Analisis de Vibraciones en Maquinas Rotatorias - Rodrigo Pascual PDF

Análisis de Vibraciones en Máquinas Rotatorias
ICM 3470
Dr. Ing. Rodrigo Pascual J.

Centro de Minerı́a
Pontificia Universidad Católica de Chile
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Marzo 2011
1
Esta es una versión preliminar, en constante evolución, y con numerosas faltas de ortografı́a y otros errores
no forzados. Agradezco sus aportes.
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Índice general
I Modelamiento general 7
1. Reseña histórica 9
1.1. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.1. Rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.2. Clasificación de los rotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.3. Clasificación de los modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2. Historia del análisis de rotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2. Introducción general 11
2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2. Conceptos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.1. Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.2. Sistemas modelizables con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.3. Propiedades de un sistema con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3. Vibraciones libres f (t) = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.1. Respuesta libre sin amortiguamiento c = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.2. Masa-resorte en compresión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.3. Respuesta libre con amortiguamiento c > 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4. Análisis de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5. Vibraciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5.1. Vibraciones forzadas con excitación armónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5.2. Algebra compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.5.3. Vibraciones debido a una masa excéntrica rotando . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5.4. Vibraciones forzadas por movimiento de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.5.5. Aislamiento de vibraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.6. Función de Respuesta en Frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.7. Métodos de modelamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.7.1. Método de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.7.2. Método de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.8. Vibraciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.8.1. Caso general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.8.2. Espectro en frecuencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.8.3. Método de Duhamel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.9. Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3. Modelos básicos 47
3.1. Modelo inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2. Modelo de viga simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.3. Velocidad critica de gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.4. Rotor rı́gido simétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.5. Rotor flexible con efecto giroscópico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.6. Rotor rı́gido asimétrico en descansos flexibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.6.1. Velocidades criticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3
4 ÍNDICE GENERAL
3.6.2. Velocidades de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

3.6.3. Modos de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.6.4. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4. Método de Rayleigh-Ritz 77
4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2. Descripción del modelo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2.1. Disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.2.2. Eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.2.3. Descanso elástico intermedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.2.4. Ejemplo numérico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.2.5. Ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3. Rotor simple en descansos rı́gidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.1. Frecuencias naturales y efecto giroscópico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.3.2. Sentido de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.3.3. Modos propios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.3.5. Resonancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.3.6. Respuesta forzada al desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.3.7. Ortogonalidad de la fuerza de desbalance con respecto al modo de giro hacia atras 94
4.3.8. Respuesta forzada, excitación asincrónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.3.9. Respuesta forzada, fuerza harmónica fija en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.4. Rotor simetrico con 2 discos y descansos rigidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.5. Rotor con disco en voladizo y descansos rı́gidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.6. Rotor con eje flexible y descanso intermedio asimétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.6.1. Sentido de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.6.3. Respuesta forzada fuerza asincrónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.6.4. Fuerza harmónica fija en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.7. Análisis de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.7.1. Determinación de la inestabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.7.2. Criterio de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.7.3. Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.7.4. Amortiguamiento pequeño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.7.5. Amortiguamiento general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.8. Amortiguación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.8.2. Observaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.8.3. Respuesta forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.8.4. Desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.8.5. Fuerza asincrónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.8.6. Fuerza asincrónica fija en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.9. Ejemplo experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5. Análisis modal numérico 123

5.1. Sistemas conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.2. Sistemas no conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.3. Modos propios complejos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.4. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.5. Respuesta Forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.6. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
ÍNDICE GENERAL 5
6. Multi-rotor con el método de Rayleigh-Ritz 129

6.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.2. Descripción del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.2.1. Energı́a cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.2.2. Energı́a potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.2.3. Trabajo virtual del descanso intermedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.2.4. Energı́a cinética del desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.3. Ejemplo numérico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.4. Rotor simétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.4.1. Frecuencias crı́ticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.4.2. Respuesta forzada al desbalanceamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.5. Rotor asimétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.5.1. Diagrama de Campbell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.5.2. Respuesta forzada al desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.6. Sistema amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.6.1. Diagrama de Campbell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.6.2. Respuesta forzada al desbalanceamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
7. Análisis Espectral 141

7.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.2. Análisis de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.2.1. Nociones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.2.2. Paso frecuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.2.3. Aliasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.2.4. Efecto de rendija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
7.2.5. Ruido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.2.6. Efecto de fuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.3. Discretización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.4. Componente DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.5. Parámetros de adquisición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.6. Espectros usuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.6.1. Modulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
7.6.2. Ruido en la señal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.7. Unidades standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.8. Tipo de valor mostrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
7.9. Valor RMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
7.10. Factor de Cresta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
8. Cadena de medición 163

8.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.1.1. Transducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.1.2. Acondicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.1.3. Digitalización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.1.4. Procesamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.1.5. Registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.2. Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
8.2.1. Sensores de desplazamiento sin contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
8.2.2. Sensores de desplazamiento con contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
8.2.3. Sensor de velocidad de bobina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
8.2.4. Sensor de velocidad piezoelectrico (piezovelocity transducer) . . . . . . . . . . . . . 166
8.2.5. Acelerómetro piezoeléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
8.2.6. Saturación de acelerómetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
8.2.7. Selección de acelerómetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
8.2.8. Filtros [?] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
8.2.9. Filtros pasa-bandas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
6 ÍNDICE GENERAL
8.2.10. Colectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
9. Método de los elementos finitos 179

9.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
9.2. Elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
9.2.1. Disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
9.2.2. Eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
9.2.3. Descansos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
9.3. Desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
9.4. Ensamble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
9.5. Grados de libertad fijos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
9.7. Efectos de los descansos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
9.7.1. Estudio de caso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
10.Sistemas excitados por movimiento de la base 203

10.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
10.2. Sistema con movimiento diferencial entre sus soportes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
10.3. Sistema sometido a aceleración global de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
10.4. Método de las masas adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
10.5. Masas modales efectivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
10.8. A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
11.Vibraciones inducidas por sismos 217

11.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
11.2. Sistemas con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
11.3. Sismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
11.4. Espectro de respuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
11.5. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
11.6. Sistemas con masa y elasticidad distribuidas y manejables como sistemas con un grado de
libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
11.6.1. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
11.7. Sistemas con varios grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
11.8. Diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
11.9. Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
11.10.Descomposición modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
11.10.1.Métodos para establecer respuestas maximas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
11.10.2.Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
11.11.Rigidez de los descansos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
11.12.Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
11.13.A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
12.Métodos directos de integración 237

12.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
12.2. Métodos de integración directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
12.2.1. Método de la diferencia central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
12.2.2. Método de Houbolt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
12.2.3. Método Wilson θ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
12.2.4. Método de Newmark . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
12.2.5. Método α o HHT (Hilber, Hughes y Taylor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
12.2.6. Método α generalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
12.3. Análisis de estabilidad y exactitud de los métodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
ÍNDICE GENERAL 7
12.4. Modelos en Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260

12.4.1. Modelos con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
12.4.2. Modelo con n grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
12.6. A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
13.Análisis torsional 267

13.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
13.1.1. Consideraciones de diseño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
13.1.2. Objetivos del análisis torsional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
13.2. Formulación del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
13.2.1. Considerando las diferentes velocidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
13.2.2. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
13.3. Condensación de grados de libertad sin masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
13.3.1. Ecuación del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
13.3.2. Amortiguamiento del rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
13.3.3. Amortiguamiento en descansos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
13.4. Respuesta forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
13.5. Respuesta transiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
13.6. Estabilidad en sistemas con control automático de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
14.Vibraciones transientes 303

14.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
14.2. Rotor de Jeffcott . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
14.3. Aceleración constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
14.4. Torque motriz limitado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
14.4.1. Vibracion en estado estacionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
II Situaciones especı́ficas 313

15.Eje asimétrico 315
15.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
15.2. Ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
15.3. Vibraciones libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
15.4. Vibraciones forzadas cerca de una velocidad critica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
15.5. Ejes asimétricos horizontales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
16.Eje doblado 329

16.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
16.2. Formulación del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
16.3. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
16.4. Sumario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
8 ÍNDICE GENERAL
17.Defectos de elementos mecánicos 343

17.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
17.2. Rodamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
17.2.1. Fallas de fabricación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
17.2.2. Paso de los elementos rodantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
17.3. Acoplamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
17.4. Junta cardánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
18.Juego radial en descansos 351

18.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
18.2. Ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
18.3. Resonancia harmonica y resonancias sub-harmonicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
19.Descansos con pelı́cula de aceite 365

19.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
19.2. Ecuación de Reynolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
19.3. Aproximación de descanso corto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
19.4. Aproximación de descanso largo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
19.5. Análisis de estabilidad de un rotor elástico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
19.6. Medidas preventivas para el oil whip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
19.7. A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
20.Rotor con grieta 385

20.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
20.2. Modelo lineal con desbalance dinámico τ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
20.3. Modelo del eje con grieta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
21.Desbalance 391
21.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
21.1.1. Vocabulario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
21.1.2. Balanceamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
21.1.3. Razón de reducción de desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
21.1.4. Tipos de desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
21.1.5. Tipos de balanceamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
21.1.6. Calidad de balanceamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
21.2. Balanceamiento en 2 planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
21.2.1. Método de los coeficientes de influencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
21.2.2. Recomendaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
21.3. Balanceamiento en 1 plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
21.3.1. Método de los coeficientes de influencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
21.3.2. Método sin medición de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
21.4. Norma ISO 5406 -retirada en 1994- . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
21.4.1. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
21.5. A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
22.Interacción entre fundación y rotor 407

22.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
22.2. Modelo de Jeffcott . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
22.3. Rotor, descansos y fundación rı́gidos, soporte de fundación flexible . . . . . . . . . . . . . 410
22.3.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
22.3.2. Formulación del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
22.3.3. Propiedades modales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
22.3.4. Vibración forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
22.3.5. Vibración inducida por la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
ÍNDICE GENERAL 9
22.3.6. Comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435

III Estudio de casos 439

22.5. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
22.5.1. Molino SAG 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
22.5.2. Molino SAG 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
22.6. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
22.7. Espectros Vibracion 26 Septiembre 2003 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
22.8. Analisis Vibraciones 20 Enero 2004, Antes Reparacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
22.9. Analisis Vibraciones En Vacio DespuÉs De La ReparaciÓn . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
22.9.1. Espectros de prueba en vacı́o a 140 rpm aprox. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
22.9.2. Espectros prueba a 200-212 rpm en vacı́o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
22.10.Prueba con carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
22.10.1.Pruebas con carga, motor A, velocidad 118-138rpm. . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
22.10.2.Pruebas con carga, motor B, velocidad 138rpm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
22.11.Vibraciones Molino Sag2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
22.12.Anexo 1, Criterios Fallas Tipica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
22.12.1.Frecuencias de falla de los rodamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
22.12.2.Frecuencia de engrane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
22.12.3.Frecuencia eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
22.13.Comentarios finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
IV Anexos 465
A. Método de la matriz de transferencia 467
A.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
A.2. Descripción del método . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
A.2.1. Análisis modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
A.2.2. Respuesta forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
A.3. Sistemas rotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
A.3.1. Vibraciones libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473
A.3.2. Vibraciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 477
B. Identidades útiles 479

B.1. Fasores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
B.2. Momentos de sección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
B.2.1. Sección rectangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
C. Curvas ejemplo motor sincrónico 481
D. Normas para el análisis de vibraciones 483

D.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483
D.2. Organizaciones proveedoras de normas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483
D.3. Criterios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
D.3.1. Tipo de maquinaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
D.3.2. Severidad de vibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
D.4. Máquinas rotativas con rotores rı́gidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
D.4.1. Evaluación de la condición a partir de mediciones en descansos . . . . . . . . . . . 486
D.4.2. Maquinas rotativas con descansos flexibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486
D.4.3. Norma ISO 2373 (norma retirada) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486
D.4.4. Norma NEMA MG1-1993 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
D.4.5. Normas API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
10 ÍNDICE GENERAL
D.5. Máquinas alternativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487

D.6. Reductores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
D.7. Compresores centrifugos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
D.8. Bombas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
D.9. Embarcaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
D.10.Estructuras civiles e industriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
D.11.Seres humanos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
D.11.1. Introducción ISO 10816-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
D.11.2. Fijación de niveles de alarma y trip para turbogeneradores con turbinas a vapor
de mas de 50 MW, ISO 10816-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491
D.11.3. Turbinas a gas, ISO 10816-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492
E. Monitoreo de vibraciones en turbinas a gas 497

E.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497
E.2. Sistema de monitoreo de vibraciones en turbinas industriales . . . . . . . . . . . . . . . . 498
E.3. Sistemas de seguridad para sobrevelocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498
E.4. Caracterı́sticas modales de sistemas turbogeneradores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
E.5. A explorar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
Prefacio
Las máquinas rotatorias representan la inmensa mayorı́a de los sistemas mecánicos industriales. Equi-
pos tales como motores eléctricos, turbomáquinas (bombas, turbinas, ventiladores), motores de combus-
tión interna son de uso universal. El ingeniero mecánico está confrontado al diseño óptimo de tales equipos
y luego durante su operación, a su mantención.
Un estrategia óptima de mantención se apoya en la medición de las condiciones de los equipos, lo que
denominamos mantención predictiva. Es en este punto donde las vibraciones juegan un rol fundamental
en la industria moderna: el análisis de las mismas es una de las técnicas de mayor empleo, por su eficiencia
en la detección incipiente de fallas.
Justifiquemos la denominación del curso:
”rotor” designa al conjunto de partes que rotan en una máquina, incluyendo ejes, discos, alabes.
Añadimos el término sistema para extender al concepto a máquinas que presentan varios ejes, engra-
najes, juntas, descansos, fundaciones.
Definamos también modelo:
Un modelo es un prototipo de algo que es real.

y recalquemos los beneficios obtenidos del modelamiento. Un modelo:
es una herramienta de aprendizaje: permite establecer las relaciones e importancia de los
diferentes parámetros en la respuesta del sistema. En nuestro caso, una máquina.
permite filtrar aquellos parámetros y condiciones que tienen poca incidencia en la respuesta del
sistema
es un medio de discusión: si dos partes concuerdan en que las hipótesis y parámetros que se
usaron para construirlo son válidas y suficientes entonces los resultados serán aceptados por las
partes; las limitaciones serán discutidas
es una herramienta de predicción: es muy fácil realizar análisis de sensibilidad; lo que guiará el
proceso de rediseño o mejoramiento
por lo anterior, un modelo puede reducir significativamente los costos de desarrollo o mantención
de un sistema y acelerar sustancialmente el proceso de decisión; en nuestro caso, a nivel de diseño
o mantención.
el proceso de construcción del modelo permite un acercamiento al problema que permita resaltar
variables que pasarı́an desapercibidas de otra manera por la complejidad del sistema.
El curso ha sido dividido en dos partes: la primera presenta las técnicas más usadas para modelar
el comportamiento de los sistemas rotores; en la segunda, nos concentraremos en las áreas usuales que
ataca el ingeniero en un paı́s como Chile: el diagnóstico temprano para evitar la falla del equipo y sus
efectos sobre la producción; para ello también utilizaremos modelos.
De lo anterior se aprecia que el curso se centra en el modelamiento matemático de los fenómenos que
causan la vibración y sus efectos sobre los sistemas rotores. En especifico el modelamiento nos permitirá:
1
2 ÍNDICE GENERAL
1. Predecir velocidades crı́ticas; las cuales son aquellas para las cuales la amplitud de las vi-
braciones ante un desbalance es máxima. Ello permite un diseño óptimo y un diagnóstico ante
modificaciones eventuales en niveles de carga o velocidad de operación.
2. Especificar condiciones de diseño para evitar frecuencias crı́ticas en las cercanı́as de las fre-
cuencias de operación
3. Predecir frecuencias naturales tanto en flexión como en torsión
4. Calcular masas correctoras para efectos de balanceamiento de un rotor
5. Predecir niveles de vibración ante excitaciones tales como el desbalance.
6. Determinar condiciones ante las cuales los sistemas rotores se convierten en inestables.
7. Determinar condiciones de diseño para evitar la inestabilidad dinámica.
Los modelos que veremos en el curso son determinı́sticos. Ello simplifica su planteamiento, y mantiene
su representatividad de los fenómenos observados en sistemas reales.
Evaluación del curso

Proyecto semestral
Al principio del curso se entregarán artı́culos a cada grupo para implementen el método presentado;
simulen los resultados obtenidos en la publicación y discutan la válidez de las hipótesis y resultados.
Artı́culos propuestos:
(Nelson, 1976)[3]
(Galloway,1972)[1]
(Ehrich, 1988)[1]
(Lalanne,1998), Cap.6[1]
(Rao, 1983), Cap. 8[4]
Laboratorios
Como una manera de acercar a los alumnos al campo experimental y complementar el modelamiento
matemático se desarrollarán los siguientes laboratorios:
1. obtención de frecuencias naturales
2. obtener diagrama de Campbell
3. obtención de respuesta forzada
a) rotor simple
b) rotor con descanso elástico
c) rotor con descanso hidrodinámico
4. balanceamiento
ÍNDICE GENERAL 3
Ponderación
Como una forma de premiar el auto-aprendizaje, el proyecto y los laboratorios y tareas se pónderan
con un 70 % de la nota:
30 % proyecto
40 %laboratorios y tareas
30 % controles y examen
Herramientas utilizadas
Buena parte del curso está programada en ambiente Matlab. (Acklam, 2000)[5] [bajar aquı́] presenta
una serie de estrategias interesantes de programación en este lenguaje genérico de computación.
4 ÍNDICE GENERAL
Bibliografı́a
[1] Nelson, H.D., Glasgow, D.A., A Quick, Graphical Way to Analize Rotor Whirl, Machine Design,
124-130, 1976.
[2] Ehrich, F., High order subharmonic response of high speed rotors in bearing clearance, Journal of
Vibration, Acoustics, Stress, and Reliability in Design, 110(9):1016, 1988.
[3] Lalanne, M., Ferraris, G., Rotordynamics Prediction in Engineering, John Wiley and Sons, 2nd ed.,
1998.
[4] Rao, J.S, Rotor Dynamics, John Wyley & Sons,1983.
[5] Acklam, P.J., MATLAB array manipulation tips and tricks, Report, Statistics Division Depart-
ment of Mathematics University of Oslo Norway E-mail: jacklam@math.uio.no WWW URL:
http://www.math.uio.no/ jacklam/
5
6 BIBLIOGRAFÍA
Parte I
Modelamiento general
7
Capı́tulo 1
Reseña histórica
1.1. Definiciones
1.1.1. Rotor
En general, el termino rotor es usado para la parte que rota en una máquina. El término opuesto es
estátor, que indica la parte estática de la máquina.
1.1.2. Clasificación de los rotores

Las máquinas rotativas consisten de
discos de varias formas

árboles o ejes con diametros variables en función de la posición longitudinal
descansos, situados en varias posiciones
Las maquinas rotativas se clasifican de acuerdo a sus caracteristicas como sigue:
Si la deformación del eje es negligible en el rango de operación, se considera un rotor rı́gido

Si el eje se deforma apreciablemente para alguna velocidad en rango de operación se habla de rotor
flexible.
La clasificación no solo depende de las dimensiones geométricas del rotor. En el análisis de rotores
veremos que la velocidad induce resonancias debido a la excentricidad de la masa del rotor que llamare-
mos velocidades criticas, para las cuales la deformación del eje es importante. Por lo tanto es necesario
considerar el rango de velocidades de operación también, antes de clasificar al rotor.
1.1.3. Clasificación de los modelos

En ciertos modelos, se considera que los discos son rı́gidos y que la masa de los ejes se concentra en
la posición axial de los discos. Se habla entonces de modelo de parámetros concentrados.
Si se consideran distribuciones de rigidez y masa se habla de un modelo de parámetros distribuidos.
1.2. Historia del análisis de rotores

Rankine (1869), análisis de la precesión de un rotor
Laval (fines siglo XIX), inventa exitosamente una turbina de vapor de una etapa. Usó inicialmente un
rotor rı́gido para luego cambiar por uno flexible. Mostró que era posible trabajar sobre la frecuencia
critica.
9
10
Dunkerley (1894), formula experimental para determinar velocidades criticas en multi-rotores.
Miwa(1907), máquina para balanceamiento de rotores rı́gidos

Holzer(1921), método aproximado para calcular frecuencias y modos en torsión
Jeffcott(1919), primera teorı́a de dinámica del rotor
Stodola(1924), libro sobre dinámica del rotor, incluye balanceamiento de rotores rı́gidos, métodos
aproximados para estimar velocidades criticas, rotores continuos
Newkirk (1924-25), inestabilidad por fricción interna, inestabilidad por oil whip
Smith(1933), inestabilidad por sistema excitados parametricamente (sistemas asimetricos)
Lewis(1932), fenómenos no estacionarios al pasar por resonancias
Prohl(1945), Método de la matriz de transferencia

Federn(1957), balanceamiento de rotores flexibles
Thomas(1958), vibraciones auto-excitadas en turbinas de vapor
Alford(1965), vibraciones auto-excitadas en compresores

Ehrich(1966), resonancias sub-harmónicas en turbinas de avión
Ruhl(1972), Método de los elementos finitos
Schweitzer (1975), descansos magnéticos, amortiguadores activos
Gash(1976), análisis de efectos de grietas

Capı́tulo 2
Introducción general
2.1. Introducción
Antes de presentar los modelos más simples de un sistema rotor, es necesario introducir ciertos
conceptos como frecuencia natural, respuesta transiente, respuesta forzada, respuesta estacionaria.
2.2. Conceptos iniciales

Una primera definción fundamental en el análisis de vibraciones es la de grado de libertad:
Definición 1 El numero de grados de libertad de un sistema es el mı́nimo numero de coordenadas nece-

sarias para definir completamente las posiciones de los elementos de masa del sistema en el espacio.
2.2.1. Componentes
Un sistema mecánico con un grado de libertad se esquemátiza usualmente como se muestra en figura
12.13. Consta de los siguientes elementos:
Inercia o masa m, concentrada en un bloque rı́gido
Elemento elástico o resorte k, que no tiene masa
Elemento disipador de energı́a, usualmente un amortiguador viscoso con constante c,
Fuente de excitación, puede tratarse de una fuerza o momento o de un movimiento conocido del
extremo libre del resorte.
Figura 2.1: Sistema con un grado de libertad
11
12
f f
x1 x2
Figura 2.2: Equilibrio del resorte
Figura 2.3: Barra sujeta a tracción/compresión
El resorte
La deformación del resorte está descrita por la ley:
k(x2 − x1 ) = f
(ver figura 2.2)
Ejemplo 1 La deformación de la barra de sección A y longitud l mostrada en figura 2.3 está dada por:
σ = Eε
lo que puede ser re-escrito como:

f x
=E
A l
por lo tanto la constante del resorte equivalente está dada por:
f EA
k= =
x l
Observación 1 Notese como la rigidez puede ser considerada como la fuerza necesaria para lograr un
desplazamiento unitario.
El amortiguador
El amortiguador viscoso mostrado en figura 2.4 sigue la siguiente ley:
f = c(ẋ2 − ẋ1 )
f f
. .
x1 x2
Figura 2.4: Esquema de amortiguador viscoso
R. Pascual. Modelamiento de Sistemas Rotores. PUC Santiago. 13
Figura 2.5: Tanque de agua en Valdivia que soportó sin dano el terremoto de 1960. Cuando está lleno de
agua se puede modelar como un sistema de un grado de libertad
K
K
K K
Figura 2.6: Sistema con elementos rı́gidos y flexibles
2.2.2. Sistemas modelizables con un grado de libertad

Sistemas con cuerpos que pueden considerarse rı́gidos y con elementos flexibles
En figura 3.10 se aprecia un sistema de tal tipo.
Sistemas flexibles donde predomina un modo
2.2.3. Propiedades de un sistema con un grado de libertad

Un balance de fuerzas del sistema de 1 g.d.l. (figura 12.13) resulta en la ecuación
mẍ + cẋ + kx = f (t)

la que representa un sistema lineal. Ello implica que cumple las siguientes propiedades:
Principio de superposición
αx (f ) = x(αf )
14
Excitación Respuesta
Sistema Lineal
Figura 2.7: Esquema de un sistema lineal
x(f1 + f2 ) = x(f1 ) + x(f2 )
La respuesta steady-state a una excitación armónica de frecuencia ω, es a la misma frecuencia

ω.Para:
f (t) = α sin(ωt)
la respuesta es de la forma:
x(t) = β sin(ωt + φ)
donde φ es el ángulo de desfase entre la excitación f (t) y la respuesta x(t).
Ejemplo 2 Considere el sistema de figura 2.8. Su equilibrio está descrito por:

X
Mi = I θ̈
i
l
I θ̈ + mg sin θ = 0
2
El senθ se puede descomponer en la serie de Taylor:
θ3 θ5 θ7
sin θ = θ − + − ...
3 5 7
Por lo que si los desplazamientos son pequeños se puede despreciar los términos y asumir que:
sin θ ≈ θ
y queda la ecuación linealizada del péndulo:

l
I θ̈ + mg θ=0
2
2.3. Vibraciones libres f (t) = 0

Se desea conocer la respuesta de un sistema ante un desplazamiento inicial
x(t = 0) = x(0) = x0 (2.1)
o ante una velocidad inicial:
ẋ(0) = ẋ0 (2.2)

Figura 2.8: Sistema con un grado de libertad
2.3.1. Respuesta libre sin amortiguamiento c = 0

En este caso se tiene el problema de valores iniciales:
mẍ + kx = 0
bajo las condiciones 2.1 y 2.2. La solución general está dada por:
x(t) = a cos(ωn t) + b sin(ωn t)
con r
k
ωn = (2.3)
m
Las constantes A y B se encuentran al aplicar las condiciones 2.1 y 2.2:
ẋ0
x(t) = xo cos(ωn t) + sin(ωn t)
ωn
que puede ser simplificada a
x(t) = x sin(ωn t + ϕ) (2.4)
con
s 2
ẋ0
x= x20 +
ωn
xo
tan ϕ = ωn
ẋ0
Al derivar la ecuación 4.9 aparecen las expresiones para la velocidad y la aceleración:
π
ẋ(t) = ωn x0 sin ωn t + ϕ +
2
2
ẍ(t) = ωn x0 sin (ωn t + ϕ + π)
Observación 2 La velocidad está adelantada en 90o respecto del desplazamiento.
Observación 3 La aceleración está adelantada en 180o respecto del desplazamiento
Observación 4 |ẋ(t)| = ωn |x(t)|
Observación 5 |ẍ(t)| = ωn2 |x(t)|
Observación 6 la frecuencia ωn solo depende del sistema (k, m). Al aumentar la rigidez k también
aumenta la frecuencia natural; al aumentar la masa la frecuencia natural disminuye.
16
2.3.2. Masa-resorte en compresión

Retomando la solución (2.3) para un sistema masa resorte (en posición vertical) y recordando que la
deformación estática xst del resorte ante el peso de la masa es:
kxst = mg
Sustituyendo: r
g
ωn =
xst
Veremos más tarde que esta formula tiene aplicación practica en la base de máquinas que deben ser
aisladas.
2.3.3. Respuesta libre con amortiguamiento c > 0

En este caso el problema de valores iniciales es:
mẍ + cẋ + kx = 0 (2.5)
con las condiciones 2.1 y 2.2. La solución general de 13.1 es de la forma:
x = ert (2.6)
Observación 7 Notese que r puede ser un numero complejo. En tal caso x también lo será. Fı́sicamente
la parte real de la solución x corresponderá al desplazamiento medible.
Observación 8 Recordemos que
eiθ = cos θ + i sin θ
O sea, para que el sistema vibre debe tener raı́ces con parte compleja no nula.
Sustituyendo2.6 en 13.1:
mr2 + cr + k x = 0

La que tiene la solución trivial x = 0. En otro caso:

mr2 + cr + k = 0 (2.7)
la que tiene la solución:
r
c c 2 k
r1 = − + − (2.8)
2m 2m m
r
c c 2 k
r2 = − − −
2m 2m m
Para que el sistema vibre, ri deben ser complejos. Ello implica:
k c 2
>
m 2m
La situación extrema ocurre cuando c = cc (amortiguamiento critico) donde
cc = 2mωn
con ωn definida en 2.3.
A fin de normalizar las ecuaciones se define el factor de amortiguamiento como:
c
ξ=
cc
con lo que 2.8 se re-escribe:
p
r1 = −ξωn + ωn ξ2 − 1
p
r2 = −ξωn − ωn ξ 2 − 1
Vibraciones libres con amortiguamiento sub-critico ξ < 1

Dado que las raı́ces de la ecuación caracterı́stica 2.7 son complejas, las soluciones son del tipo:
x(t) = e−ξωn t (a cos(ωn t) + b sin(ωn t))
las constantes A y B se encuentran al aplicar las condiciones 2.1 y 2.2:

ẋ0 + x0 ξωn
x(t) = e−ξωn t xo cos(ωd t) + sin(ωd t) (2.9)
ωd
donde la frecuencia natural amortiguada ωd es definida por la frecuencia natural del sistema conservativo
y la razón de amortiguamiento ξ:
p
ωd = ωn 1 − ξ 2
que puede ser simplificada a

x(t) = xe−ξωn t sin(ωd t + ϕ) (2.10)
con
s 2
ẋ0 + x0 ξωn
x= x20 +
ωd
xo
tan ϕ = ωd
ẋ0 + x0 ξωn
Observación 9 El amortiguamiento implica que las vibraciones libres disminuyen exponencialmente a

0 en el tiempo.
Observación 10 La frecuencia de la vibración libre ωd es menor que la del sistema conservativo asociado
(ωn ).
Observación 11 En general, ξ es menor al 20 %, por lo que ωd ≈ ωn .
Estimación rápida del amortiguamiento

Una forma sencilla de estimar el factor de amortiguamiento ξ es a través del decremento logarı́tmico,
el cual se define como:
xn
δ = ln
xn+1
donde xn y xn+1 corresponden a las máximas amplitudes entre el inicio y el fin de un periodo cualquiera
(ver figura 2.9). Para tales instantes
sin(ωd t + ϕ) = 1
entonces el factor de amortiguamiento es:
e−ξωn t

2πξ
δ = ln = ξωn Td = p
e−ξωn (t+Td ) 1 − ξ2
Observación 12 Td corresponde al periodo de la vibración:
2π
Td =
ωd
Observación 13 Para amortiguamiento bajo, δ ≈ 2πξ

18
1.5
posición (mm)
0.5 ¶
Xn
Xn+ 1
0
-0.5
-1
0 1 2 3 4 5
tiempo (s)
Figura 2.9: Medición del decremento logarı́tmico
Ejemplo 3 La rigidez de una viga empotrada a una carga aplicada en su extremo libre es
3EI
k=
l3
Para vigas rectangulares:
bh3
I=
12
el modulo de elasticidad del acero es
E = 207 · 109 N/m2
ρ = 7850 Kg/m3
La viga del ejemplo tiene las siguientes dimensiones:
l = 0,28m
h = 1,6 · 10−3 m
b = 2,6 · 10−2 m
Las masa en el extremo (el sensor) es de 0.21 Kg, el cable, 0.12 Kg. Mida la frecuencia natural y el
decremento logarı́tmico. Calcule el factor de amortiguamiento y compare con la frecuencia natural teórica.
Vibraciones libres con amortiguamiento critico ξ = 1

Dado que en este caso la raı́z r de la ecuación caracterı́stica 13.1 es real, no hay respuesta de tipo
vibratorio. Ella está dada por:
r1 = r2 = −ξωn
x(t) = e−ξωn t (a + bt)
e introduciendo las condiciones iniciales:
x(t) = [x0 (1 + ωn t) + ẋ0 ] e−ξωn t

100
90
80
70
posición (mm)
60
50
40
30
20
10
0
0 1 2 3 4 5
tiempo (s)
Figura 2.10: Respuesta tı́pica de un sistema sobre-amortiguado
Vibraciones libres con amortiguamiento supercrı́tico
p
r1 , r2 = −ξωn ± ωn ξ 2 − 1
h p p i
x(t) = e−ξωn t a sinh ωn ξ 2 − 1 + b cosh ωn ξ 2 − 1
Observación 14 El sistema tiende a su equilibrio.
Ejercicio 1 Un ejemplo clásico de un sistema super amortiguado son las puertas auto-cerrantes. Cons-
truya un modelo de una y mida el tiempo en que una puerta regresa a su equilibrio. Ajuste su modelo
hasta obtener una buena correlación.
2.4. Análisis de estabilidad

La forma general de la respuesta de un sistema regido por la ecuación:
mẍ + cẋ + kx = 0
es
x(t) = aest
donde
s = σ + jω
Para que el sistema sea inestable, basta con que la parte real de s sea positiva.
Ejemplo 4 Dado el sistema de la figura ??, analizar su estabilidad. Del equilibrio de momentos:
X
M = I θ̈
l l
−k sin θ cos θ + mgl sin θ = ml2 θ̈
2 2
20
k k
L/2
Figura 2.11: Ejemplo de sistema condicionalmente estable
Figura 2.12: Excitación armónica
cuya versión linealizada es:

ml2 θ̈ + (kl − 2mg)θ = 0
entonces
k∗ kl − 2mg
r2 = − =−
m∗ 2ml
basta con que kl − 2mg < 0 para que la raı́z r sea positiva lo que convierte al sistema en inestable.
Ejercicio 2 Construya un sistema similar al de la figura y verifique la conclusión anterior.
2.5. Vibraciones forzadas

2.5.1. Vibraciones forzadas con excitación armónica
mẍ + cẋ + kx = fo sin ωt

la respuesta del sistema está dada por:
x(t) = ae−ξωn t sin(ωd t − ϕ) + x0 sin (ωt − φ) (2.11)

¯
A y ϕ se determinan a partir de las condiciones iniciales. La respuesta estacionaria:
f0 1
x0 = s (2.12)
¯ k 2 2 h i2
1 − ωωn + 2ξ ωωn
1.5
0.5
posición (mm) 0
-0.5
-1
-1.5
0 2 4 6 8 10
tiempo (s)
Figura 2.13: Respuesta total del sistema a una excitación armónica
2ξ ωωn
tan φ = 2 (2.13)
1 − ωωn
Observación 15 La respuesta transiente desaparece en el tiempo (e−ξωn t ).

Observación 16 La respuesta estacionaria tiene la misma frecuencia que la fuerza excitatriz (ω)
Observación 17 El angulo de desfase cuando ω = ωn es de 90o . Esta condición es frecuentemente
utilizada para identificar frecuencias naturales.
Al derivar la ecuación 3.27 con respecto a la frecuencia de excitación se obtiene el valor máximo de
la vibración y la frecuencia a la que ello ocurre:
f0 1
xomáx = p (2.14)
k 2ξ 1 − ξ 2
p
ωxomáx = ωn 1 − 2ξ 2
Si el factor de amortiguamiento ξ es pequeño:
f0 1
xomáx =
k 2ξ
ωxomáx ≈ ωn
notese que fk0 corresponde a la respuesta (estática) a una fuerza estática. Asi, es conveniente definir el
factor de amplificación q como
1
q=
2ξ
con lo que la ecuación 2.14, es normaliza respecto de la respuesta estática:
xomáx = xω=0 q
El gráfico 2.14 muestra la amplitud de la respuesta estacionaria vs la frecuencia y para varios valores
de amortiguamiento.
22
3
10
2
10
Respuesta normalizada
1
10
0
10
-1
10
-2
10
0 1 2 3 4 5
Frecuencia no rmalizada
Fo
Figura 2.14: Amplitud de la respuesta estacionaria normalizada (c/r a k ) vs frecuencia normalizada (c/r
a ωn )
Observación 18 Se aprecia que cuando la frecuencia de la excitación está cercana al de la frecuencia

natural la respuesta tiende a crecer bastante. A este fenómeno de amplicación se le conoce como resonancia
Observación 19 La condición de resonancia es comúnmente culpable de altas vibraciones en equipos y
estructuras sujetas a cargas dinámicas.
Observación 20 En el caso de un sistema conservativo (ξ = 0) si la frecuencia de excitación coincide
con la frecuencia natural el desplazamiento tiende al infinito.
Observación 21 Notese que si la frecuencia de excitación es mucho mayor que la frecuencia natural del
sistema la respuesta tiende a 0. Este es el principio de los sismográfos, velocı́metros de bobina, steady-
cams, etc. Cabe la pregunta:¿Es la hipótesis de 1 grado de libertad aun valida?.
2.5.2. Algebra compleja

Este método facilita el calculo de la respuesta forzada estacionaria. Como sabemos que la respuesta
estacionaria a una fuerza sinusoidal es de la forma:
x(t) = x0 sin (ωt + φx )
ella también podrı́a ser expresada como la parte imaginaria de un vector complejo x que gira con frecuencia
ω (ver figura 2.15):
x = x0 cos (ωt + φx ) + jx0 sin (ωt + φx )
= x0 ejωt+φx
Aplicando eñ mismo concepto a f = f0 sin (ωt + φf ):
f = f0 cos (ωt + φf ) + jf0 sin (ωt + φf )
= f0 ejωt+φf
y sustituyendo en la ecuación del movimiento:
−ω 2 m + jωc + k x = f

gt
t=0
d x
Figura 2.15: Método del algebra compleja
mu
e
ω
mm
c k
Figura 2.16: Sistema con un grado de libertad sujeto a vibración forzada producto de una masa excéntrica
rotando
y despejando:
1
x= f (2.15)
−ω 2 m + jωc + k
Observación 22 Notese que cuando ω << ωn la respuesta tiene aproximadamente la amplitud de la

respuesta estacionario f0 /k. Se habla entonces de la zona resorte; donde el efecto de la masa y el amor-
tiguador son despreciables.
Observación 23 Cuando ω >> ωn el termino ω 2 m domina el denominador en (2.15) y la respuesta es

básicamente la de una masa: f = mẍ con ẍ = −ω 2 x. Hablamos entonces de la zona másica.
2.5.3. Vibraciones debido a una masa excéntrica rotando

La figura (2.16) se observa una masa mu montada sobre un rotor que está conectada a la masa mm . La
masa mu sigue una trayectoria circular de radio e con respecto a los descansos del rotor. La componente
de desplazamiento de la masa mu en la dirección y (relativa a mm ) es
yu − ym = e sin ωt (2.16)
donde yu y ym son los desplazamientos absolutos de mu y m respectivamente (en la dirección Y ); e es la

longitud del brazo soportando mu ; y ω es la velocidad angular del brazo en rad/s. La ecuación diferencial
del movimiento del sistema es
mm ÿm + mu ÿu + cẏm + kym = mu eω 2 sin ωt

24
xb
x
Figura 2.17: Sistema excitado por la base
Diferenciando (2.16) con respecto al tiempo, y resolviendo queda
(m1 + mu ) ÿ1 + cẏ1 + kym = mu eω 2 sin ωt
donde reconocemos los términos clásicos
m = mm + mu
f0 (ω 2 ) = mu eω 2
de
mÿ + cẏ + ky = f0 (ω 2 ) sin ωt
con y = ym .
2.5.4. Vibraciones forzadas por movimiento de la base

Considérese el sistema de figura 2.17. En este caso no hay fuerzas externas pero se conoce el despla-
zamiento de la base xb .
mẍ + c(ẋ − ẋb ) + k(x − xb ) = 0 (2.17)

O reordenando:
mẍ + cẋ + kx = cẋb + kxb
| {z }
f∗
Si la exictación es de tipo armónico:

xb (t) = xb sin ωt (2.18)
Entonces
f ∗ (t) = cωxb cos ωt + kxb sin ωt

p
= xb c2 ω 2 + k 2 sin (ωt + φf ∗ )
| {z }
f0∗
y aplicando el resultado (3.27):

√
x b c2 ω 2 + k 2 1
x0 = s (2.19)
k 2 2 h i2
m=0,
l,d
Figura 2.18: Ejemplo de sistema con excitación en la base
Los esfuerzos a que están sometidos los elementos conectores a la base dependen del movimiento relativo
entre la base y la máquina. Es por ello que es conveniente reescribir la ecuación 2.17 como:
mẍr + cẋr + kxr = −mẍb (2.20)

| {z }
Carga efectiva
donde xr es el movimiento relativo entre base y máquina.
Ejemplo 5 Determine el esfuerzo a que está sometida la viga circular de diámetro d de la figura si
la base se mueve según la ley 2.18. Considere solo el movimiento estacionario. La rigidez de una viga
empotrada a una fuerza aplicada en su extremo está dada por:
EI
k=3
l3
Para el caso estudiado la ecuación del movimiento (2.20) es:
mẍr + kxr = −mẍb

= mω 2 xb sin ωt
Entonces 2
ω
ωn
xr = xb 2 sin ωt
ω
1− ωn
Y el esfuerzo máximo que sufre la viga:
ld/2
σ = kxr
I
2
ω
3Ed/2 ωn
= 2 xb
l2

ω
1− ωn
26
1
10
T ransmisibilidad
0
10
-1
10
-1 0 1
10 10 10
Frecuencia no rmalizada
Ft
Figura 2.19: Transmisibilidad F0
2.5.5. Aislamiento de vibraciones

El aislamiento de vibraciones puede tener 2 objetivos alternativos: aislar a la máquina de las vibra-
ciones ambientales; o reducir las vibraciones que la misma máquina genera en su entorno.
Aislamiento del entorno

Sea una máquina que genera fuerzas de la forma:
f = f0 sin ωt
Se desea que sus efectos sobre otras máquinas sean mı́nimos. Se requiere especificar un elemento de rigidez
y amortiguamiento para tal fin. Sea fb la fuerza que aplica la máquina sobre su fundación:
fb = kxr + cẋr
v
u h i2
1 + 2ξ ωωn
u
u
fb = f0 u
u 2 2 h i2 (2.21)
t
| {z }
Tr
ω
√
Observación 24 La reducción de fuerzas transmitidas a la fundación se logra solo si ωn > 2.
Observación 25 Los elementos aislantes con poca amortiguación son más efectivos para aislar pero
dado que la frecuencia de excitación es mayor que la frecuencia natural, ello implica que la máquina
atravesará la resonancia tanto al partir como al detenerse. Si la amortiguación es insuficiente se pueden
producir resonancias importantes (y grandes esfuerzos).
Observación 26 Mientras mayor sea la razón ωωn menor es la transmisibilidad. Ello implica que el
diseñador busca minimizar la frecuencia natural con elementos elásticos con menor rigidez. La limitante
aparece porque al ser baja la rigidez, la deflexión estática puede ser demasiado importante.
Aislamiento de la máquina
Considérese la situación descrita en la figura. Se desea que el movimiento de la máquina sea mı́nimo.
Especifique las caracterı́sticas del elemento aislante.
v
u h i2
1 + 2ξ ωωn
u
u
x0 = xb u
u 2 2 h i2 (2.22)
ω ω
1 − ωn
t
+ 2ξ ωn
Notése que la expresión es similar a la de la ecuación 2.21.
2.6. Función de Respuesta en Frecuencia

Se define como la respuesta del sistema en el estado estacionario a una excitación armónica:
x(jω)
H(ω) = = |H(ω)| ejφ(ω)
f (jω)
Observación 27 El uso de la transformada de Laplace permite localizar los polos y ceros del sistema a
fin de estudiar su estabilidad.
Observación 28 La FRF es facilménte obtenible experimentalmente.
Las FRF son representadas usualmente en las siguientes formas:
Modulo vs frecuencia y fase vs frecuencias, conocidos como Diagramas de Bodé.
Parte real vs parte imaginaria, conocido como Diagrama de Nyquist.
Parte real vs frecuencia y parte imaginaria vs frecuencia.
Usualmente los diagramas de Bodé utilizan escalas logarı́tmicas para las ordenadas. Ello facilita la
visulaización pues las FRFs usualmente incluyen varios ordenes de magnitud. Una forma standard de
escala logarı́tmica usa los decibeles (dB). Un dB se define como:
x
dB = 20 log
xref
donde xref es un valor de referencia.
Ejercicio 3 Leer el articulo [?]. Elabore un programa que permita repetir los gráficos incluidos en el
articulo. Conteste: Porque es útil medir las FRF?
2.7. Métodos de modelamiento

En caso de que un sistema tenga masa y rigidez distribuida en forma homogénea (lo que implica que
tiene ∞ grados de libertad) y se desee modelar con un solo grado de libertad (asumiendo las limitaciones
de tal modelo a priori), es necesario suponer la forma en que el sistema se deformará. Dicha forma o modo
de vibrar debe cumplir con las condiciones de admisibilidad, vale decir que las restricciones geométricas
a las que está sometido el sistema deben cumplirse.
Ejemplo 6 Se desea construir un modelo de la viga simplemente apoyada de la figura 2.20: Una forma
compatible de deformación es un semi-seno:
πx
y(x) = y0 sin (2.23)
l
28
Figura 2.20: Viga con apoyos simples
Figura 2.21: Modo de deformación asumido
donde x es la posición medida desde un extremo y l es la distancia entre apoyos. Tal deformada se muestra
en figura 2.21: Una forma alternativa es suponer una parabola:
xx−l
y(x) = y0 (2.24)
l l
la que a simple vista es muy similar a lo mostrado en la figura 2.21. Una forma incompatible se muestra
en figura.
Al suponer una forma de vibrar, la deformación del sistema puede ser expresada como el producto
entre una función que depende de la posición (la forma de vibrar) y otra que depende del tiempo:
y(x, t) = y(x)q(t)
Observación 29 y(x) ha sido asumida; q(t) es incognita.
2.7.1. Método de Rayleigh

Para conseguir la frecuencia natural del sistema se aplica la igualdad:
Tmáx = Vmáx (2.25)
donde
Tmáx es la energı́a cinética máxima, y
Vmáx corresponde a la energı́a de deformación máxima.
Ejemplo 7 Determinar la frecuencia natural del sistema conservativo mostrado en figura 2.23:
y(t) = yo sin ωn t
ẏ(t) = yo ωn cos ωn t
1 1
Tmáx = mẏ 2 = myo2 ωn2
2 máx 2
1 2
Vmáx = kyo
2
Según el método
1 1
myo2 ωn2 = kyo2
2 2
Figura 2.22: Violación de condiciones de borde

