar que cualquier sistema de control que actúa sobre
una base de control de tiempo (temporizador), es un sistema de lazo abierto.

Los sistemas de lazo abierto son económicos pero normalmente inexactos. Un

sistema de control de lazo abierto es insensible a las perturbaciones; por
consiguiente un sistema de control de este tipo es útil cuando se tiene la seguridad
que no existen perturbaciones actuando sobre el mismo.

En la práctica solo se puede usar el control de lazo abierto si la relación entre la

entrada y la salida es conocida, y si no hay perturbaciones internas ni externas
importantes. De lo dicho anteriormente no deberá concluirse que los sistemas de
control de lazo abierto sean ineficaces. Debido a la simplicidad y economía se los
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utiliza en muchas aplicaciones no críticas. Es aquel en el que la salida no influye

sobre la acción de control.

1.2.1 REPRESENTACION MEDIANTE DIAGRAMA DE BLOQUES

Es la representación gráfica de los diferentes procesos de un sistema y el flujo de

señales donde cada proceso tiene un bloque asignado y éstos se unen por flechas
que representan el flujo de señales que interaccionan entre los diferentes
procesos.
Las entradas y salidas de los bloques se conectan entre sí con líneas de conexión
o enlaces. Las líneas sencillas se pueden utilizar para conectar dos puntos lógicos
del diagrama, es decir:

 Una variable de entrada y una entrada de un bloque

 Una salida de un bloque y una entrada de otro bloque
 Una salida de un bloque y una variable de salida

Se muestran las relaciones existentes entre los procesos y el flujo de señales de

forma más realista que una representación matemática. Del mismo modo, tiene
información relacionada con el comportamiento dinámico y no incluye información
de la construcción física del sistema.
Muchos sistemas diferentes se representan por el mismo diagrama de bloques,
así como diferentes diagramas de bloques pueden representar el mismo sistema,
desde diferentes puntos de vista.

Un proceso o sistema de control es un conjunto de elementos interrelacionados

capaces de realizar una operación dada o de satisfacer una función deseada.

Los sistemas de control se pueden representar en forma de diagramas de

bloques, en los que se ofrece una expresión visual y simplificada de las relaciones
entre la entrada y la salida de un sistema físico.
A cada componente del sistema de control se le denomina elemento, y se
representa por medio de un rectángulo.
El diagrama de bloques más sencillo es el bloque simple, que consta de una sola
entrada y de una sola salida.
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Diagrama de bloques típico de un sistema de control retroalimentado para un

sistema mecánico

1.2.2 ANALISIS DE EJEMPLOS REALES

Diseñar un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para un aire

acondicionado integral de una vivienda, identificando los cuatro elementos básicos
del control y las variables principales (Referencia, Controlada, Disturbio).

1.3 CONTROL EN LAZO CERRADO

Se denomina sistema de control de lazo cerrado cuando frente a presencia de

perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida del sistema y el valor
deseado o “set point”. El principio de funcionamiento consiste en medir la variable
controlada mediante los captadores o sensores, convertirla en señal y
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retroalimentarla para compararla con la señal de entrada de referencia. La

diferencia entre ésta y la señal retroalimentada constituye la señal de error , la cual
es empleada por la Unidad de Control para calcular la variación a realizar en la
variable manipulada y mediante los accionadores o actuadores restablecer la
variable controlada en su valor de referencia.

En los sistemas de control de lazo cerrado, la salida o señal controlada, debe ser
realimentada y comparada con la entrada de referencia, y se debe enviar una
señal actuante o acción de control, proporcional a la diferencia entre la entrada y
la salida a través del sistema, para disminuir el error y corregir la salida.

Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la señal de salida tiene

efecto directo sobre la acción de control. Esto es, los sistemas de control de lazo
cerrado son sistemas de control realimentados. La diferencia entre la señal de
entrada y la señal de salida se la denomina señal de error del sistema; esta señal
es la que actúa sobre el sistema de modo de llevar la salida a un valor deseado.
En otras palabras el término lazo cerrado implica el uso de acción de
realimentación negativa para reducir el error del sistema.

Sus características son:

 Ser complejos, pero amplios en cantidad de parámetros.

 La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema.

 Su propiedad de retroalimentación.

 Ser más estable a perturbaciones y variaciones internas.

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1.4 SISTEMAS LINEALES

Físicamente hablando, analizando la respuesta de un sistema, un sistema es lineal

si la salida sigue fielmente los cambios producidos en la entrada. En la mayoría de
los sistemas de control lineales, la salida debe seguir la misma forma de la
entrada, pero en los casos que la salida no verifique la misma forma de la entrada,
para ser considerado un sistema lineal la salida deberá reflejar los mismos
cambios generados en la entrada.
Por ejemplo, un integrador puro, es un operador lineal, ante una entrada escalón
produce a la salida una señal rampa, la salida no es de la misma forma de la
entrada, pero si la entrada escalón varía en una constante, la rampa de salida se
verá modificada en la misma proporción.
De la linealidad del sistema se desprenden dos propiedades importantes:

-a) Si las entradas son multiplicadas por una constante, las salidas también son
multiplicadas por la misma constante.
- b) Los sistemas lineales se caracterizan por el hecho de que se puede aplicar el
principio de superposición.
- Principio de superposición:
Si un sistema como el mostrado en la Fig. 14, posee más de una variable de
entrada se puede obtener la salida total del sistema como la suma de las salidas
parciales, que resultan de aplicar cada entrada por separado, haciendo las demás
entradas cero.

Un sistema es lineal cuando se cumplen en el las propiedades de Homogeneidad

y Superposición.
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1.4.1 Sistemas lineales invariables en el tiempo.