Figura 2.23: Sistema masa resorte
por lo tanto
k
ωn2 = (2.26)
m
Ejemplo 8 Conseguir la frecuencia natural de la viga de figura 2.20 asumiendo una deformación del
tipo definido en ecuación 2.23. Tratándose de un sistema conservativo de un grado de libertad q(t) toma
la forma:
q(t) = sin ωn t
ver ecuación 4.9. Entonces: πx
y(x, t) = y0 sin sin ωn t
| {z l }
y(x)
por lo que:
ẏ(x, t) = ωn y(x) cos ωn t
la energı́a cinética máxima está dada por:
ZM
1 2
Tmáx = ẏmáx ∂m
2
Zl
1 m
= y 2 (x) ∂x
2 l
la energı́a potencial máxima:

l 2
∂2y
Z
1
Vmáx = EI ∂x
2 ∂x2
Y usando la igualdad 2.25 resulta
Rl 2 2
∂ y
EI ∂x 2 ∂x
2
ωn = R l
y 2 (x) ml ∂x
EI
= π4 3
ml
EI
≈ 97,4 3
ml
En caso de utilizar la hipótesis de deformación 2.24 el resultado es:
EI
ωn2 = 120
ml3
lo que implica una estimación de la frecuencia natural 11 % mayor que en el primer caso.
30
Observación 30 Si la hipótesis de deformación coincide con el modo de vibrar real, el método de Ray-
leigh entrega el valor exacto de la frecuencia natural. Si no es el caso, la estimación será siempre mayor
que el valor real. Ello se explica porque los errores de la hipótesis añaden restricciones al movimiento del
sistema, rigidizándolo.
Ejemplo 9 1 Estime la frecuencia natural del sistema mostrado en figura. Compare resultados si se con-
sidera o no la masa m de la viga.
Datos:
ancho b = 10cm, espesor h = 1cm, E = 2,1E11 Pa, ρ = 7800 Kg/m3 , M = 20Kg, l1 = 1m, l2 = 12 l1
(l = 32 l1 ).
Usando el método de Lagrange y asumiendo una deformación del tipo:
πx 3
y(x, t) = sin ωn t sin para 0 < x < l1
l1 2
Se tiene que:
πx
ymáx (x) = sin
l1
πx
2
ẏmáx (x) = ωn2 sin2
l1
y
3 2
2 l1 ∂ 2 ymáx
Z
1
Vmáx = EI dx
2 0 ∂x2
3
2 l1
Z
1 2 m 1 2

Tmáx = ẏmáx dx + M ẏmáx 3
x= 2 l1
2 0 l 2
Derivando,
2 4
∂2y

π πx
= sin2
∂x2 l1 l1
entonces 4 Z 3 l1
EI π 2 πx
Vmáx = sin2 dx
2 l1 0 l1
pero Z
1 1
sin2 udu = − cos u sin u + u
2 2
πx πdx 3
cambiando variables u = l1 , du = l1 , cos 2 π =0
3 Z 3
2 l1 l1 2 π 2
Z
πx
2
sin dx = sin udu
0 l1 π 0
l1 1 3
= π
π 22
3
= l1
4
entonces
4
EI π 3
Vmáx = l1
2 l1 4
1 3π 4 EI
=
2 4 l13
1 Control I 2001
y
Z 3
1 m 2 l1 2 πx

Tmáx 1 2 3
= sin dx + M sin π
ωn2 2 l 0 l1 2 2
1m3 1
= l1 + M
2l 4 2
1 3 l1
= m+M
2 4 l
igualando Vmáx y Tmáx :
3π 4 EI
4 l13
ωn2 = 3 l1
4 l m +M
evaluando para los valores dados (considerando la masa m de la viga):
−1
3
11 10 · 10−2
EI = 2,1 · 10 · = 1750N m2
12
m = 10−1 · 10−2 · 1,5 · 7800 = 11,7Kg
entonces
3π 4
4 1750
ωn2 = 3 1 = 4946rad2 /s2
4 1,5 11,7 + 20
fn1 = 11,19Hz
Si no se considera la masa de la viga:
3π 4
4 1750
ωn2 = = 6393rad2 /s2
20
f n2 = 12,72Hz
o sea un error
f n2
% = − 1 100 = +13,7 %
f n1
2.7.2. Método de Lagrange

Se tiene

d ∂T ∂V
+ = Qq (2.27)
dt ∂ q̇ ∂q
donde T corresponde a la energı́a cinética y V a la energı́a potencial. Qq es el trabajo realizado por las
fuerzas externas.
Ejemplo 10 Viga con apoyos simples
y(x, t) = y(x)q(t)
ẏ(x, t) = y(x)q̇(t)
πx
y(x) = y0 sin
l
ZM
1
T (q(t)) = ẏ 2 ∂m
2
1 l 2
Z
m
= y (x)q̇(t)2 ∂x
2 l
2 2
my0 q̇
=
4
32
l 2
∂ 2 y(x, t)
Z
1
V(q(t)) = EI ∂x
2 ∂x2
Z l
1 EI πx 2
= π4 4 q2 y0 sin ∂x
2 l l
EIπ 4 q 2 y02
=
4l3
Aplicando la ecuación 2.27 resulta:
EIπ 4
mq̈ + q=0
l3
m∗ q̈ + k ∗ q = 0
Y aprovechando el resultado 2.26:

EI
ωn2 = π 4
ml3
2.8. Vibraciones forzadas

2.8.1. Caso general
Como se mencionó anteriormente, el tener un sistema que sigue la ecuación:
mẍ + cẋ + kx = f
es un sistema lineal. Ello permite explotar el principio de superposición. Ası́:
la fuerza f es descompuesta usando una serie de Fourier,

luego se considera cada componente separadamente para calcular la respuesta del sistema a ella
(recordemos que cada componente es una excitación armónica);
para finalmente sumar los aportes de cada componente.
2.8.2. Espectro en frecuencias

Una señal periódica, de periodo T0 puede ser expresada como:
∞
X
x(t) = a0 + xi sin (i2πf0 t + ϕi )
i=1
con Z T0
1
a0 = x(t)dt
T0 0
q
xi = a2i + b2i
ai
tan ϕi =
bi
Z T0
2
ai = x(t) cos (2πif0 t) dt
T0 0
Z T0
2
bi = x(t) sin (2πif0 t) dt
T0 0
Una forma practica de analizar señales es provista por la representación de su contenido en frecuencias.
Véase figura 2.24.
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tiempo
Figura 2.24: Señal temporal y su descomposición espectral
Observación 31 Notese que el espectro de una función periódica solo contiene ”rayas” a múltiplos de
la frecuencia f0 = T10 .
Observación 32 Una función no periódica puede ser considerada como una función periódica de periodo
infinito T0 = ∞. En tal caso la separación entre las rayas tiende a cero y se habla de un espectro continuo.
2.8.3. Método de Duhamel

Para determinar la respuesta de un sistema a una excitación arbitraria, también se puede descomponer
la fuerza excitante f (t) en una serie de impulsos seguidos, calcula respuesta a cada impulso y luego sumar
cada respuesta parcial.
Una fuerza de tipo impulso es una fuerza que se aplica durante un instante muy pequeño. El impulso
se define como: Z
I = f (t)dt
Considerando la conservación del momentum:

Z
m∆ẋ = f (t)dt
La acción del impulso es comunicar una velocidad inicial

I
ẋ(0+ ) =
m
por lo que la respuesta del sistema será de la forma:
I e−ξωn t
x(t) = sin(ωd t)
m ωd
Respuesta impulsional
Se define como la respuesta a un impulso unitario:
e−ξωn t
h(t) = sin(ωd t)
mωd
34
0.8
0.6
0.4
0.2
f(t) 0
-0.2
-0.4
ε
-0.6
-0.8
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tiempo
Figura 2.25: Impulso
Convolución
La contribución de un impulso aplicado en el instante t = η a la respuesta en el tiempo t es:
x(t) = f (η)dηh(t − η)
Si usa el principio de superposición, la respuesta total está dada por:

Z t
x(t) = f (η)h(t − η)dη = f (t) ∗ h(t) (2.28)
0
que es conocida como la integral de Duhamel. ∗ indica el producto de convolución.
Observación 33 La respuesta calculado con la ecuación 2.28 corresponde a la transiente + la estacio-

naria.
Ejemplo 11 Calcule usando la convolución la respuesta de un sistema conservativo, en reposo inicial, y

excitado por una fuerza f (t) = f0 sin ωt
Z t
x(t) = f (η)h(t − η)dη
0
Z t
1
= f0 sin ωη sin(ωn (t − η))dη
0 mωn
Usando la identidad:
1
sin a sin b = [cos (a + b) − cos (a − b)]
2
tenemos
Z t Z t
f0
x(t) = cos (ωη + ωn (t − η)) dη + cos (ωη − ωn (t − η)) dη
2mωn 0 0

f0 /k ω
= 2 sin ωt − sin ωn t
ωn
1 − ωωn
Ejercicio 4 Demuestre este resultado usando las ecuaciones ya estudiadas.

Ejemplo 12 2 Se tiene un motor de masa M montado en el extremo libre de una viga empotrada de
longitud l, momento de inercia I y modulo de young E. El motor genera vibraciones a su frecuencia de
rotación ω, la cual cumple la condición
ω = ηω0
con
η>1
1. Estime la frecuencia natural si se asume un modo de deformar según
y(x) = x2
Compare con la frecuencia natural si se desprecia la masa de la viga.
2. Calcule la amplitud de la respuesta estacionaria si el motor tiene un desbalance md rd .
3. Dibuje el espectro de la respuesta obtenida en (2). Exprese la amplitud en peak-to-peak.
4. Se desea añadir un absorbedor de vibraciones. A fin de asegurar su eficiencia se requiere que la

primera frecuencia natural del sistema modificado (2) este alejada al menos
ω1 < ω
de la frecuencia de operación ω. Además,
0≤≤1
Determine propiedades (la , Ea , Ia , Ma ) del sistema auxiliar viga-masa. Desprecie la masa de las
vigas.
1. Usando el método de Lagrange, asumimos un modo de deformación de la forma
y(x, t) = y(x)q(t)
= x2 sin ω0 t
por lo que:
ẏ(x, t) = ω0 x2 cos ω0 t
y
ẏmáx (x) = ω0 x2
la energı́a cinética máxima está dada por:
ZM
1 2 1 2
Tmáx = ẏmáx dm + M ω0 l2
2 2
Zl
1 2 m 1 2
= ω0 x 2 dx + M ω0 l2
2 l 2

1 24 1
= ω0 l ml + M
2 5
donde m es la masa por unidad de longitud de la viga. La energı́a potencial máxima:
Zl 2
∂2y

1
Vmáx = EI ∂x
2 ∂x2
2 de control 1, 2003.
36
pero
∂y(x)
= 2x
∂x
y
∂2y
=2
∂x2
luego
Vmáx = 2EIl
y usando la igualdad 2.25,
1 24 1
ω l ml + M = 2EIl
2 0 5
entonces
4EI
ω02 = 1

5 ml+ M l3
por otro lado sabemos que la rigidez de una viga empotrada es
EI
k=3
l3
si despreciamos la masa de la viga y solo consideramos la masa M,
EI
ω02 = 3
M l3
en tal caso, la razón entre las frecuencias naturales estimada entre (i)asumir el modo (x2 ) y (ii)
asumir insignificante la masa de la viga es
s
2 4EI
r
ω0,i M l3 4
2 = 3EI
= = 1,15
ω0,i0 M l3
3
o sea un 15 % de diferencia.
2. La fuerza de desbalance genera una fuerza centrı́fuga de amplitud md rd ω 2 que gira con frecuencia
ω; o sea es expresable como
f =md rd ω 2 (cos ωtı̂ + sin ωt̂)
Dado que la viga es muy rı́gida en el eje axial, consideramos solo las vibraciones transversales. Se
tiene un sistema de un grado de libertad con rigidez
EI
k=3
l3
y masa M, excitado por una fuerza
f = md rd ω 2 cos ωt
Según ecuación (3.27), sabemos que la respuesta estacionaria es de la forma
x(t) = x0 sin (ωt − φ)
donde:
md rd ω 2 1
x0 = s (2.29)
k 2 2 h i2
2ξ ωωn
tan φ = 2
1 − ωωn
Ma
Figura 2.26: Sistema con absorbedor

2
10
Inicial
con absorbedor
1
10
Amplitud
0
10
-1
10
ω1 ω0 ω ω2
Frecuencia
Figura 2.27: FRF con y sin absorbedor
3. El espectro de la respuesta estacionaria es una componente a la frecuencia ω, con amplitud 2x0 ,

según ecuación 2.29.
4. Si consideramos el que sistema original es un sistema de un grado de libertad con contantes m, k.
Luego, r
k
ω0 =
m
El sistema con absorbedor se muestra en figura 2.26. La FRF en el motor sin y con absorbedor se
muestra en figura (2.27). Si la rigidez y la masa del sistema auxiliar se denotan ma , ka la matrices
del sistema acoplado toman la forma:

k −ka
K=
−ka ka

m
M=
ma
por conveniencia, normalizamos los valores del sistema absorbedor a

ka = αk
ma = βm
luego

1+α −α
K=k = kK∗
−α α

1
M=m = mM∗
β
38
Sabemos que el sistema auxiliar debe cumplir la siguiente ecuación para anular las vibraciones a la
frecuencia de operación λω0 : r
ka
= λω0
ma
o
α k
= λ2 ω02
βm
o
α
= λ2 (2.30)
β
(13.6) entrega la primera ecuación del problema de encontrar (ka ,ma ).
Para usar la segunda condición, calculamos las frecuencias naturales usamos la ecuación de equilibrio,
Kqi = ωi2 Mqi
que premultiplamos por la inversa de M para hallar el problema de valores propios standard
Ax = λx
luego
k ∗−1 ∗
M K qi = ωi2 qi
m
−1
ω02 M∗ K∗ qi = ωi2 qi
o 2
−1 ωi
M∗ K∗ qi = qi
ω0
o sea
−1
A = M∗ K∗
2
ωi
λi =
ω0
luego,
1+α −α
A=
−α
β
α
β
aprovechando la condición (13.6),

1+α −α
A=
−η 2 η2
Resolviendo el problema de valores propios de A,
r
2 2
1 + α + η2 ∓ α + (η + 1) α + (η − 1)
λ1,2 =
2
Notese que el argumento de la raı́z es siempre positivo. Ahora aprovechamos la restricción impuesta sobre
la primera frecuencia natural con respecto a la frecuencia de operación ηω0 :
2
ω1
< 2
ηω0
o sea
λ1
< 2
η2
de la que despejamos α:
2

2 − 1 (η) − 1
α(, η) < (2.31)
2
Usando (13.6) se despeja β. Luego
ma = βm
y
ka = αk
Recordando que para una viga empotrada con carga en el extremo libre se tiene
Ea Ia
ka = 3
la3
fijando el material y la longitud de la viga del absorbedor,
Ea = E ∗
la = l ∗
obtenemos finalmente el momento de inercia:

l∗
Ia = ka
3E ∗
Ejemplo 13 3 Se ha detectado que las vibraciones de un ventilador sobrepasan los valores aconsejados
por la norma. Al balancear se reduce el problema pero aun ası́ los valores son excesivos. La frecuencia de
rotación del motor-ventilador (acoplamiento directo) es 1490 RPM. Una prueba de impacto a revelado
que la primera frecuencia natural del sistema es 28 Hz. Por costos se descarta cambiar la velocidad de
rotación. La vibración principal ocurre en el plano vertical. la masa del sistema es m = 300 Kg.
La frecuencia de rotación del sistema es de

1
1490 = 24,8 Hz
60
como el desbalance es la causa más común de vibración en equipos rotatorios y su frecuencia es tan
cercana a la frecuencia natural del sistema:
24,8 − 28
= −11,4 %
28
se diagnostica probable situación de resonancia. Asumiendo que el sistema puede ser modelado como uno
con 1 grado de libertad, estimamos la rigidez a partir de la frecuencia natural obtenida y la masa del
sistema vibrando:
k = mω02
2
= 300 (28 · 2π)
= 9,28 · 106 N/m
Retomando el ejemplo (12), y tomando valores arbitrarios para definir un amortiguador dinámico:
= 0,9
η = 0,1
3 examen 2003.
40
y usando (2.31), llegamos a

2

0,92 − 1 (0,9 · 0,1) − 1
α= (2.32)
0,92
= 0,23
lo que define la rigidez normalizada del sistema absorbedor, luego
ka = 0,23k
= ,23 · 9,28 · 106 N/m
= 2,13 · 106 N/m
y
ma = ,1 · 300 = 30 Kg
Ejemplo 14 Considere 4 el sistema de figura 4.35. Consiste de una viga sujeta por una rotula, de masa
por unidad de longitud ρl y con 2 masas M en sus extremos.Interesa estudiar el primer modo elastico
que se asumirá de la forma
x = y2
El modulo de Young es E, el momento de inercia de la sección es I. Se tiene
ρl l
β=
M
1. Estime la frecuencia natural en función de EI, β;
2. Describa en una ecuación la respuesta total a una excitación radial
f (t) = f0 sin ωt
que actúa en el extremo libre de la viga. Una respuesta transiente ha mostrado que las amplitudes
máximas entre dos ciclos consecutivos tienen una relación constante
xmáx (i + 1)
0<α= <1 (2.33)
xmáx (i)
3. Cual es la amplitud de la respuesta estacionaria?

y
Figura 2.28: pendulo elástico
Según enunciado, nos damos una solución de la forma
x(y, t) = x0 y 2 sin ωn t
4 control I, 2004
luego
xmáx (y) = x0 y 2
ẋ(y, t) = x0 y 2 ωn cos ωn t
y
ẋmáx (y) = x0 y 2 ωn
la energı́a cinética máxima puede ser aproximada por:
Z
1 2 1
Tmáx = ẏmáx ρ∂V + M ẋ2máx (l)
2 V 2
Zl l
1 1 2
= ẋ2máx (y)ρl ∂y + M x0 l2 ωn
2 0 2
Zl l
1 2 1 2
= ρl x0 y 2 ωn ∂y + M x0 l2 ωn
2 0 2
5
1 2 l 1 2
= ρl (x0 ωn ) + M x 0 l 2 ωn
2 5 2
1 β
= M x20 ωn2 l4 +1
2 5
La energı́a cinética de la masa M en la rotula es despreciable. Para la energı́a potencial máxima, des-
preciamos la energı́a potencial gravitatoria y solo tomamos en cuenta la energı́a de deformación de la
viga:
l 2
∂ 2 xmáx (y)
Z
1
Vmáx = EI ∂y
2 0 ∂y 2
l
!2
∂ 2 x0 y 2
Z
1
= EI ∂y
2 0 ∂y 2
1 l
Z
2
= EI (2x0 ) ∂y
2 0
1 2
= EI (2x0 ) l
2
Y usando
Vmáx = Tmáx

1 2 1 β
EI (2x0 ) l = M x20 ωn2 l4 +1
2 2 5
queda
4 EI
ωn2 = h i
β
+1 M l3
5
Para el calculo de la respuesta forzada podemos usar Lagrange. Si
x(y, t) = x(y)q(t)
y 2
= q(t)
l
notese que q(t) puede ser interpretada como el desplazamiento en el extremo del péndulo. Se tiene
ẋ(y, t) = x(y)q̇(t)
42
La energı́a cinética puede ser aproximada por:

Z
1 1
T = ẏ 2 ρ∂V + M ẋ2 (l)
2 V 2
Z l
1 1 2
= ẋ2 ρl dy + M [ẋ(l)]
2 0 2
2
1 l y 2
Z
1 2
= q̇(t) ρl dy + M [q̇]
2 0 l 2

1 ρl l
= + M q̇ 2
2 5

1 β
= M + 1 q̇ 2
2 5
1
= mq̇ 2
2
luego
β
m=M +1
5
y la energı́a potencial por
2 2
1 l
Z
∂ x
V= EI ∂y
2 0 ∂y 2
2 2
∂2x ∂ 2 y 2

= q
∂y 2 ∂y 2 l
2
2
= 2q
l
Z l 2
1 2
V= q
EI ∂y
2
0 l2
2
1 2
= EI 2 q l
2 l

1 4EI
= q2
2 l3
1
= kq 2
2
luego
4EI
k=
l3
el trabajo virtual realizado δW por la fuerza externa f = f (t) al realizar un desplazamiento virtual δx0
puede ser aproximado por
δW = f δxy=l
= f · 1 · δq
pero la fuerza generalizada fq es definida por
δW = fq δq
luego
fq = f
lo que nos da la expresión del equilibrio dinámico del péndulo flexible:
mq̈ + kq = f (t)
La expresión (2.33) nos entrega el decremento logarı́tmico. La frecuencia natural no amortiguada es

r
k
ωn =
m
luego el factor de amortiguamiento se puede despejar de
2πξ
α= p
1 − ξ2
y la respuesta forzada es
f0 1
x0 = s
k 2 2 h i2
2.9. Comentarios finales

Hemos revisado los conceptos de frecuencia natural, respuesta transiente y respuesta estacionaria
-entre otros- para sistemas que se comportan como uno de un grado de libertad.
Nos hemos limitado al estudio de sistemas lineales, o sea donde los coeficientes de masa, rigidez y
amortiguamiento son constantes. En caso de no serlo, hemos aproximado para pequeños desplazamientos
en torno al punto de equilibrio estático.
44
Bibliografı́a
[1] Seto, M., Vibraciones Mecanicas, Serie Schaum, McGraw-Hill, 1970.

[2] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook,Ch.2, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[3] Geradin, M., Rixen, D. Mechanical Vibrations, Wiley, 2nd edition, 1997.
[4] Chopra, A.K., Dynamics of structures, 2nd. ed., Prentice-Hall, Inc., 2001.
45
46
Capı́tulo 3
Modelos básicos
3.1. Modelo inicial

El modelo más simple de un rotor se muestra en figura (3.2). consiste de una masa rı́gida m montada
sobre un resorte lineal con constante k; considerando la segunda ley de Newton:
mẍ(t) + kx(t) = fx (t) (3.1)

La primera velocidad crı́tica puede ser estimada a partir de:
r
k
ωn = rad/s
m
r
1 k
fn = Hz
2π m
o expresado en rpm
N = 60 · fn rpm
Para un rotor rı́gido montado sobre descansos flexibles (3.1),
k = 2kb
y para un rotor flexible montado sobre descansos rı́gidos simples (figura 3.3):
48EI
k=
l3
Claro que un modelo tan simple posee una serie de limitaciones:
1. El modelo de ecuación (3.1) solo modela vibraciones en un plano (xz en este caso), y los rotores
giran en orbitas.
2. La combinación de las vibraciones en los planos xy y yz pueden producir varios tipos de orbita:
cı́rculos, elipses, lı́neas.
x
m
k/2 k/2
Figura 3.1: Rotor rı́gido en descansos flexibles
47
48
G
kz
k z/2 k z/2 kz
Figura 3.2: Rotor rı́gido en descansos flexibles
Figura 3.3: Rotor flexible en descansos rı́gidos
Lo anterior se supera al considerar un modelo con 2 grados de libertad, uno en cada plano:
mẍ(t) + kx(t) = fx (t)

mz̈(t) + kz(t) = fz (t)
lo que escribiremos en formato matricial:
Mẍ + Kx = f (3.2)
con

1
M=m
1

1
K=k
1

fx (t)
f=
fz (t)

x(t)
x=
z(t)
donde
M es la matriz de inercia o de masa,
K es la matrices de rı́gidez
f es el vector de cargas
x es el vector de desplazamientos
El desbalance es la causa más común de vibración. Si la posición del punto pesado en el instante t = 0
(figura 3.4) es
e
x0 (0) =
0
x
e
Figura 3.4: Posición del desbalance en t = 0

z meω2
.
x x
Figura 3.5: Fuerza centrı́fuga ocasionada por el desbalance me
Figura 3.6: Descanso tipo pedestal
o sea, está sobre el plano xy; y el rotor gira en sentido horario con velocidad angular ω, el vector posición
angular es de la forma
ω(t) = −ω̂ (3.3)
luego la fuerza es descompuesta en sus dos componentes,

2 cos ωt
f = meω
sin ωt
donde e es la distancia entre el centro geométrico del disco y el centro de masa del mismo. los
términos sinusoidales tienen un desfase de acuerdo a la descomposición de la fuerza de desbalance, que
es de dirección radial (figura 3.5).
En caso de analizar un rotor rı́gido en descansos flexibles puede ocurrir que la rı́gidez en el plano xz
sea distinta de la rı́gidez en el plano yz (figura 3.6). En tal caso consideramos el modelo de ecuación 3.2
con:
kx
K=
kz
Observación 34 Note como crece rápidamente la fuerza excitadora con la frecuencia.
El sistema 3.2 está desacoplado por lo que la solución es la misma de dos sistemas de 1 grado de
libertad, resueltos de manera independiente:
50
2
10
1
10
0
10
-1
|x|/e
10
-2
10
-3
10
-4
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
ω/ωn
Figura 3.7: Respuesta al desbalance
2
(ω/ωx )
x(t) = x0 cos ωt = e 2 cos ωt
1 − (ω/ωx )
2
(ω/ωz )
z(t) = z0 sin ωt = e 2 sin ωt
1 − (ω/ωz )
donde
2
(ω/ωx )
x0 = e 2
1 − (ω/ωx )
2
(ω/ωz )
z0 = e 2
1 − (ω/ωz )
r
kx
ωx =
m
r
kz
ωz =
m
son las frecuencias naturales en los ejes xz e yz respectivamente.
Cuando la frecuencia de rotación ω tiende a cero también lo hace la vibración (figura 3.7). Al pasar
por la frecuencia natural se producen grandes amplitudes. Luego la amplitud tiende asintóticamente a
tener amplitud e (el rotor gira sobre el centro de masas G).
La orbita que describe el centro del eje es elı́ptica (ver figura 3.8):
x2 (t)
= cos2 ωt (3.4)
x20
z 2 (t)
= sin2 ωt
z02
= 1 − cos2 ωt (3.5)
Sustituyendo (3.4) en (3.5):

x2 (t) z 2 (t)
+ 2 =1
x20 z0
ωz=5ωx
10
0
z/e
-5
-10
10
8 10
6 5
4 0
2 -5
0 -10
ω/ωx x/e
Figura 3.8: Orbitas descritas por sistema con rigidez asimetrica. Las orbitas en ambas resonancias han
sido truncadas en la visualización
En caso de que kx = ky la orbita es circular.

El sentido de giro está dado por la dirección de
x × ẋ
como se aprecia en figura ?? (en este caso hemos extendido la definición del vector de desplazamientos
para añadir la coordenada y:
   
 x0 cos ωt   −x0 ω sin ωt 
x × ẋ = 0 × 0
z0 sin ωt z0 ω cos ωt
   
 
 0 
= −z0 x0 ω (3.6)
0
 
Par que el rotor de giros hacia adelante, o sea, gire en la misma dirección en la que rota, se debe
cumplir:
ω(t) · (x × ẋ) ≥ 0
aplicando (3.3)y (3.6)
 T  
 0   0 
ω(t) · (x × ẋ) = −ω −z0 x0 ω (3.7)
0 0
   
= z0 x0 ω 2
o sea, el giro hacia adelante ocurre si
1 1
2 2 ≥ 0
ω ω
1− ωx 1− ωz
52
caso contrario se produce el giro hacia atrás.
Observación 35 en este modelo, el desbalance solo logra giro hacia atrás. entre las 2 frecuencias natu-
rales ωx , ωz . Si la rı́gidez es igual en ambos planos, nunca se producirá el fenómeno.
3.2. Modelo de viga simple

Considerando un nivel de amortiguamiento, las ecuaciones del movimiento del centro del eje son:
mẍ + cẋ + kx = meω 2 cos ωt (3.8)

2
mÿ + cẏ + ky = meω sin ωt
con lo que definimos la matriz de amortiguación,

1
C=c
1
Si definimos r = x + iy se puede expresar como:
mr̈ + cṙ + kr = meω 2 ejωt
cuya solución es
r = r0 ej(ωt−φ)
2
ω
ωn
r0 = e s
2 2 h i2
ω
1− ωn + 2ξ ωωn
2ξ ωωn
tan φ = 2
1 − ωωn
Cuando ω ' ωn se producen grandes amplitudes y se habla de velocidad crı́tica.
Observación 36 El concepto de velocidad crı́tica se aplica ante una excitación de desbalance. Existen
de otro tipo, como veremos en próximos capı́tulos.
Observación 37 el modelo de viga (3.8) no toma en cuenta la rigidización que ocurre por el efecto
giroscópico; ello será incluido más adelante.
Observación 38 En una viga se producen deflexiones dinámicas lo que induce mecanismos de disipación
de energı́a y fatiga, por efectos de histéresis. En el caso de un rotor, este gira como una viga flectada sin
cambiar su curvatura dinámicamente.
A continuación, se entrega un listing en Maple V para obtener (3.7):
> with(linalg):
> x := vector([x0*cos(omega*t),0,z0*sin(omega*t)]);
> v:= vector([-x0*omega*sin(omega*t),0,z0*omega*cos(omega*t)]);
> aux:=crossprod(x,v);
> Omega:=vector([0,-omega,0]);
> dotprod(aux,Omega);
> simplify(");
y
c ωt
o x
Figura 3.9: Modelo para análisis de frecuencia critica de gravedad
3.3. Velocidad critica de gravedad

Algunos rotores de gran longitud muestran una velocidad critica que corresponde a la mitad de la
primera frecuencia natural. La vibración tiene componentes a 1X y 2X. Lo anterior es resultado de
momento fluctuante causado por el desbalance. El modelo de Jeffcott desprecia tal momento a fin de
reducir el numero de grados de libertad a 2.
La frecuencia critica de gravedad (gravity critical ) puede ser analizada usando el modelo de Jeffcott
pero incorporando la ecuación de momento de torsión [?]. La figura (3.9) muestra el modelo y las variables
requeridas. Los descansos son supuestos como apoyos simples. El amortiguamiento es despreciado.
El centros de masa se ubica en (x, y). La masa en rotación es m y momento de inercia I. El desbalance
es mu. La aceleración de gravedad es g. Podemos escribir:

1 ẍ 1 x cos φ
m +k = ku (3.9)
1 ÿ 1 y sin φ
Al tomar momento respecto del eje que une los descansos:
I φ̈ + m (xÿ − yẍ) = −mgu cos φ (3.10)
Observación 39 La ecuación (3.10) solo incluye el momento provocado por la gravedad y desprecia otros
momentos de torsion tales como un torque motriz, roce, y el torque elástico propio del rotor.
En el estado estacionario,
φ̈ = 0 (3.11)
φ̇ = ω
φ = ωt
Combinando (3.9-3.11), obtenemos las ecuaciones del movimiento:

1 ẍ 1 x cos ωt
m +k = ku (3.12)
1 ÿ 1 y sin ωt
junto a
m (xÿ − yẍ) = −mgu cos ωt (3.13)

π
= −mgu sin ωt −
2
54
como vemos, hay 3 ecuaciones para 2 incógnitas.

Considerando solo (3.12) y tomando en cuenta la simetrı́a de rigidez, podemos asumir una solución
de la forma:
x c1
= eλt (3.14)
y c2
cuya ecuación caracterı́stica es:
mλ2 + k = 0
luego
r
k
λ=j
m
= jωn
La solucion general tiene la forma:
ωn2

x cos (ωn t + γ) cos ωt
= c3 +u 2 (3.15)
y sin (ωn t + γ) ωn − ω 2 sin ωt
donde
−1 c2
γ = tan
c1
La ecuación de momento también debe cumplirse:
m (xÿ − yẍ) = mc3 ωn2 (cos (ωn t + γ) sin ωt − sin (ωn t + γ) cos ωt) (3.16)
por conveniencia definimos,
c3
c4 =
ku
desarrollando y usando identidades trigonometricas,
m (xÿ − yẍ) = c4 sin [(ω − ωn ) t − γ]
comparando con (3.13), π
mgu sin ωt − = c4 sin [(ωn − ω) t − γ]
2
lo cual solo puede cumplirse solo si:
c4 = mgu
π
γ=
2
ωn
ω=
2
Sustituyendo estos valores en (3.15),
ωn t
cos ωn t + π2

x g 4 cos 2
= 2 + u ωn t (3.17)
y ωn sin ωn t + π2 3 sin 2
Notemos que esta situacion solo ocurre para

ωn
ω=
2
La amplitud de la componente 2X está determinada por la frecuencia natural ωn mientras que la com-
ponentes a 1X por el desbalance u.
La amplitud de la 2X puede ser reexpresada como:
g g mg mgl3
= = =
ωn2 k/m 48EI/l3 48EI
lo que apunta a que ella es proporcional a la masa del rotor y al cubo de su longitud.
K
K
K K
Figura 3.10: rotor rı́gido en descansos flexibles
3.4. Rotor rı́gido simétrico

Considérese el sistema de figura 3.10, compuesto por un cilindro rı́gido montado en descansos flexibles
de rigidez k. En este caso hemos definido las traslaciones u y v (en cada plano) y las rotaciones econ
respecto al eje que pasa por el centro de masas (α y β,figura 3.15) .
2 2
1 l 1 l
V= k u+ α + k u− α +
2 2 2 2
2 2
1 l 1 l
k v+ β + k v− β
2 2 2 2
1 1 2
2
T = m (ẋ + ẏ) + Id α̇ + β̇ +
2 2
1 2
Ip Ω − 2Ωβ̇α
2
donde Ip es el momento polar de inercia e Id es el momento respecto de x o z (es igual). Para un cilindro
de longitud h (eje y), radio r, masa M [2]:
M r2
Ip =
2
M 3r2 + h2
Id =
12
Si definimos -convenientemente la razón de inercias
Ip
µ≡ (3.18)
Id
tenemos
M r2
2
µ= M (3r 2 +h2 )
12
2
6r
=
(3r2 + h2 )
y definiendo
h
ν=
r
tenemos
6r2
µ (ν) = (3.19)
2
3r2 + (νr)
6
=
3 + ν2
56
Observación 40 Cuando ν tiende a 0 (cilindros delgados), p tiende a 2. p está acotado en el rango

(0, 2).
Aplicando
d ∂ (T − V) ∂ (T − V)
− = Qqi
dt ∂ q̇i ∂qi
obtenemos:
Mẍ+ΩGẋ + Kx = f (3.20)
que se puede separar por conveniencia en dos sistemas independientes:
Mt ẍt + Kt xt = ft (3.21)
Mr ẍr + ΩGr ẋr + Kr xr = fr (3.22)

donde
Mt 0
M=
0 Mr

1
Mt = m
1

Id
Mr =
Id

Kt 0
K=
0 Kr

1
Kt = 2k
1

1 1
Kr = kl2
2 1

0 0
G=
0 Gr

1
Gr = Ip
−1

xt
x=
xr

u
xt =
v

α
xr =
β

ft
f=
fr

fx
ft =
fz

Tx
fr =
Tz
Al resolver (16.2), r
kt
ω1 , ω2 = ±
m
y de (3.22),
s 2
1 Ip ΩIp kl2
ω3 , ω4 = Ω ± +
2 Id 2Id 2Id
y usando la razón de inercias p (ecuación 3.18):
kl2
ωt2 ≡
2Id
s 2
ω3 ω4 µΩ µΩ
, = ± +1
ωt ωt 2 ωt 2 ωt
Cuando p → 0 el efecto giroscópico es despreciable y,
ω3 , ω4 = ±ωt
Observación 41 µ no tiende a 0 para discos delgados, tiende a 2 (ecuación 3.19). NdP.
Observación 42 La frecuencia de giro Ω no afecta las frecuencias naturales de modos cilı́ndricos (ω1 , ω2 )
(ver figura ??).
Observación 43 El aumento de Ω incrementa ω3 y disminuye ω4 .
Observación 44 El efecto giroscópico se incrementa con µ (ver figuras ?? y ??).
Observación 45 En figura ?? se muestra como lı́nea discontinua la excitación provocada por el desba-
lance. Se aprecia que corta las lı́neas del modo de giro cónico hacia adelante (ω3 ) para p = 0 y µ = 0,5,
pero no para valores superiores a µ = 1. Esto ultimo implica que el desbalance no excitará el modo para
estas razones de inercia. Para valores de µ inferiores a la frecuencia de rotación a la cual se producirá una
frecuencia crı́tica es:
2 ωt2
ωres =
1−µ
Ejemplo 15 ??1 Considere el sistema de figura (4.15), compuesto por un eje con longitud entre descansos,
l, y de diámetro σl (σ 1). A αl (0 < α < l/2) de cada extremo hay un disco de diámetro βl y espesor
γl, con γ β. El rotor está fabricado en material con modulo de Young E y densidad ρ. Está montado
en descansos simétricos con constante de rigidez k,
48EI
k=ϕ
l3
Proponga un modelo y calcule las frecuencias naturales cuando ϕ 1. Como ϕ 1, se tiene que los
descansos son mucho menos rigidos que el eje, lo que permite modelar el sistema como un rotor rigido
con descansos flexibles. Como las inercias están ubicadas simetricamente con respecto al centro del rotor,
tambien podemos modelarlo como un sistema simétrico. Basta con identificar los parámetros del modelo
presentado en esta sección. Masa de cada disco,
!
2
(βl) πβ 2 γ 3
md = ρ π γl = ρl
4 4
(despreciando la corrección por la sección atravezada por el eje). Masa del eje,
!
2
(σl) πσ 2 3
me = ρ π l = ρl
4 4
1 control 1, 2004.
58
12
10
µ=2
8
ω 3 /ω t
µ=1
µ=.5
2
µ=0
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
ω/ω
t
Figura 3.11: Análisis del giro para el 3er modo
Momento polar de cada disco,

πβ 4 γ 5
Ip,d = ρl
32
Momento polar del eje,
πσ 4 5
Ip,e = ρl
32
y el momento polar del sistema es

π β 4 γ + σ4 5
Ip = Ip,d + Ip,e = ρl
32
El momento de masa transversal de cada disco es (con respecto a su centro de gravedad);
2 !
md βl 2
Id,dcg = 3 + (γl)
12 2
πβ 2 γ 3 2

= β + γ ρl5
2
48 4
y llevado al centro de gravedad del sistema,
2
2 1
Id,d = md l − α + Id,dcg
2
2
πβ 2 γ 1 πβ 2 γ 3 2

= − α ρl5 + β + γ 2 ρl5
4 2 48 4
2
2 !
πβ γ 1 1 3 2 2
= −α + β +γ ρl5
4 2 12 4
-0.1 µ=2
-0.2
µ=1
-0.3
-0.4
µ=.5
ω 4 /ω t
-0.5
-0.6
-0.7
-0.8
-0.9
µ=0
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
ω/ω
t
Figura 3.12: Análisis del giro para el 4to modo
y para el eje,
2 !
me σl
Id,ec.g. = 3 + l2
12 2
πσ 2 σ2

= 3 + 1 ρl5
48 4
llevado al centro de gravedad del sistema,
2
l
Id,e = me − αl + Id,ec.g.
2
2
2
πσ 2
2
πσ 5 1 σ
= ρl −α + 3 + 1 ρl5
4 2 48 4
2 !
πσ 2

1 1 3 2
= −α + σ +1 ρl5
4 2 12 4
luego,
Id = Id,d + Id,e
= κρl5
con 2 !
β2γ σ2

π 2 2 1 3 2 3 2
β + γ2

κ= β γ+σ −α + + σ +1
4 2 12 4 12 4
Al disponer de expresiones para Id e Ip podemos utilizar los resultados generales anteriores. El caso ϕ 1
es presentado en §4.4.
60
Figura 3.13: Modo cilı́ndrico y cónico para un rotor con 2 masas
Figura 3.14: Sistema a analizar en flexión
3.5. Rotor flexible con efecto giroscópico

Ordenando las traslaciones y rotaciones (figura 3.15):
 
 u 
 
v
 
q=

 α 
β
 
la ecuación del movimiento queda:

       
m kt 
 fx 

m kt fy
       
  q̈+Ω   q̇+  q = (3.23)
 Ip   Id   kr 
 T
 x 

Ip −Id kr Ty
 
con
6EI
kt =
l3
6EI
kr =
l
En la ecuación 3.23 se aprecia que las traslaciones y rotaciones están desacopladas. A su vez las
traslaciones horizontales están desacopladas también. Podemos resolver independientemente:

1 ü 1 u fx
m + kt = (3.24)
1 v̈ 1 v fz

1 α̈ 1 α̇ 1 α Tx
Ip + ΩId + kr = (3.25)
1 β̈ −1 β̇ 1 β Tz
β
ωt
z y
x
Figura 3.15: Rotor de Jeffcott
Las ecuación 3.24 producen 2 modos propios de traslación (ortogonales entre si figura 3.16) con la
misma frecuencia:
r
kt
ω1 = ω2 =
m
De ecuación 3.25 aparecen dos frecuencias naturales dependientes de la velocidad de rotación Ω:
s 2
1 Id ΩId kr
ω3 , ω4 = Ω ± +
2 Ip 2Ip Ip
Ejemplo 16 2 Calcule la respuesta estacionaria de un rotor de Jeffcott con un disco de ancho 2 cm,
diámetro 10 cm, con un eje de 40 cm de largo, de diámetro 1 cm que es excitado en el plano vertical y
en la posición axial del disco con un pulso cuadrado valor medio 0, amplitud peak-peak 1 N, periodo 0.05
s. La velocidad del rotor es 1800 rpm. El efecto del desbalance presente es despreciable frente al pulso. El
factor de amortiguamiento se estima en 2 %. Utilizando análisis de Fourier, con los 3 primeros términos
de la serie. Integración numérica.Compare resultados. Comente.
2 examen 2004.
62
Mode 1
Mode 2
Figura 3.16: Modos asociados a traslaciones
Retomando el modelo de ecuación (3.23), reconocemos:
l = 0,4 m
d = 0,01 m
2
E = 2 1011 N/m
3
ρ = 7800 Kg/m
dd = 0,1 m
hd = 0,02 m
Ω = 1800 rpm
ξ = 0,02
Como la excitación es exclusivamente en el plano vertical se resuelve el sistema con 1 grado de libertad:
mv̈+cv̇+kt v=fy
con
d2d
m = ρπ h
4
= 0,39 Kg
4
π d
I=
4 2
6EI
kt = = 9204 N/m
l3
r
kt
ωn = = 154 rad/s
m
c = ξcc = 2ξmωn = 2,4 N/(m/s)
La fuerza actuando se muestra en figura (3.17). Las primeras componentes del espectro se observan
0.6
Aplicada
Aproximación con 3 términos
0.4
0.2
Fuerza (N)
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
Tiempo (s)
Figura 3.17: Fuerza aplicada en el plano vertical (1 periodo) y aproximación con 3 términos de la serie
de Fourier.
0.7
0.6
0.5
Amplitud (N)
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800
Frecuencia (Hz)
Figura 3.18: Descomposición de Fourier en Matlab
en figura (3.18). Se observa que la serie solo contiene componentes impares multiplos de la frecuencia
fundamental de la señal (20 Hz):
f˜ = ,6366 cos(2π20t − 1,5647) + ,2122 cos(2π3 · 20t − 1,5524) + ,1273 cos s(2π5 · 20t − 1,5401)
El codigo Matlab usado es:

rho=7800, h=0.02, dd=0.1
E=2E11, l=0.4, d=0.01, xi=0.02
I=pi*(d/2)^4/4, m=rho*dd^2/4*h, kt=6*E*I/l^3
wn=sqrt(kt/m), cc=2*m*wn, c=xi*cc
T=.05, dt=T/512, t=0:dt:T;

y(1:floor(length(t)/2))=.5;
y(floor(length(t)/2)+1:length(t))=-.5;
plot(t,y), xlabel(’Tiempo (s)’), ylabel(’Fuerza aplicada (N)’)
Y = fft(y,512)/(512/2);Y(1)=Y(1)/2;
64
f = (0:256)/T;bar(f,abs(Y(1:257)),.01)
ylabel(’Amplitud (N)’), xlabel(’Frecuencia (Hz)’)
y2=.6366*cos(2*pi*20*t-1.5647)+.2122*cos(2*pi*3*20*t-1.5524)+...
.1273*cos(2*pi*5*20*t-1.5401);
figure, plot(t,y,t,y2), xlabel(’Tiempo (s)’), ylabel(’Fuerza (N)’)
Con lo cual es sencillo calcular la respuesta estacionaria aproximada, aplicando el principio de super-
posición. Del análisis de capı́tulo §2 obtenemos:
3
X
x(t) ≈ x0,i cos (ωi t + φ0,i − φi ) (3.26)
i=1
con
f0,i 1
x0,i = s (3.27)
kt 2 2 h i2
1 − ωωni + 2ξ ωωni
y
2ξ ωωni
tan φi = 2 (3.28)
1 − ωωni
Para el ejemplo,
 
 ,6366 
f0 = ,2122 N
,1273
 
 
 1 
Ω = 2π · 20 3 rad/s
5
 
 
 −1,5647 
φ0 = −1,5524 rad
−1,5401
 
De lo que resultan las siguientes amplitudes para las 3 componentes:

 
 0,183 
x0 = 0,005 10.−3 m
0,001
 
por lo que la respuesta es ampliamente dominada por la 1X como se aprecia en figura 3.19.
Para efectos de comparación se construyó un modelo en Simulink (figura 3.20) [bajar] y se realizó la
integración numérica. Los resultados se muestran en figura (3.21). Se aprecia que la aprocimaxión con 3
términos se considera satisfactoria.
3.6. Rotor rı́gido asimétrico en descansos flexibles

Los sistemas rotores pueden vibrar violentamente si operan a velocidades de rotación cercanas a sus
velocidades criticas de giro. Es necesario entonces determinarlas a nivel de diseño para evitar sistemas
poco robustos o con poca vida útil.
Los modos de giro de un conjunto rotor/descansos incluyen modos de cuerpo rı́gido ası́ como modos
de flexión del rotor. Es común, sin embargo, que la velocidad de operación sea muy baja para excitar
los modos de flexión del rotor. Por tanto, el rotor puede ser modelado como un cuerpo rı́gido, lo que
simplifica el modelamiento.
-4
x 10
3
Desplazamiento (m)
0
-1
-2
-3
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Tiempo (s)
Figura 3.19: Respuesta forzada estacionaria aproximada con 3 términos de la serie de Fourier.
Generator
Signal
To Workspace2
-K-
1/m
c
2.4
Integrator
1
s
Clock
k
-K-
Integrator1
1
s
To Workspace
To Workspace1
Scope
y
Figura 3.20: Modelo en Simulink

66
-4
x 10
3
Desplazamiento (m)
0
-1
-2
-3
15.03 15.04 15.05 15.06 15.07 15.08 15.09 15.1 15.11 15.12
Tiempo (s)
Figura 3.21: Respuesta forzada estacionaria con integración numérica en Simulink
Figura 3.22: Modo de giro hacia adelante -cilı́ndrico-
Normalmente, la rigidez axial de los descansos no tiene efectos en el comportamiento del rotor. Además,
la rigidez radial usualmente varia muy poco en cualquier eje normal al eje del rotor, y es valido modelar
con una rigidez promedio. Lo anterior, simplifica aun mas el modelamiento.
Finalmente, muchos sistemas rotores disponen de muy poca amortiguación, la l afecta muy poco las
frecuencias naturales de giro del rotor. Lo anterior justifica el modelo conservativo que propondremos en
este capitulo.
3.6.1. Velocidades criticas

Un rotor rı́gido tiene 4 grados de libertad: 2 traslaciones y 2 rotaciones. El movimiento axial está res-
tringido y la velocidad de rotación es conocida. El sistema, por tanto, posee 4 frecuencias naturales.
Cuando un rotor es excitado por una frecuencia cercana a una de sus frecuencias naturales, gira de una
manera caracterı́stica conocida como modo propio o modo de giro.
En general, los modos propios de un sistema con un rotor rı́gido con descansos elásticos isotrópicos
son circulares y en sentido hacia adelante o hacia atrás con respecto a la dirección de la rotación, como
se muestra en figuras (3.22) y (3.23) respectivamente.
Figura 3.23: Modo de giro hacia atrás -cónico-

La velocidad de giro -whirl - está relacionada con la velocidad de rotación -spin- por la razón:
Ω
λ=
ω
donde Ω es la frecuencia de rotación del rotor (rad/s) y ω es la frecuencia de giro del rotor. λ es positivo
para modos hacia adelante y negativo para modos hacia atrás.
Para valores λ > 1, la velocidad de giro es menor que la velocidad de rotación y se dice que el modo
de giro es sub-sincrónico. Cuando 0 < λ < 1, la velocidad de giro es mayor que la de rotación y se
habla de un modo super-sincrónico. El caso λ = 1 corresponde al giro sincrónico hacia adelante y es muy
importante pues la excitación provocado por un desbalance también es sincrónica (y el desbalance es la
causa mas común de vibraciones en los sistemas rotores).
Las velocidades de giro generalmente cambian de magnitud a medida que la velocidad de rotación
cambia debido a los efectos giroscópicos. El gráfico que muestra esa variación se llama diagrama de
Campbell. Un ejemplo se muestra en figura ??. En general, los modos de giro hacia adelante incrementan
su magnitud con Ω mientras que los modos hacia atrás muestran una tendencia a bajar en frecuencia.
Cada vez que una frecuencia de excitación ωexc coincida con una de las frecuencias naturales de
giro, se produce una condición de resonancia. Las velocidades de rotación correspondiente a estados de
resonancia pueden ser determinadas a partir del diagrama de Campbell dibujando la recta
ωexc = f Ω
(como se ve en figura ??). Los puntos de intersección de esta recta con las curvas de las frecuencias
naturales vs Ω determinan las frecuencias de resonancia del sistema rotor analizado.
La fuente primaria de excitación para sistemas rotores es el desbalance. La frecuencia de la excitación
en este caso es
ωexc = Ω
o sea
f =1
Las velocidades criticas asociadas a este tipo de excitación son llamadas velocidades criticas primarias y
las denotaremos como η10 y η20 respectivamente.
Otras fuentes de excitación serán denominadas secundarias, aun si pueden ser muy relevantes en la
magnitud de las vibraciones. La fuente secundaria más común es la gravedad con
ωexc = 2Ω
y el latigazo de aceite -oil whip-,

ωexc ≈ 0,5Ω
Adicionalmente, como el sistema está acoplado a otros componentes, pueden generar diferentes valores
para f .
Para un sistema dado, una vez construido el diagrama de Campbell y establecido todas las posibles
fuentes de excitación, se pueden determinar todas las posibles velocidades criticas. La mayorı́a de las
excitaciones implican a los modos de giro hacia adelante (valores positivos de f ), por lo que los modos
hacia adelante son usualmente más importantes. Sin embargo, los modos hacia atrás también pueden ser
excitados bajo ciertas circunstancias por lo que también se deben analizar valores negativos de f .
3.6.2. Velocidades de giro

Las frecuencias de giro de un rotor rı́gido montado sobre descansos elásticos e isotrópicos se pueden
determinar a partir de la ecuación cuadrática adimensional:
c2 Λ2 + c1 Λ + c0 = 0 (3.29)
68
con
c2 = µD − λµP

λ
= µD 1 −
ρ
c1 = − (1 + σ) (µD − λµP ) + α2 + β 2 σ

= − (1 + σ) c2 + α2 + β 2 σ

2
c0 = σ (α − β)
Observación 46 podrı́a estudiarse la condensación de µP por la razón de inercias
µD
ρ=
µP
con se hizo en la referencia [1]. (los efectos giroscópicos dependen mucho de ρ). Por ejemplo cuando
λ
ρ = 1 ,c2 = 0 y Λ1,2 en (3.30) se indefinen. Estudiar cuando ρ tiende a 0 o ı́nf. NdP.
Las soluciones son bien conocidas

p
1 −c1 ± c21 − 4c2 c0
Λ1,2 = (3.30)
2 c2
y donde
k2
σ=
k1
ID
µD =
ml2
IP
µP =
ml2
a
α=
l
b
β=
l
Para resolver esta ecuación, deben estimarse primero los parámetros de diseño adimensionales α, β, µD ,
µP y σ. Luego, se deben identificar las posibles fuentes de excitación. Finalmente, se calculan los valores
apropiados de λ usando
1
λ=
f
y se resuelve para las dos raı́ces del polinomio cuadrático () que corresponden a las frecuencias adimen-
sionales Λ1 y Λ2 , respectivamente.
Las frecuencias naturales son calculadas a partir de
r
p ki
ωi = Λi i = 1, 2
m
En general, cuando el termino (µD − λµP ) es positivo, el sistema tiene 2 frecuencias para un valor
particular de λ.
Los gráficos ??-3.25 muestran Λ1 y Λ2 en función de α, β, (µD − λµP ) para varios valores de σ.
Notemos en (3.30) que Λi es complejo cuando
c21 − 4c2 c0 < 0
o sea 2 2
− (1 + σ) (µD − λµP ) + α2 + β 2 σ

− 4 (µD − λµP ) σ (α − β) < 0
Resolviendo en Maple
2
α2 σλµP + 4σβ 2 λµP + λµP − µD − σµD + σλµP + α2 + σβ 2 <0
como se ve los 3 términos son positivos, y no hay solución:Λ1,2 no pueden ser complejos.
0
σ=.2, α=.75
10
β=.1
β=.5
β=-.25
-1
10
Λ1
-2
10
-3
10
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
µD-λ µP
Figura 3.24: Primera frecuencia natural hacia adelante -adimensional-
4
σ=.2
10
β=.5, α=1.0
β=.5, α=.75
β=.5, α=.5
3
10
2
Λ2
10
1
10
0
10
-3 -2 -1 0
10 10 10 10
µD-λ µP
Figura 3.25: Segunda frecuencia natural hacia adelante -adimensional-

70
Figura 3.26: Diagrama del sistema del ejemplo
3.6.3. Modos de giro

Los radios de giro en cada descanso son obtenidos a partir de
αΛr − (α − β)
ν1r = νcr (3.31)
(α + β) σ
βΛr + (α − β)
ν2r = νcr
(α + β) σ
donde νcr es el radio de giro en el centro de masa.

Una vez estimados νir i = 1, 2 se puede estimar la duración de los descansos.
3.6.4. Ejemplo
Considérese el rotor de figura (3.26). Los parámetros adimensionales para este sistema son
α = 0,75
β = −0,25
µD = 0,03834
µP = 0,05752
σ = 1,0
El gráfico de Campbell que se obtiene se muestra en figura (??).

Tenemos entonces que las velocidades criticas para el desbalance (λ = 1) son:
η1 = 3525 rad/s
El modo cónico hacia adelante no es excitado por el desbalance. Para la carga de gravedad (λ = 2), solo
el modo cilı́ndrico es excitado;
η10 = 7158 rad/s
Si los descansos son hidrodinámicos puede ocurrir el latigazo de aceite (λ ≈ 0,5) que puede excitar ambos
modos hacia adelante;
η1 = 1746 rad/s
η2 = 11219 rad/s
La tabla (3.1) muestra las frecuencias naturales de giro hacia adelante para el ejemplo.
Los modos de giro hacia atras no son excitados en este sistema, pero podrian serlo en otra configura-
ción.
A continuación, se examina cada velocidad critica para determinar los modos propios del sistema.
Para una excitación de desbalance tenemos
Λ1 = 1,62
4
x 10
2.5
1.5
1
ω (rad/s)
0.5
-0.5
giro hacia adelante cilindrico

-1 giro hacia adelante conico
giro hacia atras cilindrico
giro hacia atras conico
-1.5 λ=1
λ=0.5
λ=2
-2
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
Ω (rad/s)
Figura 3.27: Diagrama de Campbell
λ µD − λµP Λ1 ω1 Λ2 ω2
0,125 0,03115 1,5661 3465,6 20,498 12538
0,25 0,02396 1,5743 3474,6 26,511 14258
0,5 0,00958 1,5900 3491,9 65,650 22438
1,0 −0,01918 1,6189 3523,5 −32,205 −
2,0 −0,0767 1,6680 3576,5 −7,8166 −
−2,0 0,15338 1,3924 3267,7 4,6825 5992,4
−1,0 0,09586 1,4823 3371,5 7,0376 7346,4
−0,5 0,0671 1,5219 3416,3 9,7926 8665,8
−0,25 0,05272 1,5403 3436,8 1,2315 9718,0
−0,125 0,04553 1,5491 3446,7 1,4178 10427
Cuadro 3.1: Frecuencias de giro hacia adelante del ejemplo
Figura 3.28: Modo asumido por carga de desbalance

72
Figura 3.29: Modo asumido por oil whip
Figura 3.30: Modo cilı́ndrico asumido por carga de gravedad
y evaluando (13.16),
ν11 = 0,43
ν21 = 1,19
lo que equivale al modo cilı́ndrico mostrado en figura (3.28).

La excitación de latigazo de aceite excita
Λ1 = 1,67
y luego
ν11 = 0,51
ν21 = 1,17
ver figura (3.29).

Para la carga de gravedad,
Λ1 = 1,59
y luego
ν11 = 0,385
ν21 = 1,205
ver figura (3.30).

La carga de gravedad además excita el modo cónico para
Λ2 = 65,65
y luego
ν11 = 96,475
ν21 = −30,825
Figura 3.31: Modo cónico asumido por carga de gravedad
lo que nos dice que el centro de masa casi no se mueve frente al movimiento en los descansos (ver figura
3.31).
Si tenemos una estimación para la amplitud de la vibración del centro de masa, podemos estimar las
cargas dinámicas sobre los descansos. Por ejemplo para la carga por desbalance:
L1 = 0,43k1 νc1
L2 = 1,19k2 νc1
Si medimos una amplitud

νc1 = 0,0005
entonces
L1 = 53,75 Lbf
L2 = 148,75 Lbf
lo que ayuda a estimar la vida de los descansos.

En este capitulo hemos visto:
Podemos establecer sistemas de ecuaciones diferenciales para modelar sistemas rotores sencillos.
Aparecen las matrices de inercia, rigidez, amortiguación y de efectos giroscópicos; además del vector
de desplazamientos y el de cargas externas.
Como el desbalance genera una excitación a la misma frecuencia de la velocidad de rotación y cuya
amplitud depende del cuadrado de la misma y de la cantidad de desbalance.
Que en un rotor con descansos flexibles asimétricos puede aparecer el fenómeno de giro hacia atrás.
Como en un rotor rı́gido simétrico en descansos flexibles las frecuencias naturales son dependientes
de la velocidad de rotación.
La aparición de fuerzas giroscópicas producto de la velocidad de rotación y del momento polar de
inercia del rotor.
Que las frecuencias naturales negativas implican giro hacia atrás, vale decir, el centro de masa del
disco gira (precesión) en sentido opuesto a la rotación del mismo.
Que gracias al diagrama de Campbell podemos establecer si el desbalance es capaz o no de producir
una resonancia.
Que los fenómenos que se aprecian en el rotor de Jeffcott también aparecen en el rotor rı́gido
simétrico.
74
Bibliografı́a
[1] J.M. Vance. Rotordynamics of Turbomachinery. John Wiley & Sons, 1988.
[2] , R.D. Blevins, Formulas for Natural Frequency and Mode Shape, Van Nostrand Reinhold, 1995.
[3] Nelson, H.D., Glasgow, D.A., A Quick, Graphical Way to Analize Rotor Whirl, Machine Design,
124-130, Oct., 1976. [bajar].
[4] Ehrich,F.F., Handbook of Rotordynamics, Cap. 2, 2nd ed., McGraw-Hill, 1999.
75
76
Capı́tulo 4
Método de Rayleigh-Ritz
4.1. Introducción
En este capitulo usaremos Rayleigh-Ritz para establecer las ecuaciones del movimiento de un rotor
flexible montado en descansos elásticos. Estudiaremos dos casos particulares:
rotor flexible con descansos simétricos
rotor flexible con descansos asimétricos
Luego veremos
problema de inestabilidad
efecto del amortiguamiento en la dinámica del rotor.
Los fenómenos básicos que serán estudiados:
las frecuencias naturales como función de la velocidad de rotación, el diagrama de Campbell, la

inestabilidad
el efecto de las fuerzas de excitación:
• desbalance,
• fuerzas asincrónicas,
• fuerzas harmónicas fijas en el espacio
4.2. Descripción del modelo general

la velocidad de rotación Ω es constante
el eje del rotor sigue el eje Y .
el rotor está apoyado de forma simple en ambos extremos
Solo los desplazamientos en X y Z serán modelados
el eje es
• simétrico,
• longitud l,
• densidad por unidad de volumen ρ,
77
78
Z
l1
Y
l2
Figura 4.1: Diagrama del modelo
Figura 4.2: Ángulos de Euler
• area de sección S,
• momento de inercia I.
el disco es simétrico, esta situado en y = l1
Además, puede existir según el caso que estudiemos
• un descanso elástico en y = l2
• fuerzas externas en y = l3
u,w son las coordenadas del centro del eje el sistema fijo XY Z.
ψ, rotación alrededor de Z
θ, rotación alrededor de x1 (figura 4.2)
φ, rotación alrededor de y
El disco presenta una masa de desbalance mu ubicada a un distancia d del centro del disco
El objetivo es estudiar el movimiento del centro del eje (u, w).

Z Z
Ã_ Ã
Y
X
Ã x1
w
X Y
u
Figura 4.3: u, w, ψ̇
θ
Ã
µ_ Y
x1
X Y
Figura 4.4: θ̇
Usando Rayleigh-Ritz:
u(y, t) = ν(y)q1 (t) = ν(y)q1 (4.1)

w(y, t) = ν(y)q2 (t) = ν(y)q2
donde qi son coordenadas generalizadas.
Observación 47 qi puede ser comprendido como el peso que se aplica a ν(y) para hallar el campo de
desplazamientos en el plano considerado. Tambien puede ser interpretado como el desplazamiento de los
puntos donde ν(y) = 1. N dP .
Como los desplazamientos angulares ψ y θ son pequeños, se pueden aproximar por:
∂w dν(y)
θ≈ = q2 = g(y)q2
dy dy
∂u dν(y)
ψ≈− =− q1 = −g(y)q1
dy dy
Observación 48 el signo − aparece por la convención de signos. Ver figura 4.6.

80
Z
y
Á_
θ
Á_ Ã
Y
x1
X Y
Figura 4.5: velocidad φ̇ = Ω
Z
w
@w
µ =
dy
Y
u
Y Ã = ¡@u
dy
Figura 4.6: Convención de signos

Para expresar la energı́a de deformación se requiere de las derivadas de segundo orden:
∂2u d2 ν(y)
2
= q1 = h(y)q1
dy dy 2
∂2w d2 ν(y)
2
= q2 = h(y)q2
dy dy 2
4.2.1. Disco
La energı́a cinética TD del disco es
1 1
mD u̇2 + ẇ2 + IDx ωx2 + IDy ωy2 + IDz ωz2

TD = (4.2)
2 2
donde ω es la velocidad angular del disco expresada en el sistema xyz, que está fijo al disco.
ω =ωx x̂+ωy ŷ + ωz ẑ (4.3)
ω se relaciona con la velocidad angular en el marco fijo XY Z a través de los ángulos de Euler
ωxyz/XY Z = ψ̇ Ẑ+θ̇x̂1 + φ̇ŷ
lo que expresado en xyz queda

ω= −ψ̇ cos θ sin φ x̂+ φ̇ + ψ̇ sin θ ŷ + ψ̇ cos θ cos φ + θ sin φ ẑ (4.4)
siendo que el disco es simétrico,

IDx = IDz
siendo los ángulos ψ y θ pequeños,
cos θ ' 1
cos φ ' 1
sin θ ' θ
sin φ ' φ
y
φ̇ = Ω
luego, considerando los términos en (18.1),
ωx = −ψ̇ cos θ sin φ + θ̇ cos φ ' −ψ̇φ + θ̇

ωy = φ̇ + ψ̇ sin θ ' φ̇ + ψ̇θ
ωz = ψ̇ cos θ cos φ + θ̇ sin φ ' ψ̇ + θ̇φ
lo que permite linealizar (13.8),

1 1
mD u̇2 + ẇ2 + IDx ωx2 + IDy ωy2 + IDz ωz2

TD = (4.5)
2 2
1 1 h i 1
= mD u̇2 + ẇ2 + IDx (−ψ̇φ + θ̇)2 + (ψ̇ + θ̇φ)2 + IDy (Ω + ψ̇θ)2

2 2 2
1 1 h i 1
= mD u̇2 + ẇ2 + IDx (−ψ̇φ + θ̇)2 + (ψ̇ + θ̇φ)2 + IDy (Ω + ψ̇θ)2

2 2 2
Despreciando términos cruzados donde no aparezca Ω,
1 1 1
TD ' mD u̇2 + ẇ2 + IDx θ̇2 + ψ̇ 2 + IDy Ω2 + 2Ωψ̇θ (4.6)
2 2 2
82
El término
1
IDy Ω2
2
representa la energı́a cinética de rotación. El término
IDy Ωψ̇θ
representa el efecto giroscópico de Coriolis. A continuación se expresa (20.1) en términos de los grados
de libertad seleccionados para Rayleigh-Ritz, tomando en cuenta que:
u̇ = ν(l1 )q̇1
ẇ = ν(l1 )q̇2
θ = g(l1 )q2
θ̇ = g(l1 )q̇2
ψ̇ = −g(l1 )q̇1
substituyendo en (20.1),
1 1
mD ν 2 (l1 ) q̇12 + q̇22 + IDx g 2 (l1 ) q̇12 + q̇22 − IDy Ωg 2 (l1 ) (q̇1 q2 )

TD = (4.7)
2 2
La energı́a cinética del eje se puede expresar como:
ρS l 2 ρI l 2
Z Z
2 2
g (y) q̇12 + q̇22 dy−

Ts = ν (y) q̇1 + q̇2 dy + (4.8)
2 0 2 0
Z l
2ρIΩ g 2 (y) (q̇1 q2 ) dy
0
donde
S es el area de la sección transversal del eje (supuesta constante con respecto a y).
I es la inercia de la sección transversal del eje, que es simétrico,
I = Ix = Iz
con
Z
Ix = z 2 dS
ZS
Iz = x2 dS
S
con lo que la energı́a cinética del sistema disco-eje es:

1
m q̇12 + q̇22 − Ωma q̇1 q2

T = (4.9)
2
con
Z l Z l
m = mD ν 2 (l1 ) + IDx g 2 (l1 ) + ρS ν 2 (y)dy + ρI g 2 (y)dy (4.10)
0 0
Z l
ma = IDy g 2 (l1 ) + 2ρI g 2 (y)dy
0
Para calcular la energı́a cinética de la masa desbalanceada se considera que ella permanece en un plano
perpendicular al eje y y que su coordenada en ese eje es constante (α). En el sistema XY Z las coordenadas
de la masa para el instante t son:
xu = (u + d sin Ωt)ı̂ + l1 ̂+ (w + d cos Ωt) k̂

Z
z
w*
w
-t
X u
u*
x
Figura 4.7: Coordenadas del centro geométrico del eje
luego su velocidad
dxu
ẋu =
dt
= (u̇ + dΩ cos Ωt)ı̂ + (ẇ − dΩ sin Ωt) k̂
y su energı́a cinética es
1 T
Tu = ẋ Mu ẋu (4.11)
2 u
mu 2

= u̇2 + ẇ2 + (dΩ) + 2dΩu̇ cos Ωt − 2dΩẇ sin Ωt
2
2
el término que incluye (dΩ) es constante y no afecta la ecuación del movimiento. Siendo que mu es
mucho menor que la masa del disco mD , se aproxima la energı́a cinética por la expresión
Tu ' mu Ωd (u̇ cos Ωt − ẇ sin Ωt) (4.12)
4.2.2. Eje
La energı́a de deformación del eje Vs es
Z " 2 ∗ 2 2 ∗ 2 # Z " ∗ 2 ∗ 2 #
E l ∂ u ∂ w f0 l ∂u ∂w
Vs = Iz + Ix dy + + dy
2 0 ∂y 2 ∂y 2 2 0 ∂y ∂y
donde
u∗ y w∗ son los desplazamientos del centro geométrico de eje con respecto al eje x, z (ver figura 4.7).
Se tiene que:
u∗ = u cos Ωt − w sin Ωt
w∗ = u sin Ωt + w cos Ωt
f0 es una fuerza axial contante aplicada sobre el eje.
La expresión del energı́a de deformación queda
Z " 2 2 2 2 # Z " 2 2 #
EI l ∂ u ∂ w f0 l ∂u ∂w
Vs = + dy + + dy (4.13)
2 0 ∂y 2 ∂y 2 2 0 ∂y ∂y
Si f0 = 0,
Z l
EI
h2 (y) q12 + q22 dy

Vs = (4.14)
2 0
84
4.2.3. Descanso elástico intermedio

El trabajo virtual del descanso intermedio (en l2 ) es
δW = −δxTb Kb xb −δ ẋTb Cb ẋb
donde

kxx kxz
Kb =
kzx kzz

cxx cxz
Cb =
czx czz
son las matrices de rı́gidez y amortiguación del descanso; y,

ub
xb =
wb
son los desplazamientos del centro del eje en la posición axial del descanso intermedio.
4.2.4. Ejemplo numérico

Datos
Disco
• radio interior del disco r1 = 0,01m

• radio exterior del disco r2 = 0,15m
• espesor del disco h = 0,03m
• ρ = 7800Kg/m3
• l1 = l/3
Eje
• longitud l = 0,4m
• radio r1
• densidad ρ
• modulo de elasticidad E = 2 × 1011 N/m2
Desbalance
• masa desbalance mu = 10−4 Kg

• distancia al centro geométrico d = r2
Descanso elástico
• posición l2 = 2l/3.
• La rı́gidez del descanso es kzz = 5 × 105 N/m
.G
αl
Figura 4.8: Función de desplazamientos asumida
Propiedades
Se tiene que:
mD = π r22 − r12 hρ = 16,47 Kg

mD
3r12 + 3r22 + h2

IDx = IDz =
12
= 9,43 × 10−2 Kgm2
mD 2
r1 + r22

IDy =
2
= 0,186Kgm2
S = πr12
= 3,14 × 10−4 m2
πr14
I=
4
= 7,85 × 10−9 m4
Para modelar la deformación del eje se usará la función (figura 9.18),
πy
ν(y) = sin
l
luego
π πy
g(y) = cos
l l
π 2 πy
h(y) = − sin
l l
la energı́a cinética del disco es (ec. 4.7)
1 2 2 1
mD ν (l1 ) q̇12 + q̇22 + IDx g 2 (l1 ) q̇12 + q̇22 − IDy Ωg 2 (l1 ) (q̇1 q2 )

TD =
2 2
= 6,90 q̇12 + q̇22 − 2,87Ωq̇1 q2

86
y la del eje (ec. 4.8)
ρS l 2
Z
ν (y) q̇12 + q̇22 dy+

Ts =
2 0
ρI l 2
Z
g (y) q̇12 + q̇22 dy−

2 0
Z l
2ρIΩ g 2 (y) (q̇1 q2 ) dy
0
= 0,245 q̇12 + q̇22 − 1,512 × 10−3 Ωq̇1 q2

y la de la masa desbalanceada
Tu = mu Ωdν(l1 ) (q̇1 cos Ωt − q̇2 sin Ωt)

= 1,30 × 10−5 Ω (q̇1 cos Ωt − q̇2 sin Ωt)
luego la energı́a cinética del sistema es
T = TD + Ts + Tu
= 7,15 q̇12 + q̇22 − 2,87Ωq̇1 q2 + 1,30 × 10−5 Ω (q̇1 cos Ωt − q̇2 sin Ωt)

La energı́a de deformación del eje es (ec. 4.14)
EI l 2
Z
h (y) q12 + q22 dy

Vs =
2 0
" Z #
l
1
h (y)dy q12 + q22
2

= EI
2 0
1
= k q12 + q22

2" #
1 π 4 Z l πy
sin2 dy q12 + q22

= EI
2 l 0 l
pero
Z l πy l
sin2 dy =
0 l 2
entonces,

1 π 4 l
q12 + q22

Vs = EI
2 l 2
= 5,977 × 105 q12 + q22

luego,
k = 1,195 106
El trabajo del descanso elástico en el caso general es,
δW = −δxTb Kb xb −δ ẋTb Cb ẋb (4.15)

= −kxx u(l2 )δu(l2 ) − kxz w(l2 )δu(l2 )−
kzz w(l2 )δw(l2 ) − kzx u(l2 )δw(l2 )−
cxx u̇(l2 )δu(l2 ) − cxz ẇ(l2 )δu(l2 )−
czz ẇ(l2 )δw(l2 ) − czx u̇(l2 )δw(l2 )
usando la aproximación de Rayleigh-Ritz,

δW = −kxx ν 2 (l2 )q1 δq1 − kxz ν 2 (l2 )q2 δq1 −

kzz ν 2 (l2 )q2 δq2 − kzx ν 2 (l2 )q1 δq2 −
cxx ν 2 (l2 )q̇1 δq1 − cxz ν 2 (l2 )q̇2 δq1 −
czz ν 2 (l2 )q̇2 δq2 − czx ν 2 (l2 )q̇1 δq2
o en notación simbólica,
δW = ν 2 (l2 ) δqT Kb q−δ q̇T Cb q̇

(4.16)
donde
q1
q=
q2
(4.16) puede ser descrito en términos de las fuerzas generalizadas de la ecuación de Lagrange fqi y los
desplazamientos virtuales δqi :
δW = f q1 δq1 + f q2 δq2
= f δqT q
Posteriormente, consideraremos el caso de un rotor cuyo descanso intermedio solo posee rigidez kzz
en el eje Z. El trabajo virtual en tal caso es:
δW = −kzz w(l2 )δw(l2 )

= −5 × 105 ν 2 (2l/3) q2 δq2
= −3,65 × 105 q2 δq2
por lo que las fuerzas generalizadas asociadas al descanso son:
fq1 = 0
fq2 = −3,65 × 105 q2
4.2.5. Ecuaciones del movimiento

Una vez establecidas las expresiones para la energı́a del sistema, ası́ como el trabajo virtual de las
fuerzas externas en términos de los pesos q, usamos las ecuaciones de Lagrange para hallar las ecuaciones
del movimiento:

d ∂T ∂T ∂V
− + = fqi , i = 1, 2 (4.17)
dt ∂ q̇i ∂ q̇i ∂ q̇i
4.3. Rotor simple en descansos rı́gidos

1
Si los descansos son rı́gidos,
mq̈1 − ma Ωq̇2 + kq1 = mu dΩ2 ν(l1 ) sin Ωt

mq̈2 + ma Ωq̇1 + kq2 = mu dΩ2 ν(l1 ) cos Ωt
o en forma matricial
Mẍ + ΩGẋ + Kx = f (4.18)
1 Llamaremos simétrico a un rotor cuando la rı́gidez es igual en todos los planos que cortan al eje.
88
con

1 0
M=m (4.19)
0 1

0 −1
G = ma
1 0

1 0
K=k
0 1

sin Ωt
f = mu dΩ2 ν(l1 )
cos Ωt

q1
x=
q2
veamos el calculo de m en (4.19),

Z l Z l
2 2 2
m = mD ν (l1 ) + IDx g (l1 ) + ρS ν (y)dy + ρI g 2 (y)dy
0 0
2
πl1
2 −2 π πl1
= 16,47 sin + 9,43 × 10 cos +
l l l
Z l Z l
πy π πy 2
7800 · 3,14 × 10−4 sin2 dy + ρI cos dy
0 l 0 l l
= 12,35 + 1,45 + 0,49 + 0,00
= 14,29
o sea, la masa del disco aporta con

12,35
= 86,40 %
14,29
de la inercia de este sistema, con las funciones de forma seleccionadas. Veamos el efecto giroscópico:
Z l
ma = IDy g 2 (l1 ) + 2ρI g 2 (y)dy
0
2 Z l
π πl1 −9 π πy 2
= 0,186 cos + 2 · 7800 · 7,85 × 10 cos dy
l l 0 l l
= 2,869 + 0,002
= 2,871
Para el caso del ejemplo,

1 0
M = 14,29
0 1

−1 0
G = 2,871
0 1

1 0
K = 1,195 × 106
0 1

−5 2 sin Ωt
f = 1,299 × 10 Ω
cos Ωt
G en este caso corresponde a la matriz de efectos giroscópicos de Coriolis. M y K son las matrices de
masa y rigidez. Nótese que solo G acopla los grados de libertad.
4.3.1. Frecuencias naturales y efecto giroscópico
Mẍ + ΩGẋ + Kx = 0 (4.20)

cuya solución general es de la forma
q1
x= ert
q2
con lo que se buscan los valores propios r que satisfacen:
Mr2 + ΩGr + K x = 0

Sustituyendo
k + mr2

−ma Ωr q1 0
= (4.21)
ma Ωr k + mr2 q2 0
Las frecuencias naturales del sistema 6.1 son soluciones del polinomio de Ω
(k + mr2 )2 + m2a Ω2 r2 = 0
Para Ω = 0 las raı́ces r son:
k
r12 = r22 = −
m
o sea, las cuatro raı́ces r son todas iguales en magnitud. Veamos su calculo en Maple:
with(linalg);
K:=k*linalg[matrix](2,2,[1,0,0,1]);
M:=m*linalg[matrix](2,2,[1,0,0,1]);
G:=m_a*linalg[matrix](2,2,[0,-1,1,0]);
eigenvals(K,M);
A:=matrix(4,4,[k,0,0,0, 0,k,0,0, 0,0,-m,0, 0,0,0,-m]);
B:=matrix(4,4,[0,Omega*(-ma),m,0, Omega*ma,0,0,m, m,0,0,0, 0,m,0,0]);
eigenvals(A,-B);
que entrega
1
q p
ω1,2 = −4km − 2Ω2 m2a ± 2 4kmΩ2 m2a + Ω4 m4a
2m
s p
4kmΩ2 m2a + Ω4 m4a
−4km 2Ω2 m2a
= − ±
4m2 4m2 2m2
s r
k 1 ma 2 k ma 2 Ω4 ma 4
= − − Ω2 ± Ω2 +
m 2 m m m 4 m
v s
u 2
u k 1 m a 2 1 2 m a 2 (k/m) m
= − − Ω2 ± Ω 1+4
t
m 2 m 2 m Ω2 ma
y por tanto r
k
ω1,0 = ω2,0 = ±
m
Para otras velocidades la solución es
  s 
2 2 2
Ω m a
2 ω m
r12 = − ω1,0
2
+ 1 − 1 + 4 1,0 
2 m Ω2 ma
  s 
2 2 2
Ω m a
2 ω m
r22 = − ω1,0
2
+ 1 + 1 + 4 1,0 
2 m Ω2 ma
90
OA
A
dO
Ωt
Figura 4.9: Sentido de giro
Observación 49 Notese que ri2 es siempre negativo, lo que asegura que el sistema es estable para todo
Ω.
v  s 
u 2
m 2 ω 2
1 m
u
u 2 a 1 − 1 + 4 1,0
ω1 = tω1,0 + Ω2 
2 m Ω2 ma
v  s 
u 2
2 2
ω1,0 m

1 ma 
u
u 2
ω2 = tω1,0 + Ω2 1+ 1+4 2 
2 m Ω ma
Observación 50 Nótese que

ω1 ≤ ω1,0 = ω2,0 ≤ ω2
4.3.2. Sentido de giro

Supóngase que en el instante t el eje del rotor se encuentra en el punto A (figura 4.9) y por tanto se
encuentra en la posición OA. En el instante t + dt se encontrará en el punto OA + dOA. El producto
OA × dOA dará el sentido de giro:
 
 q1 sin Ωt 
x= 0 (4.22)
q2 cos Ωt
 
entonces  
 q1 Ω cos Ωt 
ẋ = 0
−q2 Ω sin Ωt
 
y  
 0 
x × ẋ = q1 q2 Ω
0
 
entonces si
q1 q2 > 0
hay giro hacia adelante, caso contrario será giro hacia atrás.
4.3.3. Modos propios

El problema de valores propios genera 4 frecuencias naturales, o mejor dicho, 2 pares de frecuencias
con la misma magnitud pero signo opuesto. Ello también es valido para los modos propios, que aparecen
en pares conjugados. Si usamos el ı́ndice i para el par de frecuencias naturales ±ωi tenemos el para de
vectores propios:
qi = qri ± jqii
= qi ,qH
i
donde los super-indices indican las partes reales (r) e imaginarias (i) respectivamente; y H indica el
complejo conjugado.
La comprensión de un modo propio complejo no es obvia. Para facilitar el análisis, separemos las
partes reales e imaginarias de las soluciones al problema homogéneo (4.20):
−jωi t
x(t) = qi ejωi t + qHi e
= qri + jqii ejωi t + qri − qii e−jωi t

considerando la identidad
ejωi t = cos ωi t + j sin ωi t
se puede expresar
x(t) = qri + jqii (cos ωi t + j sin ωi t) + qri − jqii (cos ωi t − j sin ωi t)

(4.23)
= qri cos ωi t − qii sin ωi t
expresión que contiene solo valores reales.

Reemplazando r1 en (4.21),
q1 = jq2
si consideramos amplitudes unitarias,

0 1
q1 = +j
1 0
= qr1 + jqi1
luego, la respuesta temporal en caso de excitar solo al modo 1 será de la forma (vease 4.23),

− sin ω1 t
x1 (t) =
cos ω1 t
lo que implica que q1 q2 < 0 y se dá giro hacia atrás.

Para r2
q1 = −jq2
y

0 −1
q1 = +j
1 0
= qr1 + jqi1
luego, la respuesta temporal en caso de excitar solo al modo 2 será de la forma

sin ω1 t
x2 (t) =
cos ω1 t
lo que implica que q1 q2 > 0 y se dá giro hacia adelante.

92
u
X
Figura 4.10: Giros hacia atrás
80
70 1X
D
Frecuencias naturales whirl (Hz)
60
F2
B
50
40
A
C F1
30
0.5X
20
10
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
N (RPM)


Para el ejemplo anterior:
f1,0 = f2,0 = 46,02Hz
cuando el rotor gira las frecuencias naturales cambian como se aprecia en el diagrama de Campbell.
4.3.5. Resonancias
Como es bien conocido, cuando la frecuencia de la excitación coincide con una frecuencia natural, el
sistema tiende a tener grandes amplitudes de vibración. A este fenómeno se le conoce como resonancia.
Para encontrar las frecuencias de resonancia usando el diagrama de Campbell basta trazar curvas que
representen una excitación. Por ejemplo el desbalance produce fuerzas a la componente 1X vale decir con
frecuencia igual a la de la rotación.
Para el ejemplo, el diagrama de figura 4.11 se muestran los puntos de corte para la 1X (puntos A y
B) y para excitaciones a 0,5X (puntos C y D).
Cualquier lı́nea de excitación a ϕX sigue la ley:
ω = ϕΩ
despejando, las frecuencias de resonancia asociadas son:

s
k
Ω1 =
ϕ(ϕm + ma )
s
k
Ω2 =
ϕ(ϕm − ma )
Para el ejemplo, si ϕ = 1:
Ω1 = 42,00Hz (punto A)
Ω2 = 51,48Hz (punto B)
4.3.6. Respuesta forzada al desbalance

Por conveniencia definamos:
mν = mu ν(l1 )
De (6.1):
Mẍ + ΩGẋ + Kx = f

sin Ωt
f = mν dΩ2
cos Ωt
Despejando
x(Ω) = Hf
−1
H(Ω) = K + jΩ2 G − Ω2 M
el vector de cargas puede ser escrito como

2 −j
f = mν dΩ ejΩt
1
En Maple,
94
with(linalg);
M:=m*linalg[matrix](2,2,[1,0,0,1]);G:=m_a*linalg[matrix](2,2,[0,-1,1,0]);
f:=m_nu*d*Omega^2*linalg[matrix](2,1,[-I,1]);
H:=inverse(K+I*Omega*Omega*G-Omega^2*M);
q:=simplify(multiply(H,f));
Se obtiene
Ω2

−j
q = mν d ejΩt
k + (ma − m)Ω2 1
luego
Ω2
q1 = q2 = mν d (4.24)
k + (ma − m)Ω2
Ω2
= mν d (4.25)
k 1 − (m−m
k
a)
Ω2
Ω2
mν d ω2
= 1,0 (4.26)
m 1 − Ω22
Ωc
Observación 51 Nótese que q1 q2 > 0 para todo Ω: necesariamente la respuesta debe ser un giro ha-
cia adelante, lo que indica que solo este modo es excitado para todas las frecuencias, por este tipo de
excitación.
La velocidad critica se define como aquella a la cual las oscilaciones del sistema son infinitas. Ello
equivale a un denominador 0 en (4.24), o sea
r
k
Ωc =
m − ma
Para el ejemplo numérico, los desplazamientos forzados tienen amplitud
1,30 × 10−5 Ω2
q1 = q2 = (4.27)
1,19 × 106 + 11,42Ω2
y la velocidad critica (única en este caso) es
Ωc
= 51,48Hz
2π
4.3.7. Ortogonalidad de la fuerza de desbalance con respecto al modo de giro

hacia atras
La fuerza de desbalance es de la forma

f −j
= ejΩt
mv dΩ2 1
y los modos propios asociados a cada frecuencia natural,

j
x1 =
1

−j
x2 =
1
-4
10
-5
10
-6
10
Amplitud (m)
-7
10
-8
10
-9
10
-10
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
N (RPM)
Figura 4.12: Respuesta al desbalance
y tenemos que
f T x1 = 0
f T x2 > 0
se puede demostrar que
4.3.8. Respuesta forzada, excitación asincrónica

Tomemos el caso más general, en se aplica una fuerza de dirección radial en y = l3 a una frecuencia
ϕΩ:

sin ϕΩt
f = f0 ν(l3 )
cos ϕΩt

sin ϕΩt
= fν
cos ϕΩt
repitiendo el procedimiento anterior,
fν
q1 = q2 = (4.28)
k + (ma ϕ − mϕ2 )Ω2
verificamos en maple:
with(linalg);
f:=f_nu*linalg[matrix](2,1,[-I,1]);
omega:=psi*Omega;
H:=inverse(K+I*omega*Omega*G-omega^2*M);

fν −j
q=
k + ϕΩ2 (ma − ϕm) 1
lo que nos indica orbitas circulares y giro hacia adelante.
96
-3
10
-4
10
Amplitud (m)
-5
10
-6
10
-7
1 0
0 1 0 0 0 2 0 0 0 3 0 0 0 4 0 0 0 5 0 0 0 6 0 0 0 7 0 0 0 8 0 0 0 9 0 0 0
N (RPM)
Figura 4.13:
La velocidad crı́tica en este caso es

s
k
Ωc =
ϕ(mϕ − ma )
Para el ejemplo numérico, con ϕ = 0,5 y f = 1N se dá la respuesta mostrada en figura 4.13.
4.3.9. Respuesta forzada, fuerza harmónica fija en el espacio

Asumase que se aplica una fuerza que actúa solo en el eje x (en y = l3 ), con frecuencia ω:

sin ωt
f = f0 ν(l3 )
0
Despejando, en forma similar a casos anteriores
(k − mω 2 )

q1 fν
=
q2 (k − mω 2 )2 − m2a Ω2 ω 2 −ma Ωω
Las frecuencias de excitación crı́ticas son aquellas que hacen que el denominador sea 0, o sea
(k − mω 2 )2 − m2a Ω2 ω 2 = 0
Verficamos en Maple:
with(linalg);
f:=f_nu*linalg[matrix](2,1,[-I,0]);
H:=inverse(K+I*omega*Omega*G-omega^2*M);
Nótese que la amplitud de las vibraciones en cada eje no son iguales. Ello implica orbitas elı́pticas.
Además, nótese que el signo entre q1 y q2 cambian en función de la frecuencia, lo que implica que se
producirán los dos tipos
p de giro:
Para ω < ω1,0 = k/m tiene signos opuestos: giro hacia atrás, a partir de ese momento se produce
giro hacia adelante.
Q1 para Ω =4000 (RPM)

-4
10
-5
10
Amplitud (m)
-6
10
-7
10
-8
10
0 10 20 30 40 50 60 70 80
ω (Hz)
Figura 4.14: Movimientos en x ante una excitación en x
Observación 52 Los casos de excitación anteriores no producı́an giro hacia átras. Este tipo de excitación
permite estimar el diagrama de Campbell a partir de mediciones experimentales. Para una frecuencia de
rotación dada Ω, las frecuencias naturales ω1 (Ω) y ω2 (Ω) son obtenidas excitando al rotor con un agitador
electromagnético que actúa sobre la pista exterior de un rodamiento.
4.4. Rotor simetrico con 2 discos y descansos rigidos

2
Consideremos el sistema de figura (4.15), compuesto por un eje con longitud entre descansos, l, y de
diámetro σl (σ 1). A αl (0 < α < l/2) de cada extremo hay un disco de diámetro βl y espesor γl,
con γ β. El rotor está fabricado en material con modulo de Young E y densidad ρ. Está montado en
descansos simétricos con constante de rigidez k,
48EI
k=ϕ
l3
Proponga un modelo y calcule las frecuencias naturales cuando ϕ 1.
Asumiremos la función de forma y
ν (y) = sin π
l
Figura 4.15: Sistema a analizar en flexión
Como ϕ 1, se tiene que los descansos son mucho mas rigidos que el eje, lo que permite modelar
el sistema como un rotor flexible con descansos rigidos. Al haber dos discos, el sistema incrementa su
2 control 1, 2004.
98
energia cinética:con lo que la energı́a cinética del sistema disco-eje es:
1
m q̇12 + q̇22 − Ωma q̇1 q2

T = (4.29)
2
con
m = mD ν 2 (l1 ) + IDx g 2 (l1 ) + mD ν 2 (l − l1 ) + IDx g 2 (l − l1 )+

Z l Z l
2
ρS ν (y)dy + ρI g 2 (y)dy
0 0
Z l
2 2
ma = IDy g (l1 ) + IDy g (l − l1 ) + 2ρI g 2 (y)dy
0
donde l1 es la posición del primer disco;

mD es la masa de cada disco,
πβ 2 γ 3
mD = ρl
4
el momento de masa transversal de cada disco es,
πβ 2 γ

3 2
IDx = β + γ 2 ρl5
48 4
el momento polar de cada disco es,

πβ 4 γ 5
IDy = ρl
32
el momento de la sección del eje es,
πσ 4 4
I= l
8
por la simetria de la funcion de forma,
ν 2 (l1 ) = ν 2 (l − l1 )
además,
g 2 (l1 ) = g 2 (l − l1 )
luego
Z l Z l
m = 2mD ν 2 (l1 ) + 2IDx g 2 (l1 ) + ρS ν 2 (y)dy + ρI g 2 (y)dy
0 0
Z l
ma = 2IDy g 2 (l1 ) + 2ρI g 2 (y)dy
0
y

1 0
M=m
0 1

0 −1
G = ma
1 0
Basicamente, tanto la matriz de masa como la de efectos giroscópicos se han doblado. La matriz de rigidez
es la misma que en el caso ya estudiado en §4.3. Ver también el ejemplo ??.
4.5. Rotor con disco en voladizo y descansos rı́gidos

3
Considere el modelo simplificado de un ventilador en voladizo mostrado en figura 13.2. La distancia
entre descansos es l. La distancia desde el descanso de la polea al disco es (1 + α)l. el diámetro del árbol
es d. El eje del árbol es paralelo al eje y de un sistema cartesiano xyz cuyo origen está en el descanso de
la polea. La masa del disco es mD momento de inercia Id con respecto a ejes x y z respectivamente. El
momento polar es IDy . El disco tiene una cantidad de desbalance mu d. La velocidad de operación es Ω
rad/s. Se desea
1. Calcular a través del método de Rayleigh-Ritz la ecuación del movimiento del sistema asumiendo
una función de forma:
y y
ν(y) = 1− (4.30)
l l
Despreciaremos la energı́a cinética aportada por la masa del eje y la de la polea.
2. Calcular la respuesta estacionaria al desbalance
3. Predecir si se produce giro hacia atrás ante el desbalance.
Siguiendo los desarrollos anteriores y usando Rayleigh-Ritz (ecuación 4.1):
u(y, t) = ν(y)q1 (t) = ν(y)q1

w(y, t) = ν(y)q2 (t) = ν(y)q2
con la función de forma descrita en (4.30). Tenemos,
dν(y)
= g(y)
dy
luego
1 y
g(y) = 1−2
l l
∂2u ∂2w
= = h(y)q1
dy 2 dy 2
en nuestro caso:
2
h(y) = −
l2
La energı́a cinética del disco queda (ecuación 4.9),
1 2 2 1
mD ν (l1 ) q̇12 + q̇22 + IDx g 2 (l1 ) q̇12 + q̇22 −

TD =
2 2
IDy Ωg 2 (l1 ) (q̇1 q2 )
1
m q̇12 + q̇22 − Ωma q̇1 q2

T =
2
con
m = mD ν 2 (l1 ) + IDx g 2 (l1 )

ma = IDy g 2 (l1 )
l1 = (1 + α)l
3 control 1, 2003.
100
Para la función de forma dada,

2 2
(1 + α)l (1 + α)l 1 (1 + α)l
m = mD 1− + IDx 1−2 (4.31)
l l l l
2
1 + 2α
= mD (1 + α)2 α2 + IDx
l
2
1 (1 + α)l
ma = IDy 1−2 (4.32)
l l
2
1 + 2α
= IDy
l
Observación 53 Según la ecuación (4.31), cuando el disco está pegado al eje (α = 0), no hay aporte de
energı́a cinética de traslación.
Observación 54 Según la ecuación (4.32), el efecto giroscopico es proporcional al producto de la inercia

polar del disco (IDy ) y crece cuasi-parabolicamente con la razon α/l.
Observación 55 La energia de deformación del eje es (ecuación 4.13),

Z (1+α)l
EI
h2 (y) q12 + q22 dy

Vs =
2 0
2
(1+α)l
Z
EI 2 2
= q1 + q22 − 2 dy
2 0 l
(1 + α) 2
q1 + q22

= 2EI 3
l
definimos convenientemente,
(1 + α)
k = 4EI
l3
luego
1
k q12 + q22

Vs =
2
La energia cinética de la masa desbalanceada es (ecuación 4.12),
Tu = mu dΩν(l1 ) (q̇1 cos Ωt − q̇2 sin Ωt)

(1 + α)l (1 + α)l
= mu dΩ 1− (q̇1 cos Ωt − q̇2 sin Ωt)
l l
= mu dΩ(1 + α) (−α) (q̇1 cos Ωt − q̇2 sin Ωt)
Desarrollando las ecuaciones de Lagrange (4.17),
mq̈1 − ma Ωq̇2 + kq1 = mu dΩ2 (1 + α) (−α) sin Ωt

mq̈2 + ma Ωq̇1 + kq2 = mu dΩ2 (1 + α) (−α) cos Ωt
o en forma matricial
Mẍ + ΩGẋ + Kx = f (4.33)
l1
Y
l2
Figura 4.16: Rotor con descansos asimétricos
con

1 0
M=m
0 1

0 −1
G = ma
1 0

1 0
K=k
0 1

sin Ωt
f = mu dΩ2 (1 + α) (−α)
cos Ωt

q1
x=
q2
Por conveniencia definamos:

m∗ = mu (1 + α) (−α)
Observación 56 Nuevamente observamos que si el disco está junto al descanso libre (α = 0), el des-
balance no provoca acumulación de energı́a cinética, ni término forzante en la ecuación del movimiento
(m∗ = 0).
De (6.1):
Mẍ + ΩGẋ + Kx = f

∗ 2 sin Ωt
f = m dΩ
cos Ωt
Despejando
x(Ω) = Hf
−1
H(Ω) = K + jΩ2 G + Ω2 M
Se obtiene
m∗ dΩ2
q1 = q2 = (4.34)
k + (ma − m)Ω2
Nótese que q1 q2 > 0 para todo Ω: Según el análisis realizado en §4.3.2, necesariamente la respuesta
debe ser un giro hacia adelante, lo que indica que solo este modo es excitado para todas las frecuencias.
4.6. Rotor con eje flexible y descanso intermedio asimétrico

Si se introduce un resorte de constante kzz en l2 en la dirección del eje z (figura 4.16) la ecuación del
movimiento queda igual que en casos anteriores excepto que la rı́gidez K queda de la forma

k1 0
K=
0 k2
102
con
k1 = k
k2 = k + kzz ν 2 (l2 )
y la ecuación del movimiento sigue siendo (6.1). Repitiendo el análisis de valores propios, las frecuencias
naturales toman la expresión:
v v
u u !2
u 2 2 u ω2 2
u ω1,0 ω2,0 Ω 2 ma
2
1,0 ω2,0 Ω 2 m 2
a
ω1 = t + + − t + + 2 ω2
− ω1,0 2,0
2 2 2 m 2 2 2 m
v v
u u !2
u 2 2 u ω2 2
u ω1,0 ω2,0 Ω 2 m 2
a 1,0 ω2,0 Ω2 ma 2
ω2 = t + + + t + + 2 ω2
− ω1,0 2,0
2 2 2 m 2 2 2 m
donde
2 k1
ω1,0 =
m
2 k2
ω2,0 =
m
son las frecuencias naturales en cada plano si el rotor está detenido.
dω
Se puede comprobar (obteniendo dΩ ) que
ω1 ≤ ω1,0 ≤ ω2,0 ≤ ω2
Para ω1 el vector propio está definido por

ma Ωr
q1 = q2
k1 + mr2
por lo que la rotación sera de tipo elı́ptico en general.
4.6.1. Sentido de giro

Repitiendo el análisis de §4.3.2, los resultados se muestran en tabla 4.1.
Signo de q1 q2 Condición
q Giro
k1
+ Ω < m+m a
adelante
q q
k1 k2
- m+ma < Ω < m+m a
atrás
q
k2
+ m+ma < Ω adelante
Cuadro 4.1: Sentido del giro

Sea
k1 = 1,195 × 106 N/m

k2 = 1,570 × 106 N/m
y el resto de valores similares al ejemplo anterior. La figura 4.9 muestra la respuesta forzada al desbalance.
-1
10
-2
10 FW BW FW
-3
10
Respuesta forzada (m)

-4
10
-5
10
-6
10
-7
10
-8
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
N (RPM)
Figura 4.17: Rotor simétrico, respuesta forzada al desbalance
4.6.3. Respuesta forzada fuerza asincrónica

Repitiendo el análisis del caso anterior considerando la asimetrı́a en K,
k2 − (mϕ2 + ma ϕ)Ω2

q1 f
= 2 2 2
q2 ϕ (ϕ m − m2a ) Ω4 − m(k1 + k2 )ϕ2 Ω2 + k1 k2 k1 − (mϕ2 + ma ϕ)Ω2
por lo que las orbitas serán elı́pticas.