Cuando los parámetros del sistema de control son estacionarios con respecto al
tiempo durante la operación del sistema, es decir son magnitudes que
permanecen constantes en el tiempo, el sistema se denomina Sistema Invariante
con el tiempo.

La linealidad y la invarianza con el tiempo juegan un papel fundamental en el

análisis de señales y sistemas, debido a que muchos fenómenos físicos se
pueden modelar mediante sistemas lineales invariantes con el tiempo.
Un problema fundamental en el análisis de sistemas es hallar la respuesta a una
entrada determinada. Esto se puede obtener mediante ecuaciones en diferencias
o explotando el hecho de la linealidad e invarianza en el tiempo. De lo anterior
surge el concepto de sumatoria de convolución.
Un sistema lineal invariante se puede formular mediante una ecuación en
diferencias de coeficientes constantes, la cual presenta la forma general siguiente:

.
Resolver la ecuación en diferencias consiste en encontrar una expresión para y[n],
es decir, generar la secuencia: {y(0), y(1), y(2), ....,y(N),...}
Antes de estudiar apropiadamente los métodos de solución de una ecuación en
diferencias, presentaremos algunas propiedades importantes de los sistemas
lineales invariantes.
Ecuaciones diferenciales invariantes en el tiempo: son aquellas en las que los
coeficientes que acompañan a las derivadas de todos los términos son constantes
en el tiempo.
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Hay que diferenciar entre variables y parámetros de un sistema. Las variables,

como su nombre lo indica son magnitudes cambiantes en el tiempo, las cuales
determinan el estado de un componente, bloque o sistema. (Por Ejemplo: tensión,
intensidad de corriente, velocidad, temperatura, nivel etc). Los parámetros son
magnitudes que pueden permanecer constantes o variar según sea el sistema.
Los mismos reflejan las propiedades o características inherentes de los
componentes (Ejemplo: masa, inductancia, capacitancia, resistencia,
conductividad, constante elasticidad, coeficiente volumétrico de flujo, etc).
Cuando los parámetros del sistema de control son estacionarios con respecto al
tiempo durante la operación del sistema, es decir son magnitudes que
permanecen constantes en el tiempo, el sistema se denomina Sistema Invariante
con el tiempo.
Cuando los parámetros varían con el tiempo, el Sistema se denomina Variante en
el tiempo.
En la práctica, la mayoría de los sistemas físicos contienen elementos que derivan
o varían con el tiempo. Por ejemplo, la resistencia de la bobina de un motor
eléctrico variará cuando el motor es excitado por primera vez y su temperatura
está aumentando. Otro ejemplo de un sistema variante es el sistema de control de
un misil guiado en el cual la masa del misil decrece a medida que el combustible a
bordo se consume durante el vuelo. Un sistema variante en el tiempo sin no
linealidades, es aún un Sistema Lineal. El análisis y diseño de esta clase de
sistemas son mucho más complejos que los de un sistema lineal invariante con el
tiempo. Dentro de los sistemas invariantes con el tiempo tenemos los sistemas de
control de tiempo continuo y los de tiempo discreto, a continuación se describirán
este tipo de sistemas.

1.4.2 SISTEMAS LINEALES VARIABLES EN EL TIEMPO

Cuando los parámetros varían con el tiempo, el Sistema se denomina Variante en

el tiempo. Representados por ecuaciones diferenciales lineales cuyos coeficientes
o parámetros varían con el tiempo.

Ecuaciones diferenciales variantes en el tiempo: son aquellas en las que los

coeficientes que acompañan a la derivada son función de la variable
independiente, es decir función del tiempo.

1.5 SISTEMAS NO LINEALES

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Los sistemas no lineales son todos los demás, regidos por ecuaciones no lineales,
por ejemplo ecuaciones diferenciales con coeficientes que son función de la
variable dependiente, ecuaciones diferenciales parciales, multiplicación entre
variables, funciones senoidales con argumentos en función de la variable
dependiente, o cualquier otro tipo de ecuación funcional, por ejemplo:
1- Considérese la ecuación que representa el movimiento de un vehículo
submarino en forma simplificada:

Donde v es la velocidad y u la propulsión.

Es una ecuación diferencial no lineal porque existe multiplicación entre la variable
velocidad y la variable módulo.
Un ejemplo de fuerza de fricción es la fuerza viscosa o amortiguamiento del aire,
que suele modelarse como una función no lineal de la velocidad Fv = h( y&), h(0) =
0. Para velocidades pequeñas podemos asumir Fv = cy& . Combinando un resorte
duro con amortiguamiento lineal y una fuerza externa periódica F = A cos(ωt)
obtenemos la ecuación de Duffing:

Es una ecuación diferencial no lineal porque el grado de la variable y es 3, esta

ecuación es un ejemplo clásico en el estudio de excitación periódica de sistemas
no lineales.

1.5.1.- LINEALIZACION

Introduciremos la técnica de linealización aproximada mediante una

representación integral de las ecuaciones de estado. Propondr e m o s v e r a l
s i s t e m a n o l i n e a l c o m o u n a e c u a c i ó n i n t e g r a l y analizaremos el
efecto de pequeñas perturbaciones alrededor de un punto de equilibrio
constante. Despreciando los términos de orden superior del efecto de
tales perturbaciones y reteniendo solamente los términos lineales, pre-
sentaremos en un solo esquema la linealización que aproxima el
comportamiento del sistema perturbado. El esquema conceptual presentado será
utilizado en capítulos sub-secuentes para el diseño de acciones de regulación
para el sistema no lineal. Recomendamos al lector, a medida que vaya avanzando
en el texto, hacer uso de herramientas computacionales para conrear o
avalar los resultados teóricos que se le proponen. En este capítulo, presentaremos
nuestro primer ejemplo de simulación en el programa Mitla (R)