Los sentidos de giro se dán en tabla 4.2.
Signo de q1 q2 Condición
q Giro
+ Ω < mϕ2k+m 1
aϕ
adelante
q q
k1
- mϕ2 +ma ϕ < Ω < mϕ2k+m
2
aϕ
atras
q
k2
+ mϕ2 +ma ϕ < Ω adelante
La respuesta forzada para ϕ = 0,5, f = 1N se muestra en figura 4.18.
4.6.4. Fuerza harmónica fija en el espacio

Tomemos un caso similar al de §4.3.9:

sin ωt
f = f0 ν(l3 )
0

sin ωt
=f
0
En este caso,
k2 − mω 2

q1 f
=
q2 (k1 − mω 2 ) (k2 − mω 2 ) − m2a Ω2 ω 2 −ma Ωω
Los sentidos de giro se dán en tabla 4.3
La respuesta forzada al variar ω cuando se fija la velocidad de rotación en
Ω = 4000 RPM
se muestra en figura (4.19).

104
-2
10
-3 FW BW FW
10
-4

10
-5
10
-6
10
-7
10
-8
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
N (RPM)
Figura 4.18: Respuesta forzada para excitación a 0,5X
Signo de q1 q2 Condición q Giro

- ω < ω20 = km2 Atrás
+ ω > ω20 Adelante
4.7. Análisis de estabilidad

Diremos que un sistema es inestable si, aun estando libre de excitaciones externas, sus oscilaciones
tienden a crecer indefinidamente en el tiempo.
4.7.1. Determinación de la inestabilidad

El problema de valores propios que aparece al buscar soluciones del tipo
x = x0 ert (4.35)
para el problema
Mẍ + Cẋ+ΩGẋ + Kx = 0 (4.36)
entrega parejas de raı́ces de la forma
ri = −αi ± jβi
o en términos de frecuencias ωi y factores de amortiguación ξi ,
ξi ωi
ri = − p ± jωi
1 − ξi2
Si algún αi es negativo la respuesta homogénea tiende a infinito con el tiempo.
4.7.2. Criterio de Routh-Hurwitz

Un análisis del problema de valores propios lleva a escribir la ecuación caracterı́stica en el formato del
criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz, que se aplica cuando hay pocos grados de libertad. Las raı́ces
ri son soluciones de la ecuación caracterı́stica:
rn + a1 rn−1 + · · · + an−1 r + an = 0 (4.37)

0
10
BW FW
-2
10

-4
10
-6
10
-8
10
-10
10
0 10 20 30 40 50 60 70 80
ω (Hz)
Figura 4.19: Respuesta forzada a excitación fija

Z
l1
Y
l2
Figura 4.20: Esquema del sistema
El criterio define la matriz H de la forma

 
a1 1 0 0 0 0 .
 a3 a2 a1 1 0 0 . 
 
H=  a5 a4 a3 a2 a1 1 . 

 . . . . . . . 
. . . . . . .
de la cual se definen los coeficientes Hi y matrices Hi :
H1 = det H1 = a1

a 1
H2 = det H2 = det 1 = a1 a2 − a3
a3 a2
Hn = det Hn
Se puede demostrar que si todos los valores Hi son positivos el sistema es estable.
4.7.3. Modelo
Consideremos que el descanso del sistema descrito en la figura 4.1 posee valores no nulos para las
constantes kxx , kxz , kzx , kzz .
La ecuación del sistema queda entonces,
Mẍ + Cẋ+ΩGẋ + Kx = f (4.38)
106
con

1 0
M=m
0 1

1 0
C=c
0 1

0 −1
G = ma
1 0

k1 k12
K=
k21 k2

q1
x=
q2
donde
k1 = k + kxx ν 2 (l2 )
k2 = k + kzz ν 2 (l2 )
k12 = kxz ν 2 (l2 )
k21 = kzx ν 2 (l2 )
c = cxx ν 2 (l2 ) = czz ν 2 (l2 )
al sustituir (4.35) en (4.36) obtenemos,
mr2 + cr + k1

−ma Ωr + k21
Q=0
ma Ωr + k21 mr2 + cr + k1
y la ecuación caracterı́stica toma la forma
2c
r4 + r3 +
m
c2 + m2a Ω2

k1 + k2
+ r2 +
m m2

c (k1 + k2 ) + ma (k21 − k12 ) Ω
r+
m2

k1 k2 − k21 k12
m2
=0
de donde reconocemos los coeficientes ai de (4.37),
2c
a1 =
m
c2 a2 Ω2

1
a2 = k1 + k2 + +
m m m
1
a3 = 2 ck1 + ck2 + aΩ(k21 − k12 )
m
k1 k2 − k21 k12
a4 =
m2
4.7.4. Amortiguamiento pequeño

Si suponemos que el coeficiente de amortiguamiento ξ es pequeño,
2c
H1 =
m
ma (k21 − k12 )Ω
H2 = −
m2
m (k21 − k12 )2 Ω2
2
H3 = − a
m4
(k1 k2 − k12 k21 )m2a (k21 − k12 )2 Ω2
H4 = −
m6
La cantidad H3 es obviamente negativa y el sistema es inestable. Los términos cruzados k21 , k12 provienen
de descansos tales como los hidrodinámicos.
4.7.5. Amortiguamiento general
2c
H1 =
m
ck1 ck2 2c3 ma (k21 − k12 )Ω 2c
H2 = 2 + 2 + 3 − 2
+ 3 m2a Ω2
m m m m m
ck1 ck2 ma (k21 − k12 )Ω 4c2
H3 = + 2 + H2 − 4 (k1 k2 − k12 k21 )
m2 m m2 m
k1 k2 − k12 k21
H4 = H3
m2
bajo condiciones especificas algún Hi puede ser negativo y el sistema puede ser inestable.

Los datos para este problema son los mismos que para el de sección §4.2.4, los parámetros del descanso
son:
kxx = 2 × 105 N/m

kxx = 5 × 105 N/m
kxz = 4 × 105 N/m
kzx = −4 × 105 N/m
cxx = 102 N/m/s
czz = 102 N/m/s

1 0
M = 14,29
0 1

0 −1
G = 2,871
1 0

1 0
C=75
0 1
1,345 × 106 3 × 104

K=
−3 × 104 1,570 × 106

−5 2 sin Ωt
f = 1,299 × 10 Ω
cos Ωt
108
70
65
FW
60
Frecuencias naturales (Hz)

55
50
45 BW
40
35
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
Ω (RPM)
La ecuación caracterı́stica es
r4 + 10,49r3 + (2,04 × 105 +
4,034 × 10−2 Ω2 )r2 +
(1,070 − 8,43 × 102 )r+
1,034 × 1010
=0
y el criterio de Routh-Hurwitz entrega:
H1 = 10,49
H2 = 1,070 × 106 + 8,43 × 102 Ω + 0,4233Ω2
H3 = 6,644 × 109 − 2,435 × 105 Ω − 2,577 × 105 Ω2 − 3,568 × 102 Ω3
H4 = 1,034 × 1010 H3
H3 se vuelve negativo para
Ω > 146,1rad/s = 1394RP M
4.8. Amortiguación
Considérese el sistema de figura ?? cuya ecuación del movimiento es de la forma:
Mẍ + (C + ΩG) ẋ + Kx = f (4.39)
con

1 0
M=m
0 1

0 −1
G = ma
1 0

c1 0
C=
0 c2

k1 0
K=
0 k2

q1
x=
q2
β=0.0002
150

100
50
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
Ω (RPM)
Figura 4.22: β = 0,0002
β
Velocidad crı́tica 0,0002 0,015 0,026
1era, 1X 2759 2613 −
2da, 1X 3431 2791 2601
1era, 0.5X 5124 6213 −
2da, 0.5X 7902 5195 5047
Cuadro 4.4: Velocidades criticas en función del amortiguamiento

Considérese el ejemplo
kxx = 2 × 105 N/m
kzz = 5 × 105 N/m
kxz = kzx = 0
cxx = β × 2 × 105 N/(m/s)
czz = β × 5 × 105 N/(m/s)

1 0
M = 14,29
0 1

0 −1
G = 2,871
1 0
1,5 × 105

0
C=β
0 3,75 × 105
1,345 × 106

0
K=
0 1,570 × 106
4.8.2. Observaciones
Para valores bajos de amortiguamiento (β = 0,0002) el diagrama de Campbell es similar al de
β = 0.
Para valores altos de amortiguamiento (β = 0,015) el diagrama ha sido afectado notoriamente
Para valores muy altos (β = 0,026) solo una frecuencia crı́tica aparece el giro hacia atrás
110
β=0.015
150
100
50
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
Ω (RPM)
Figura 4.23: β = 0,015
β=0.026
150
100
50
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
Ω (RPM)
Figura 4.24: β = 0,026

-4
β=0.0002
10
-5
10
Respuesta al desbalanceamiento (m)

-6
10
-7
10
-8
10
-9
10
-10
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
Ω (RPM)
Figura 4.25: β = 0,0002
-5
β=0.015
10
-6
10
-7
10
-8
10
-9
10
-10
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
Ω (RPM)
Figura 4.26: β = 0,015
4.8.3. Respuesta forzada

4.8.4. Desbalance
Considérese la carga

−5 2 sin Ωt
f = 1,299 × 10 Ω
cos Ωt
para el mismo sistema descrito en el ejemplo anterior. La respuesta se muestra en figura xx.
Para valores bajos de amortiguamiento, aparecen las dos velocidades crı́ticas, para valores altos, las
velocidades crı́ticas desaparecen.
4.8.5. Fuerza asincrónica

Sea un vector de excitación de la forma

sin ϕΩt
f =f
cos ϕΩt
Sea F = 1N y ϕ = 0,5, la respuesta se muestra en figura xx-xx.

112
-5
β=0.026
10
-6
10

-7
10
-8
10
-9
10
-10
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
Ω (RPM)
Figura 4.27: β = 0,026
-4
β=0.0002
10
Respuesta fuerza asincronica s=0.5 (m)
-5
10
-6
10
-7
10
-8
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
Ω (RPM)
Figura 4.28: β = 0,0002
-4
β=0.015
10
-5
10
-6
10
-7
10
-8
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
Ω (RPM)
Figura 4.29: β = 0,015

-4
β=0.026
10

-5
10
-6
10
-7
10
-8
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
Ω (RPM)
Figura 4.30: β = 0,026
-4
β=0.0002, Ω =4000 RPM
10
Respuesta fuerza fija en el espacio (m)
-5
10
-6
10
-7
10
-8
10
0 10 20 30 40 50 60 70 80
ω (Hz)
Figura 4.31: β = 0,0002
4.8.6. Fuerza asincrónica fija en el espacio

Para el caso
sin ωt
f =f
0
donde ω es la frecuencia de una fuerza harmónica fija en el espacio, que excita al rotor que gira a una
velocidad fija Ω.
Las figuras muestran la respuesta para diferentes frecuencias ω con F = 1N y Ω = 4000RP M .
Ejemplo 17 Calcule a través del método de Rayleigh-Ritz la ecuación del movimiento de un rotor rı́gido
de longitud l, diámetro d dispuesto a lo largo del eje y de un sistema cartesiano xyz. El rotor tiene un
disco de masa m a l1 del descanso rı́gido, momento de inercia, IDx = IDz y momento polar IDy . Ambos
con el mismo material. Desprecie la masa del eje. El rotor es soportado por 2 descansos en los extremos
del eje. El primero es un descanso rı́gido y el segundo es un descanso elástico con constantes kx = kz = k.
Asuma que el eje no se deforma.
Solución 2 Usando Rayleigh-Ritz:
u(y, t) = ν(y)q1 (t) = ν(y)q1
w(y, t) = ν(y)q2 (t) = ν(y)q2
114
-4
β=0.015, Ω =4000 RPM
10

-5
10
-6
10
-7
10
-8
10
0 10 20 30 40 50 60 70 80
ω (Hz)
Figura 4.32: β = 0,015
-4
β=0.026, Ω =4000 RPM
10
-5
10
-6
10
-7
10
-8
10
0 10 20 30 40 50 60 70 80
ω (Hz)
Figura 4.33: β = 0,026

considerando el descanso rı́gido está en y = 0,
ν(y) = y
La energı́a cinética del disco es (retomando ec. 4.5):

1 1 1
TD = mD u̇2 + ẇ2 + IDx θ̇2 + ψ̇ 2 + IDy Ω2 + 2Ωψ̇θ (4.40)
2 2 2
simplificando
1 1
mD l12 q̇12 + q̇22 + IDx q̇12 + q̇22 − IDy Ω (q̇1 q2 )

TD = (4.41)
2 2
donde
dν(y)
g(y) = =1
dy
si despreciamos la energı́a cinética del eje (ρ = 0 en ec. 4.10),
1
m q̇12 + q̇22 − Ωma q̇1 q2

TD =
2
con
1
m= mD l12
2
ma = IDy
Retomando ec. ??, la energı́a cinética de la masa desbalanceada es
Tu = mu Ωdl1 (q̇1 cos Ωt − q̇2 sin Ωt)
luego
T = TD + Tu
Asumiendo que no hay fuerza axial f0 , no hay energı́a de deformación del eje. La energı́a de deformación
del descanso en el extremo (en l) es
1
V = xTb Kb xb
2
donde

x
xb =
z y=l

q1
=l
q2
Kb = kI
luego
1 T
V= q Kq
2
donde

q1
q=
q2
K = kl2 I
basta utilizar la ecuación de Lagrange

d ∂T ∂T ∂V
− + = fqi , i = 1, 2 (4.42)
dt ∂ q̇i ∂ q̇i ∂ q̇i
116
Figura 4.34: Estimación de rigideces del descanso
Masa Deflexión
g mm
0 0
107 0,09
200 0,21
422 0,48
Cuadro 4.5: Deflexiones medidas en eje Z
para llegar a la ecuación del movimiento:
Mẍ + ΩGẋ + Kx = f (4.43)
M = mI

0 −1
G = ma
1 0
K = kl2 I

sin Ωt
f = mu dΩ2 l1
cos Ωt

q1
x=
q2
4.9. Ejemplo experimental

Consideremos la experiencia mostrada en figura 4.35. Observamos que en el descanso flexible solo hay
elementos de resorte en el eje z, lo que determina un sistema con un descanso asimétrico. Para modelar
primero se estimaron las rigidez del descanso en cada eje según se muestra en figura 4.34 donde un reloj
comparador midió las deflexiones ante varios niveles de carga. Las tablas (4.5) y (4.6) muestran los valores
obtenidos. Las deflexiones se midieron en la posición del descanso elástico; lugar donde se aplico también
la carga estática.
A partir de ellas se hizo un ajuste de mı́nimos cuadrados de los cuales se estiman los valores siguientes
para las rigideces:
kx = 2956 N/m
kz = 8815 N/m
kz
kx kx
kz
Figura 4.35: Modelo simple del sistema real
Masa Deflexión
g mm
0 0
107 0,33
200 0,84
422 1,29
Cuadro 4.6: Deflexiones medidas en eje X
4.5
3.5
3
Fuerza (N)
2.5
1.5
0.5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Deflexión (m) -3
x 10
Figura 4.36: Estimación de rigidez

118
250 RPM
z
300
250
200
150
100
50
0
x Tiempo (puntos)
Figura 4.37: Orbitas a 250 RPM, giro positivo
Teniendo lo anterior se pudieron obtener estimaciones para las 2 primeras frecuencias naturales con-
siderando el eje como un cuerpo rı́gido:
2 2
1 1 1 1
T = m ż + m ẋ
2 2 2 2
1 1
V= kz z 2 + kx x2
2 2
donde x y z corresponden a las deflexiones en el extremo.m es la masa del disco mas la del eje:
2
h + re2 l

m = ρπ rD
2
0,012

0,1 −2
= 7800π · 2,54 10 + · 0,56
4 4
= 1,90 Kg
luego
s
m/4
ωx =
kx
= 78,9 rad/s
= 753 RPM
s
m/4
ωz =
kz
= 136,3 rad/s
= 1301 RPM
A continuación se procedió a hacer girar el sistema a varias RPM con el objetivo de observar el sentido
del giro. Las mediciones se muestran en figuras 4.37-4.39 (las escalas son únicas para cada figura). Como
era de esperar en el rango entre las dos primeras frecuencias naturales se observa giro hacia atrás (cuando
Ω = 1000 RPM).
1000 RPM
200
180
160
140
120
100
x Tiempo (puntos)
Figura 4.38: Orbitas a 1000 RPM, giro negativo
1900 RPM
z
80
70
60
50
40
30
20
10
x Tiempo (puntos)
Figura 4.39: Orbitas a 1900 RPM, giro positivo

120
Bibliografı́a
[1] Lalanne, M., Ferraris, G., Rotordynamics Prediction in Engineering. John Wiley and Sons, 2nd edition,
Cap. 2, 1998.
121
122
Capı́tulo 5
Análisis modal numérico
5.1. Sistemas conservativos

En este caso tenemos el problema:
Mẍ + Kx = 0 (5.1)
pero sabemos que la solución homegenea cumple
ẍ = −ω 2 x
sustituyendo queda el sistema

Kx = ω 2 Mx
lo que tiene la forma del problema standard de valores propios:
Ax = λBx
que es resuelto por métodos numéricos adecuados (no los veremos en el curso).
Por ejemplo, en matlab [9]. el análisis modal es realizado por la función eig:
>> K=[1 -1; -1 1];

>> M=[1 0; 0 1];
>> [Q,Omega2]=eig(K,M)
Q =
0.7071 -0.7071
0.7071 0.7071
Omega2 =
0
2.0000
>>
5.2. Sistemas no conservativos

Para resolver el problema
Mẍ + Cẋ + Kx = f (5.2)
se extiende tal sistema utilizando la igualdad:
Mẋ − Mẋ = 0
123
124
con lo que queda el sistema con 2n incógnitas:

C M ẋ K 0 x f
+ =
M 0 ẍ 0 −M ẋ 0
lo que toma la forma [6]:

Ar + Bṙ = s
con las matrices simétricas

K0
A =
−M
0

C M
B =
M 0
y los vectores de estado y de excitación:

x
r =
ẋ

f
s =
0
El caso homogéneo
Ar + Bṙ = 0
tiene la solución de la forma
r = yeλt
lo que lleva al problema de valores propios
Ay+λBy = 0
tanto los valores propios λ como los vectores propios y son cantidades complejas; y dado que A y B son
reales, los valores propios vienen en pares complejos conjugados que escribiremos en la forma
λi = δi ± jωi
ξi ωi
= −p ± jωi
1 − ξi2
= λi , λH
i
y los 2 vectores propios asociados,
qi = qri ± jqii
= qi ,qH
i
donde los super-indices indican las partes reales (r) e imaginarias (i) respectivamente; y H indica el
complejo conjugado.
5.3. Modos propios complejos

La comprensión de un modo propio complejo no es obvia, como es el caso para un sistema no amor-
tiguado. Para facilitar el análisis, separemos las partes reales e imaginarias de la solución al problema
homogéneo (6.1):
H
x(t) = qi eλt + qH
i e
λ t
= qri + jqii e(−δi +jωi )t + qri − qii e(−δi −jωi )t

considerando la identidad
ejωi t = cos ωi t + j sin ωi t
se puede expresar
−δi t
qri + jqii (cos ωi t + j sin ωi t) + qri − jqii (cos ωi t − j sin ωi t)

x(t) = e
−δi t
qri cos ωi t − qii sin ωi t

= 2e
expresión que contiene solo valores reales.
5.4. Ejemplo
A continuación se presenta el procedimiento para obtener modos y frecuencias naturales amortiguadas
en Matlab:
>> K=[2 -1;-1 1];
>> M=eye(2,2);
>> C=.2*K;
>> O=zeros(2,2);
>> A=[K O;O -M];
>> B=[C M; M O];
>> [Q,V]=eig(A,-B)
Q =
0,4435 − 0,0574i 0,0897 − 0,4381i 0,4471 − 0,0114i 0,0213 + 0,4467i

−0,2741 + 0,0355i −0,0555 + 0,2708i 0,7234 − 0,0185i 0,0345 + 0,7228i
−0,0244 + 0,7232i −0,7230 − 0,0286i −0,0100 + 0,2762i 0,2747 − 0,0302i
0,0151 − 0,4470i 0,4469 + 0,0177i −0,0162 + 0,4469i 0,4445 − 0,0489i
V=
−0,2618 + 1,5967i 0 0 0
0 −0,2618 − 1,5967i 0 0
0 0 −0,0382 + 0,6169i 0
0 0 0 −0,0382 − 0,6169i
>>
Nótese que los modos contienen numeros complejos. Si son normalizados, se verifica que corresponden
a modos normales. Como ejemplo tomemos el primer vector r1 con raı́z λ = −0,2618 + 1,5967i:
 

 0,4435 − 0,0574i 
−0,2741 + 0,0355i
 
r1 =

 −0,0244 + 0,7232i 
0,0151 − 0,4470i
 
Dividamos por su primer elemento:

   

 0,4435 − 0,0574i 
 
 1 

1 
−0,2741 + 0,0355i
 
−0,6118

r1 = =
 −0,0244 + 0,7232i
0,4435 − 0,0574i  
  −0,2618 + 1,5967i 
  
0,0151 − 0,4470i 0,1618 − 0,9868i
  
por lo que
1
q1 =
−0,6118
y verifiquemos que el tercer y cuarto elemento de r1 corresponden a λ1 q1 :
√
1 −0,2618 + 1,5967i
λ1 q1 = −0,2618 + 1,5967i =
−0,6118 0,1618 − 0,9868i
126
5.5. Respuesta Forzada

Para obtener la respuesta forzada del sistema
Mẍ + Cẋ + Kx = f (t) (5.3)

a una fuerza de tipo harmónica de frecuencia ω:
f (t) = f0 cos ωt
Empleamos la técnica de fasores y cambiamos el problema real por uno complejo equivalente. Primero,
f = f0 ejωt
= f0 (cos ωt + j sin ωt)
o sea
f (t) = <(f0 ejωt )
donde <(x) corresponde a la parte real de x.
Gracia a la linealidad del sistema, podemos asumir que la respuesta forzada toma la forma:
x = x0 ejωt (5.4)
Observación 57 La solución del tipo (5.4) implica que el vector de amplitudes x0 posiblemente sea
complejo. Ello permite establecer el desfase entre x y f .
tras derivar (5.4) y sustituir en (5.3) obtenemos:
−ω 2 M + jωC + K x0 ejωt f0 ejωt

=
Z(ω)x0 ejωt = f0 ejωt
Simplificando el factor ejωt y despejando x0 ,
x0 = Z−1 (ω)f 0 (5.5)
= H(ω)f 0
regresando al dominio tiempo y considerando (5.5),
x(t) = <(x0 ejωt )
5.6. Ejemplo
Consideremos el sistema estudiado anteriormente. Nos interesa conocer la respuesta forzada cuando
se excita en el primer grado de libertad con una fuerza de amplitud unitaria y con frecuencia 1 Hz. En
Matlab:
>> K=[2 -1;-1 1];
>> M=eye(2,2);
>> C=.2*K;
>> f0=[1 0]’;
>> w=2*pi;
>> Z=-w^2*M+j*w*C+K;
>> H=inv(Z);
>> x0=H*f0
x0 =
-0.0265 - 0.0018i
0.0006 + 0.0009i
En general nos interesan las amplitudes,
>>abs(x0)
ans =
0.0266
0.0011
aunque también pueden ser relevantes los desfases respecto del término de fuerza:
>>angle(x0)*180/pi
ans =
-176.0668
57.2918
en este caso, el grado de libertad 1 está retrasado 176o respecto del término de fuerza; el segundo grado
de libertad está adelantado en 57o . Dado que f0 es unitario y tiene una sola componente, x0 corresponde
a la Función Respuesta en Frecuencia cuando se excita en el primer grado de libertad:
h1 (ω) = x0 (ω)
donde
H(ω) = h1 (ω) h2 (ω)
128
Capı́tulo 6
Multi-rotor con el método de

Rayleigh-Ritz
6.1. Introducción
Usaremos nuevamente el método de Rayleigh Ritz para modelar el comportamiento dinámico de
sistemas con rotores coaxiales. Ejemplos de tales sistemas son las turbinas aeronáuticas. Los puntos
tratados son:
Diagrama de Campbell
Análisis de Inestabilidad
Efecto del desbalanceamiento
6.2. Descripción del modelo

El sistema a analizar se muestra en figura 6.2.
Los rotores son tienen secciones transvesales constantes y los efectos no simétricos aparecen por la
existencia de kzz en el punto C.
No se ha incluido amortiguamiento en el modelo.
Turbina
Inyección
de combustible Mantenedor llama
Toma de Gases
aire calientes
Compresor Cámara Inyección de

de combustión combustible
post-combustión
Figura 6.1: Esquema de una turbina aeronáutica
129
130
Z
R2
1
R5
2
R4
R1
Y
A B C D
l1
L
l2
l3
l4
Figura 6.2: Modelo de 2 rotores coaxiales
Se usan las expresiones para la energı́a cinética, potencial y trabajos virtuales del capitulo anterior,
para cada rotor, de manera independiente. Se presume que los rotores están apoyados de manera
simple en los puntos A,B,D y que los desplazamientos en C son iguales para ambos rotores.
Los rotores tienen distintas velocidades de rotación:
Ω2 = υΩ1 = υΩ
Para el rotor 1, se ha supuesto una deformación del tipo:

πy
u1 (y, t) = sin q1 (t) = ν1 (y)q1
l
πy
w1 (y, t) = sin q2 (t) = ν1 (y)q2
l
Los desplazamientos angulares son aproximados por:
∂w1 dν1 (y)
θ1 = = q2 (t) = g1 (y)q2
∂y dy
∂u1 dν1 (y)
ψ1 = =− q1 (t) = −g1 (y)q1
∂y dy
∂ 2 u1 d2 ν1 (y)
2
= q1 = h1 (y)q1
dy dy 2
∂ 2 w1 d2 ν1 (y)
= q2 = h1 (y)q2
dy 2 dy 2
Para el rotor 2, se asume que se comporta como un cuerpo rı́gido, luego
y − l2 πl4
u2 (y, t) = sin q1 (t) = ν2 (y)q1
l4 − l2 l
y − l2 πl4
w2 (y, t) = sin q2 (t) = ν2 (y)q2
l4 − l2 l
luego
∂w2 dν2 (y)
θ2 = = q2 (t) = g2 (y)q2
∂y dy
∂u2 dν2 (y)
ψ2 = =− q1 (t) = −g2 (y)q1
∂y dy
dado que g2 es constante,

∂ 2 u2
=0
dy 2
∂ 2 w2
=0
dy 2
6.2.1. Energı́a cinética

Usando las ecuaciones (4.5) y (4.8),
1
m q̇12 + q̇22 − Ωma2 q̇1 q2 − Ωma2 q̇1 q2

T =
2
donde
m = MD1 ν12 (l1 ) + MD2 ν22 (l3 ) + IDx1 g12 (l1 ) + IDx2 g22 (l3 )+
Z l Z l
ρS1 ν12 (y)dy + ρI1 g12 (y)dy+
0 0
Z l4 Z l4
ρS2 ν22 (y)dy + ρI2 g22 (y)dy
l2 l2
Z l
ma1 = IDy1 g12 (l1 ) + 2ρI1 g12 (y)dy
0
Z l4
ma2 = IDy2 g22 (l3 ) + 2ρI2 g22 (y)dy
l2
6.2.2. Energı́a potencial

Solo el rotor 1 acumula energı́a potencial, y siendo que la fuerza axial es nula,
k 2
q1 + q22

Vs =
2
con
π 4 EI1
k=
2l3
6.2.3. Trabajo virtual del descanso intermedio

El trabajo virtual hecho por el descanso kzz puede ser escrito como,
δW = −kzz w(l4 )δw(l4 )
= −kzz ν12 (l4 )q2 δq2
luego, las componentes de la fuerza generalizada son
fq1 = 0
fq2 = −kzz ν12 (l4 )q2
6.2.4. Energı́a cinética del desbalance

Cuando la masa desbalanceada está ubicada en el disco D1 la energı́a cinética correspondiente es
T1 = mu Ω1 dν(l1 ) (q̇1 cos Ω1 t − q̇2 sin Ω1 t)
Si el desbalance se ubica en el disco 2,
T2 = mu Ω2 dν(l3 ) (q̇1 cos Ω2 t − q̇2 sin Ω2 t)
132
Parámetro Valor unidad

l 0,4 m
r1 0,02 m
r2 0,15 m
r3 0,03 m
r4 0,035 m
r5 0,1 m
h1 0,03 m
h2 0,02 m
E 2 × 1011 N/m2
ρ 7800 Kg/m3
kzz 8 × 106 N/m
mu d 0,01 Kg · mm
m 17,46 Kg
ma1 2,893 Kg
a2 1,651 Kg
k 1,91 × 107 N/m
Cuadro 6.1: Parmetros del modelo
6.3. Ejemplo numérico

Se hará un estudio para razón de velocidades υ = −5, −1, 5
6.4. Rotor simétrico

En este caso,
kzz = 0
Tras efectuar el análisis de Raleigh-Ritz, la ecuación del movimiento del sistema queda:
Mẍ + ΩGẋ + Kx = f (6.1)
con

1 0
M=m
0 1

0 −1
G = (ma1 + ma2 υ)
1 0

1 0
K=k
0 1

q1
x=
q2
Si la masa desbalanceada está en el disco 1,

sin Ωt
2
f = mu ν(l1 )dΩ
cos Ωt

2 sin Ωt
= m1 dΩ
cos Ωt
Si la masa desbalanceada se ubica en el disco 2, en y = l3

2 sin υΩt
f = mu ν(l3 )d (υΩ)
cos υΩt

2 sin υΩt
= m2 d (υΩ)
cos υΩt
Al realizar el análisis de la ecuación caracterı́stica,

v s !
2 2
u
2
4m2 ω10
2 + (ma1 + υma2 ) Ω
u
ω1 = tω10 1− 1+ 2
2m2 (ma1 + υma2 ) Ω2
v s !
2 2
u
2
4m2 ω10
2 + (ma1 + υma2 ) Ω
u
ω2 = tω10 1+ 1+ 2
2m2 (ma1 + υma2 ) Ω2
con r
k
ω10 = ω20 =
m
Se observa que
ω1 ≤ ω10 = ω20 ≤ ω2
y los modos propios son de la forma
Ω (ma1 + υma2 ) r
q1 = q2
k + mr2
El sentido del giro depende del valor de υ:
Si
ma1
υ<−
ma2
la frecuencia ω2 corresponde a un giro hacia atrás y ω1 a un giro hacia adelante.
6.4.1. Frecuencias crı́ticas

En el caso del desbalanceamiento del rotor 1, la frecuencia de la fuerza excitadora (1XΩ) iguala a las
frecuencias naturales para:
s
k
Ω1 =
m + (ma1 + υma2 )
s
k
Ω2 =
m − (ma1 + υma2 )
Para la excitación de desbalanceamiento del segundo rotor (|υ| Ω),

s
k
Ω1 =
υ (mυ + (ma1 + υma2 ))
s
k
Ω2 =
υ (mυ − (ma1 + υma2 ))
Los diagramas de Campbell se muestran en figuras 6.3-6.5. En tabla 6.2 se muestran las velocidades
crı́ticas.
6.4.2. Respuesta forzada al desbalanceamiento

Considerando la respuesta estacionario del sistema 6.1, para un desbalance en el rotor 1 (que gira a
Ω rad/s),
m1 dΩ2

sin Ωt
x= (6.2)
k + (ma1 + υma2 − m) Ω2 cos Ωt
y por lo tanto la orbita es siempre circular. La velocidad critica anula el denominador de 6.2 y vale
k
Ω2c =
− (ma1 + υma2 − m)
134
300
250

200
150
100
50
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Ω (RPM) x 10
4
Figura 6.3: Diagrama de Campbell para n = −5
300
250
200
150
100
50
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Ω (RPM) x 10
4
Figura 6.4: Diagrama de Campbell para n = −1
300
250
200
150
100
50
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Ω (RPM) x 10
4
Figura 6.5: Diagrama de Campbell para n = 5

υ
Velocidad crı́tica -5 -1 5
1era, 1X 8742 9656 7808
2da, 1X 12004 10639 16615
1era, nX 1940 - 1882
2da, nX 2063 - 2140
Cuadro 6.2: Velocidades criticas en funcion de la veocidad relativa
Si el desbalance está presente en el rotor 2 (girando a υΩ rad/s),

2
m2 d (υΩ) sin υΩt
x= (6.3)
k + (ma1 + υma2 − mυ) υΩ2 cos υΩt
y la velocidad crı́tica es en este caso
k
Ω2c =
−υ (ma1 + υma2 − mυ)
6.5. Rotor asimétrico

La asimetrı́a es producto de la rı́gidez kzz (figura 6.2). Las ecuaciones quedan
Mẍ + ΩGẋ + Kx = f (6.4)
con

1 0
M=m
0 1

0 −1
G = (ma1 + ma2 υ)
1 0

k1 0
K=
0 k2

q1
x=
q2
Para el ejemplo,
k1 = k
k2 = k + kzz ν12 (l4 ) = 2,513 × 107 N/m
6.5.1. Diagrama de Campbell

Del análisis de la ecuación caracterı́stica,
v v
u u !2
u 2 2 2 u ω2 + ω2 2
u ω + ω20 (ma1 + υma2 ) Ω2 (ma1 + υma2 ) Ω2
ω1 = ±t 10 + − t 10 10
+ 2 ω2
− ω10 20
2 2m2 2 2m2
v v
u u !2
u 2 2 2 2 + ω2 2
u ω + ω20 (ma1 + υma2 ) Ω2 u ω10 (ma1 + υma2 ) Ω2
ω2 = ±t 10 + + t 10
+ 2 ω2
− ω10 20
2 2m2 2 2m2
136
n=-5
400
300
BW
13039
200
FW
9224
100
Hz
0
-100 FW
1987
-200
2308 BW
-300
-400
0 0.5 1 1.5 2 2.5
RPM 4
x 10
Figura 6.6: n = −5
n=-1
400
300
13039 BW
200
9919 FW
100
Hz
-100
FW
-200
BW
-300
-400
0 0.5 1 1.5 2 2.5
RPM 4
x 10
Figura 6.7: n = −1
con
r
k
ω10 =
m
r
k + kzz ν12 (l4 )
ω20 =
m
Se observa que
ω1 ≤ ω10 ≤ ω20 ≤ ω2
Los diagramas de Campbell para υ = −5, −1, 5 se muestran en figuras 6.6-6.8.
6.5.2. Respuesta forzada al desbalance

Consideraremos solo la respuesta estacionaria. En caso de existir desbalance en el rotor 1, las ampli-
tudes de las vibraciones transversales en ambos ejes son:
 
 k2 −(m+ma1 +υma2 )Ω2 
(k1 −mΩ2 )(k2 −mΩ2 )−(ma1 +υma2 )Ω4
 
q = m1 dΩ2 k1 −(m+ma1 +υma2 )Ω 2

 

(k1 −mΩ2 )(k2 −mΩ2 )−(ma1 +υma2 )Ω4
n=5
400
17916
300 BW
2360
200
1956
100 8299
FW
Hz
0
FW
-100
-200
-300
BW
-400
0 0.5 1 1.5 2 2.5
RPM 4
x 10
Figura 6.8: n = 5
-3
n=-5
10
-4
10
r max (m)
-5
10
-6
10
-7
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5
RPM 4
x 10
Figura 6.9: n = −5
luego, las orbitas son elı́pticas. Las velocidades crı́ticas son aquellas para las cuales el denominador se
anula:
k1 − mΩ2 k2 − mΩ2 − (ma1 + υma2 ) Ω4 = 0

Las figuras 6.9-6.11 muestran la respuesta estacionaria para varios υ.

Si el desbalance se presenta en el rotor 2,
2
k2 − (mυ + ma1 + υma2 ) υΩ2

m2 d (υΩ)
q=
k1 − (mυ + ma1 + υma2 ) υΩ2

2 2
k1 − m (υΩ) k2 − m (υΩ) − (ma1 + υma2 ) υ 2 Ω4
En este caso las velocidades crı́ticas aparecen para,

2 2
k1 − m (υΩ) k2 − m (υΩ) − (ma1 + υma2 ) υ 2 Ω4 = 0
Ejercicio 5 Obtener las curvas de radio máximo vs velocidad de rotación para υ = −5, −1, 5.
138
-3
n=-1
10
-4
10
r max (m)
-5
10
-6
10
-7
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5
RPM 4
x 10
Figura 6.10: desbalance en rotor 1, n = −1
-3
n=5
10
-4
10
r max (m)
-5
10
-6
10
-7
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5
RPM 4
x 10
Figura 6.11: n = 5
6.6. Sistema amortiguado

Considerese que el descanso ubicado en y = l4 posea los siguientes parametros:
kxx = 2 × 106 N/m

kzz = 8 × 106 N/m
kxz = kzx = 0
cxx = βkxx N/(m/s)
czz = βkzz N/(m/s)
cxz = czx = 0
luego, las ecuaciones del movimiento son:
Mẍ + (ΩG + C) ẋ + Kx = f (6.5)
con

1 0
M=m
0 1

k1 0
K=
0 k2

0 −1
G = (ma1 + ma2 υ)
1 0

c1 0
C=
0 c2

q1
x=
q2
Para el caso de nuestro ejemplo
k1 = 2,063 × 107 N/m

k2 = 2,5138 × 107 N/m
c1 = β × 1,5 × 106 N/(m/s)
c2 = β × 6 × 106 N/(m/s)
6.6.1. Diagrama de Campbell

Los resultados para υ = −5, β = 10−4 , 10−3 , 5 × 10−4 , 7 × 10−4 se muestran en figuras xx.
Los resultados para β = 7 × 10−4 ,υ = −1, 5 se muestran en figuras xx.
pendiente
6.6.2. Respuesta forzada al desbalanceamiento

pendiente, solo graficos,
140
Capı́tulo 7
Análisis Espectral
7.1. Introducción
En el lado derecho de la figura 7.1 se aprecia la vibración que es medida en las máquinas. Ella es
la suma de diversas causas, entre las que se encuentran el desbalanceamiento, el desalineamiento, las
vibraciones de los engranajes, por ejemplo. Cada una de estos problemas genera señales periódicas cuya
frecuencia es caracterı́stica, lo que permite diagnosticarlas. Aparece entonces el problema de separar las
diferentes frecuencias que aparecen en una misma señal (análisis espectral).
La misma información pero en un gráfico 3D es mostrada en figura 7.2. Se aprecia como cada compo-
nente de la señal medida puede ser descrita por un valor de amplitud y una frecuencia asociada.
Finalmente, la señal es mostrada el dominio frecuencia (figura 7.3):
7.2. Análisis de Fourier

La herramienta matemática que permite la descomposición de una señal en sus componentes funda-
mentales es la transformada de Fourier.
Ella puede ser continua para señales en t ∈ (−∞, ∞) o discreta para señales en t ∈ (0, T )
En la vida real solo se mide durante un cierto periodo de tiempo [0, T ] y en forma discreta (véase
figura 7.6).
7.2.1. Nociones básicas

La transformada continua de Fourier para la frecuencia ω se define como:
Z ∞
X(jω) = x(t)e−jωt dt (7.1)
−∞
y su inversa por:
Z ∞
x(t) = X(jω)ejωt dω
−∞
Nótese que X(jω) es una cantidad compleja.
Observación 58 La formula 7.1 permite el uso de frecuencias positivas y negativas. Lo común que solo
las frecuencias positivas tengan sentido fı́sico. En tal caso se utiliza el espectro a un lado.
Si la señal es muestreada N veces cada 4t segundos, entonces k-esima lı́nea de la transformada
141
142
1 Desbalanceamiento 1
0 0.8
0.6
-1
+
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.4
1
Desalineamiento 0.2
0 = 0
-0.2
-1
0 0.05 0.1 0.15 0.2
+
-0.4
1
Engranajes -0.6
0 -0.8
-1
-1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0 0.05 0.1 0.15 0.2
Tiempo Tiempo
Figura 7.1: Vibración global
1.5
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
Frecuencia Tiempo
Figura 7.2: Representación tiempo-frecuencia

Amplitud
Fr ecuencia
Figura 7.3: Espectro de la señal

Figura 7.4: Poder de diagnosis de un espectro
Transformada
de
Fourier
Señal temporal Espectro
Figura 7.5: Transformada de Fourier
T
1
0.5
To
0
-0.5
-1
0 0.5 1 1.5
Tiempo
Figura 7.6: Muestreo discreto

144
∆f=1/T
f
∆f
Figura 7.7: Muestreo y espectro discretos
discreta de Fourier está definida por:

N
2 X n
X(k) = x(n)e−j2πk N , k = 1, .., N/2
N n=1
N
1 X
X(0) = x(n)
N n=1
Observación 59 Nótese que la componente estática (f = 0) corresponde al valor promedio.
La frecuencia asociada a la k-esima lı́nea es k/N .

El paso entre lı́neas (paso frecuencial) está dado por:
1
4f =
T
Como se verá a continuación, hay una serie de parámetros que deben ser tomados en cuenta para
utilizar adecuadamente el espectro de una señal.
7.2.2. Paso frecuencial

Consecuencia del tiempo de muestreo limitado y la discretización de la señal es que el espectro es-
tará compuesto por un numero limitado de lı́neas, y la distancia entre cada una en frecuencia 4f está dada
por:
1
4f =
T
donde T es el periodo de muestreo definido por la figura 7.6. Nótese que no tiene nada que ver con el
periodo T0 de la señal.
Mientras más corto es el periodo de muestreo, mayor será el paso en frecuencias. Ello puede suscitar
problemas para el diagnostico como se indica en figura 7.8, donde 2 componentes de frecuencias muy
similares han sido confundidas por un paso frecuencial muy pobre. Al realizar un zoom sobre la banda
frecuencia sospechosa se logra discriminar.
7.2.3. Aliasing
Un problema que aparece a causa del muestreo discreto es el aliasing, vale decir cuando una com-
ponente a alta frecuencia es confundida con una de baja a causa de que la frecuencia de muestreo (la
velocidad con la que se adquieren puntos de la señal temporal) sea muy baja. El efecto se muestra en
figura 7.9. Nótese que en el caso superior hay suficientes puntos por cada periodo de la señal para que la
Figura 7.8: Resolución frecuencial pobre
Figura 7.9: Frecuencia de muestreo pobre
transformada discreta de Fourier capte la componente real f0 . En el caso de la parte inferior hay solo un
punto por cada ciclo de la señal; obviamente es imposible recuperar la frecuencia real y la que capta el
algoritmo de Fourier es al de la frecuencia fantasma fa = 1/Ta .
Como solución al problema se deben tomar 2 medidas:
Aplicar una frecuencia de muestreo fs que cumpla con el teorema de muestreo de Nyquist
fmuestreo > λfmáx
donde λ es una constante mayor que 2 (usualmente se usa 2.56).
Aplicar un filtro análogo pasa-bajos (o ”anti-aliasing”) que extraiga todas las componentes supe-
riores a fmáx .
Observación 60 En la practica industrial, basta con configurar la frecuencia máxima de análisis del
colector para que los filtros (análogos y digitales) se ajusten. Obviamente, al filtrar las componentes
superiores se pierde la capacidad de detectar problemas que generen altas frecuencias.
7.2.4. Efecto de rendija

Se tiene que
1
4f =
T
por lo que para poder mostrar una componente a f0 = T10 es necesario que:
f0
sea entero (7.2)
4f
Sea T = αT0 donde α es el numero de ciclos de la señal que son considerados. Entonces:
1
f0 T0
= 1 =α
4f αT0
146
0.64A
Figura 7.10: Efecto de rendija
Figura 7.11: Hoja técnica de un acelerómetro industrial
De aquı́ se ve que la condición 7.2 se cumple para α entero. Tal situación ocurre en la parte superior de
la figura 7.10. La amplitud real A es mantenida por el algoritmo de la transformada de Fourier. En caso
de tomar α = 1,5 ocurre la situación de la parte inferior de la figura: la componente ha sido dividida en
2 de menor amplitud (0,64A en este caso).
7.2.5. Ruido
Para el ejemplo de la figura 7.11, el solo el ruido eléctrico del sensor es de 50 µg (491 µm/s2 ), lo que
implica que cualquier señal debajo de ese nivel no será distinguible. Además, no se ha tomado en cuenta
el ruido de los otros componentes de la cadena de medición.
7.2.6. Efecto de fuga

El hecho de tomar un periodo discreto de la señal temporal [0, T ] implica en general que no se
tomará un múltiplo exacto del periodo propio de la señal T0 . Tal situación es descrita en figuras 7.13 y
7.14.
50 µgAceleración
Frecuencia
Figura 7.12: Componentes escondidas bajo el ruido
Señal de entrada
Porción utilizada para T.F.
Señal asumida en el
algoritmo T.F. discreto
Figura 7.13: Efecto de truncación nulo
Señal de entrada
Porción utilizada para T.F.
Señal asumida en el
algoritmo T.F. discreto
Figura 7.14: Efecto negativo de truncación

148
Señal real
T
Señal adquirida
×
Ventana
=
Señal de entrada
para FFT
Figura 7.15: Aplicación de ventanas
Señal ADC Señal

Análoga 16 bit s Digit al
51.2 KHz
+ / - 2.5 Vpeak
Figura 7.16: Conversión análogo-digital
Para tratar el problema es necesario aplicar una ventana antes de aplicar el algoritmo discreto de
Fourier. Gracias a ella se elimina la discontinuidad entre un periodo y otro de la señal y se logra que el
intervalo [0, T ] sea también la frecuencia con la cual se repite la señal (a fines de la FFT), lo que disminuye
el efecto de fuga.
7.3. Discretización
La señal analoga es transformada en señal digital por el conversor análogo-digital (ADC) el cual es
caracterizado por el numero de bits n con que cuenta. Actualmente se utilizan usualmente los ADC de
16 bits. La señal pueden tomar 2n−1 valores distintos (mas el signo).
La frecuencia de muestreo indica la cantidad de puntos que puede generar por unidad de tiempo (en
el caso de la figura 7.16 se crean 51200 puntos/s). Un parámetro importante y que usualmente depende
del usuario es el fondo de escala que limita el voltaje aceptable para el conversor (en la figura, la señal
debe estar en el rango [−2,5, 2,5] V).
+2.5V +32768 +25G
-2.5V -32768 -25G
Figura 7.17: Fondo de escala y rango dinámico

+2.5V
0.5V
-2.5V
Figura 7.18: Rango dinámico
Rango
Velocidad
Amplitud
Rango
Desplazamiento
Frecuencia
Figura 7.19: Rango dinámico y tipo de señal
Tomemos el caso mostrado en figura 7.18. La señal solo utiliza 0,5/5 = 10 % del fondo de escala. Dado
que el ADC es de 16 bits solo se aprovechan 32768/10=3276 bits. Ello implica que el rango dinámico
efectivo DR es:
3276
DR = 20 log = 70 dB
1
Si hubiese utilizado el 100 % del fondo de escala (lo que puede truncar la señal digital):
32768
DR = 20 log = 90 dB
1
La calidad de la conversión también depende del tipo de señal. Por ejemplo una señal de desplazamien-
to tiende a ”reducir” las componentes a alta frecuencia, por lo que estas componentes podran aprovechar
muy pocos de los bits disponibles para ese nivel de señal. Por otro lado, el hecho de tener componentes
grandes en baja frecuencia obliga a agrandar la escala (figura 7.19).
7.4. Componente DC
Aun si la parte dinámica de la señal es pequeña, es posible que el ADC se sature debido a la existencia
de una componente DC en la señal (ver figura 7.20). Para solventar tal situación se debe aplicar un filtro
análogo DC antes del ADC.
150
+2.5V +32768
0.5V
DC
-2.5V -32768
Figura 7.20: Efecto de la componente DC
7.5. Parámetros de adquisición

Usuario selecciona:
Ancho de banda;
Numero de lı́neas;
Tipo de ventana.
Supongamos que se tomó una frecuencia máxima de 5 KHz, con 3200 lı́neas. Se tiene entonces:
Resolución en frecuencia:
5000 Hz
= 1,5625 Hz/lı́nea
3200 lı́neas
Nro. puntos en el tiempo:

3200 · 2,56 = 8192 puntos
frecuencia de muestreo:
5000 Hz · 2,56 = 12800 Hz
Tiempo de muestreo:
8192
= 0,64 s
12800
Resolución en tiempo:
1
= 7,8125E − 5 s/punto
12800
7.6. Espectros usuales

Como se vio anteriormente la una señal armónica simple es caracterizada por una sola lı́nea en el
espectro (figura 7.21).
La señal periódica muestra una serie de lı́neas. La primera lı́nea aparece a 1/T0 (T0 es el periodo de
la señal), las siguientes aparecen a n/T0 , n = 2, 3, ... (figura 7.22).
Una respuesta transiente (usualmente provocada por un impacto) tiene un espectro similar al de la
figura 7.23. En general aparecen varios valles y picos. Los picos corresponden en general a frecuencias
naturales. Ello es un primer paso en la identificación modal. Un ejemplo real se muestra en figura 7.24.
En este caso, el sensor está colocado sobre uno de los descansos de una sierra circular. La señal temporal
muestra la transiente generada por el impacto inicial de un trozo con la sierra. El espectro muestra el
pico/valle asociado.
1 1
0.8
0.6 0.8
0.4
Desplazamiento
0.2 0.6
Amplitud
0
-0.2 0.4
-0.4
-0.6 0.2
-0.8
-1
0 2 4 6
0
0 0.5 1 1.5
Tiempo (s) Frecuencia (Hz)
Figura 7.21: Señal armónica simple
4 2
2 1.5
1 To
Desplazamiento
Amplitud
0 1
-1
1/To
-2 0.5
-3
-4 0
0 5 0 1 2
Figura 7.22: Señal periódica
1 0.02
Desplazam ient o
0.5 0.015
Am plit ud
0 0.01
-0.5 0.005
-1 0
0 5 10 0 2 4
Tiem po (s) Fr ecuencia ( Hz)
Figura 7.23: Señal transiente

152
aspec s/n 22870

0.03 s/n 22870:Volts
rms (Volts)
0.02
0.01
0
2000 2500 3000 3500 4000
x:linear Hertz
s/n 22870
s/n 22870:Volts
5
real (Volts)
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6

sec.
Figura 7.24: Impacto inicial en sierra circular
7.6.1. Modulación
Si el la señal transiente se repite en el tiempo (ver figura 7.25) se tiene una señal periódica que se
repite cada T0 segundos. Ello ocurre usualmente cuando se produce un impacto de manera periódica. Lo
especial en este caso es que la componentes armónica dominante aparece a la frecuencia del pico de la
señal transiente. Ella está rodeada de las llamadas bandas laterales que están distantes n/T0 , n = 2, 3, ..
Hz de la lı́nea principal.
En la figura 7.26 se muestra un ejemplo real de modulación. En este caso el peak de la transiente
excitada está a 3023 Hz. Aparecen 2 bandas laterales a 28.1 Hz. Para está máquina ello corresponde a
la frecuencia de paso de las bolas por la pista interior (BPFI) de uno de los rodamientos, lo que implica
una picadura incipiente.
El ejemplo anterior indica que más importante que la frecuencia de la alta frecuencia (transiente) es
la tasa de repetición del evento. La figura 7.27 muestra patrones en el espectro para fallas distribuidas y
locales respectivamente. A fin de detectarlo más claramente, también se puede aplicar un filtro envolvente
(figura 7.28) que solo considera el evento a baja frecuencia. Como resultado del filtrado queda una señal
periódica, cuyo frecuencia fundamental es la frecuencia de repetición del evento a alta frecuencia. El
proceso se describe en figura 7.29.
La modulación corresponde al producto de la interacción entre fenómenos fı́sicos. En el espectro ello
se evidencia como la traslación de la señal moduladora (de menor frecuencia) como bandas laterales de
la señal portadora (de mayor frecuencia). Causas usuales de modulación en sistemas mecánicos son:
Rodamientos dañados; las frecuencias asociadas a picaduras son moduladas por frecuencias natu-
rales a alta frecuencia;
Engranajes; frecuencias de engrane y frecuencias naturales;
Motores eléctricos; frecuencia de rotación del motor o frecuencia de la lı́nea y frecuencias de paso
de ranura.
Supongase que la señal portadora (alta frecuencia) es senoidal [?]:
Xp (t) = Ap cos (ωp t)

La señal modulada (ósea, la portadora modulada por una señal moduladora f (t)) se expresa como:
Xm = [1 + µf (t)] Ap cos (ωp t)
donde µ es el ı́ndice de modulación.

Señal con modulación

Análisis espectral
De s p la za m ie nto
-0 .5
0 .5
-1
1
0
Tie m p o (s )
T
0 .0 5
Am p litud
0 .0 5
0 .1 5
0 .2 5
0 .3 5
0 .4 5
0 .1
0 .2
0 .3
0 .4
0 .5
0
700
F re c ue nc ia (Hz)
1/T
800
900
Figura 7.25: Señal con modulación

46
3023.4,28.1
0.035
0.03
0.025
Aceleración
0.02
+
0.015
0.01
0.005
0
250 0 2600 2700 2800 2900 3000 3100 3200 3300 3400 3500
Frecuencia (Hz)
Figura 7.26: Ejemplo de modulación en ventilador
Figura 7.27: Modulación de fallas locales y distribuidas

154
Envolvent e
Tiem po
Figura 7.28: Filtro envolvente
Figura 7.29: Proceso de demodulación

3 0.4
2 0.35
0.3
1
Desplazamiento
0.25
Amplitud
0
0.2
-1
0.15
-2
0.1
-3 0.05
-4 0
0 1 2 0 50
Figura 7.30: Señal aleatoria
En el caso de que la señal moduladora sea senoidal:
f (t) = cos(ωm t)
Entonces
Xm = [1 + µ cos(ωm t)] Ap cos (ωp t)
lo que se puede expresar como:
µAp
Xm = Ap cos (ωp t) + [cos (ωp + ωm ) t + cos (ωp − ωm ) t]
2
lo que implica que el espectro de Xm mostrará componentes a ωp , ωp + ωm , ωp − ωm .
Ejercicio 6 Simule una modulación en amplitud para diferentes tipos de señales moduladoras (senoidal,
cuadrada, sierra, periódica cualquiera, ruido blanco). Realice además un estudio de sensibilidad vs el
ı́ndice de modulación. Remı́tase a ref. [?].
7.6.2. Ruido en la señal

Una señal aleatoria en el tiempo no muestra patrones tal como se puede apreciar en figura 7.30. Ello es
importante pues al aplica promedios sucesivos de espectros de una misma señal tiende a hacer disminuir
las componentes asociadas a ruido aleatorio (figura 7.31).
Un tipo de señal importante para el análisis modal experimental es la señal impulsiva (figura 7.32).
Como se puede ver muestra un espectro plano. Si una estructura es excitada por un impulso inicial (un
martillazo por ejemplo) la excitación contiene componentes en un rango ancho de frecuencias, lo que
provocará respuestas también en un rango amplio. En ella se distinguirán las frecuencias naturales.
7.7. Unidades standard

Las amplitudes de cada componente en el espectro pueden ser mostradas en dos tipos de formato:
lineal y logarı́tmico. El formato logarı́tmico es ventajoso para visualizar variables que tomen valores
en varios ordenes de magnitud (el espectro vibracional, por ejemplo). Su formato más común son los
decibeles, que requieren el uso de un valor de referencia (Yref ). Un dB se define como:
dB = 20 log(Y /Yref )
En tabla (7.1) se muestra una lista comparando razones con dB.

156
Figura 7.31: Aplicación de promedios
-3
x 10
1
1
0.8
0.8
Desplazamiento
0.6
Amplitud
0.6
0.4
0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.5 1 0 500 1000
Figura 7.32: Señal impulsiva
Y /Yref dB
100
√ 40
√10 10
2 3
1 √ 0
1/ 2 −3
1/10 −20
1/100 −40
Cuadro 7.1: Equivalencia dB

Tipo de señal Denominación Valor de referencia Unidad

Velocidad VdB 10−6 mm/s
Aceleración AdB 10−3 mm/s2
Voltaje DBV 1 V
Voltaje DBmV 1 mV
Presión dB-SPL 105 Pa
Cuadro 7.2: Unidades dB standard

2
10
0
10
mm/s rms -2
10
-4
10
-6
10
-8
10
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Hz
Figura 7.33: Señal representada en escala logarı́tmica
Ejemplo 18 Los VdB son usados para espectros de velocidad. Su valor de referencia es 1e-6 mm/s.
Entonces:
0 VdB = 10−6 mm/s
A continuación se presenta una lista de unidades standard en dB:
7.8. Tipo de valor mostrado

A fin de caracterizar la vibración global se han definido tres tipos de medida:
Peak, que caracteriza estados de sobrecarga e impactos;

Peak to Peak, usado cuando hay desplazamientos relativos;
160
140
120
mm/s rms
100
80
60
40
20
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Hz
Figura 7.34: La misma señal de figura 7.33 en formato bilineal

158
1 1
0.8
0.6 0.8
0.4
RMS peak peak to

0.2 0.6 peak RMS
peak
Desplazamiento
Amplitud
0
-0.2 0.4
-0.4
-0.6 0.2
-0.8
-1 0
0 2 4 6 0 0.5 1 1.5
Figura 7.35: Valor RMS
RMS (Root Mean Square, raı́z del valor medio al cuadrado), que es una forma de promedio que
toma en cuenta toda la información registrada, y que es una estimación de la energı́a contenida en
la señal.
Observación 61 La norma ISO 2372 (severidad vibratoria) se basa en el valor RMS.
7.9. Valor RMS

El valor RMS análogo es calculado desde la señal temporal directamente:
rP
2
i vi
VRM S =
N
donde
vi es el valor de la señal adquirida en el instante ti ;
N es el numero de puntos de la señal.
El valor RMS digital es calculado como la norma del vector cuyas componentes son las amplitudes
(RMS): sX
VRM S = 2
vi,RM S
i
Para el caso de una señal armónica de amplitud A (de 0 al peak), el valor RMS es √A2 . ver figura 7.35.
Dado que el valor RMS de la señal es en cierta forma un promedio, el cambio de alguna componente
espectral especifica tiende a cambiar poco su valor aun si el cambio de la componente es importante.
Un ejemplo se muestra en figura 7.36 para el caso de una caja reductora. El espectro superior indica la
condición del equipo en el mes 1, el inferior, lo mismo pero 2 meses después. Si bien la componente a 1X
creció 20 dB, el valor RMS global solo se incremento 10 dB.
Observación 62 En anexo A de norma ISO 10816-1:1995 [2]se indican las relaciones entre las diferentes
definiciones para señales temporales.
7.10. Factor de Cresta

Un indicador más sensible de falla que el nivel RMS es el factor de crestas (crest factor,CF ) definido
por:
Vpeak
CF =
VRM S
donde Vpeak es el valor máximo√de la señal.
Si la señal es sinusoidal, CF = 2.
Figura 7.36: Tendencia de espectro vs tendencia del valor RMS
Figura 7.37: RMS insensible, CF efectivo

160
Ejemplo 19 Obtenga el espectro de la señal y = sin 2πf0 t, con f0 = 2 Hz (T0 = 1/f0 = 0,5s) muestreada
con frecuencia fs = 20f0 puntos/s durante un periodo T = 10T0 .
En Matlab:
>>Ts=1/(20*2) %s/punto
>>Tm=10*0.5 %periodo de muestreo
>>t=0:Ts:Tm; %vector tiempo
>>y=sin(2*pi*t); %vector seal
>>plot(t,y),xlabel(’tiempo(s)’)
>>ffty=fft(y); %FFT bruta
>>df=1/Tm %paso frecuencial
>>n=length(y) %nro. puntos de la seal temporal
>>f=[0:n-1]*df; %vector frecuencia
>>ffty=ffty/(n/2); %correccion de amplitud
>>ffty(1)=ffty(1)/2;%correccion de amplitud componente estatica
>>ffty=ffty(1:n/2);f=f(1:n/2); %correccion frecuencias
>>plot(f,ffty),xlabel(’Frecuencia(Hz)’),...
ylabel(’Amplitud’),title(’Espectro(y)’)
Bibliografı́a
[1] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[2] ISO Standard 10816-1, Mechanical vibration - Evaluation of machine vibration by measurements on
non-rotating parts - Part 1: General guidelines, International Organization for Standarization, 1995.
161
162
Capı́tulo 8
Cadena de medición
8.1. Introducción
La cadena de medición considera todas las etapas por las que pasa la señal adquirida por el transductor.
Estas son:
8.1.1. Transducción
el sensor transforma la señal desde su dominio natural (velocidad, aceleración,...) a señal eléctrica.
8.1.2. Acondicionamiento
la señal es tratada por:
Filtro DC, a fin de aprovechar el fondo de escala (si la componente estática no es interesante,
contraejemplo: sensor de desplazamiento). ver §7.4.
Amplificador, las señales generadas por el transductor pueden ser muy pequeñas y no aprovechar
el fondo de escala del ADC.
Filtro Antialiasing, que evita que la señal digital absorba componentes no distinguibles a causa de
la frecuencia de muestreo del ADC (ref. §7.2.3).
Circuito de Integración, la señal integrada antes de ser digital. Se reduce el efecto de ski-slope.
8.1.3. Digitalización
la señal análogica es convertida en señal digital (discreta) por el conversor análogo-digital (ADC).
8.1.4. Procesamiento
la señal es filtrada digitalmente, decimada, integrada digitalmente, procesada por la transformada
rápida de Fourier,etc. El filtro digital permite absoluta flexibilidad, lo que no es el caso de un filtro
análogo que usualmente tiene frecuencia de corte fijas. La decimación permite reducir la frecuencia de
muestreo, y con ello el numero de datos a procesar.
8.1.5. Registro
Se graban los datos. Cabe mencionar que el registro puede ser realizado antes de ser procesado. Es
el caso de las grabadoras digitales DAT y colectores de datos (data loggers), que permiten realizar el
análisis a posteriori (en batch).
163
164
Bobina
Figura 8.1: Sensor de desplazamiento sin contacto
Figura 8.2: Esquema de un sensor de desplazamiento
8.2. Sensores
Existen varios tipos de transductores: de desplazamiento, velocidad, aceleración, laser doppler, strain
gages,...
8.2.1. Sensores de desplazamiento sin contacto

este tipo de sensor mide la distancia relativa entre su punto de fijación (caja del eje por ejemplo) y
el eje. Su mecanismo de funcionamiento se basa en corrientes parásitas que se generan en una bobina
(figura 8.1). Para su funcionamiento, la señal generada por el sensor debe ser tratada por un oscilador
demodulador (driver) que a su vez está alimentado por una fuente de poder. El driver proporciona voltaje
de muy alta frecuencia a la bobina, lo que produce un campo magnético que induce corrientes parásitas
en el eje (siempre que sea metálico). Ello producirá variaciones de voltaje en la bobina (modulado), que
son proporcionales a la distancia al eje (en un cierto rango , usualmente 2-3 mm).
Este tipo de sensor se aplica para medir movimientos relativos eje/descanso tanto dinámicos como
estáticos.
Sensibilidad depende de material del eje
Los espectros medidos con este tipo de sensor son validos en el rango:0-1000 Hz.
Una de sus ventajas es que mide desde la componente DC, lo que es usado para verificar posición axial
de ejes. También puede ser aplicado como sensor de fase (ver figura 8.3). El uso de 2 sensores permite
establecer la órbita que sigue el eje (gráfico de Lissajous).
Su montaje se dificulta pues es necesario perforar las carcasas, la necesidad de tener una rugosidad
del eje mı́nima (¡0.4 a 0.8 µm según la norma API 670) y la redondez del eje.
En máquinas con descansos axiales se utilizan los sensores de desplazamiento para evaluar el desgaste
del descanso.
Figura 8.3: Aplicación como tacómetro y sensor de posición
Figura 8.4: Sensor de desplazamiento sin contacto
Las parte de la señal asociada a imperfecciones en la superficie es llamada runout mecánico. La parte
de la señal asociada a diferencias en la conductividad eléctrica del eje es llamada runout eléctrico. Ellas
pueden ser sustraı́das al medir a giro lento. Por supuesto se necesitará una referencia (un sensor de fase).
La longitud ası́ como el blindaje del cable que va desde el sensor al driver influye en el nivel de ruidos
de la señal. Es común usar cables blindados de hasta 5 u 8 m.
Ejercicio 7 Construya un modelo (Simulink) para verificar el efecto del runout mecánico en la señal.
Construya una curva radio vs ángulo c/r a la chaveta. Asuma que el centro de gravedad del eje tiene una
órbita circular. Compare órbitas y espectros reales y ”medidos”.
8.2.2. Sensores de desplazamiento con contacto

Tecnologı́a en desuso. Valida hasta 10-12 Kcpm.
8.2.3. Sensor de velocidad de bobina

Este tipo de sensor genera una señal de voltaje cuando el imán de masa m (sostenida con un resorte
k muy flexible) se mueve con respecto a una bobina que es solidaria a la superficie a medir. La fuerza
electromotriz e generada es proporcionalp a la velocidad relativa. Si la frecuencia de la vibración es varias
veces superior a la frecuencia natural 2π k/m Hz, la masa estará prácticamente fija con respecto de un
observador inercial. Dado que la señal es autogenerada, no se necesita acondicionamiento. El rango lineal
de los velocı́metros es 10-1500 Hz. Sobre esta frecuencia aparecen otras frecuencias naturales del sistema
166
Figura 8.5: Disposición para pedestales
Figura 8.6: Disposición para housings
masa resorte. Las figuras (8.5-8.9) muestran configuraciones recomendadas por norma ISO 10816-1:1995
[2] para sensores de velocidad y de aceleración.
Ejercicio 8 Construya un velocı́metro. Con el uso de un shaker estime su sensibilidad y rango lineal.
8.2.4. Sensor de velocidad piezoelectrico (piezovelocity transducer)

En este caso, dentro de la misma carcasa del sensor se ha puesto un acelerómetro piezoelectrico (ver
§8.2.5) y un circuito integrador. Se requiere una fuente de voltaje. Su rango lineal es similar al de un
acelerometro y por tanto es mucho mayor que el de un velocı́metro de bobina.
8.2.5. Acelerómetro piezoeléctrico

Es el tipo de sensor más usado actualmente. El principio de funcionamiento se basa en que los mate-
riales piezoeléctricos (quarzo por ejemplo) generan micro voltaje al ser deformados. En la figura 8.11 se
muestra un montaje de acelerómetro industrial. El material piezoeléctrico está fijo a la carcasa del sensor
y sostiene una masa (funciona como una viga empotrada). Este tipo de configuración trabaja al corte.
Hay otros tipos que funcionan por compresión (ver figura 8.12). La señal generada tiene un valor muy
bajo en voltaje y una alta impedancia, por lo que no puede ser usada directamente por los instrumentos
clásicos. A fin de resolver el problema se utiliza un amplificador que puede estar incluido en la misma
carcasa del acelerómetro (ICP, Integrated Circuit Piezoelectric). En caso de ser externo es un llamado
amplificador de carga.
Debido a su naturaleza, la señal de aceleración es muy pequeña para bajas frecuencias. Ello limita
usualmente el rango inferior del acelerómetro a 1-2 Hz. La primera frecuencia natural del sistema limita
Figura 8.7: Disposición para motores eléctricos pequeños
Figura 8.8: Disposición para motores de combustion interna

168
Figura 8.9: Disposición para conjuntos dispuestos verticalmente

Figura 8.10: Funcionamiento de un velocı́metro
Figura 8.11: Esquema de un acelerómetro trabajando al corte
el rango superior Operan bajo la primera frecuencia natural En figura ?? se muestra la influencia del tipo
de sujeción en la frecuencia natural. De lo anterior un rango lineal tı́pico es 2-5000 Hz.
Los ”probe tips” se usan con colectores de datos para áreas de difı́cil acceso o carcasas no metálicas
(aluminio). No deben usarse para mediciones bajo 10 Hz. La frecuencia de resonancia está en el rango
800-1500 Hz.
8.2.6. Saturación de acelerómetros

Un rango de medición usual para un acelerómetro industrial es de 50g. Si este valor es superado, el
sensor producirá señales erróneas. Véase por ejemplo la figura 8.16 donde la señal está truncada. Ello
incrementrará las componentes a baja frecuencia en la señal y producirá el efecto ski-slope que se ve en
el espectro (figura 8.17).
8.2.7. Selección de acelerómetros

Rango de frecuencias
Amplitud de vibración mı́nima
Amplitud de vibración máxima
Rango de temperaturas
Condiciones ambientales (fluidos, gases, quı́micos)
170
Figura 8.12: Esquema de un acelerómetro
Figura 8.13: Esquema de acelerómetro ICP

Figura 8.14: Resonancia de acuerdo al tipo de base
Figura 8.15: Especificaciones
Figura 8.16: Saturación de acelerómetros

172
Figura 8.17: Efecto ski slope
Método de montaje
Restricciones fı́sicas
El rango de frecuencias depende de los elementos a monitorear. Ejemplos:
Rodamientos - 20-40 veces la velocidad del eje
Cojinetes - 10-20 veces la velocidad del eje
Engranajes - 3.5 veces la frecuencia de engrane
Motores eléctricos - 3.5 veces la frecuencia de las barras.
La amplitud mı́nima de la vibración solo se considera para equipos de baja velocidad, la señal fı́sica
debe ser al menos 5 veces el ruido del amplificador.
La amplitud máxima no debe superar el nivel de saturación del sensor. Para un acelerómetro industrial
tı́pico de 100 mV/g este valor es de 50-80g.
Para el montaje, se debe evitar la posibilidad de capturar resonancias de la caja o punto de fijación.
Se aconseja usar puntos duros cerca de los rodamientos.
8.2.8. Filtros [?]

Los filtros pueden ser divididos en 4 tipos según la parte del espectro que dejen pasar o detengan:
Filtro pasa-bajos;
Filtro pasa-altos;
Filtro pasa-bandas;
Filtro para-pandas.
8.2.9. Filtros pasa-bandas

Un filtro pasa-banda ideal solo deja pasar las componentes espectrales que estén el intervalo [f1 ,f2 ]
(figura 8.19). En la practica, las componentes fuera de este intervalo pasarán pero de manera atenuada.
Mientras mas alejadas estén del intervalo mayor será el nivel de atenuación. El ancho de banda de un
filtro puede ser expresada de 2 maneras:
1. El ancho de banda a -3 dB (o media potencia);
2. El ancho de banda de ruido efectivo

Figura 8.18: Tipos de filtro
Figura 8.19: Filtro pasa-banda

174
Figura 8.20: Tipos de filtros pasa-banda
El ancho de banda a -3 dB y el ancho de banda de ruido efectivo son prácticamente idénticos para la
mayorı́a de los filtros.
Los filtros pasa-banda pueden ser clasificados en:
1. Filtros con ancho de banda constante; donde el ancho de banda es constante e independiente de la
frecuencia central del filtro;
2. Filtros con ancho de banda relativo; donde el ancho de banda es especificado como un porcentaje
de la frecuencia central; por lo que a mayor frecuencia mayor es el ancho de banda.
Observación 63 Los filtros con ancho de banda constante tienen ancho de banda iguales si el espectro
es mostrado con el eje en frecuencias lineal; los filtros con ancho de banda relativo tienen ancho de banda
iguales si el espectro es mostrado con el eje en frecuencias logarı́tmico.
Ejemplo 20 Un filtro de 1/1 octavas es un filtro con√ancho de banda relativo de 70 %. Por ejemplo, si
la frecuencia central es 2 Hz, el ancho de banda será 2 Hz y entonces:
√ √
f1 = 2 − 2/2 = 2
√
√ 5 2
f2 = 2 + 2/2 =
2
Se dice que el filtro es de 1 octava porque f2 = 2f1 . Una octava corresponde a un factor de 2 en la escala
de frecuencia; ósea, al doble o la mitad de la frecuencia central.
Observación 64 Otros filtros muy usados son el de un tercio de octava (23 %) y el de una década
(f2 = 10f1 ).
La calidad de un filtro puede ser especificada de diferentes maneras:
1. El factor de calidad (Q-factor). Muy usado para describir la respuesta en una zona de resonancia
de una estructura mecánica (que actúa como un filtro PB para las excitaciones);
2. Factor de forma. Usado para especificar la calidad de un filtro con ancho de banda constante.
3. Selectividad de octavas. Usado para filtros con banda de ancho relativo. Se especifica en octavas
(figura 8.21).
Como regla general, los filtros con banda de ancho constante son usados para medidas de vibraciones.
Ello se debe a que en las vibraciones aparecen comúnmente componentes armónicas que son más fáciles
de mostrar en un escala lineal de frecuencias. Los filtros con ancho de banda relativo son más usados en
acústica.
Figura 8.21: Parámetros de calidad de un filtro PB
Figura 8.22: Colector de datos
8.2.10. Colectores
Los ADC actuales son de 16 bits, frecuencia máxima 40 KHz, Rutas son configuradas desde software
en PC desktop, señal tacómetro, 1,2 canales de adquisición. Entre las marcas que dominan el mercado
se tiene CSI,Predict,Bently Nevada, Entek IRD, Bruel & Kjaer, Diagnostic Instruments, Framatome,
Schenck.
176
Bibliografı́a
[2] ISO Standard 10816-1, Mechanical vibration - Evaluation of machine vibration by measurements on
non-rotating parts - Part 1: General guidelines, International Organization for Standarization, 1995.
[3] API Standard 670, Machinery Protection Systems, Fourth Edition, December 2000, American Petro-
leum Institute, Washington, D.C.
177
178
Capı́tulo 9
Método de los elementos finitos
9.1. Introducción
El método de los elementos finitos es el más utilizado en la actualidad. Existe variedad de paquetes
comerciales (Samcef-Rotor, Rotorinsa,...) basados en esta técnica. Entre sus principales ventajas aparece
la exactitud de los resultados, la facilidad para modelar.
En comparación con el método de Rayleigh-Ritz que requiere de funciones de forma para el sistema
completo, aquı́ se utilizan funciones de forma más sencillas, sobre elementos simples (partes de árboles,
discos, descansos) que luego son integradas al compatibilizar los desplazamientos y fuerzas entre los
elementos.
9.2. Elementos
9.2.1. Disco
Los grados de libertad del disco son los desplazamientos transversales u y w, y las rotaciones respecto
de los ejes x y z (θ y ψ respectivamente). El vector de desplazamientos es
 

 u 

w
 
q=

 θ 

ψ
 
al aplicar las ecuaciones de Lagrange obtenemos

d ∂T ∂T
− = Md q̈+ΩGq̇
dt ∂ q̇ ∂q
con las matrices de masa y giroscópicas,

 
md
 md 
Md =  
 Idx 
Idx
 
 
G= 
 −Idy 
Idy
179
180
9.2.2. Eje
El eje es modelado como una eje de sección circular constante. Este elemento posee dos nodos de 4
grados de libertad c/u. La relación entre los desplazamientos y las rotaciones son:
∂wi
θi =
∂y
∂ui
ψi = −
∂y
el vector de desplazamientos se define como
 

 u1 

w
 
1

 

 
θ
 
1

 

 
ψ1
 
q=

 u2 

w
 
2

 

 
θ
 
2

 

 
ψ2
 
Los desplazamientos en cualquier punto del eje son aproximados a través de las funciones de forma y los
desplazamientos en los nodos (en cada plano yz y xz:
 

 u1 
ψ1
 
u=

 u2 
ψ2
 
 

 w1 
θ1
 
w=

 w2 
θ2
 
u(y) = N1 (y)u
w(y) = N2 (y)w
donde
h 2 3 2
i
y3 2 3
y2 y3
Nu (y) = 1 − 3 yl2 + 2 yl3 −y + 2 yl − l2 3 yl2 − 2 yl3 l − l2
h 2 3 2
i
y3 2 3 2
y3
Nw (y) = 1 − 3 yl2 + 2 yl3 y − 2 yl + l2 3 yl2 − 2 yl3 − yl + l2
Usando las aproximaciones dadas, la energı́a cinética del eje toma la forma compacta:
ρS l h
Z i
T T
T = (Nu u̇) (Nu u̇) + (Nw ẇ) (Nw ẇ) dy+
2 0
Z l " T T #
ρI dNu dNu dNw dNw
u̇ u̇ + ẇ ẇ dy
2 0 dy dy dy dy
Z l T
dNu dNw
− 2ρΩI u̇ ẇ dy
0 dy dy
donde S corresponde al area de la sección.
Sustituyendo,
1 T 1
T = u̇ Mu u̇+ ẇT Mw ẇ+
2 2
1 T 1 T
+ u̇ MIu u̇+ ẇ MIw ẇ+
2 2
Ωu̇T MIuw ẇ+ρIlΩ2
donde
Mu y Mw son las matrices de masa clásicas
MIu y MIw incluyen los efectos secundarios de las inércias rotacionales,
MIuw considera el efecto giroscópico. El ultimo término es una constante que no tiene influencia en
la ecuación del movimiento.
Al aplicar Lagrange,

d ∂T ∂T
− = (M + Ms ) q̈+ΩGq̇
dt ∂ q̇ ∂q
con
 
156 −22l 54 13l

 156 22l 54 −13l 


 4l2 13l −3l2 

2
ρSl 
 4l −13l −3l2 
M= 
420 
 156 22l 


 156 −22l 

 4l2 
sim 4l2
 
36 −3l −36 −3l

 36 3l −36 3l 

2 2

 4l −3l −l 

ρI  2 2 
4l 3l −l 
Ms = 
30l 
 36 3l 

 36 −3l 

2
 4l 
2
sim 4l
G = G1 − GT1
 
0 −36 −3l 36 −3l

 0 −3l −36 −3l 


 0 −4l2 −3l l2 

ρI  0 −3l −l2 
G1 =  
15l 
 0 −36 3l 

2 

 0 3l 
 0 −4l2 
0 0
La energı́a potencial toma la forma,

Z " 2 T 2 T 2 #
EI l
2
d Nu d Nu d Nw d Nw
V= u u + w w dy+
2 0 dy 2 dy 2 dy 2 dy 2
Z " T T #
f0 l

dNu dNu dNw dNw
u u + w w dy
2 0 dy dy dy dy
luego de integrar,
1 T 1 1 1
V= u Ku u+ wT Kw w+ uT Kuf u+ wT Kwf w
2 2 2 2
donde
Ku y Kw son las matrices de rı́gidez clásicas,
Kuf y Kwf incluyen los efectos de la carga axial f0 .
El efecto del cizalle no será demostrado aquı́, pero él genera una matriz Ks que junto a Ku y Kw
formarán la matriz de rı́gidez clásica Kc . El efecto de la fuerza axial será integrado en Kf :
K = Kc + Kf
182
con
 
12 −6l −12 −6l

 12 6l −12 6l 


 (4 + αa )l2 −6l (2 − αa )l2 

EI  (4 + αa )l2 6l 2 
(2 − αa )l 
Kc = 
3
(1 + αa ) l  12 6l 


 12 −6l 

 (4 + αa )l2 
2
sim (4 + αa )l
24I(1 + ν)
αa = 2
Sl
 
36 −3l −36 −3l

 36 3l −36 3l 


 4l2 −3l −l2 

f0  4l2 3l 2 
−l 
Kf =
30l 
 36 3l 

 36 −3l 

 4l2 
sim 4l2
9.2.3. Descansos
Despreciando los momentos flectores provocados por los descansos, se tiene
fb = −Kb q − Cb q̇

kxx kxz
Kb =
kzx kzz

cxx cxz
Cb =
czx czz

u
q=
w
En general ambas matrices son asimétricas y pueden ser dependientes de la velocidad de rotación.
9.3. Desbalance
La energı́a cinética
mu 2
u̇ + ẇ2 + Ω2 d2 + 2Ωdu̇ cos Ωt − 2Ωdẇ sin Ωt

Tu =
2
De acuerdo a Lagrange,

d ∂Tu ∂Tu sin Ωt
− = −mu dΩ2
dt ∂ q̇ ∂q cos Ωt
con
u
q=
w
9.4. Ensamble
Si ordenamos todos los desplazamientos nodales en un vector q, podemos expresar los desplazamientos
en cada elemento e como:
qe = Le q
donde Le es el operador de localización, que corresponde a una matriz booleana con dimensiones dim(qe )×
dim(q). Por ejemplo:
0 1 0 ··· 0
L2 =
0 0 1 ··· 0
indica que el elemento 2 es definido por los grados de libertad 2 y 3 del modelo completo.
La energiá cinética total del sistema es:
Z
1
T = ρu̇u̇dV
2
V0
n
1X T
= q̇ Me q̇e
2 e=1 e
n
1X T
= (Le q̇) Me Le q̇
2 e=1
n
!
1 T X T
= q̇ Le Me Le q̇
2 e=1
| {z }
M
Similarmente para la energı́a potencial interna:

Z
V = T HdV
V
n
1X T
= q Ke qe
2 e=1 e
n
!
1 T X T
= q Le Ke Le q
2 e=1
| {z }
K
Similarmente, para los términos de amortiguación y giroscópicos

n
X
C= LTe Ce Le
e=1
Xn
G= LTe Ge Le
e=1
y para las cargas externas:

n
X
f= LTe fe
e=1
9.5. Grados de libertad fijos

Una vez hecho el ensamble es conveniente determinar los grados de libertad activos y fijos. Conside-
remos la ecuación de equilibrio en el dominio frecuencial
Mẍ + (ΩG + C) ẋ + Kx = f (jω) (9.1)
que reescribimos convenientemente en términos de la matriz de rigidez dinámica Z (Ω, ω):
Zx = f (9.2)
184
1 2 3 4
Figura 9.1: Modelo de elementos finitos
con
Z = −ω 2 M + jω (ΩG + C) ẋ + K
Convenientemente, rescribamos el sistema (9.2) en términos de los grados de libertad activos y fijos:

Zaa Zaf xa fa
= (9.3)
Zf a Zf f xf ff
obviamente,
xf = 0 (9.4)
Separando (9.3) en dos ecuaciones matriciales:
Zaa xa + Zaf xf = fa
Zf a xa + Zf f xf = ff
considerando (9.4),
Zaa xa = fa (9.5)
Zf a xa = ff (9.6)
Para conocer los dezplazamientos del sistema basta con resolver (9.5). La ecuación (9.6) permite conocer
las reacciones que deben aparecer en los grados de libertad fijos para que el sistema esté en equilibrio
dinámico.

Consideremos el ejemplo de §4.2.4. La figura 9.1 indica la discretización usando 3 elementos de eje y
uno de disco. El diagrama de Campbell a partir del método de los elementos finitos se muestra en figura
9.2. El gráfico puede ser comparado con la curva ya obtenida con el método de Rayleigh-Ritz (4.11). Se
aprecia que el método de los elementos finitos es capaz de predecir la existencia de más modos en la zona
de intéres.
La respuesta forzada a un desbalance de mu d = 0,15 · 10−4 Kgm se muestra en figura 9.16. Ella puede
ser comparada con la curva obtenida con el método de Rayleigh Ritz (figura 4.12). Se aprecia una segunda
velocidad crı́tica que es predicha solo por el modelo de elementos finitos.
Como ejemplo de programación incluimos a continuación la fuente Matlab para el caso de 3 elementos
de eje y uno de disco, con fijación en los extremos:
%ejemplo1 EF para curso me755

%ejemplo de cap 2. Lalanne96
%c:oct03
%def. prop materiales

E=2E11;
rho=7800;
80
70
60
50
Natural frequencies (Hz) 40
30
20
10
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
N (RPM)
Figura 9.2: Diagrama de Campbell con 3 elementos de eje
500
450
400
350
300
Natural frequencies (Hz)
250
200
150
100
50
0
0 5000 10000 15000
N (RPM)
Figura 9.3: Diagrama de Campbell sobre rango mayor

186
Modo 1:45.1 Hz
0.4
0.2
0
Z
-0.2
-0.4
2
0.4
0 0.3
-4
x 10 0.2
0.1
-2 0
X Y
Figura 9.4: Modo cilı́ndrico (1ero) plano yz
Modo 1:45.1 Hz
0.4
0.2
0
Z
-0.2
-0.4
0.4
0.2 0.4
0 0.3
0.2
-0.2
0.1
-0.4 0
X Y
Figura 9.5: Modo 1 mostrado con escalas iguales en ejes x y z

Modo 2:45.1 Hz
0.4
0.2
Z
-0.2
-0.4
0.4
0.2 0.4
0 0.3
0.2
-0.2
0.1
-0.4 0
X Y
Figura 9.6: Modo cilı́ndrico (2o ) plano xz
%def prop geometricas

L=0.4
r1=.01 %radio del eje
r2=.15 %radio del disco
h=.03 %disk thickness
%def carga
mu=.15*1e-4 %Kgm desbalance
%velocidad de rotacion de analisis

OMEGA=1
%def elemento 1
%def rigidez
I=pi*r1^4/4;
l=L/3;
a=0
F0=0
K1=E*I/(1+a)/l^3*[
12/2 0 0 -6*l -12 0 0 -6*l
0 12/2 6*l 0 0 -12 6*l 0
0 0 (4+a)*l^2/2 0 0 -6*l (2-a)*l^2 0
0 0 0 (4+a)*l^2/2 6*l 0 0 (2-a)*l^2
0 0 0 0 12/2 0 0 6*l
0 0 0 0 0 12/2 -6*l 0
0 0 0 0 0 0 (4+a)*l^2/2 0
0 0 0 0 0 0 0 (4+a)*l^2/2];
K1=K1+K1’;
%def masa elemento 1

188
Figura 9.7: Model con 3 elementos de eje, modo cónico en un plano

Modo 3:124.4 Hz
0.2
0.1
0
Z
-0.1
-0.2
1
0.5 0.4
-3 0 0.3
x 10 0.2
-0.5
0.1
-1 0
X Y
Modo 3:124.4 Hz
0.2
0.1
0
Z
-0.1
-0.2
0.2
0.1 0.4
0 0.3
0.2
-0.1
0.1
-0.2 0
X Y
Figura 9.8: Modelo con 3 elementos de eje, Modo cónico a escala, plano xz
Modo 4:124.4 Hz
0.2
0.1
Z 0
-0.1
-0.2
0.2
0.1 0.4
0 0.3
0.2
-0.1
0.1
-0.2 0
X Y
Figura 9.9: Modelo con 3 elementos de eje, modo cónico en el plano xy, a escala
Figura 9.10: fem5

Modo 5:888.1 Hz
0
Z
-1
-2
2
1 0.4
0 0.3
0.2
-1
0.1
X -2 0
Y
190
Figura 9.11: fem6

Modo 6:888.1 Hz
0
Z
-1
-2
2
1 0.4
0 0.3
0.2
-1
0.1
X -2 0
Y
Modo 6:880.5 Hz
0
Z
-1
-2
2
1 0.4
0 0.3
0.2
-1
0.1
X -2 0
Y
Figura 9.12: Modelo con 6 elementos de eje, modo nro. 6

Modo 1:45.1 Hz
0.4
0.2
0
Z
-0.2
-0.4
0.4
0.2 0.4
0 0.3
0.2
-0.2
0.1
-0.4 0
X Y
Figura 9.13: Modo 1, con 6 elementos de eje
Modo 5:880.5 Hz
0
Z
-1
-2
2
1 0.4
0 0.3
0.2
-1
0.1
X -2 0
Y
Figura 9.14: Modelo con 6 elementos de eje, disco en reposo ,modo 5, plano yz
192
Modo 6:880.5 Hz
0
Z
-1
-2
2
1 0.4
0 0.3
0.2
-1
0.1
X -2 0
Y
Figura 9.15: Modelo con 6 elementos de eje, disco en reposo ,modo 5, plano yx
-4
10
-5
10
-6
10
Amplitud (m)
-7
10
-8
10
-9
10
-10
10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000
N (RPM)
Figura 9.16: Respuesta al desbalance, modelo con 3 elementos de eje

S=pi*r1^2;
Mc=rho*S*l/420*[
156/2 0 0 -22*l 54 0 0 13*l
0 156/2 22*l 0 0 54 -13*l 0
0 0 4*l^2/2 0 0 13*l -3*l^2 0
0 0 0 4*l^2/2 -13*l 0 0 -3*l^2
0 0 0 0 156/2 0 0 22*l
0 0 0 0 0 156/2 -22*l 0
0 0 0 0 0 0 4*l^2/2 0
0 0 0 0 0 0 0 4*l^2/2]; %ec 4.15
Mc=Mc+Mc’;
Ms=rho*I/30/l*[
36/2 0 0 -3*l -36 0 0 -3*l
0 36/2 3*l 0 0 -36 3*l 0
0 0 4*l^2/2 0 0 -3*l -l^2 0
0 0 0 4*l^2/2 3*l 0 0 -l^2
0 0 0 0 36/2 0 0 3*l
0 0 0 0 0 36/2 -3*l 0
0 0 0 0 0 0 4*l^2/2 0
0 0 0 0 0 0 0 4*l^2/2]; %ec 4.16
Ms=Ms+Ms’;
M1=Mc+Ms; %ec 4.14
%matriz giroscopica elemento 1
Be=rho*I/15/l*[
0 -36 -3*l 0 0 36 -3*l 0
0 0 0 -3*l -36 0 0 -3*l
0 0 0 -4*l^2 -3*l 0 0 l^2
0 0 0 0 0 -3*l -l^2 0
0 0 0 0 0 -36 3*l 0
0 0 0 0 0 0 0 3*l
0 0 0 0 0 0 0 -4*l^2
0 0 0 0 0 0 0 0];
Be=Be-Be’;
G1=Be*OMEGA;
%creacion de elementos 2 y 3
K2=K1;
M2=M1;
G2=G1;
K3=K1;
M3=M1;
G3=G1;
%elemento de disco
%matriz de masa
Md=pi*(r2^2-r1^2)*h*rho;
194
Idx=Md/12*(3*r2^2+3*r1^2+h^2);
M4=diag([Md Md Idx Idx]);
%matriz giroscopica elemento de disco

Idy=Md/2*(r2^2+r1^2);
Be=zeros(4,4);
Be(3,4)=-Idy;
Be=Be-Be’;
G4=Be*OMEGA;
%nro de gdl por nodo

NDN=4
%grados de libertad asociados a cada elemento

LOCEL1=1:8;
LOCEL2=5:12;
LOCEL3=9:16;
LOCEL4=5:8;
%ensamble
K=zeros(16,16);
K(LOCEL1,LOCEL1)=K(LOCEL1,LOCEL1)+K1;
M=zeros(16,16);
M(LOCEL1,LOCEL1)=M(LOCEL1,LOCEL1)+M1;
G=zeros(16,16);
G(LOCEL1,LOCEL1)=G(LOCEL1,LOCEL1)+G1;
%matriz de amortiguamiento
C=zeros(16,16);
%fijar grados de libertad
locel=1:16
fix=[1 2 13 14]
locel=setdiff(locel,fix);
%diagrama de Campbell
Nmax=30000 %rpm
Nstep=100; %nro de pasos
Figura 9.17: Esquema del rotor asimétrico
O=zeros(length(locel),length(locel));
F=zeros(2*length(locel),Nstep);
A=[K(locel,locel) O
O -M(locel,locel)];
for i=1:Nstep
w=(i-1)*Nmax/Nstep*2*pi/60;
AA=[C(locel,locel)+w*G(locel,locel) M(locel,locel)
M(locel,locel) O];
[Q,V]=eig(A,-AA);
[x,j]=sort(abs(diag(V)));
F(1:2*length(locel),i)=imag(diag(V(j,j)))/2/pi; %Hz
N(i)=w*60/(2*pi); %rpm
end
F=F(1:2:16*2-2*2*2,:); %sacando el complejo conjugado
figure
plot(N,F,N,N/60,’-.’)
xlabel(’N (RPM)’),ylabel(’Natural frequencies (Hz)’)
set(gca,’ylim’,[0 80],’xlim’,[0 9000])
9.7. Efectos de los descansos

1
Construyamos las matrices de la ecuación del movimiento (en flexión) del sistema descrito en figura
9.17. La longitud total del eje es l, diámetro d. El disco se encuentra a αl del extremo izquierdo, diamétro
dd . Uso el mı́nimo de grados de libertad. Los descansos tienen rigidez k = φk ∗ , con
3 EI
k∗ = 2
α2 (1 − α) l3
k ∗ representa la rigidez de un eje con apoyos simples donde la carga es aplicada a αl de un extremo
(figura 9.18). EI es la rigidez a la flexión de la sección (en ambos planos). No aplican momentos sobre
los extremos del eje. El diamétro externo del disco es dd , su espesor, h y su densidad, ρ. Exprese el vector
de fuerzas para una cantidad de desbalance md (en unidades de masa por distancia) en función de la
velocidad de rotación Ω. No hay cargas axiales sobre el eje.
Como referencia usaremos la numeración mostrada en figura 9.19. Los elementos 1 y 2 son elementos
1 control 2, semestre 2003-II.

196
Figura 9.18: Rigidez de referencia
.G
αl
z
2
1 3
1 3 2
y
4 5
Figura 9.19: Discretización en elementos finitos
de viga. El elemento 1 está asociado a los nodos 1 y 2, luego:
12 −6αl −12 −6αl

 
 12 6αl −12 6αl 
 2 2 
 (4 + αa1 ) (αl) −6 (αl) (2 − αa1 ) (αl) 
 2 2 
EI  (4 + αa1 ) (αl) 6αl (2 − αa1 ) (αl) 
K1 = 
3 

(1 + αa1 ) (αl)  12 6αl 


 12 −6αl 

2
 (4 + αa1 ) (αl) 
2
sim (4 + αa1 ) (αl)
2
24I(1 + ν) 3(1 + ν) d
αa1 = 2 = ≈ 0 (para α no muy bajos)
S (αl) α2 l
el vector de desplazamientos asociados es
 

 u1 

w
 
1

 

 
θ1

 


 

ψ1
 
q=

 u2 

w
 
2

 

 
θ2

 


 

ψ2
 
de forma similar, el elemento 2 queda

2
24I(1 + ν) 3(1 + ν) d
αa2 = 2 2 ≈ 0 (por la esbeltez y α no muy cercano a 0 o 1)
S [(1 − α) l] (1 − α) l
12 −6 (1 − α) l −12 −6 (1 − α) l
 
 12 6 (1 − α) l −12 6 (1 − α) l 
 2 2 
 4 [(1 − α) l] −6 [(1 − α) l] 2 [(1 − α) l] 
 2 2 
EI  4 [(1 − α) l] 6 (1 − α) l 2 [(1 − α) l] 
K2 =  
3 
[(1 − α) l]  12 6 (1 − α) l  

 12 −6 (1 − α) l 

2
 4 [(1 − α) l] 
2
sim 4 [(1 − α) l]
El elemento 3 es el disco y está asociado al nodo 2:

 
Md
 Md 
M3 =  
 Idx 
Idx
 
 
G3 =  
 −Idy 
Idy
con
d2
Md = π hρ
4
Md 3d2

Idx = + h2
12 4
Md 2
Idy = d
8
 

 u2 

w2
 
q3 =

 θ2 

ψ2
 
El descanso izquierdo es elemento nro 4

1
K4 = φk ∗
1

u1
q4 =
w1
y para el otro descanso
K5 = K4
con

u3
q5 =
w3
198
A continuación se arma el vector de desplazamientos global:
 

 u1 

w1

 


 

θ1

 


 

ψ1

 


 

u2

 


 

w2
 
q=

 θ2 

ψ2

 


 

u3

 


 

w3

 


 

θ3

 


 

ψ3
 
y se ensamblan las matrices elementales, quedan:
 
0

 0 


 0 


 0 


 Md 

 Md 
M=  (9.7)

 Idx 


 Idx 


 0 


 0 

 0 
0
La matriz de efectos giroscópicos,
 
0

 0 


 0 


 0 


 0 

 0 
G = Idy   (9.8)

 0 −1 


 1 0 


 0 


 0 

 0 
0
Parámetro Sı́mbolo Valor Unidad

Masa turbina mt 14000 Lb
Masa generador mg 19500 Lb
Luz turbina lt 145.3 pulg.
Luz generador lg 184.8 pulg.
Reaccion descanso extremo turbina r1 4800 Lbf
Reaccion descanso intermedio r2 19300 Lbf
Reaccion descanso extremo generador r3 9800 Lbf
Cuadro 9.1: Table Caption
y la matriz de rigidez,
" #
12 3 EI
k1,1 = k2,2 = +φ 2 (9.9)
α3 2
α (1 − α) l3
" #
12 12 EI
k5,5 = k6,6 = 3
+ 3
α (1 − α) l3
" #
12 3 EI
k9,9 = k10,10 = 3 +φ 2 2
(1 − α) α (1 − α) l3
12 EI
k5,1 = k6,2 = − 3 3
α l
12 EI
k9,5 = k10,6 = − 3
(1 − α) l3
4 EI
k3,3 = k4,4 =
l
α
4 4 EI
k7,7 = k8,8 = +
α (1 − α) l
2 EI
k11,7 = k12,8 =
1−α l
2 EI
k7,3 = k8,4 =
α l
4 EI
k11,11 = k12,12 =
1−α l
6 EI
k3,2 = k5,4 = k5,8 = k7,2 = 2 2
α l
6 EI
k4,1 = k6,3 = k8,1 = − 2 2
α !l
6 6 EI
k7,6 = − 2+ 2
α (1 − α) l2
6 EI
k8,9 = k11,6 = k12,8 = 2
(1 − α) l2
6 EI
k8,5 = k10,7 = k10,9 = k12,5 = − 2
(1 − α) l2
9.7.1. Estudio de caso

Consideremos un sistema turbina generador de 3 descansos. Los parámetros generales del sistema se
muestran en tabla 9.1.
Para modelar el sistema utilizaremos 6 elementos finitos, 3 para cada componente. Arbitrariamente
ubicaremos los nodos a 1/3 y 2/3 de los extremos de cada componente (x1 para extremo externo turbina,
200
x7 para extremo externo generador). Asumiremos que los 2 nodos intermedios de cada componente llevan
toda la masa del componente. Como conocemos las reacciones en los descansos, podemos estimar la
fraccion de masa asociada a cada nodo:
mt = αmt + (1 − α)mt
mg = βmg + (1 − β)mg
Para calcular las masas en los nodos usamos un balance de momentos c/r al nodo 1:
αmt x2 + (1 − α)mt x3 − r2 x4 + βmg x5 + (1 − β)mg x6 + r3 x7 = 0

0≤α≤1
0≤β≤1
Lo que resulta,
α = 0,362
β = 0,256

Hemos visto una introducción al método de los elementos finitos, aplicado a sistemas rotores. Esta
técnica es la más utilizada para el modelamiento de sistemas industriales. Su rápida convergencia a valores
precisos para las frecuencias naturales ası́ como para las respuestas forzadas lo hace ser muy popular.
Bibliografı́a
[1] M. Lalanne and G. Ferraris. Rotordynamics Prediction in Engineering. John Wiley and Sons, 2nd
edition, Cap 4, 1998.
[2] Ehrich, F., Handbook of Rotordynamics, Cap. 1, Krieger, 2004.
201
202
Capı́tulo 10
Sistemas excitados por movimiento

de la base
Uno no es lo que es por lo que escribe, sino por lo que ha led́o.

Jorge Luis Borges
We don’t have any money, so we are going to have to think.

Ernest Rutherford.
10.1. Introducción
Una forma relativamente común de excitación es el caso del movimiento impuesto por la base. Ejemplos
de ellos son:
Una estructura sujeta a un sismo;
componentes de un vehı́culo en movimiento
A continuación mostraremos que la respuesta puede ser descompuesta en una deformación cuasi-estáti-
ca inducida por el movimiento de la base más la vibración de la estructura empotrada a sus soportes.
Adicionalmente, justificaremos el uso de la estrategia de solución que considera cargas externas equivalen-
tes al sismo. Finalmente, se introducirá el importante concepto de masa modal efectiva, lo que permitirá la
selección de los modos propios estructurales que tienen predominancia en la respuesta con movimiento
por la base.
La figura (10.1) muestra la aceleración en sentido Norte-Sur para el terremoto de El Centro, California
(magnitud 7.1) en 1940. El acelerómetro estaba sujeto al suelo de concreto de la terminal de El Centro. El
registro puede haber sub-representado los movimientos en alta frecuencia si consideramos la interacción
suelo-estructura entre la fundación (masiva, rı́gida) y el suelo (blando). La representación de la aceleración
en los 3 ejes cartesianos se muestra en figura (10.2). La frecuencia de muestreo es 50 Hz [3].
10.2. Sistema con movimiento diferencial entre sus soportes

Consideremos el sistema descrito en figura (10.3), para la cual consideraremos que la única excitación
es el movimiento inducido por sus soportes. Haremos la siguiente partición de los grados de libertad de
la estructura:
los n1 desplazamientos x1 desconocidos;
los desplazamientos impuestos por los soportes x2 ;
203
204
0.4
0.3
0.2
Aceleracion (g)
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tiempo (s)
Figura 10.1: Registro de aceleración del sismo de .El Centro”1940
Figura 10.2: Aceleración registrada (x, y, z)

Figura 10.3: Vibración diferencial en la base
Reordenando términos, podemos escribir la ecuación del movimiento en la forma siguiente:

M11 M12 ẍ1 K11 K12 x1 0
+ = (10.1)
M21 M22 ẍ2 K21 K22 x2 r2 (t)
Si tomamos la primera ecuación de (11.12), tenemos
M11 ẍ1 + K11 x1 = −K12 x2 − M12 ẍ2 (10.2)
que nos permite calcular x1 , mientras que la segunda ecuación
r2 (t) = K21 x1 + M21 ẍ1 + K22 x2 + M22 ẍ2 (10.3)
nos permite calcular las reacciones r2 (t) que aparecen entre la estructura y sus soportes.
A fin de calcular la respuesta al sismo, expresaremos la respuesta de la parte no restringida como la
suma:
x1 = xst
1 + x1
d
(10.4)
donde xst d
1 es la respuesta cuasi-estática a una excitación cuasi-estática de la base y x1 representa la
parte dinámica, asociada a la estructura cuando se fija la base. Estos puntos serán aclarados más adelante.
En primer lugar, calculemos la respuesta cuasi-estática de la parte no restringida de la estructura. Si
se desprecian los términos de inercia en (10.2), se obtiene:
xst
1 = −K−1
11 K12 x2
= Sx2
Ello nos permite escribir la respuesta completa en la forma

d
I S x1
x(t) = (10.5)
0 I x2
Al sustituir (10.5) en (11.12), se obtiene la ecuación que gobierna xd1 :
M11 ẍd1 + K11 xd1 = f1 (t) (10.6)
donde la carga equivalente f1 (t) se calcula en términos de las aceleraciones diferenciales de los soportes y
los modos estáticos que genera su movimiento:
f1 (t) = −M11 ẍst

1 (t) − M12 ẍ2 (t) (10.7)
= − [M11 S − M12 ] ẍ2 (t)
206
Figura 10.4: Vibración global en la base
Si M es diagonal o los términos de su diagonal son dominantes,el efecto de M12 puede ser despreciado
y:
f1 (t) ≈ −M11 Sẍ2 (t) (10.8)

y basta resolver:
M11 ẍd1 + K11 xd1 = −M11 Sẍ2 (t) (10.9)
La solución a la ecuación (10.6) puede ser expandida en términos de los modos propios del sistema
fijo al suelo:
X
xd1 = qi ηi (t)
= Qη(t)
que son obtenidos del problema de valores propios:
K11 Q = Ω2 M11 Q
Por conveniencia, normalizaremos respecto de la masa:
QT M11 Q = I
Una vez conocida la respuesta x1 , es posible conocer las reacciones al aplicar la relación (10.3).
10.3. Sistema sometido a aceleración global de la base

En la ausencia de deformación elástica, el sistema está sometido a un movimiento global que puede
ser caracterizado por un movimiento de cuerpo rı́gido de la forma:

u1
u=
u2
con una aceleración ϕ(t), a la cual se superpone el desplazamiento relativo xd1 . Una respuesta de cuerpo
rı́gido cumple:
Ku = 0
Tenemos entonces

q̈1
q̈ = (10.10)
q̈2
xd1

u1
= + ϕ(t)
0 u2
cuyo segundo termino es conocido para cada instante t.

La parte rı́gida de la respuesta cumple:

K11 K12 u1
=0 (10.11)
K21 K22 u2
de lo que se deduce que:

u1 = Su2
y la carga externa queda en términos de las fuerzas de inercia de los modos de cuerpo rı́gido del sistema:
f1 (t) = − (M11 u1 + M12 u2 ) ϕ(t)
En caso de que M12 sea nula,
f1 (t) = −M11 u1 ϕ(t)

= −M11 Su2 ϕ(t)
y basta resolver:
M11 ẍd1 + K11 xd1 = −M11 Su2 ϕ(t) (10.12)
10.4. Método de las masas adicionales

El método de las masas adicionales es una técnica aproximativa que permite calcular la respuesta a
excitaciones de la base como una respuesta a cargas externas, las cuales son determinadas fácilmente a
partir de la ley que describe el movimiento de la base.
Para justificar esta estrategia, imaginemos que el sistema ya no está sometida a una aceleración
impuesta en los grados de libertad x2 si no a fuerzas externas f2 (t). Por conveniencia, supondremos que
las inercias asociadas a M22 se incrementan a
M22 + M022
la ecuación del movimiento queda entonces

M11 M12 ẍ1 K11 K12 x1 0
+ = (10.13)
M21 M22 + M022 ẍ2 K21 K22 x2 f2 (t)
Para obtener ẍ1 , usamos la segunda linea, luego

−1
ẍ2 = M22 + M022 {f2 (t) − K22 x2 − K21 x1 − M21 ẍ1 }
y sustituyendo en la primera linea,

−1
M11 ẍ1 + K11 x1 = −K12 x2 − M12 M22 + M022 {f2 (t) − K22 x2 − K21 x1 − M21 ẍ1 }
Además,
−1
M11 − M12 M22 + M022 M21 ẍ1 +
−1 −1
K11 − M12 M22 + M022 K21 x1 = −K12 x2 − M12 M22 + M022 {f2 (t) − K22 x2 }
208
Esta ultima relación muestra que si

−1
M22 + M022 →0
y si
f2 = M22 + M022 ẍ2 ≈ M022 ẍ2

(10.14)
el sistema (10.13) es equivalente al sistema (10.2) para calcular los grados de libertad x1 .
Para obtener la respuesta a excitación por la base, se puede entonces resolver el problema equivalente
donde se agregan grandes masas concentradas en los grados de libertad x2 y cargando al sistema con
el vector de cargas f2 calculado a partir de (10.13). La magnitud de las masas adicionales es elegida de
modo de mantener el error de modelamiento pequeño. En la practica, M022 tiene componentes entre 102
y 104 veces la magnitud de los coeficientes en M11 para preservar el condicionamiento numérico de la
matriz de masa. Queda

M11 M12 ẍ1 K11 K12 x1 0
+ = (10.15)
M21 M22 + M022 ẍ2 K21 K22 x2 M022 ẍ2
10.5. Masas modales efectivas

Al expresar la solución a (10.6) en términos de los vectores propios del sistema fijo al suelo, se obtiene
el sistema desacoplado:
Ω2 η̈ + η = −QT [M11 S + M12 ] ẍ2

= Γẍ2
con
Γ = −QT [M11 S + M12 ] (10.16)
recordemos que Q es la matriz modal normalizada respecto de M11 . Γ es la denominada matriz de
participación modal y tiene dimensiones n1 × n2 . Su multiplicación por las aceleraciones de la base ẍ2
provee los factores de participación modal para la respuesta relativa a la base. Cada una de sus columnas
expresa el trabajo realizado sobre cada modo propio por las fuerzas de inercia generadas por un una
aceleración unitaria en el grado de libertad correspondiente de la base.
Observación 65 En muchos casos el termino M12 puede ser despreciado (incluso es nulo cuando la
matriz de masa es diagonal) y por tanto no es considerado en la ecuación (10.16).
El concepto de masa modal efectiva[2] tiene como objetivo determinar que modos propios contribuyen
más en la superposición modal propuesta en la ecuación (10.6).
Si los modos están M -normalizados y considerando (??) se tiene
QQT = M−1
11
ΓT Γ = ST M11 S + ST M12 + MT12 S + MT12 M−1

11 M12
= M∗22 − M22 + MT12 M−1
11 M12
donde
M11 M12
M∗22 = TTs Ts
M21 M22

S
Ts =
I
Tomando en cuenta que MT12 M−1
11 M12 es de segundo orden y puede ser despreciado, se obtiene que
ΓT Γ ' M∗22 − M22

Consideremos el caso donde el sistema es sometido a el desplazamiento de la base u2,i , correspondiente

a un desplazamiento de cuerpo rı́gido de amplitud unitaria en la dirección i
q2 = u2,i
La masa estructural total mT representa la inercia asociada con el desplazamiento de cuerpo rı́gido u2 y
la masa asociada a la base ms son
mT = uT2,i M∗22 u2,i
mS = uT2,i M22 u2,i
y la forma cuadrática asociada a la matriz de participación modal es
uT2,i ΓT Γu2,i = mT − mS (10.17)
La ecuación (10.17) se verifica cuando todos los modos están incluidos en el lado izquierdo. Si se omiten
algunos modos, la igualdad ya no se verifica y el residuo correspondiente representa la masa perdida, o
sea, la masa que no es tomada en cuenta en la serie truncada.
En el caso más general donde la normalización de los modos propios es arbitraria, la masa perdida se
deduce del residuo de la expansión modal
n1 2
X (Γu2,i )j
mT − mS =
j=1
µj
donde cada termino de la serie representa la masa efectiva del modo correspondiente. Cada modo cuya
masa efectiva represente una porción significativa de la masa total debe ser mantenido en el análisis.
Es importante observar que el concepto de masa modal efectiva se asocia a una dirección dada del mo-
vimiento: un modo propio dado puede tener una masa efectiva importante en una dirección y despreciable
en otra.

Consideremos el edificio de figura (10.4). Las lozas de masa αi m son muy rı́gidas frente a las columnas,
las que se consideran empotradas en ambos casos. El aporte de rigidez de cada columna entre el piso 2 y
3 es
EI
kc = 12 3
l
como hay 2,
k = 2kc
y las rigideces de los demás pisos es referida a k con
k i = βi k
donde (i, i + 1) son los grados de libertad conectados por ki . Estudiaremos el caso
α1 = α2 = α3 = α4 = 1
β2 = β3 = 1
 
1 −1
 −1 1 + β2 −β2 
K = k 
 −β2 β2 + β3 −β3 
−β3 β3
 
1
 α2 
M = m 
 α3 
α4
210
1 2 3 4
Figura 10.5: Modelo equivalente
Para el cual obtenemos las siguientes frecuencias naturales en estado libre-libre:

√ √ √
q q
0, 2 − 2ωn , 2ωn , 2 + 2ωn
con r
k
ωn =
m
La base está representada en el grado de libertad 4, en donde se impone el movimiento
x4 (t) = x4 cos ωt
Las submatrices quedan entonces
 
1 −1
K11 = k  −1 1 + β2 −β2 
−β2 β2 + β3
 
0
K12 = k 0 
−β3

K21 = k 0 0 −β3

K22 = k β3
y para M,
 
1
M11 = m α2 
α3
 
0
M12 = m 0  = 0
0
= m 0 0 0 = 0T

M21

M22 = m α4
S se define por (),
S = −K−1
11 K12
y usando (??)
xst
1 = Sx2
 
 1 
= x4 1 cos ωt
1
 
Como vemos, xst 1 representa como se desplazarı́a el sistema si el sismo fuese cuasi-estático (o sea, todos
los grados de libertad se desplazarı́an lo mismo que x4 en este caso (si hubiesen fijaciones, no podrı́a ser
ası́, véase figuras 10.6 y 10.7 respectivamente).
Para calcular la parte dinámica definimos la carga externa equivalente con (10.7):
f1 (t) = − [M11 S − M12 ] ẍ2 (t)
= [M11 S − M12 ] ω 2 x4 cos ωt (10.18)
Figura 10.6: Desplazamiento cuasi-estático xi /x4 del sistema considerado
0
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
0
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Figura 10.7: Desplazamiento cuasi-estático xi /x4 si x1 estuviese restringido

212
y usando (10.7), podemos obtener la respuesta estacionaria

−1
xd1 = ω 2 M11 + K11 f1
Las frecuencias naturales del sistema cuando se fija el grado de libertad 4 (la base) son:
p
0,198ωn
p
1,555ωn
p
3,247ωn
Si la frecuencia del sismo es

ω = 1,0ωn
obtenemos  
 2 
xd1 = − 1 x cos ωt
 4
0

luego, el movimiento absoluto de cada grado de libertad es (usando (10.4) y(11.12),

     

  2   1  
− 1 + 1
 
x(t) = x4 cos ωt
0 1
   

 

1
 
 

 −1 
0
 
= x4 cos ωt

 1 
1
 
A continuación probaremos la solución que dá el método de las masas adicionales. Definimos M022
suficientemente grande, en este caso
M022 = 103 m
y escribimos la matriz modificada,
 
1
α2
M0 = m 
 

 α3 
α4 + 103
con el vector de cargas externas:
f2 = 103 ẍ2
= −103 ω 2 x4 cos ωt
y resolvemos  

 0 
0
−1  
x0 = ω 2 M0 + K
 0 
 
f2
 
cuyo resultado es  

 −1 

0
 
0
x =0,999x4 cos ωt

 1 

1
 
Figura 10.8: Modo 1

3
0
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
0
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
0
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Figura 10.9: Modo 3

214
A continuación verificamos que modos concentran mayor masa efectiva. Calculamos Γ usando la
relación (10.16):  
 1,656 
Γ= −0,474
−0,182
 
y verificamos con una aceleración unitaria u2,i = 1,
uT2,i ΓT Γu2,i = mT − mS
2 2 2
1,656 + (−0,474) + (−0,182) = 4−1
2,722 + 0,225 + 0,033 = 3
Observamos que el primer modo aporta

2,722
= 91,4 %
3
de la masa considerada al modelar usando el método de los desplazamientos modales. El segundo y tercero
respectivamente:7,49 % y 1,10 %.

Hemos visto varias maneras de modelar sistemas que están sujetos a vibraciones de la base. El método
de las masas modales efectivas permite una selección juiciosa de los modos que deben estar presentes en
una aproximación modal truncada a la respuesta dinámica. Hemos separado la respuesta del sistema en
una parte cuasiéstática y en otra asociada al sistema en donde se han fijado los grados de libertad donde
se impone el movimiento.
10.8. A explorar
Ding y Krodkiewski [4] tratan el problema de la indeterminacion de las cargas en los descansos en
sistemas con multiples descansos.
Bibliografı́a
[1] Rixen, D. Geradin, M., Mechanical Vibrations,Ch. 2, Wyley, 2nd edition, 1997.
[2] Imbert, J.F., Analyse des Structures par Eléments Finis, Cepadues Ed., 1984.
[3] http://www.vibrationdata.com/elcentro.htm.
[4] Ding, J., Krodkiewski, JM, Indetermination in the Mathematical Model for Non-Linear Dynamic
Analyses of Multi-Bearing Rotor, Journal of Sound and Vibration, 164(2), 267-280, 1993.
215
216
Capı́tulo 11
Vibraciones inducidas por sismos
Seeing and hearing are beliaving, but eating is knowing.

Hugh Morgan Hill.
Problems are learning opportunities in disguise.

Pam Kuhns.
En este capitulo discutiremos el efecto de los sismos en estructuras y su influencia en el diseño. Entre
las fuentes tı́picas de movimiento en la base encontramos los terremotos, las explosiones, una autopista
cercana.
El análisis y evaluación de este tipo de problema requiere usualmente de los siguientes pasos[1]:
1. Comprender la fuente y la naturaleza de la vibración
2. Conocer las caracterı́sticas fı́sicas del sistema sujeto a vibración
3. Desarrollar una estrategia para modelar y analizar la situación
4. Llevar a cabo el análisis
5. Estudiar los resultados y realizar análisis de sensibilidad
6. Evaluar el comportamiento con respecto a limites conocidos
7. Desarrollar medidas correctivas a partir de la evidencia obtenida.
Richart et al. [2] estudian diferentes estrategias para reducir vibraciones inducidas por sismos. Pro-
ponen los siguientes criterios de diseño para fundaciones:
1. Consideraciones funcionales del sistema
a) modos de falla y objetivos de diseño

b) causas de falla
c) entorno operacional
d ) costo inicial y su relación con (a)
2. Consideraciones de diseño para sistemas en los cuales el equipo produce fuerzas de excitación
a) Capacidad estática de los descansos

b) asentamiento estático
217
218
c) capacidad de descansos: cargas estaticas+dinamicas

d ) asentamiento: cargas estaticas+cargas dinámicas periódicas
e) limites para condiciones dinámicas
1) amplitud de vibraciones a la frecuencia de operación
2) velocidad
3) aceleración
f ) Posibles modos de vibración-efectos de acoplamiento
g) fallas por fatiga
1) componentes de maquinas
2) conexiones
3) estructura de soporte
h) Demandas ambientales
1) Efectos fisiológicos sobre las personas
2) Efectos psicológicos sobre las personas
3) Equipos sensibles en las cercanı́as
4) Resonancia de componentes estructurales
3. Consideraciones de diseño para la instalación de equipo sensible
a) Amplitudes limite para desplazamiento, velocidad, aceleración

b) Vibraciones ambientales
c) Posibles cambios en vibraciones ambientales
1) por construcción
2) por nuevos equipos
d ) Aislación de fundaciones
e) Aislación local de maquinas individuales
La figura (11.1) entrega valores recomendados por Richart para fundaciones. Valores actualizados de
acuerdo a norma pueden ser revisados en capitulo D.
11.2. Sistemas con un grado de libertad

Existe una cantidad de situaciones donde la respuesta de un sistema puede ser modelada a través de
un sistema con 1 grado de libertad (ver por ejemplo cap. 4). Si el sistema está dispuesto verticalmente
y el resorte está comprimido por el peso para x = 0, tenemos la superposición de la carga de peso y la
carga de sismo:
mẍ + c (ẋ − ẋb ) + k (x − xb ) = 0

mẍ − mẍb + c (ẋ − ẋb ) + k (x − xb ) = −mẍb
mẍr + cẋr + kxr = −mẍb (11.1)
donde xr = xr (t) es el desplazamiento relativo entre la base y la masa:
xr = x − xb
Como ya sabemos, en ese caso la frecuencia natural del sistema no amortiguado es:
r
k
ωn = rad/s (11.2)
m
ωn
fn = Hz
2π
Figura 11.1: Evaluación de niveles de respuesta [2]

220
0.4
0.3
0.2
Aceleracion (g) 0.1
-0.1
-0.2
-0.3
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tiempo (s)
Figura 11.2: Registro de aceleración del sismo de .El Centro”1940, dirección norte-sur
En general, un amortiguador reduce la amplitud de las vibraciones ya sean libres o forzadas. Una forma
usual es expresar el amortiguamiento a través del factor de amortiguamiento:
c
ξ= (11.3)
cc
con
cc = 2mωn (11.4)
donde cc corresponde al llamado amortiguamiento critico (ver cap. 2) y usualmente no supera un valor
de 0.2 por lo cual no afecta mayormente a la frecuencia natural del sistema.
Retomando (??),
c k
ẍr + ẋr + xr = −ẍb
m m
ẍr + 2ξωn ẋr + ωn2 xr = −ẍb
Con vemos la respuesta del sistema depende solo de el factor de amortiguamiento ξ, la frecuencia
natural no amortiguada ωn y del sismo mismo (ẍb ).
11.3. Sismos
Se dispone de registros de una serie de terremotos. Un ejemplo es el terremoto del El Centro, que
ocurrió el 18 de mayo de 1940 en California (ver figuras 10.1 y 10.2). Al integrar la señal de aceleración
se puede obtener la velocidad y el desplazamiento en el tiempo. La señal Norte-Sur puede bajarse aquı́
(aunque hay varias versiones).
La figura 11.5 muestra registros horizontales de un grupo de sismos alrededor del mundo. Podemos
apreciar gran variabilidad en duracion, amplitud y contenido frecuencial.
Observación 66 Es importante recalcar que al integrar se deben realizar correcciones de varios tipos
para evitar que al final el punto quede con una velocidad distinta de 0 por ejemplo. Ello puede afectar los
valores obtenidos para velocidad y desplazamiento.
En el caso de El Centro, la maxima aceleración alcanza 0,319g, la maxima velocidad 0,35 m/s y el
máximo desplazamiento 0.21 m. Estos 3 valores son de intéres pues ayudan a definir la respuesta de un
sistema de 1 grado de libertad al ser considerados simultáneamente.
0.4
sin correccion
corregido
0.3
0.2
Velocidad (m/s)
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
0 10 20 30 40 50
Tiempo (s)
Figura 11.3: Velocidad con y sin corrección
3
sin correccion
corregido
2.5
2
Desplazamiento (m)
1.5
0.5
-0.5
0 10 20 30 40 50
Tiempo (s)
Figura 11.4: Desplazamiento con y sin corrección

222
Figura 11.5: Registros de varios terremotos

11.4. Espectro de respuesta

El espectro de respuesta fue ideado por M.A. Biot en 1932 y representa un medio conveniente para
analizar la respuesta maxima de cualquier sistema con 1 grado de libertad a una componente particaular
de movimiento de la base. Es un ayuda para el diseño y el calculo de fuerzas laterales utilizadas en los
codigos civiles de construccion. Hay 3 espectros de respuesta comunes: de deformacion, de velocidad y de
aceleracion.
La respuesta dinamica de un sistema de un grado de libertad a un movimiento de su base es facilmente
calculable. Para calcular el espectro de respuesta de deformacion es preciso integrar la respuesta al sismo
que se estudie con ecuacion (??). A continuacion se registra el valor maximo absoluto:
xmáx
r = máx |xr (t)|
t
Tambien definimos la pseudovelocidad v̂:
v̂ = ωn xmáx
r (11.5)
que tiene unidades de velocidad y está relacionada con el valor peak de energia de deformacion en el
sistema durante el sismo:
1
Vmáx = mv̂ 2 (11.6)
2
relacion que puede ser obtenida de la energia de deformacion en el instante de maxima elongacion (xmáx
r ):
2
1 2 1 v̂ m 1
Vmáx = k xmáx
r = k = mv̂ 2
2 2 ωn m 2
El lado derecho de (11.6) es la energia cinetica de la masa m cuando su velocidad es v̂.

Tambien podemos definir la pseudoaceleracion â:
â = ωn2 xmáx
r
que tiene unidades de aceleracion y está relacionada con el valor peak de la fuerza de corte en la base:
fb = mâ
w
= â
g

â
= w
g
donde w es el peso de m. El factor â/g puede ser interpretado como el coeficiente de carga lateral y es
usado en los codigos de construccion para calcular las fuerzas de corte peak en la base.
Observación 67 En general,
â 6= máx |ẍr (t)| (11.7)
t
pues â está asociado al momento de mayor deformación en tanto que el lado derecho de (11.7) al momento
de mayor aceleración relativa al suelo.
La figura (11.6) es un ejemplo obtenido para el sismo de El Centro. Un sistema con una frecuencia
natural baja tiende a tener valores de desplazamiento máximos relativamente independientes del nivel
de amortiguamiento y de magnitud similar al de la base. Para un sistema con una frecuencia natural
alta, la masa es relativamente baja y el resorte relativamente rı́gido. La masa tiende a tener niveles de
aceleración similares a los de la base.
Sistemas con frecuencias naturales intermedias sufren amplificación de respuesta. En general, el factor
de amplificación para el desplazamiento es inferior al de velocidad que a su vez es generalmente inferior
al de aceleración.Los factores de amplificación para el sistema no amortiguado (para el terremoto de El
Centro) están en el orden de 3.5 para el desplazamiento, 4.2 para la velocidad, y 9.5 para la aceleración.
224
Figura 11.6: Espectro de respuesta para El Centro
R = 0,5 R = 0,84
ξ αd αv αa αd αv αa
0.05 2.01 2.59 3.68 3.04 3.84 5.10
0.20 1.63 2.03 2.74 2.42 2.92 3.66
0.50 1.39 1.65 2.12 2.01 2.30 2.71
1.00 1.20 1.37 1.64 1.69 1.84 1.99
Cuadro 11.1: Factores de amplificación [12]
Observación 68 los graficos asumen que no hay movimiento inicial. Ello es falso si hay excitaciones
estacionarias presentes, por ejemplo un desbalance en una maquina operando.
Los espectros de respuesta son útiles en el diseño sı́smico. Para un lugar dado, se hacen estimaciones
de los valores de aceleración, velocidad y desplazamiento máximos de la tierra. Las lı́neas representando
estos valores se gráfican como muestra el ejemplo de figura 11.7 para:
2
abmáx = 9,8 m/s
vbmáx = 1,22 m/s
dbmáx = 0,92 m
Estos datos representan niveles tı́picos para calcular espectros de respuesta en una serie de lugares
del mundo. Es poco probable que la velocidad maxima del suelo supere el rango 1.2-1.5 m/s [?].
La tabla (11.1) presenta factores de amplificación αi. para varios niveles de amortiguamiento y para 2
niveles de confiabilidad R, obtenidos a partir de estudio de sismos tanto en la dirección horizontal como
vertical. La confiabilidad es la probabilidad de que los niveles máximos del sismo no superen los valores
entregados.
La figura (11.7) muestra los bordes del espectro de respuesta para R = 0,84. Se ha añadido una
respuesta suavizada entre 8 y 33 Hz.
La figura (11.8) muestra el espectro de respuesta para El Centro N-S en términos de la frecuencia na-
tural. En ingenierı́a estructural es más común utilizar el periodo natural por lo que complementariamente
se añade la figura (11.9).
La figura (xxx6-8-2) muestra los valores normalizados con respecto a los valores peak del movimiento
de la base. Observamos 3 regiones. Para frecuencias naturales bajas, el sistema es muy flexible y la masa
R = 0,5 R = 0,84 (+1σ)

ξ αd αv αa αd αv αa
0.01 1.82 2.31 3.21 2.73 3.38 4.38
0.02 1.63 2.03 2.74 2.42 2.92 3.66
0.05 1.39 1.65 2.12 2.01 2.30 2.71
0.10 1.20 1.37 1.64 1.69 1.84 1.99
0.20 1.01 1.08 1.17 1.39 1.37 1.26
R = 0,5
qd 1,82 − 0,27 ln ξ
qv 2,31 − 0,41 ln ξ
qa 3,21 − 0,68 ln ξ
5
maximos en la base
d (qd=2.42)
b
max
vb (qv=2.92)
max
ab (qa=3.66)
2 max
zona suavizada
1.22
Velocidad (m/s)
0.5
0.25
0.1
0.05
0.1 0.2 0.5 1 2 5 8 20 33 50

Frecuencia natural (Hz)
Figura 11.7: Espectro de respuesta para R = 0,84

226
1
10
ξ=0
ξ=.02
ξ=.05
ξ=.1
Pseudovelocidad (m/s) ξ=.2
0
10
-1
10
-2
10
-1 0 1
10 10 10
Figura 11.8: Espectro de respuesta para sismo El Centro N-S vs frecuencia natural
1
10
ξ=0
ξ=.02
ξ=.05
ξ=.1
ξ=.2
Pseudovelocidad (m/s)
0
10
-1
10
-2
10
-1 0 1
10 10 10
Figura 11.9: Espectro de respuesta para simo El Centro N-S vs periodo natural
25
20
Funcion respuesta (m/N)

15
10
0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia (Hz)
Figura 11.10: Funciones respuesta para sistemas con un grado de libertad y frecuencias naturales fn =
30, 1/30 Hz (ξ = 0,05) y espectro de excitación de El Centro N-S (a escala)
tiende a estar estática mientras la base se mueve. Las amplitudes tienden a ser similares pero de signo
opuesto (zona másica). Para frecuencias naturales altas, el sistema es rı́gido y domina la fuerza elastica
del resorte por sobre la de inercia. La masa sigue a la base y su aceleración es muy similar. Ademas, la
pseudoaceleración tiende a la unidad (zona resorte). La figura (11.10) ilustra la situación en términos de
las funciones respuesta en frecuencia y el espectro de excitación del sismo El Centro N-S.
A fin de normalizar los espectros de respuesta se definen curvas suaves con 6 puntos como se muestra
en figura (6-9-3xxx).
1
Ta = s
33
1
Tb = s
8
Te = 10 s
Tf = 33 s
xxxagregar f6.9.9xxx
xxxagregar 6.11xx
11.5. Ejemplo
Un cantilever vertical de 12 pies y hecho de acero y con seccion de un tubo standard de 4 pulgadas
soporta una masa de 5200 libras (figura xxx). El diametro exterior es de = 4,5 pulgadas, el diametro
interior es 4.026 pulgadas, espesor 0.237. El momento de inercia de la seccion es 7.23 pulgadas4, y su
modulo de elasticidad es 29000 ksi y masa 10.79 lb/pie. Determine la deformacion maxima y el esfuerzo
peak debido al sismo de El Centro. Un estudio del decremento logarticmico revela un amortiguamiento
de 2 %.
EI 29000 × 7,23
k=3 =3 3 = 0,211 kip/pulg.
l3 (12 × 12)
La masa total del tubo es:
10,79 × 12 = 129,5 lb
228
que puede ser despreciada frente a los 5200 libras. Tenemos:

w 5,2
m= = = 1,347 · 102 kip-s2 /pu lg
g 386
La frecuencia natural es: r

0,211
ωn = = 3,96 rad/s
1,347 · 102
que junto al nivel de amortiguamiento:
ξ = 0,02
nos permite establecer (a partir del grafico xxx) el desplazamiento maximo de la masa:
xmáx
r = 5 pulg
la pseudoaceleracion:
â = 0,2g
y la fuerza de corte peak es:
fb = mâ = 5,2 × 0,2 = 1,02 kips
y el esfuerzo maximo,
Mc (fb l) (de /2) (1,04 × 12) (4,5/2)

σmáx = = = = 46,5 ksi
I I 7,23
Observación 69 un kip/pulg2 (ksi) es equivalente a 6,894757 · 106 N/m2 .
11.6. Sistemas con masa y elasticidad distribuidas y manejables

como sistemas con un grado de libertad
A modo de ejemplo, consideremos el sistema descrito en figura (). Si usamos el metodo de Rayleigh-
Ritz, podemos asumir que el sistema asume una deformada descrita por ν(y) de modo que
xr (y, t) = ν(y)q(t)
donde z(t) representa el peso a aplicar a la funcion ν en cada instante t. Tras desarrollar (ver cap. 4 por
ejemplo), la ecuacion del movimiento queda:
mq̈ + kq = −lẍb
donde
Z
m= ρl ν 2 (y)dy (11.8)
2
∂ 2 ν(y)
Z
k= EI(y) dy
∂y 2
Z
n= ρl ν(y)dy
donde ρl es la masa por unidad de longitud. Normalizando por m y tomando en cuenta el amortiguamiento,
q̈ + 2ξωn q̇ + ωn2 q = −Γẍb
con
n
Γ=
m
11.6.1. Ejemplo
Consideremos una viga cantilever de longitud l, rigidez a la flexion EI y masa por unidad de longitud
ρl . Como funcion de forma usaremos:
πy
ν(y) = 1 − cos
2l
Aplicando (11.8),
m = 0,227ml (11.9)
EI
k = 3,04 3
l
n = 0,363ml
Γ = 1,6 (11.10)
La frecuencia natural del sistema conservativo se estima como:
r s
k 3,66 EI
ωn = = 2
m l ρl
El desplazamiento maximo de la base de un sismo es xbmáx . Calculamos la deformada peak del sistema
con:
xmáx
r (y) = ν(y)Γαd (ωn , ξ)xbmáx
11.7. Sistemas con varios grados de libertad

Un sistema con varios grados de libertad tiene tantos modos propios como grados de libertad. El
lector es referido a Chopra [4] para un analisis detallado de estrategias de calculo. El caso de fundaciones
con soporte flexible es tratado en capitulo 10.
11.8. Diseño
xxxx el calculo que usaron sobreestima los coeficientes de rigidez...revisar que pasa con las curvas...
xx
xxxestudiar transmisibilidad de la fundación en este caso, es uno de los culpablesxxx
xxxpreguntar a belga por desbalance de diseño xxxx
Usualmente los esfuerzos y deformaciones en un punto en particular esta afectados primariamente por
el movimiento en una dirección. Sin embargo, esto no es siempre asi y ciertamente no es asi para el caso
de un edificio de sección cuadrada soportado por 4 columnas en donde el esfuerzo en cualquier columna
esta afectado por las dos direcciones horizontales y ademas puede estar influenciado por la dirección
vertical. Como la tierra se mueve en las 3 direcciones de traslación (e incluso rota en los 3 ejes), el
diseño debe considerar la combinación de todos estos movimientos. En caso de que los movimientos esten
desacoplados en cada dirección, es posible hacer calculos para cada dirección de movimiento por separado.
Los estudios indican que el espectro de respuesta vertical es aproximadamente 2/3 de los espectros de
respuesta horizontales. Por ello se recomienda usar la razon 2:3 para el calculo de la respuesta vertical.
Para partes de la estructura o componentes que sean afectadas por movimientos en varias direcciones
en general, la respuesta puede ser calculada por 2 metodos alternativos [1]:
calcular la respuesta para cada una de las direcciones de manera independiente y luego considerar
la raiz cuadrada de la suma de los cuadrados de los esfuerzos resultantes en la dirección particular
y para el punto en particular.
tomar 100 % del movimiento en una dirección combinado con el 40 % de los movimientos en las
otras 2 direcciones ortogonales, sumar los valores absolutos de los efectos de estas para obtener
la fuerzas maximas resultantes en un punto particular en una dirección particular, calcular los
esfuerzos correspondientes a los efectos combinados. En general, este segundo metodo es ligeramente
conservativo.
230
11.9. Modelo
La rigidez y amortiguación de los descansos depende de la carga que soporten. si asumimos que solo
dependen del valor actual de la carga, tenemos la siguiente ecuación del movimiento para los grados de
libertad activos del sistema es:
Mẍr + Cẋr + K(rb )xr = −MSẍb (t) (11.11)
con
S = −K−1 K12
donde la ecuacion del movimiento para los grados de libertad activos e impuestos (por el sismo) es:
st
ẍ1 + ẍd1
st
x1 + xd1

M M12 K K12 0
+ = (11.12)
M21 M22 ẍ2 K21 K22 x2 r2 (t)
Ms ẍs + Cs ẋs + Ks xs = f (t) (11.13)
y el movimiento de la base está impuesto en x2 . Si
x2 = ub ϕ(t)
donde ub es un movmiento de cuerpo rigido del sistema (11.12):
Mẍr + Cẋr + Kxr = −MSub ϕ(t) (11.14)
Mẍr + Cẋr + Kxr = −Mιϕ(t) (11.15)
donde ι es el vector de influencia:
ι = Sub
rb corresponde a las reacciones en los descansos,
K = K(rb )
= Kf + Kr + Kb (rb )
La ecuacion (11.11) tambien asume que M12 es nula. Kf es el aporte de rigidez de la fundación (y
carcasas), Kr es el aporte del rotor y Kb es el aporte de los descansos, que depende entre otras cosas de
la carga que soportan.
11.10. Descomposición modal

El vector de fuerzas Mι puede ser descopuesto en una serie de modos qi del sistema M,C,K:
Mι = MQτ
retomando (11.14),
Mẍr + Cẋr + Kxr = −Mιϕ(t) (11.16)
T T T T
Q Mẍr + Q Cẋr + Q Kxr = −Q Mιϕ(t)
usando
xr = Qη
Se llega a las ecuaciones desacopladas,
QT MQη̈ + QT CQη̇ + QT KQη = −QT MQτ ϕ(t)
Si Q está M-normalizado,
QT MQ = I
o de manera equivalente,
Iη̈+Υη̇ + Ω2n η = −τ ϕ(t) (11.17)
con
Υ = 2diag (ξ) Ωn
11.10.1. Métodos para establecer respuestas maximas

La ecuacion (11.17) está desacoplada y puede ser resuelta por separado para cada modo. Los valores
maximos pueden determinarse a partir del espectro de respuesta. El maximo de desplazamiento no se
alcanza en general en el mismo instante para todos los modos.
La hipotesis más conservativa implicar pensar que el nivel maximo r0 será alcanzado para todos los
modos, en el mismo instante:
Xn
r0 ≤ |ri |
i=1
donde ri corresponde a la maxima respuesta para el modo i e incluye el signo. La experiencia ha mostrado
que este enoque es excesivamente conservador y no su aplicacion no es popular.
Una alternativa es considerar la raiz de la suma de los cuadrados (SRSS, square-root-of-sum-of-
squares) segun propone Rosenblueth [6]: v
u n
uX
r0 ' t ri2
i=1
En la practica, este metodo entrega excelentes estimaciones para la respuesta maxima con frecuencias
naturales bien separadas. Otro enfoque es el meotdo CQC (combined quadratic combination) que no
requiere frecuencias bien separadas. v
u n n
uX X
r0 ' t ρij ri rj
i=1 i=1
donde
1
ρij =
1 + 2ij
y q
p
ωi 1 − ξi2 − ωj 1 − ξj2
ij =
ωi ξi0 + ωj ξj0
2
ξi0 = ξi +
ωi Ts
donde Ts es la duración de la fase fuerte del sismo.
0 ≤ ρij ≤ 1
Existen otros modos de calcular el coeficiente de correlacion ρij . La fundamentacion para los metodos
SRSS y CQC se basa en la teoria de vibraciones aleatorias. El lector interesado es referidos a Preumont
[?].
11.10.2. Ejemplo
Consideremos el edificio de 2 pisos de figura (xxxe10.5pp415xx). Interesa calcular la respuesta para el
espectro de diseño de figura (11.11) escalado para una aceleracion peak de 0.5g (η = 0,5). La matriz de
masa es:
2
M=m
1

EI 54,88 −17,51
K= 3
lh −17,51 11,61
luego, s
EI 2,198
Ωn = rad/s
mlh3 5,850
232
5
1g
0.5g
2.71
11.70*T0.704 1.80*T-1
Pseudoaceleracion (g)
7.40*T-2
0.1
28.44T-2.585
0.01
0.0303 0.125 0.66 1 4.12 10
Periodo natural (s)
Figura 11.11: Espectro de diseño con R = 0,841 con üg0 = 1g, u̇g0 = 48 pulg/s, ugo = 36 plg y factor de
amortiguamiento ξ = 0,05
y normalizando por el segundo grado de libertad:

0,387 −1,292
Q=
1 1
la masa modal es:

Mj = qTj Mqj
para el modo 1:
T
0,387 2 0,387
M1 = m
1 1 1
2 2
= 2m (0,387) + m (1)
= 1,30m
para el modo 2:
T
−1,292 2 −1,292
M2 = m
1 1 1
2 2
= 2m (−1,292) + m (1)
= 4,34m
El vector de influencia en este caso es

1
ι=
1
luego:
Lh1 = ιT Mq1
T
1 2 0,387
= m
1 1 1
= 2m (0,387) + m (1)
= 1,774m
Lh2 = ιT Mq2
T
1 2 −1,292
= m
1 1 1
= 2m (−1,292) + m (1)
= −1,583m
luego,
Lh1
Γ1 =
M1
1,774m
=
1,30m
= 1,365
Lh2
Γ2 =
M2
−1,583m
=
4,34m
= −0,365
El aporte de cada modo j en el instante t está dado por:
uj = Γj qj Dj (t)
por supuesto, X
u(t) = uj (t)
luego,

0,387
u1 = 1,365 13,72
1

0,528
= 13,72
1,365

7,252
= plg
18,73
y

−1,292
u2 = −0,365 4,578
1

0,472
= 4,578
−0,365

2,159
= plg
−1,672
Si usamos el método SRSS,

p
u1 = 7,2522 + 2,1592 = 7,566 plg
p
u2 = 18,732 + (−1,672)2 = 18,81 plg
Para
lh = 10 pies
y
E = 3 × 103 ksi
I = 103 plg2

4,02
Ωn = rad/s
10,71
234
o, expresado en periodo natural:
Tn = 2πΩ−1
n

1,562
= s
0,587
Los desplazamiento maximos para cada modo escalando para η = 0,5,

1,8 1 9,8 · 0,5
D1 = = 13,74 plg
T1 ω12 2,54 · 10−2
1 9,8 · 0,5
D2 = (2,71) 2 = 4,56 plg
ω2 2,54 · 10−2
11.11. Rigidez de los descansos

En caso de no haber sismo, y si las cargas dinamicas (desbalance, fuerzas hidrodinamicas en los
descansos) son pequeñas frente al peso, las reacciones pueden ser consideradas constantes y pueden ser
calculadas a partir del equilibrio estatico:
K(rb )xrst = −fg (11.18)
donde xrst corresponde al vector de desplazamientos estaticos y fg corresponde a la carga distribuida del
peso. La resolución de (20.1) es necesariamente iterativa pues rb y xrst son codependientes.
Si el sismo es importante frente al peso, las reacciones en los descansos tendran un comportamiento
dinamico que debe ser considerado. La solución exacta pasar por calcular rb en cada instante t y corregir
Kb para recalcular xr (t) y volver a iterar para corregir rb . Una alternativa es considerar algun nivel fijo
para las reacciones que tome en cuenta el sismo. La tabla xxx puede ser entendida asi. Se considero el
valor extremo de diseño para la aceleración en la dirección vertical y horizontal:
q
2
abmáx = (g + 0,6g) + 0,9g
y considerandola constante se calcularon las reacciones a esta carga fija, con lo cual se obtienen los valores
de tabla xx.
xxponer que las curvas estan respecto del eje de lacarga y que es necesario rotarlas en funcion de
donde este la cargaxxx y actualuzar la carga en funcion de la nueva rigidez y de nuevo movimeiinto de
la base...xx

Hemos visto un sumario de consideraciones y modelos para el diseño y el diagnostico cuando la fuente
de excitacion es un sismo. El lector interesado es referido al libro de Chopra [4].
11.13. A explorar
Richart et al. [2] presentan modelos para el calculo de la rigidez y el amortiguamiento de fundaciones.
Se incluyen estrategias para aislar vibraciones de fundaciones con barreras. Utiliza la teoria de ondas en
un medio semi-infinito.
Bibliografı́a
[1] 2] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook,Ch.24, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[2] F. E. Richart, Jr., R. D. Woods, J. R. Hall, Jr., Vibrations of soils and foundations, Englewood Cliffs,
N.J. : Prentice-Hall, c1970.
[3] Hall, W.J., Nuclear Engineering Design, 69(3), 1982.

[4] Chopra, A.K., Dynamics of structures, 2nd. ed., Prentice-Hall, Inc., 2001.
[5] Newmark, N.M., Hall, W.J., Earthquake Spectra and Design, Earthquake Research Institute, Califor-
nia, 35-36, 1982.
[6] Rosenblueth, E., A basis for aseismic design of structures, PhD Thesis, University of Illinois, 1951.
[7] A. Preumont, Random Vibration and Spectral Analysis, Kluwer Academic Publishers, 1994.
235
236
Capı́tulo 12
Métodos directos de integración
El equilibrio dinámico de un sistema con multiples grados de libertad puede ser escrito en la forma,
Mẍt + Cẋt + Kxt = ft (12.1)
donde el subindice t corresponde al instante t. Equivalentemente,
fM + fC + fK = f (12.2)
donde fM son las fuerzas de inercia, fC son las fuerzas de amortiguación, y fK son las fuerzas elásticas.
En análisis dinámico los 3 efectos son considerados, mientras que en análisis estático se desprecian las
fuerzas de inercia y de amortiguación frente a las fuerzas elásticas. La decisión entre un tipo de análisis
u otro depende del juicio del ingeniero, con el objeto de reducir el nivel de esfuerzo requerido en el
análisis. Sin embargo, es importante justificar las simplificaciones hechas en un análisis estático para que
los resultados sean validos.
Matemáticamente, la ecuación (12.1) representa un sistema de ecuaciones diferenciales lineales de
segundo orden y, en principio, la solución a las ecuaciones puede ser obtenida a partir de procedimientos
standard para la solución de ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes. Sin embargo, el calculo se
puede tornar muy caro si el orden de las matrices es grande, a menos que se aprovechen las caracterı́sticas
especiales de las matrices de coeficientes M, C y K. Desde un punto de vista practico, estamos interesados
principalmente en estos enfoques. En este capitulo estudiaremos los métodos de integración directa.
12.2. Métodos de integración directa

En integración directa, el sistema (12.1) es integrado usando un procedimiento numérico paso a paso.
El termino directo se refiere a que no hay una transformación previa en el sistema de ecuaciones antes
de su integración (por ejemplo, la transformación modal). En esencia, la integración numérica directa
se basa en dos ideas: primero, en vez de tratar de satisfacer (12.1) en cualquier instante t, se busca
satisfacerla en ciertos instantes separados por un intervalo ∆t dado. Esto implica que el equilibrio se
busca solo en ciertos instantes discretos dentro del intervalo de integración. Luego, es fácil pensar que las
técnicas utilizadas para el análisis estático pueden ser usadas para la integración. La segunda idea sobre
la cual se basa la integración numérica es que se asume una cierta variación en los vectores de aceleración,
velocidad y desplazamiento dentro de cada intervalo ∆t. Como discutiremos más tarde, es esta hipótesis
la que determina la exactitud, la estabilidad y el costo del procedimiento de integración.
237
238
12.2.1. Método de la diferencia central

Este método utiliza un esquema de diferencias finitas de la forma,
1
ẍt = (xt−∆t − 2xt +xt+∆t ) (12.3)
∆t2
1
ẋt = (xt−∆t +xt+∆t )
2∆t
La solución para el desplazamiento en t + ∆t es obtenida a partir de (12.1) en t,

1 1 2 1 1
M+ C xt+∆t = f − K − M xt − M+ C xt−∆t (12.4)
∆t2 2∆t ∆t2 ∆t2 2∆t
de la que se obtiene x = xt+∆t . Observemos que xt+∆t se obtiene a partir del equilibrio en t. Por esta
razón el método es llamado método de integración explı́cita. Además, en este esquema de integración no
se requiere la factorización de la matriz de rigidez. Los métodos que veremos a continuación (Houbolt,
Wilson y Newmark) usan la condición de equilibrio en t + ∆t y son llamados métodos de integración
implı́cita.
Una segunda observación es que al usar el método de la diferencia central, el calculo de xt+∆t requiere
de xt y de xt−∆t . Por lo tanto, para calcular la solución en el instante t = ∆t, se debe utilizar un
procedimiento de especial para partir. Como se conocen x0 , ẋ0 , y ẍ0 (esta ultima a partir de 12.1 en
t = 0), x−∆t se puede calcular a partir de (12.3):
∆t2
x−∆t = x0 − ∆tẋ0 + ẍ0 (12.5)
2
Este método es numéricamente eficiente solo cuando la solución puede ser calculada rápidamente en
cada paso de tiempo pues el paso de tiempo requerido es menor que el de otros métodos. El método es
aplicado cuando la matriz de masa es diagonal y el amortiguamiento es independiente de la velocidad.
En este caso, (12.4) se reduce a

1 2 1
M xt+∆t = f − K − M xt − M xt−∆t (12.6)
∆t2 ∆t2 ∆t2
lo que implica que no es necesario factorizar ninguna matriz para hallar la solución.
Como la matriz de rigidez no necesita ser triangularizada, no es necesario ensamblar la matriz. Las
fuerzas elásticas pueden ser expresadas como una suma de aportes elementales, eso es:
X
Kx = LKi LT x (12.7)
i
lo que implica que el calculo de Kx solicitado en (??) puede ser evaluado a nivel elemental y luego
sumar la contribución de cada elemento al vector de carga (lado derecho de la ecuación). Usando este
enfoque se han resuelto sistemas de gran tamaño.
El método requiere el uso de un paso de tiempo tal que
Tn
∆t ≤ ∆tcr = (12.8)
π
donde Tn es el periodo natural mas pequeño del sistema. La condición (12.8) implica también que el
método de la diferencia central es condicionalmente estable. Si el paso de tiempo es mayor ∆tcr , la
integración es inestable, vale decir, los errores, entre ellos los causados por el redondeo, crecen y las
respuestas obtenidas no tienen ningún valor.
Procedimiento
1. Cálculos iniciales
a) Construir las matrices estructurales M, C, K.

b) Inicializar x0 , ẋ0 , ẍ0 .

c) Seleccionar el paso de tiempo ∆t ≤ ∆tcr
d ) Calcular los coeficientes ai ,
1
a0 =
∆t2
1
a1 =
2∆t
a2 = 2a0
1
a3 =
a2
e) Calcular x−∆t ,
x−∆t = x0 − ∆tẋ0 + a3 ẍ0
f ) Construir la matriz de masa efectiva,
M̂=a0 M+a1 C
g) Triangularizar M̂,
T
M̂ = LDL
2. Para cada paso de tiempo,
a) Calcular las cargas efectivas en cada instante t,
f̂t = ft − (K − a2 M) xt − (a0 M−a1 C) xt−∆t
b) Resolver para los desplazamiento en t + ∆t,
LDLT xt+∆t = f̂t
c) Si se requiere, evaluar velocidad y aceleración en t,
ẍt =a0 (xt−∆t − 2x + xt+∆t )

ẋt =a1 (xt−∆t +xt+∆t )
Ejemplo numérico
Consideremos un sistema con

2 0
M=
0 1

6 −2
K=
−2 4

0
f=
10
Las condiciones iniciales son
x0 = 0
ẋ0 = 0
Las frecuencias naturales son

2 2
Ω =
5
240
10
f
1
f2
6
Fuerza
0
Tiempo (s)
Figura 12.1: Excitación al sistema
luego los periodos naturales de este sistema son
T = 2πΩ−1

4,44
= s
2,80
Usaremos dos pasos de tiempo:

1
∆t = T2 , 10T2
10
= {0.28, 28}
El primer paso es calcular ẍ0 ,

Mẍ0 + Kx0 = f
entonces
0
ẍ0 =
10
luego calculamos los coeficientes de integración,
1
a0 = = 12,8
0,282
1
a1 = = 1,79
2 (0,28)
a2 = 2a0 = 25,5
1
a3 = = 0,0392
a2
luego, calculamos x−∆t ,
∆t2
x−∆t = x0 − ∆tẋ0 + ẍ0
2
0
=
0,392
6
x exacto
1
x2 exacto
x1
5 x2
x(t)
3
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tiempo (s)
Figura 12.2: Respuesta exacta vs método de la diferencia central, paso ∆t = 0,28
M̂=a0 M+a1 C

25,5 0
=
0 12,8
Las cargas efectivas del instante t son,
f̂t = ft − (K − a2 M) xt − (a0 M−a1 C) xt−∆t

0 45,0 2 25,5 0
= + xt − xt−∆t
10 2 21,5 0 12,8
y por tanto debemos resolver el siguiente sistema en cada instante de tiempo,
M̂xt+∆t = f̂t

25,5 0
xt+∆t = f̂t
0 12,8
Los resultados con ambos pasos de tiempo se muestran en figura (12.2) y (12.3) respectivamente. Se
comprueba que cuando el paso de tiempo es mayor que el paso critico el método se torna inestable y sin
valores limites. Al usar métodos incondicionalmente estables tales como Newmark, la respuesta es muy
inexacta, pero acotada.
Comentarios
La principal desventaja del método de la diferencia central es que es condicionalmente estable, su

principal ventaja es que es posible aprovechar que M sea diagonal para evitar la factorización requerida
por los métodos implı́citos que veremos (que son incondicionalmente estables).
242
45
10
|x |
1
40 |x2|
10
35
10
30
10
25
10
|x(t)|
20
10
15
10
10
10
5
10
0
10
0 50 100 150 200 250 300 350
Tiempo (s)
Figura 12.3: Respuesta exacta vs método de la diferencia central, paso ∆t = 28
12.2.2. Método de Houbolt

En el método de Houbolt[1],
1
ẍt+∆t = (2xt+∆t − 5xt +4xt−∆t − xt−2∆t ) (12.9)
∆t2
1
ẋt+∆t = (11xt+∆t − 18xt +9xt−∆t − 2xt−2∆t )
6∆t
Para obtener la solución en t + ∆t, se considera el equilibrio (12.1) en t + ∆t (y no en t como en el método

de la diferencia central), eso es:
Mẍt+∆t −Cẋt+∆t + Kxt+∆t = f t+∆t (12.10)
Sustituyendo (12.9) en (12.10),

2 11 5 3
M+ C + K xt+∆t =ft+∆t + M+ C xt (12.11)
∆t2 6∆t ∆t2 ∆t

4 3 1 1
− M+ C xt−∆t + M+ C xt−2∆t
∆t2 2∆t ∆t2 3∆t
O sea, para encontrar xt+∆t es necesario conocer a priori xt , xt−∆t y xt−2∆t . Ello implica el uso de
algún esquema especial para iniciar las iteraciones; una posibilidad es el uso del método de la diferencia
central.
Procedimiento

c) Seleccionar el paso de tiempo ∆t.

2
a0 =
∆t2
11
a1 =
6∆t
5
a2 =
∆t2
3
a3 =
∆t
a4 = −2a0
a3
a5 =−
2
a0
a6 =
2
a3
a7 =
9
e) Usar algún procedimiento para calcular x∆t y x2∆t
f ) Calcular x−∆t ,
x−∆t = x0 − ∆tẋ0 + a3 ẍ0
g) Construir la matriz de rigidez efectiva,
K̂ = K+a0 M+a1 C
h) Triangularizar K̂,
T
K̂ = LDL
a) Calcular las cargas efectivas en t + ∆t,
f̂t+∆t = ft+∆t + M (a2 xt + a4 xt−∆t + a6 xt−2∆t ) +C (a3 xt + a5 xt−∆t + a7 xt−2∆t )
b) Resolver para los desplazamiento en t + ∆t,
LDLT xt+∆t = f̂t+∆t
c) Si se requiere, evaluar velocidad y aceleración en t,
ẍt+∆t =a0 xt+∆t − a2 xt − a4 xt−∆t − a6 xt−2∆t

ẋt+∆t = a1 xt+∆t − a3 xt − a5 xt−∆t − a7 xt−2∆t
Ejemplo numérico
El ejemplo considera el mismo caso ya estudiado en §12.2.1. Los coeficientes son:
a0 = 25,5
a1 = 6,55
a2 = 63,8
a3 = 10,7
a4 = −51,0
a5 = −5,36
a6 = 12,8
a7 = 1,19
244
6
x exacto
1
x2 exacto
x1
5 x2
x(t)
3
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tiempo (s)
Figura 12.4: Respuesta exacta vs método de Houbolt, paso ∆t = 0,28
Para comenzar las iteraciones se utilizan las estimaciones obtenidas para ∆t y 2∆t a través del método
de la diferencia central:

0
x∆t =
0,392

0,0307
x2∆t =
1,45
Los resultados se muestran en figuras 12.4 y 12.5 para los dos pasos de tiempo considerados.
Observación 70 Es necesario analizar el caso cuando K̂ no es invertible. NdP.
12.2.3. Método Wilson θ

Este método[2] asume una variación lineal de la aceleración en (t, t + ∆t),
τ
ẍt+τ = ẍt + (ẍt+θ∆t − ẍt ) (12.12)
θ∆t
Al integrar (12.12) obtenemos,
τ2
ẋt+τ = ẋt + ẍt τ + (ẍt+θ∆t − ẍt ) (12.13)
2θ∆t
y al integrar (12.13),
1 1
xt+τ = xt + ẋt τ + ẍt τ 2 + τ 3 (ẍt+θ∆t − ẍt ) (12.14)
2 6θ∆t
De las dos ecuaciones anteriores podemos escribir para t + θ∆t,
θ∆t
ẋt+θ∆t = ẋt + (ẍt+θ∆t − ẍt ) (12.15)
2
θ2 ∆t2
xt+θ∆t = xt + θ∆tẋt +
(ẍt+θ∆t + 2ẍt ) (12.16)
6
de las que podemos despejar la aceleración y la velocidad en términos de xt+θ∆t ,
6 6
ẍt+θ∆t = (xt+θ∆t + 2xt ) − ẋt − 2ẍt (12.17)
θ2 ∆t2 θ∆t
3.5
x1
x2
2.5
x(t)
1.5
0.5
0
0 50 100 150 200 250 300 350
Tiempo (s)
Figura 12.5: Respuesta exacta vs método de Houbolt, paso ∆t = 28
y
3 θ∆t
ẋt+θ∆t = (xt+θ∆t − xt ) − 2ẋt − ẍt (12.18)
θ∆t 2
Para obtener las soluciones para los desplazamientos, velocidades y aceleraciones en t + ∆t, se utilizan
las condiciones de equilibrio (12.1) en t + θ∆t. Sin embargo, como se asume que las aceleraciones varı́an
linealmente, se utiliza un vector de carga linealmente extrapolado, o sea, la ecuación utilizada es:
Mẍt+θ∆t + Cẋt+θ∆t + Kxt+θ∆t = f̄t+θ∆t (12.19)
donde
f̄t+θ∆t = ft + θ (ft+∆t − ft ) (12.20)
Al substituir (12.17) y (12.18) en (12.19), se obtiene una ecuación de la cual se puede despejar xt+θ∆t .
Al sustituir este vector en (12.17) se obtiene ẍt+θ∆t , vector que es utilizado en (12.12-12.14) evaluando
en τ = ∆t para finalmente calcular ẍt+∆t , ẋt+∆t y xt+∆t .
Procedimiento
c) Seleccionar el paso de tiempo ∆t, y
θ = 1,4
246
6
a0 = 2
(θ∆t)
3
a1 =
θ∆t
a2 = 2a1
θ∆t
a3 =
2
a0
a4 =
θ
a2
a5 =−
θ
3
a6 =1−
θ
∆t
a7 =
2
∆t2
a8 =
6
e) Construir la matriz de rigidez efectiva,
K̂ = K+a0 M+a1 C
f ) Triangularizar K̂,
T
K̂ = LDL
a) Calcular las cargas efectivas en t + θ∆t,
f̂t+θ∆t = ft + θ (ft+∆t − ft ) + M (a0 xt + a2 ẋt + 2ẍt ) +C (a1 xt + 2ẋt + a3 ẍt )
b) Resolver para los desplazamiento en t + θ∆t,
LDLT xt+θ∆t = f̂t+θ∆t
c) Calcular desplazamiento, velocidad y aceleración en t + ∆t,
ẍt+∆t =a4 (xt+θ∆t − xt ) + a5 ẋt + a6 ẍt

ẋt+∆t = ẋt + a7 (ẍt+∆t − ẍt )
xt+∆t = xt + ∆tẋt + a8 (ẍt+∆t + 2ẍt )
Observación 71 El método de Wilson no requiere estimaciones de pasos anteriores (como el método de

Houbolt). NdP.
Ejemplo numérico
Considerando el ejemplo anterior, tenemos
x0 = 0
ẋ0 = 0

0
ẍ0 =
10
6
x exacto
1
x2 exacto
x1
5 x2
x(t)
3
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tiempo (s)
Figura 12.6: Respuesta exacta vs método de Wilson, paso ∆t = 0,28
Los coeficientes para ∆t = 0,28 y θ = 1,4 son,
a0 = 39,05
a1 = 7,65
a2 = 15,31
a3 = 0,196
a4 = 27,89
a5 = −10,93
a6 = −1,14
a7 = 0,140
a8 = 0,013
12.2.4. Método de Newmark

El método de integración de Newmark[3] asume
ẋt+∆t = ẋt + [(1 − δ) ẍt + δẍt+∆t ] ∆t (12.21)

1
xt+∆t = xt + ∆tẋt + − α ẍt + αẍt+∆t ∆t2 (12.22)
2
donde α y δ son parámetros que determinan la exactitud y la estabilidad del método. Cuando
1
α=
6
1
δ=
2
el método es equivalente la esquema de integración de Wilson con θ = 1.

248
1500
x
1
x
2
1000
x(t) 500
-500
-1000
0 50 100 150 200 250 300 350
Tiempo (s)
Figura 12.7: Método de Wilson, paso ∆t = 28
Newmark propuso inicialmente,
1
α=
4
1
δ=
2
Además de (12.21) y (12.22), se considera el equilibrio en t + ∆t:
Mẍt+∆t + Cẋt+∆t + Kxt+∆t = ft+∆t (12.23)
Al despejar ẍt+∆t de (12.22) en términos de xt+∆t y substituyendo en (12.21), se obtienen las ecuaciones
para ẍt+∆t y ẋt+∆t en función de los desplazamientos xt+∆t . Estas relaciones son sustituidas en (12.23)
para hallar xt+∆t .
Procedimiento
c) Seleccionar el paso de tiempo ∆t, y los parámetros de Newmark,
1
δ≥
2
2
1 1
α≥ +δ
4 2

1
a0 =
α∆t2
δ
a1 =
α∆t
1
a2 =
α∆t
1
a3 = −1
2α
δ
a4 = −1
α
∆t δ
a5 = −2
2 α
a6 = ∆t (1 − δ)
a7 = δ∆t
e) Construir la matriz de rigidez efectiva,
K̂ = K+a0 M+a1 C
f ) Triangularizar K̂,
T
K̂ = LDL
a) Calcular las cargas efectivas en t + ∆t,
f̂t+∆t = ft+∆t + M (a0 xt + a2 ẋt + a3 ẍt ) +C (a1 xt + a4 ẋt + a5 ẍt )
b) Resolver para el vector desplazamiento en t + ∆t,
LDLT xt+∆t = f̂t+∆t
c) Calcular velocidad y aceleración en t + ∆t,
ẍt+∆t =a0 (xt+∆t − xt ) − a2 ẋt − a3 ẍt

ẋt+∆t = ẋt + a6 ẍt + a7 ẍt+∆t
Ejemplo
Consideremos el ejemplo ya visto. Usaremos
1
α=
4
1
δ=
2
x0 = 0
ẋ0 = 0

0
ẍ0 =
10
250
6
x1 exacto
x2 exacto
x1
5 x2
4
x(t)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tiempo (s)
Figura 12.8: Respuesta exacta vs método de Newmark, ∆t = 0,28
6
x1
x2
4
x(t)
0
0 50 100 150 200 250 300 350
Tiempo (s)
Figura 12.9: Método de Newmark, ∆t = 28

12.2.5. Método α o HHT (Hilber, Hughes y Taylor)

Hilber, Hughes y Taylor proponen una forma para introducir amortiguamiento en el método de New-
mark sin degradar la exactitud. Consiste en mantener las formulas para los vectores de desplazamiento,
velocidad y aceleración, mientras que la ecuación del movimiento es modificada para promediar las fuerzas
elásticas, de inercia y externas entre los instantes de tiempo considerados. Sea:
g (q, q̇) = Kq + Cq̇
la suma de fuerzas internas. El equilibrio puede ser escrito en la forma más general:
Mq̈n+1 + (1 − α) g (qn+1 , q̇n+1 ) + αg (qn , q̇n ) = (1 − α) f (qn+1 , t) + αf (qn , t)
Observación 72 Para α = 0, el método HHT se reduce al método de Newmark. Si α ∈ [0, 1/3] el

método HHT es incondicionalmente estable y es un reemplazo conveniente para el método de Newmark
para sistemas no lineales.
12.2.6. Método α generalizado

Chung y Hulbert [?] proponen un algortimo implicito al que denominaron método α generalizado.
El objetivo del método es disponer de un medio controlable de disipacion numérica que amortigüe la
respuesta de los modos de alta frecuencia, dado que estos pueden ser muy mal representados en una malla
tı́pica de elementos finitos. Sin embargo, la disipacion de alta frecuencia no debe afectar la exactitud en
la respuesta de los modos de baja frecuencia. El método de Newmark puede bajo ciertas condiciones
tornarse excesivamente disipativo para bajas frecuencias.
Hulbert y Jang [24] proponen una variante con paso de tiempo autoajustable.
El algoritmo utiliza las ecuaciones de Newmark para estimar los vectores de desplazamiento, velocidad
y aceleración.
La ecuacion del movimiento es evaluada en ti+1−αf para la carga de amortiguamiento y de rigidez y
en ti+1−αm para la carga de inercia:
Mq̈t+(1−αm )∆t + Cq̇t+(1−αf )∆t + Kqt+(1−αf )∆t = f t+(1−αf )∆t (12.24)
Los instantes intermedios son calculados interpolando linealmente segun:
tt+(1−αm )∆t = (1 − αm ) (t + ∆t) + αm t (12.25)

tt+(1−αf )∆t = (1 − αf ) (t + ∆t) + αf t
y los desplazamientos intermedios segun:
qt+(1−αf )∆t = qt+(1−αf )∆t + qt+∆t (12.26)

q̇t+(1−αf )∆t = q̇t+(1−αf )∆t + q̇t+∆t
q̈t+(1−αm )∆t = q̈t+(1−αm )∆t + q̈t+∆t
Observación 73 Si
αm = 0
el metodo se reduce a HHT. Si ademas:

αf = 0
el metodo es equivalente a Newmark.

252
Algoritmo con paso de tiempo constante

1. Pasos iniciales [27]:
a) Calcular las matrices M,C, K. Para el caso no lineal:

K = Kt
b) Inicializar los vectores de desplazamiento xt , velocidad ẋt y aceleracion ẍt .

c) Seleccionar el paso de tiempo, los coeficientes de amortiguamiento de Rayleigh y la disipación
numérica ρ∞ . Calcular los parámetros del algoritmo de acuerdo a:
2ρ∞ − 1
αm =
ρ∞ + 1
ρ∞
αf =
ρ∞ + 1
1 2
β = (1 − αm + αf )
4
para asegurar disipacion optima de alta frecuencia con minimo impacto de baja frecuencia;
para exactitud de segundo orden:
1
γ= − αm + αf
2
y para asegurar estabilidad incondicional:
1
αm ≤ αf ≤
2
1 1
β≥ + (αf − αm )
4 2
d ) Construir la matriz de rigidez efectiva:

γ 1
K̂ = (1 − αf ) Kt + C + (1 − αm ) M (12.27)
β∆t β∆t2
2. Para cada paso de tiempo:
a) Calcular el vector de cargas efectivas,

γ γ ∆tγ αf ∆t
∆f̂ = −ft + αf f + f t+∆t (1 − αf ) + Cẋt − 1 − αf + Cẍt − − ∆t + αf ∆t +
β β 2β 2β
(12.28)

1 αm 2 αm
Mẋt − + Mẍt − −1
β∆t β∆t β 2β
b) Resolver:
K̂∆x = ∆f̂
c) Actualizar el vector desplazamiento:
xt+∆t = xt + ∆x
d ) Actualizar la velocidad y la aceleracion a partir de las formulas de Newmark:

1 1
ẋt+∆t = γ (xt+∆t − xt ) − ∆t (γ − β) ẋt − ∆t2 γ − β ẍt (12.29)
β∆t 2
2

1 ∆t
ẍt+∆t = (xt+∆t − xt ) − ∆tẋt − (1 − 2β) ẍt
β∆t2 2
Ejemplo
Consideremos el ejemplo ya visto. Usaremos
1
α=
4
1
δ=
2
x0 = 0
ẋ0 = 0

0
ẍ0 =
10
12.3. Análisis de estabilidad y exactitud de los métodos

El costo computacional de la integración numérica es directamente proporcional al numero de pasos
de tiempo requeridos para obtener la solución. Es importante entonces seleccionar un paso de tiempo
apropiado. Por un lado, el paso de tiempo debe ser lo suficientemente pequeño para lograr exactitud en
la solución; pero, por otro lado, no debe ser menor que lo necesario pues los costos de tiempo son mayores
a los requeridos en rigor. Nuestro objetivo en esta sección es discutir la selcción apropiada del paso de
tiempo. Consideraremos 2 factores preponderantes para la decisión: estabilidad y exactitud.
Primero asumamos que se ha obtenido la solución requerida en los instantes ∆t, 2∆t,..., t − ∆t, y
que se requiere la solución para el instante t + ∆t. Deseamos establecer la siguiente relación recursiva,
para el método de integración que se esté utilizando:
xt+∆t = Axt + Lf t+ν (12.30)
donde A es el operador de integración, y L es el operador de carga. ν puede ser 0, ∆t, o θ∆t según el
método que se utilice. Notemos que (12.30) puede ser utilizada para calcular la solución en cualquier
instante t + n∆t, al aplicar (12.30) recursivamente,
xt+n∆t = An xt + An−1 Lf t+ν + An−2 Lf t+∆t+ν + ... + ALf t+(n−2)∆t+ν + Lf t+(n−1)∆t+ν (12.31)
n
X
= An x t + An−i Lf t+(i−1)∆t+ν
i=1
que será la relación que usaremos para estudiar la estabilidad y la exactitud de los diferentes métodos.
A continuación obtenemos los operadores A y L de cada método.
El método de la diferencia central utiliza (12.3) y (??) para aproximar la aceleración y la velocidad
en el instante t, respectivamente. Consideremos la ecuación de un sistema con un grado de libertad,
ẍt + 2ξω ẋt + ω 2 xt = ft (12.32)

donde ξ corresponde al factor de amortiguamiento.
1
ẍt = (xt−∆t − 2xt +xt+∆t ) (12.33)
∆t2
1
ẋt = (xt−∆t +xt+∆t ) (12.34)
2∆t
Al sustituir estas dos ultimas ecuaciones en (12.32) y resolviendo para xt+∆t , obtenemos
2 − ω 2 ∆t2 1 − ξω∆t ∆t2

xt+∆t = xt − xt−∆t + ft (12.35)
1 + ξω∆t 1 + ξω∆t 1 + ξω∆t
254
lo que se puede reescribir como

xt+∆t xt
= Adc + Ldc ft (12.36)
xt xt−∆t
donde los operadores del método de la diferencia central se definen como
" 2 2
#
2−ω ∆t 1−ξω∆t
Adc = 1+ξω∆t 1+ξω∆t (12.37)
1 0
y ( )
∆t2
Ldc = 1+ξω∆t (12.38)
0
Siguiendo un procedimiento similar[4], los operadores del método de Houbolt son:
 
5β 4β β 2
2 2 + 6κ − ω 2 ∆t2 + 3κ ω 2 ∆t2 + κ
 ω ∆t 3
Ah =  (12.39)

1 0 0 
0 1 0
y
β
 
 ω2 
Lh = 0 (12.40)
0
 
que definen la relación,    

 xt+∆t   xt 
xt = Adc xt−∆t + Ldc ft+∆t (12.41)
xt−∆t xt−2∆t
   
y las constantes son:

1
β= 2 11ξ
ω 2 ∆t2 + 3ω∆t +1
ξβ
κ=
ω∆t
Los operadores del método de Wilson son:
 2 
1 − βθ3 − θ1 − κθ

1
− ∆t (βθ + 2κ) −∆t1 2
2
∆t 1 − 2θ 1
− βθ6 − κθ 1 − βθ
6 −κ
1
∆t − 2
β
 
Aw =  6

 (12.42)
2

∆t2 12 − 6θ 1
− βθ18 − κθ
6 ∆t 2 − βθ
1 κ
6 − 3 1− 6 β
y  β 
 ω 2 ∆t2 
β
Lw = 2ω 2 ∆t
(12.43)
 β 
6ω 2
 ẍt+∆t   ẍt 
ẋt+∆t = Aw ẋt + Lw ft+θ∆t (12.44)
xt+∆t xt
   

1
β= θ ξθ 2 θ3
ω 2 ∆t2 + ω∆t + 6
ξβ
κ=
ω∆t
Para el método de Newmark tenemos,
1 1
− ∆t1 2 β
 
− 2 −1α β − 2 (1 − δ) κ − ∆t (β + 2κ)
1
An =  ∆t 1 − δ − 2 − α δβ − 2 (1 − δ) δκ 1 − δβ − 2δκ ∆t (−δβ)
 (12.45)
∆t2 21 − α − 12 − α αβ − 2 (1 − δ) δκ ∆t (1 − αβ − 2ακ) (1 − αβ)
y  β 
 ω 2 ∆t2 
βδ
Ln = ω 2 ∆t
(12.46)
 αβ 
ω2

 ẍt+∆t   ẍt 
ẋt+∆t = Aw ẋt + Lw ft+θ∆t (12.47)
xt+∆t xt
   

1
β= 1 2ξδ
ω 2 ∆t2 + ω∆t +α
ξβ
κ=
ω∆t
Notemos que si
1
δ=
2
1
α=
6
θ=1
los operadores de Wilson y Newmark son idénticos (con estos parámetros, ambos asumen una variación
lineal de la aceleración en el intervalo (t, t + ∆t).
Análisis de estabilidad
El objetivo de la integración es obtener una buena aproximación a la respuesta real del sistema. Si el
periodo de oscilación más pequeño es Tn , un paso de tiempo adecuado es
Tn
∆t = (12.48)
10
Sin embargo, en muchos casos la respuesta dinámica se concentra en solo algunos modos de vibración
y por esta razón es valido utilizar una aproximación modal truncada para el calculo de la respuesta.
Además, los modos de alta frecuencia son pobremente predichos por la técnica de los elementos finitos
(tanto en frecuencia como en la forma de los modos). Por tanto, la malla de elementos finitos debe ser
escogida de modos que los primeros p modos sean modelados adecuadamente, donde p es determinado
por la distribución y el contenido frecuencial de la carga que sufrirá el sistema.
Puede entonces ser concluido que en muchos análisis estamos interesados en integrar solo las primeras
p ecuaciones de la ecuación de equilibrio escrita en coordenadas modales. Ello implica que bastarı́a con
un paso de tiempo
Tp
∆t =
10
En la practica ello puede implicar un paso de tiempo 1000 veces mayor que el requerido con el criterio
(12.48). De todas maneras, en integración directa, el aporte de los modos de alta frecuencia también
está presente. Surge entonces la pregunta: ¿que respuesta es predicha cuando ∆t/Tn es ”grande¿. Esta
pregunta justifica el análisis de estabilidad de un esquema de integración. La estabilidad de un método
256
de integración implica que las condiciones iniciales no deben amplificarse artificialmente y rendir inútil el
aporte (bien calculado) de los modos de baja frecuencia. Un esquema de integración estable también que
los errores en los desplazamientos, velocidades y aceleraciones en cada instante t, que pueden deberse al
redondeo del computador), no crezcan a medida que se integra en el tiempo. La estabilidad es asegurada
si el paso de tiempo es lo suficientemente pequeño para poder calcular la respuesta dinámica de la
componente frecuencial mas alta. Ello puede implicar un paso de tiempo excesivamente pequeño, lo que
encarece los cálculos de manera ostensible.
La estabilidad de un método de integración puede ser examinada al estudiar el comportamiento de
la solución numérica ante condiciones iniciales arbitrarias. En caso de considerar que las cargas externas
son nulas se tiene que
xt+∆t = Axt (12.49)
Un método de integración es incondicionalmente estable si la solución para cualquier condición inicial
no crece indefinidamente para cualquier paso de tiempo ∆t, en particular cuando ∆t/Tn es grande. El
método es solo condicionalmente estable si lo anterior es valido si ∆t/Tn es menor o igual a cierto valor
critico, usualmente llamado limite de estabilidad.
Para realizar el análisis de estabilidad utilizamos la descomposición espectral de A dada por
A = PJP−1 (12.50)
donde P es la matriz de vectores propios de A, y J es la matriz en cuya diagonal se guardan los valores
propios de A. Como A puede ser no simétrica, J no es necesariamente diagonal y puede mostrar valores
supradiagonales. (12.50) asegura además,
An = PJn P−1 (12.51)
expresión que permite determinar la estabilidad del método de integración.

Sea ρ(A) el radio espectral de A definido como
ρ(A) = máx |λi | (12.52)

i=1,2,...
El criterio de estabilidad es,
1. Si todos los valores propios son distintos,
ρ(A) ≤ 1
2. Si A contiene valores propios multiples, sus módulos deben ser menores que 1.
Si el criterio de estabilidad es satisfecho, Jn y por tanto An están acotados cuando n → ∞. Aun mas,
si ρ(A) < 1, Jn → 0 y por tanto An → 0.
Consideremos en primer lugar el método de la diferencia central, sin amortiguamiento (ξ = 0). Con-
siderando la definición de A de (12.37),
" 2 2
#
2−ω ∆t 1−ξω∆t
Adc = 1+ξω∆t 1+ξω∆t
1 0
2 − ω 2 ∆t2

1
=
1 0
y debemos calcular los valores propios (el operador es simétrico),
Adc u = λu
cuyos valores propios son
ω 2 ∆t2 1p 4 4
λ1,2 = 1 − ± ω ∆t − 4ω 2 ∆t2
2 2
En Maple,
1.2
0.8
ρ(A)
0.6
Houbolt
Wilson
Newmark
0.4 Diferencia central
0.2
0
-4 -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10
∆t/T
Figura 12.10: ρ(A) para ξ = 0
with(linalg);
A:=linalg[matrix](2,2,[2-omega^2*dt^2,-1,1,0]);
eigenvals(A);
Para el análisis de estabilidad es necesario estudiar cuando los valores absolutos de λ1,2 son menores
que 1. Esto dá la condición
∆t 1
≤
T π
donde
2π
T =
ω
Por tanto, el método de la diferencia central es estable si se cumple
∆t ≤ ∆tcr
con
Tn
∆tcr =
π
Este valor critico es valido aun si ξ > 0.
Al aplicar este procedimiento a los demás métodos se obtienen los resultados mostrados en figura (??).
El único condicionalmente estable es el de la diferencia central. El método de Wilson es incondicionalmente
estable a partir de θcr = 1,37. El método de Newmark también lo es si
δ ≥ δcr = 0,5
2
α ≥ αcr = 0,25 (δ + 0,5)
En la proxima sección veremos que la pareja (δcr , αcr ) es la que asegura la mayor exactitud.
Análisis de exactitud
La decision acerca de cual método de integración utilizar está controlada por el costo de la solución,
el cual a su vez depende del numero de pasos de tiempo requeridos en la integración. Si se emplea un
método condicionalmente estable (como el de la diferencia central) el paso de tiempo es determinado por
258
20
Newmark δ=0.5 α=.25
Wilson θ=1.40
18
Houbolt
16
14
% elongacion periodo
12
10
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18
∆t/T
Figura 12.11: Elongación porcentual del periodo respecto del periodo exacto vs ∆t/T
el paso de tiempo critico. Sin embargo, al usar un método incondicionalmente estable, se debe escoger un
paso de tiempo que entregue una solución con suficiente exactitud.
Consideremos inicialmente para el análisis de exactitud, la solución del problema homogéneo definido
por
ẍ + ω 2 x = 0 (12.53)
x0 = 1
ẋ = 0
para el cual la solución exacta es

xt = cos ωt
La integración numérica de (12.53) usando diferentes métodos muestra que los errores de integración
pueden ser medidos en términos de elongación del periodo y decaimiento de la amplitud. La figura (12.11)
muestra un estudio de ambos indicadores en función de ∆t/T . Las curvas muestran que, en general, si
∆t/T < 0,01 la calidad de las respuestas es buena. Sin embargo, cuando el paso es mayor, los métodos
muestran caracterı́sticas diferentes. En efecto, para algún valor dado de ∆t/T , el método de Wilson con
θ = 1,4, introduce menor decaimiento en la amplitud menor elongación del periodo que el método de
Houbolt, mientras que el método de Newmark con δ = ,5 y α = ,25, introduce solo elongación del periodo,
pero sin decaimiento en la amplitud.
A partir de lo anterior, el paso de tiempo de los métodos incondicionalmente estables debe ser elegido
de modo que la respuesta de los modos que predominan en la solución sea accurate, y sabemos que la de
los modos de alta frecuencia será predicha pobremente pero al menos el error será acotado (y residual) y
no crecerá artificialmente.
En el caso de los métodos incondicionalmente estables, el paso de tiempo puede ser elegido a partir
de los resultados de la figura (12.11).
Ejemplo 21 Supongamos que usamos el método de Wilson con θ = 1,4 y paso de tiempo ∆t/T1 = 0,01,
donde T1 es el periodo del primer modo de un sistema con 6 grados de libertad que cumple
Ti
Ti+1 = , i = 1, ..., 5
10
Sean las condiciones iniciales de cada modo, las dadas en (12.53) y la integración es realizada en 100
pasos. La figura (12.12) muestra la respuesta de los modos 1,2 y 6. Se observa que el decaimiento producto
0.8
0.6
0.4
0.2
x(t)
-0.2
-0.4
-0.6 Modo 6
Modo 2
Modo 1
-0.8
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo (s)
Figura 12.12: Respuesta de los modos 1,2 y 6 con el método de Wilson, θ = 1,4, ∆t = 10−2 T1 = 10−1 T2 =
103 T6 .
de los errores de integración efectivamente filtra la respuesta del modo 6. El mismo efecto se observa al
utilizar el método de Houbolt, mientras que al utilizar el método de Newmark no se observa decaimiento
de la respuesta.
En análisis prácticos, hay muy poca diferencia en el esfuerzo computacional entre los métodos de
Newmark y de Wilson. Para un nivel de elongación similar, ambos métodos requieren pasos de tiempo
similares. El método de Houbolt, por su lado, requiere de procedimientos de inicio especiales.
Es importante notar que los análisis de estabilidad y exactitud fueron realizados para sistemas lineales.
Los sistemas no lineales requieren tomar en cuenta consideraciones adicionales.
De acuerdo a (Bathe, 2003)[4], la selección de la malla de elementos finitos debe ser tal, que asegure
que la exactitud en la estimación de las frecuencias naturales y modos
propios sea buena, hasta al menos una frecuencia que supere en 4 veces a la maxima frecuencia de
excitación. El aporte de los demás modos de alta frecuencia es básicamente estático, eso es, domina solo
la rigidez en su determinación.
Al hacer un análisis de respuesta transiente debe entonces asegurarse:
1. Identificar el rango de las frecuencias de excitación. Establecer la frecuencia maxima de excitación,
ωu .
2. Elegir una malla que permita representar con un buen nivel de exactitud la respuesta estática y
además las frecuencias naturales hasta al menos ωm = 4ωu .
3. Realizar la integración; elegir un paso de tiempo ∆t ≤ Tm /20 donde
2π
Tm =
ωm
260
k
1
1 1
1 s s
Signal Integrator Integrator1 Scope
1/m
Generator
c
1
Figura 12.13: Modelo con 1 grado de libertad
K
K*u
K*u 1 1
s s
Signal Scope
Generator M^-1 Integrator Integrator1
C
K*u
Figura 12.14: Modelo con n grados de libertad
o con el criterio de paso critico, se se usa el método de la diferencia central.
12.4. Modelos en Simulink

12.4.1. Modelos con un grado de libertad
Consideremos la ecuación del movimiento de un sistema con un grado de libertad:
mẍ + cẋ + kx = f
a partir de ella podemos despejar la aceleración,
1
ẍ = (f − cẋ − kx)
m
lo que puede ser descrito por el diagrama de bloques de la figura 12.13 y que puede ser integrada por un
software ad hoc tal como Simulink. La ventaja principal sobre los métodos anteriores es que el tiempo de
desarrollo del modelo se reduce considerablemente; por otro lado, los métodos implementados en Simulink
no aprovechan la topologı́a de las matrices de elementos finitos y no tienen convergencia asegurada (en
general se usa Runge-Kutta o similar).
12.4.2. Modelo con n grados de libertad

Para los modelos con n grados de libertad se procede de manera similar, pero considerando la na-
turaleza multidimensional de las ecuaciones. El diagrama de bloques se muestra en figura 12.14. Notese
como la señal escalar del generador de funciones (lı́nea simple) pasa por un multiplexor para que generar
el vector de excitación y trabajar con señales vectoriales (lı́nea gruesa).
La figura 12.15 muestra la manera en que se definen las ganancias matriciales (K, C, M).
Tras realizar la integración por un intervalo definido es posible visualizar las señales instante a instante
(figura 12.16)
Ejercicio 9 Respecto del modelo presentado en ref. (Ehrich, 1988)[1], repita los resultados. Emita con-
clusiones.
Figura 12.15: Definición de la ganancia
Figura 12.16: Respuesta temporal(desplazamiento)

262
Figura 12.17: Péndulo elástico
Ejercicio 10 Considérese el péndulo elástico de figura 12.17. La constante del resorte k es 30 N/m. La
masa m es 1 Kg. La longitud del resorte sin carga es 1 m. Inicialmente está en (0, 1,5). Las ecuaciones
a resolver son:
l − l0
mÿ + ky = 0
l
l − l0
mz̈ + kz = −mg
l
Exprese un modelo para el movimiento del péndulo. Integre numéricamente a través de Simulink y New-
mark. Grafique la posición del péndulo en función del tiempo. Compare resultados.

Hemos presentado varios métodos de integración temporal orientados al calculo de respuesta dinámica
estructural. Además, se han analizado las propiedades de estabilidad y exactitud de cada método. Hemos
visto un método de integración implı́cito (diferencia central) y 3 explı́citos (Houbolt, Wilson, Newmark).
La principal desventaja del método de la diferencia central es que es condicionalmente estable, su principal
ventaja es que es posible aprovechar que M sea diagonal para evitar la factorización requerida por
los métodos implı́citos. El método de Newmark muestra las mejores caracterı́sticas entre los métodos
implı́citos, los cuales son incondicionalmente estables (si los parámetros son escogidos adecuadamente).
La desventaja general de los métodos implı́citos es que necesariamente se debe invertir la matriz de
rigidez efectiva asociada al método utilizado. El método de Newmark (con δ = ,5 y α = ,25) introduce
solo elongación del periodo, pero sin decaimiento en la amplitud.
X
2 1.5 1 0.5 0 -0.5
-1.5
-1
-0.5
Y
0.5
1.5
Figura 12.18: Posición del péndulo elástico
12.6. A explorar
Las referencias [6, 7, 8, 9] presentan estrategias para adaptar el paso de tiempo en problemas no
lineales.
264
Bibliografı́a
[1] Houbolt, J.C., A recurrence matrix solution for the dynamic response of elastic aircraft, Journal of
the aeronautical sciences, 17, 540-550, 1950.
[2] Wilson, E.L., Farhoomand, I., Bathe, K.J., Nonlinear Dynamic Analysis of Complex structures,
International Journal of Earthquake Engineering and Structural Dynamics, 1, 241-252, 1973.
[3] Newmark, N.M., A method of computation for structural dynamics, ASCE Journal of Engineering
Mechanics Division, 85, 67-94, 1959.
[4] Bathe, KJ., Finite Element Procedures, Prentice-Hall of India, 2003.
Vibration, Acoustics, Stress, and Reliability in Design, 110(9):10–16, 1988.
[6] Givoli, D., Henigsberg, I., A simple time-step control scheme, Communications in Numerical Methods
in Engineering, 9(11), 873-881, 1993.
[7] Li, X. D., Zeng, L. F., Wiberg, N.-E., A simple local error estimator and an adaptive time-stepping
procedure for direct integration method in dynamic analysis, Communications in Numerical Methods
in Engineering, 9(4) , 273-292, 1993.
[8] Noels, L., Stainier, L., Ponthot, J.P., Bonini, J., Automatic time stepping algorithms for implicit
numerical simulations of non-linear dynamics, Advances in Engineering Software, 33(7), 589-603,
2002.
[9] D. Kuhl, M. A. Crisfield, Energy-conserving and decaying Algorithms in non-linear structural dyna-
mics, International Journal for Numerical Methods in Engineering, 45(5), 569-599, 1999.
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Capı́tulo 13
Análisis torsional
En general, un rotor (considerado independientemente) es lo suficientemente rı́gido en torsión para
que las frecuencias naturales sean muy superiores a las de las fuerzas excitadoras1 .
Cuando los rotores de sistemas motrices y conducidos son conectados, cada rotor puede considerarse
como una inercia masiva. Las rigideces torsionales de los acoplamientos y ejes rotores conectores inter-
medios pueden ser lo suficientemente bajas para que las frecuencias naturales (del sistema acoplado)
coincidan con las de excitación.
Un ejemplo de excitación en torsión se presenta en los motores sincrónicos de polos salientes. Este tipo
de motor funciona como motor de inducción durante la partida; ello induce torques motrices transientes
de tipo pulso, con una frecuencia igual al doble de la lı́nea (inicialmente) hasta una frecuencia de 0 Hz a
la velocidad sincrónica. Cualquier frecuencia natural en torsión que este en este rango será excitada. La
amplitud de la pulsación del torque motriz depende del diseño de motor, pero puede ser muy importante.
Observación 74 Se han reportado[13] factores de amplificación de hasta 5 veces en maquinas con fun-
cionamiento deficiente con una frecuencia de pulsación dominante igual a la de deslizamiento. Bajo estas
condiciones no es inusual la rotura de dientes en el reductor.
Otro problema de diseño se presenta en rotores cuyo torque motriz es variable y controlado por un
sistema de control (por ejemplo, un helicóptero). En este caso las transientes ocurridas durante una
aceleración o desaceleración pueden inducir inestabilidad en torsión, en parte producida por el sistema
de control.
13.1.1. Consideraciones de diseño

Existen una serie de reglas generales a aplicar a nivel diseño para evitar vibraciones torsionales im-
portantes. Entre ellas tenemos:
1. Si solo hay una frecuencia natural de torsión el el rango de la excitaciones, conviene incrementarla.
Por ejemplo, en los motores sincrónicos de polos salientes una frecuencia de excitación común en
las partidas es:
Ns − N
2fl
N
donde
fl es la frecuencia de la lı́nea
Ns es la velocidad sincrónica del motor
N es la velocidad (instantánea) del motor
1 Una excepción de fuerza excitadora en rango alto es la que aparece en los alabes de turbinas de vapor.
267
268
I1 J1G1 I2 J2G2 In-1 Jn-1Gn-1 In
Figura 13.1: Modelo con inercias concentradas
2. Si no se puede cambiar la frecuencia natural, se rediseña el motor para que la frecuencia de excitación
que genere menor amplitud de vibraciones coincida con la frecuencia natural.
3. Si hay más de una frecuencia natural en torsión en el rango de las excitaciones añada mecanismos
de amortiguación que reduzcan el factor de amplificación de manera importante. Por ejemplo:
acoplamientos flexibles.
4. Incremente el torque motriz inicial o reduzca transitoriamente la inercia del sistema para que partida
sea más rápida.
13.1.2. Objetivos del análisis torsional

Como diseñadores nos interesa establecer las siguientes propiedades y condiciones del sistema mecánico
en estudio:
1. Predecir frecuencias naturales
2. Análisis de sensibilidad de las frecuencias naturales en función de los parámetros de diseño
3. Calcular amplitudes de vibración y torques peak bajo regimen estacionario
4. Calcular torques dinámicos y cargas en los dientes de los engranajes durante condiciones transientes
5. Evaluar la estabilidad de sistemas con control de velocidad automático.
13.2. Formulación del modelo

La figura 13.1 puesta un modelo con inercias concentradas. Toda la inercia del sistema se ha concen-
trado en N discos discretos, cada un con un inercia rotacional Ii . Los discos están conectados por resortes
ki , que representan la rı́gidez torsional de los ejes y acoplamientos:
GJi
ki =
li
donde
πd4i
Ji =
32
G es el modulo de corte,
li es la longitud del tramo de eje
di es el diamétro del tramo
Para representar los efectos disipativos, se añaden amortiguadores viscosos al modelo.
Observación 75 El propósito de proponer un modelo de parámetros discretos es que podemos escribir

una ecuación diferencial ordinaria, fácil de resolver.
Ia d,l,ξ Iv
Figura 13.2: Sistema a analizar
Ejemplo 22 2 Considere el sistema astillador-volante de inercia mostrado en figura (13.2). La inercia

rotacional del astillador es Ia y la de la volante, Iv . El eje tiene longitud l y diámetro d. El sistema
esta girando estacionariamente a una velocidad ω0 rad/s. Repentinamente, un objeto duro detiene al
astillador instantáneamente. Proponga y resuelva un modelo que permita establecer el torque máximo
transiente que sufrirá el eje. Considere que el factor de amortiguamiento en el sistema es ξ, conocido.
El problema considera un análisis transiente con condiciones iniciales. Ellas son: velocidad nula para el
astillador en t = 0, y ω0 para el volante en ese mismo instante. El sistema puede entonces ser modelado
como uno con un solo grado de libertad (cap. §2):
mẍ + cẋ + kx = 0 (13.1)
con
ẋ0 = ω0
x0 = 0
GJ
k=
l
πd4
J=
32
m = Iv
c = 2ξmωn
r
k
ωn =
m
(hemos despreciado el desplazamiento inicial producto de la carga antes del impacto, x0 = 0 ). La respuesta
es de la forma,
ω0 −ξωn t
xt = e sin(ωd t) (13.2)
ωd
con p
ωd = ωn 1 − ξ 2
luego, el torque transiente sufrido por el eje toma la forma (despreciando el torque producto del amorti-
guamiento):
G πd4 ω0 −ξωn t
Tmáx = kxt = e sin(ωd t)
l 32 ωd
cuyo valor máximo es
G πd4 ω0
Tmáx =
l 32 ωd
2 control 1, 2004.
270
p1 p1r
p2r p2
Figura 13.3: Sistema con 2 velocidades
13.2.1. Considerando las diferentes velocidades

Si hay cajas de engranajes en el sistema, ellas imponen relaciones de velocidad entre cada estación.
Por conveniencia referimos todas las velocidades con respecto a una de referencia, por ejemplo:
θi = αi θ1
donde αi es la razón de reducción entre la estación m y la estación 1.

A fin de simplificar, todos los parámetros son tı́picamente referidos a la velocidad de la estación 1:
Ipi = αi2 Ip0 i (13.3)

0
ki = αi2 ki
donde
Ip0 i es la inercia en unidades absolutas
Ipi es la inercia referida a la velocidad de la estación 1
0
ki es la rı́gidez en unidades absolutas
ki es la rı́gidez referida a la velocidad de la estación 1
13.2.2. Ejemplo
Consideremos el sistema de figura 13.3. Se desea establecer la primera frecuencia natural en torsión.
La relación de los engranajes es 3:1. Las inercias rotacionales de los engranajes es despreciable frente a
las de las inercias Ip1 e Ip2 . La rigidez torsional es igual para ambos tramos de árbol k1 = k2 = k.
Sean θ1 y θ2 los desplazamientos angulares de las inercias Ip1 e Ip2 , respectivamente. , en estado
estacionario. Las ecuaciones del movimiento quedan:
1 1 1 1
T = Ip θ̇2 + Ip θ̇2 + + Ip2r θ̇2r
2
+ Ip2 θ̇22
2 1 1 2 1r 1r 2 2
1 2 1 2
V = k1 (θ1 − θ1r ) + k2 (θ2 − θ2r )
2 2
Debido al engranaje,
θ2r = αθ1r (13.4)
por conveniencia, definimos:

θ2 = αθ20
1 2
p1 p1r+ p2r p2
Figura 13.4: Sistema equivalente, monovelocidad
1 2
2 3
1
Figura 13.5: Sistema a condensar
usando (13.4),
1 1 1 2 1 2
T = Ip1 θ̇12 + Ip1r θ̇1r
2
+ Ip2r αθ̇1r + Ip2 αθ̇20
2 2 2 2
1 2 1 2
2 1 2 02
= Ip θ̇ + Ip1r + α Ip2r θ̇1r + α Ip2 θ̇2
2 1 1 2 2
1 1 1
Ip1 θ̇12 + Ip1r + Ip0 2r θ̇1r + Ip0 2 θ̇202
2
=
2 2 2
1 2 1 0 0 2
V= k1 (θ1 − θ1r ) + k2 (αθ2 − αθ2r )
2 2
1 2 1 2 0 0 2
= k1 (θ1 − θ1r ) + α k2 (θ2 − θ2r )
2 2
lo que equivale a un sistema monovelocidad (ver gráfico 13.4). Las matrices del sistema quedan:
 
I p1
M= Ip1r + Ip0 2r 
Ip0 2
 
k1 −k1
K =  −k1 k1 + k20 −k20 
−k20 k20
 
 θ1 
x= θ1r
 0 
θ2
13.3. Condensación de grados de libertad sin masa

Supongamos que tenemos un sistema como se muestra en la figura 13.5. La masa en el grado de
libertad 2 es muy pequeña frente a las otras y se desea obtener las matrices de masa y rigidez donde ese
grado de libertad ha sido condensado. El vector de desplazamientos original es
 
 x1 
x0 = x2
x3
 
y las matrices de masa y rigidez:  

m1
M0 =  m2 
m3
272
 
k1 −k1
K0 =  −k1 k1 + k2 −k2 
−k2 k2
Se desea condensar el grado de libertad x2 y despreciar los efectos de inercia de la masa m2 :
m2 ≈ 0 (13.5)
Para ello, primero reordenamos convenientemente el vector de desplazamientos tal que los grados de
libertad a condensar queden al final:
x = Px0 (13.6)
donde P es una matriz de permutación:
 
1 0 0
P= 0 0 1 
0 1 0
Recordemos que para una matriz de permutación,
P = PT = P−1
luego  
 x1 
x= x3
x2
 
tenemos la ecuación del movimiento original:
M0 ẍ0 + K0 x0 = 0
sustituyendo (13.6) y premultiplicando por P queda:
Mẍ + Kx = 0
con las matrices reordenadas (considerando la condición 13.5):

 
m1
M= m3 
0
 
k1 0 −k1
K= 0 k2 −k2 
−k1 −k2 k1 + k2
A fin de normalizar los resultados consideremos las relaciones
k2 = αk1 (13.7)
m1 = βm2
A continuación definimos las 2 particiones de grados de libertad: activos y condensados.

xa
x=
xc
en nuestro caso ejemplo:

x1
xa =
x3
xc = {x2 }
A fin de condensar definiremos una trnasformación matricial que permita expresar los grados de libertad
condensados en función de los activos:
xc = Tc xa
en consecuencia,
x = Txa

I
= xa
Tc
si substituimos en ecuación () y premultiplicamos por T queda
TT MTẍa + TT KTxa = 0
Mr ẍa + Kr xa = 0
donde Mr y Kr son las matrices reducidas que se buscan:
Mr = TT MT (13.8)
T
Kr = T KT
Para definir Tc utilizamos la ecuación de equilibrio dinámico:

fa
Z(ω)x =
0

Zaa Zac xa fa
=
Zca Zcc xc 0
Usando la segunda linea (asumiendo que no hay fuerzas externas aplicadas en los grados de libertad a
condensar):
Zca xa + Zcc xc = 0
luego
xc = −Z−1
cc Zca xa
por lo que
Tc = −Z−1
cc Zca
y
I
T=
−Z−1
cc Zca
Como en nuestro caso ejemplo no hay masa en el grado de libertad a condensar, T es independiente de
ω:
Zcc = k1 (1 + α)

Zca = k1 −1 −α
luego  
1 0
T= 0 1 
1 α
1+α 1+α
y aplicando (13.8) obtenemos

1
Mr = m1
β

α 1 −1
Kr = k1
1+α −1 1
En Maple 7.0:
274
>K:=linalg[matrix](3,3,[k1,0,-k1,0,k2,-k2,-k1,-k2,k1+k2]);
>M:=linalg[matrix](3,3,[m1,0,0,0,m2,0,0,0,0]);
>T:=linalg[matrix](3,2,[1,0,0,1,k1/(k1+k2),k2/(k1+k2)]);
>k2:=alpha*k1;
>Kr:=simplify(multiply(transpose(T),K,T));
>Mr:=multiply(transpose(T),M,T);
13.3.1. Ecuación del movimiento

Usando el método de Newton o el de Lagrange, podemos escribir la ecuación del movimiento como
Mẍ + Cẋ + Kx = f (13.9)
donde
 
I1
M=
 .. 
. 
In
 
c1 −c1
 −c1 c1 + c2 −c2 
 
C=
 −c2 c2 + c3 −c3 

 .. 
 −c3 . 
cn
 
k1 −k1
 −k1 k1 + k2 −k2 
 
K=
 −k2 k2 + k3 −k3 

 .. 
 −k3 . −kn 
−kn kn
 
 θ1 
 
x= ..
 .  
θn

 
 T1 (t)
 

f= ..
 . 
Tn (t)
 
13.3.2. Amortiguamiento del rotor

Los valores de ci son dı́ficiles de obtener de forma experimental. Vance [13] reporta valores de 1.5-2 %
del amortiguamiento crı́tico para sistemas donde no hay soltúras. Si utilizamos un modelo de amortigua-
miento proporcional,
C = βK
Se cumple que
β
ξi ≈ ωi
2
donde
ωi es la i-esima frecuencia natural, y
ξi es el factor de amortiguamiento.
En promedio, para el caso del acero,
β 0,015 + 0,02
ξi = ωi ≈
2 2
l
T
c=2dTl/dω
. -
θ ω
Figura 13.6: Coeficiente de amortiguamiento viscoso para el torque resistente
luego la matriz de amortiguación para frecuencias cercanas a ωi

0,035
C (ωi ) = K (13.10)
ωi
dado que ωi no es conocido a priori, es necesario iterar.
13.3.3. Amortiguamiento en descansos

El torque de fricción en algún descanso puede ser aproximado por
Ti = −ci θ̇i
luego, la potencia disipada es de la forma

Pi = −ci θ̇i2
Si la velocidad del rotor es constante ω, y se puede estimar la potencia disipada, se tiene que
Pi
ci =
ω2
En algunos discos que trabajan (propelas,...) tienen un torque resistente que es aproximadamente cuadráti-
co con la velocidad. En ese caso:
Pi = −ci θ̇i3
a fin de linealizar la ecuación del movimiento, el valor de ci puede ser aproximado por:
cn = 2c0n Ω (13.11)
según se observa en figura 13.6.

La figura 13.7 muestra un esquema del sistema motriz de un helicóptero. Las inercias más importantes:
el rotor de la turbina I1 ,
los engranajes I2 , y
la helice I3 .
276
Helice I2
k2
c2
Motor k1 c1 Reductor
I1
Figura 13.7: Esquema de un sistema rotor
El eje motriz posee una rı́gidez k1 , y

el eje conducido una rı́gidez k2 .
Las fuentes más importantes de amortiguamiento son el torque aerodinámico en la hélice.

Los valores de los parámetros provienen de referencia [13]:
I1 = 6 pulg-lb-s2
I2 = 2,3 pulg-lb-s2
I30 = 298598 pulg-lb-s2
k1 = 257004 pulg-lb/rad
k20 = 61,44 × 106 pulg-lb/rad
La potencia de operación es de 5270 hp, la turbina gira a 13,820 rpm y el reductor tiene una relación
80:1,
Referiremos los parametros c/r a la velocidad del eje de la turbina,
1
α=
80
298598
I p3 = = 46,7
802
61,44 × 106
k2 = = 9600
802
Siendo que la rı́gidez del eje motriz k1 es mucho mayor que la del eje de la hélice k2 y las inercias
I1 e I2 son pequeñas, el sistema turbina-engranaje se comportará como un cuerpo rı́gido que puede ser
modelado como una sola inercia:
Ia = I1 + I2 = 6 + 2,3 = 8,3
Ib = I3 = 46,7
kab = k2 = 9600
lo que nos deja un modelo conservativo de 2 grados de libertad:

8,3
M= pulg × lbf × s2
46,7

1 −1
K = 9600 pulg × lbf/rad
−1 1
El torque estacionario de la hélice es
5270 · 550 · 12
c02 θ̇22 = = 24034
13820 · 2π
60
1 2
Figura 13.8: Modelo del helicoptero
2π
a la velocidad de operación θ̇2 = 13820 · 60 = 1447rad/s. Usando el valor linealizado (ecuación 13.11),
c2 = 2c02 θ̇22 = 33,2 pulg × lbf / (rad × s)
La frecuencia natural (no nula) del sistema no amortiguado resultar ser 36.9 rad/s. La amortiguación
del eje es estimada por (ec. 13.10),

0,035 0
C (ωi ) = K + 33,2
ωi 1

0,035 1 −1 0
= 9600 + 33,2
36,9 −1 1 1

9,1 −9,1
=
−9,1 42,3
Obtenidas las matrices de la ecuación del movimiento, es posible encontrar las frecuencias naturales
del sistema amortiguado (veáse §5):
s1,2 = −0,699 ± 36,9j
o sea
ωn = 36,9 rad/s
ωn
fn = = 5,87 Hz
2π
El modo propio asociado es
1
−0,1777 + 0,0034j
lo que implica una razón de amplitudes entre la inercia de la turbina y la de la hélice de
|−0,1777 + 0,0034j|
= 0,1777
1
y un desfase
178,9o
En matlab,
>>norm(-0.1777+.0034j)
>>angle(-0.1777+0.0034j)*180/pi
13.4. Respuesta forzada

Para el caso de torsión, las frecuencias excitadoras no corresponden, en general, a la velocidad de
rotación, ni la amplitud depende del nivel desbalance, aunque puede aparece un acoplamiento entre
modos de flexión y modos de torsión, ello induce vibraciones a la componente 1X.
278
0.04
0.03
0.02 θ1
θ2
0.01
Amplitud (rad)
0
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Tiempo (s)
Figura 13.9: Respuesta forzada

Para el caso del helicóptero, cada hélice está sujeta a una variación en la carga aerodinámica dado
que su velocidad tangencial se opone a la corriente de aire una vez por revolución. El resultado es una
variación ciclı́ca del torque resistente en la inercia I2 cuya frecuencia fundamental es
Nb ωW
donde
Nb es el numero de helices
ωW es la velocidad angular
Observación 76 Para el caso de la excitación, la existencia o no de reductores no afecta la ecuación
del movimiento (excepto respecto de la velocidad de la hélice).
Para el caso señalado, se tiene un vector de excitación,

0
f=
T2 (t)

0
= T2 cos ωt
1
La figura 13.9 muestra la amplitud de las vibraciones para T2 = 7200 pulg×lbf (que corresponde al 30 %
del torque resistente estacionario).
Para fines de diseño, es relevante conocer el torque en el eje conducido, que está dado por

Ts (t) = k1 (θ2 (t) − θ1 (t)) + c1 θ̇2 (t) − θ̇1 (t)
La figura ?? muestra la amplitud de Ts para un rango de frecuencias. Se aprecia que el torque dinámico
en el eje es pequeño para la frecuencia de operación 11.52 Hz (comparado con el que aparece en la zona
resonante alrededor de 5.9 Hz). En ese caso el torque seria mayor que el torque motriz, por lo que el
torque neto serı́a negativo durante algunos instantes en cada ciclo. Ello podrı́a causar que los dientes
del engranaje se separasen y luego impactarán con cada inversión de torque3 . En tal caso, una posible
solución es el incremento de la amortiguación.
13.5. Respuesta transiente

En caso de que los torques excitadores varı́en en el tiempo su contenido frecuencial, es necesario
utilizar técnicas de integración temporal. Ya no es necesario disponer de modelos lineales tales como el
descrito por la ecuación 13.9, lo que es una ventaja.
3 según ref. [13], pp 73.
k1(µ2¡µ1)
Ts
µ1
µ2¡µ1
µ2
³ ´ j!(µ ¡µ ) R
c1 µ_2¡µ_1 2 1
Figura 13.10: Torque resistente
4
x 10
3
2.5
2
Torque (pulg-lbf)
1.5
0.5
0
2 4 6 8 10 12 14
Frecuencia (Hz)
Figura 13.11: Torque dinámico en el eje

280
Compresor
Reductor
Motor
Figura 13.12: Diagrama del sistema

1 2 3
Figura 13.13: Diagrama considerando el amortiguamiento

Parámetros
Considérese el sistema de figura 13.12. El motor es de tipo sincrónico de polos salientes. Conduce a
un compresor de flujo axial a través de un reductor. Los parámetros del modelos son (referidos al eje
motriz):
I1 = 4192 pulg × lbf × s2

I2 = 4907 pulg × lbf × s2
I3 = 10322 pulg × lbf × s2
k1 = 7,359 × 107 pulg × lbf /rad
k2 = 3,517 × 108 pulg × lbf /rad
Los coeficientes de amortiguación en los descansos se estiman en 22,99 pulg × lbf × s.

Los coeficientes de amortiguación de los ejes se estiman en:
c1 = 16663 pulg × lbf × s

c2 = 39411 pulg × lbf × s
y también modelan el torque resistente hidrodinámico del compresor (se asume que el mismo crece
linealmente con la velocidad de rotación).
El motor de tipo sincrónico de polos salientes produce un torque fluctuante durante la partida, con una
frecuencia dos veces la de la lı́nea multiplicada por la razón de deslizamiento. El diagrama de Campbell
de figura 13.14 describe como la excitación excita 2 frecuencias naturales hasta llegar a su velocidad de
operación de 1200 rpm. La razón de deslizamiento está dada por:
Ns − Nm
Sr =
Ns
donde
Ns es la velocidad sincrónica, 1200 rpm,
Nm es la velocidad del motor (que crece desde 0 hasta 1200 rpm durante la partida).
1era frec. natural

120 2da frec. natural
2X frec. de deslizamiento
100

80
60
40
20
0
0 200 400 600 800 1000 1200
Velocidad de rotación (RPM)
Luego, el torque motriz T1 (t) puede ser descrito por
T1 = Tavg + Tosc cos (ωe t)

ωe = 4πLf Sr rad/s
donde
Lf es la frecuencia de la lı́nea4 ,
Tavg es el torque promedio en el instante t,
Tosc es la amplitud del torque transiente.
Desarrollando lo anterior, T1 también se puede expresar en términos de la posición angular de la
inercia del motor θ1 :
θ1
T1 = Tavg + Tosc cos 4πLf t − (13.12)
Ωs
donde Ωs = Ns 2π 60 rad/s.
La ecuación 13.12 implica que el modelo es no lineal. La curva caracterı́stica del motor se muestra en
figura 13.15.
El encuentro de la frecuencia del torque pulsante con la i-esima frecuencia natural se da en:

ωi
Nres = Ns 1 − , i = 1, 2, ..
4πLf
Observación 77 Para mejorar la convergencia de métodos tales como el de Runge-Kutta o Newmark,

es conveniente hacer un cambio de variable y utilizar los momenta:
pi = Ii θ̇i
Resultados
Para hacer los cálculos de respuesta transiente se utilizó el método de Newmark (cap. §??. También
se modeló en Simulink[3]. La fuente puede ser bajada aquı́ .
La figura (13.16) muestra la velocidad del equipo conducido en función del tiempo. Observamos una
región de transientes naturales a los 12 segundos.
Disponiendo de las velocidades instantáneas en cada inercia es posible calcular los torques sufridos
por cada eje. Ello se muestra en la figura (13.17) para el eje motriz y en la figura (13.18) para el
eje conducido. Notemos que los torques transientes son muy superiores a los estacionarios y deben ser
considerados entonces durante los cálculos de diseño.
4 (50 Hz en Chile)
282
osc
avg
0.9
0.8
Torque/Torquenominal
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
ω/ωnominal
Figura 13.15: Curva caracterı́stica del motor
1400
1200
1000
Velocidad (rpm)
800
600
400
200
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (seg)
Figura 13.16: Velocidad instantánea del equipo conducido

6
x 10
2
1.5
Torque (lbf-in)
0.5
-0.5
-1
-1.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (seg)
Figura 13.17: Torque sufrido por el eje motriz
6
x 10
1.5
0.5
Torque (lbf-in)
-0.5
-1
-1.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (s)
Figura 13.18: Torque sufrido por el eje conducido

284
Ejercicio 11 si el motor tiene una potencia nominal de 100, 500, 1000 hp. Encuentre las siguientes
curvas de partida:
1. frecuencias y modos propios en torsión
2. curva de amplitud de vibración vs tiempo
3. curva de torque en cada eje vs tiempo
4. Analice la posibilidad de impactos en los engranajes
13.6. Estabilidad en sistemas con control automático de veloci-

dad
Para analizar la estabilidad torsional de un sistema que posee control automático de velocidad es
necesario añadir al modelo (13.9) la dinámica de tal sistema.
El acoplamiento entre el sistema automático con el sistema rotor ocurre en el torque motriz (sobre el
que actúa el sistema de control).
En figura 13.19 se ilustra un sistema mecánico de control automático. En los equipos actuales, los
sistemas de control son electrónicos o electro-hidráulicos. Sin embargo, todos ellos pueden ser modelados
por sus parámetros de tiempo:
inercia equivalente mg ,
rı́gidez equivalente kg ,
amortiguamiento equivalente cg .
En la figura 13.19 el valor de equilibrio x∗g , y por tanto el valor estacionario del flujo de combustible wf∗
es determinado por el set point para la velocidad Ωs y la ”presión” p ejercida por la velocidad instantánea
de la máquina Ω. Las oscilaciones de xg generarán oscilaciones en el flujo de combustible, y por tanto en
la velocidad de la máquina. La pregunta a responder es si las oscilaciones serán de larga duración y, en
el peor de los casos, si el sistema se volverá inestable.
El sistema automático puede ser modelado por la ecuación:
mg ẍg + cg ẋg + kg xg = kg h (Ω − Ωs ) (13.13)
donde
S
h=
Ωs
es determinado por el diseño del mecanismo para ajustar el set point Ωs . El flujo de combustible esta
determinada por:
wf = q (d − xg ) (13.14)
donde q es una función de las condiciones de operación. La linealidad de la ecuación 13.13 es válida solo
para pequeños cambios en xg y wf . Derivando (13.14) dos veces:
ẅf = −qẍg
y sustituyendo,
mg ẅf + cg ẇf + kg wf = kg qh (Ωs − Ω)
y normalizando con kg ,
τ1 τ2 ẅf + (τ1 + τ2 ) ẇf + wf = kp (Ωs − Ω) (13.15)
donde
kp = kg h
Figura 13.19: Control automático de la velocidad (control de flujo de combustible)

286
Turbina Helice
Te
Control
µ_ 1
+
- 1 2
-s
Figura 13.20: Diagrama del sistema
es la llamada ganancia. τ1 y τ2 son las constantes de tiempo del controlador, donde

mg
τ1 τ2 =
kg
cg
τ1 + τ2 =
kg
Podemos escribir el sistema acomplado como
M0 ẍ0 + C0 ẋ0 + K0 x0 = f 0

0 M 02×1
M =
01×2 mg

0 C 02×1
C =
01×2 cg

0 K 02×1
K =
kp 0 kg

x
x0 =
wf

0 f
f =
kp Ωs
Para hacer el análisis de estabilidad la ecuación (13.15) es añadida a (13.9). Luego utilizar el criterio de
inestabilidad de Routh-Hurwitz (ver §4).

Considérese el diagrama de la figura 13.20. Los valores de los parámetros del rotor son iguales a los
de ejemplo 13.3.4:

8,3
M= pulg × lbf × s2
46,7

1 −1
K = 9600 pulg × lbf/rad
−1 1

9,1 −9,1
C=
−9,1 42,3
El control automático posee los siguientes parámetros,
τ1 = 0,02 s
τ2 = 0,03 s
kf = 24634 pulg-lbf/(lbf × s)
kp = 0,0112 lbf/(rad × s2 )
I1 k1 I2 k2 I3
α1 I6 k4 I7
α2
I4 k3 I5
α2
I6 k4 I7
Figura 13.21: Modelo del sistema laminador
con lo que las matrices extendidas quedan

 
Ip1
M= Ip2 
τ1 τ2
 
k1 −k1 −kf
K =  −k1 k1 
1
 
b1 + c1 −c1
C =  −c1 b2 + c1 
kp τ1 + τ2
El analisis modal entrega:

 
 0 
s= −0,12 + j5,26 rad/s
−8,21 + j44,21
 
Notemos que el modo de 36.9 rad/s subio a 44.2 rad/s. El factor de amortiguamiento modal es 1.55 para
el modo a 5.26 rad/s (sobreamortiguado) y de 0.0026 para el modo a 44.2 rad/s. Si c01 = c1 /2, el sistema
se torna inestable pues:  
 0 
s= 0,19 + j5,26 rad/s
−8,22 + j44,17
 
Ejercicio 12 Utilice el criterio de Routh-Hurwitz para verificar la estabilidad del sistema del ejemplo
anterior
Ejercicio 13 Construya un modelo simular la respuesta ante diferentes set-points. Busque las condicio-
nes de inestabilidad, si ellas existen.
Ejercicio 14 Repita el análisis de ref. [5].
Ejemplo 23 El sistema de figura 13.21 representa un sistema de rodillos para laminación de acero. Ex-
prese las ecuaciones del movimiento torsional en términos de matrices de masa y rigidez. Las reducciones
tienen relaciones α1 y α2 respectivamente. Las rigideces torsionales están definidas por
Gi Ji
Ki =
li
Refiera los resultados a la velocidad del motor (eje de I1 ).

288
I
K p7
Ip1 I Ip3+Ip4 Ip5+2Ip6

Kp2 K
I
Kp7
Figura 13.22: Modelo equivalente masas-resortes
En primer lugar referimos todos los parámetros respecto de la velocidad del motor (según 13.3),
I pi = I 1
Ip2 = I2
Ip3 = I3
Ip4 = α12 I4
Ip5 = α12 I5
2
Ip6 = (α1 α2 ) I6
2
Ip7 = (α1 α2 ) I7
k1 = K 1
k2 = K 2
k3 = α12 K3
2
k4 = (α1 α2 ) K4
ello permite dibujar el sistema equivalente masas-resortes de figura (13.22).

Ahora es fácil establecer las matrices de masa y rigidez:
 
Ip1

 Ip2 

 Ip3 + Ip4

M=  
 I p5 + 2Ip6


 Ip7 
Ip7
 
k1 −k1

 k1 + k2 −k2 

 k2 + k3 −k3 
K= 

 k3 + 2k4 −k4 −k4  
 k4 
sim k4
y el vector de rotaciones (equivalentes) es
 

 θ1 

θ2 

 

 

θ3
 
x=

 θ4 

θ5 

 

 

θ6
 
Ejemplo 24 5 Se dispone de un rotor con eje asimétrico de sección rectangular (a = 1 cm, b = 1,1a),
l = 30 cm y con un disco centrado de 10 cm de diámetro por 2 cm de ancho (todo en acero). Los
descansos en los extremos pueden considerarse rı́gidos.
5 examen 2002.
1. Exprese las ecuaciones del movimiento para tal sistema

2. Calcule el rango de frecuencias para los cuales el sistema se torna inestable.
Ejemplo 25 El sistema representado en figura 13.23 representa el sistema rotor de un ventilador (I2 ).
La reducción es ω̄3 /ω̄4 = n. La rigidez de la correa es k. Los diámetros de las poleas son d3 y d4
respectivamente. La longitud total de los ejes es l1 y l2 respectivamente. La masa del motor (I1 ) está en el
centro del eje 1. La correa está tensa en ambos lados. Obtenga las ecuaciones del movimiento torsional.
Desprecie las masas de los ejes.
I1 d1 I3
I4 d2 I2
Figura 13.23: Diagrama del sistema Ventilador
Para calcular la rigidez en torsion del eje 1, consideramos el tramo de eje entre la masa del motor y
la polea, eso es:
GJ1
k1 =
(l1 /2)
y para el eje 2, consideramos la distancia entre la polea y el ventilador,
GJ2
k2 =
l2
La energı́a cinética del sistemas se concentra en las inercias del motor, las poleas y el ventilador, tenemos
4
X 1
T = Ipi θ̇i2
i=1
2
donde θi son los ángulos de rotación en radianes.

La energı́a de deformación es la suma de aquella acumulada por la torsion de los ejes mas la que
absorbe la correa,
V = Vt + Vc
1 2 1 2
Vt = k1 (θ3 − θ1 ) + k2 (θ2 − θ4 )
2 2
Como la correa esta tensionada, acumula energı́a en ambos lados,
1 2
Vc = 2 k (r3 θ3 − r4 θ4 )
2
o sea
1 2 1 2 2
V= k1 (θ3 − θ1 ) + k2 (θ2 − θ4 ) + k (r3 θ3 − r4 θ4 )
2 2
290
usando las ecuaciones de Lagrange,

∂ ∂T
= Ipi θ̈i i = 1, . . . , 4
∂t ∂ θ̇i
∂V
= −k1 (θ3 − θ1 )
∂θ1
∂V
= k2 (θ2 − θ4 )
∂θ2
∂V
= k1 (θ3 − θ1 ) + 2k (r3 θ3 − r4 θ4 ) r3
∂θ3
∂V
= −k2 (θ2 − θ4 ) − 2k (r3 θ3 − r4 θ4 ) r4
∂θ4
lo que define las siguientes matrices de masa y rigidez:

 
Ip1
 I p2 
M= 
 Ip3 
I p4
 
k1 −k1
 k2 −k2 
K= 
 −k1 k1 + 2kr32 2kr3 r4 
−k2 k2 + 2kr42
con
 

 θ1 

θ2
 
x=

 θ3 

θ4
 
pero la razón de radios de las poleas es

r4 = nr3
luego
 
k1 −k1
 k2 −k2 
K= 
 −k1 k1 + 2kr32 −2knr32 
−k2 −2knr32 k2 + 2kn2 r32
Observación 78 Seria interesante estudiar la convergencia de este modelo al de un sistema reductor

con engranajes. Podrı́a hacerse via una reducción dinámica de los grados de libertad 3 y 4 en uno 30 .
Ejemplo 26 Considére el sistema multi-rotor mostrado en figura 13.24. Construya la matriz de masa
y rigidez para vibraciones torsionales. El árbol superior gira a Ω rad/s y el inferior a αΩ (2 puntos).La
rigidez torsional de las secciones 1,3,4,5 son k, la de la sección 2 es νk. Las inercias rotacionales en
1,2,3,4,6 es m, la de 5 y 7 vale βm (2 puntos).
Consideraremos el árbol superior como el de referencia, tenemos entonces las siguientes inercias y
rigideces torsionales equivalentes:
Con lo que se puede esquemátizar el sistema como se muestra en figura (13.25).
5 4 6 5 7
1 1 2 2 3 3 4
Figura 13.24: Sistema multirotor con lazo cerrado
i Ii ki
1 α2 m α2 k
2 α2 m α2 νk
3 α2 m α2 k
4 α2 m k
5 βm k
6 m
7 βm
Cuadro 13.1: Propiedades equivalentes
1' 2' 3' 4' 5'
6
2+5 3+7
1 4
Figura 13.25: Modelo equivalente

292
Luego es fácil escribir las matrices del sistema:

 
k1 −k1

 k 1 + k2 + k4 −k4 −k2 

K=  k4 + k5 −k5 

 k2 + k3 + k5 −k3 
sim k3
 
I1

 I2 + I5 

M=  I6 

 I3 + I7 
I4
con  

 θ 10 

 θ 20

 


x= θ 30
θ 40

 


 

θ5
 0 
y normalizando valores,
α2 −α2
 

 α2 + α2 ν + 1 −1 −α2 ν 

K = k
 2 −1 

 α2 ν + α2 + 1 −α2 
sim α2
α2
 

 α2 + β 

M = m
 1 

 α2 + β 
α2
Para obtener los valores propios normalizados basta usar las siguientes lı́neas en Maple:
>with(linalg);
>M:=linalg[matrix](5,5,[alpha^2,0,0,0,0,0,alpha^2+beta,0,0,0,
0,0,1,0,0,0,0,0,alpha^2+beta,0,0,0,0,0,alpha^2]);
>K:=linalg[matrix](5,5,[alpha^2,-alpha^2,0,0,0,
-alpha^2,alpha^2+alpha^2*nu+1,-1,-alpha^2*nu,
0,0,-1,2,-1,0,0,-alpha^2*nu,-1,alpha^2+alpha^2*nu+1,
-alpha^2,0,0,0,-alpha^2,alpha^2]);
>eigenvalues(multiply(inverse(M),K));
Ejemplo 27 6 Calcule las frecuencias naturales y los modos propios de un sistema rotor que consta de
un disco de acero 10 cm de diámetro, espesor 2 cm ubicado a 10 cm del extremo libre de un eje de acero
de diámetro 1 cm y de longitud 40 cm. El sistema conducido está conectado al sistema motriz por un
acoplamiento que solo ofrece rigidez a la torsión. Al aplicar una torque de 1 N cm el eje conducido giró 1
grado con respecto al eje motriz, que estaba fijado. El eje motriz es muy corto y se puede considerar como
rı́gido a la flexión. Sus descansos también se consideran rı́gidos con respecto a los del sistema conducido.
La rigidez de los descansos es isotrópica y de constante k = 104 N/m. La inercia a la rotación del sistema
6 examen 2003
motriz es similar a la del conducido. Se sospecha que el acoplamiento es muy flexible a la torsión frente
a la rigidez del eje. Veamos:
GJ
kθ = 0
l
0
donde l es la distancia entre el disco y el acoplamiento. En este caso es aproximadamente
30
l0 = 40 cm
40
con
l = ,4 m
2
E = 2 · 1011 N/m
d = 0,01 m
πd4
J=
32
= 9,82 · 10−10 m4
luego
2 · 1011 9,82 · 10−10
kθ =
2 (1 + ,3) 0,3
= 251,8 Nm/rad
mientras que la rigidez del acoplamiento es

1
ka = N cm/o
1
−2 360
= 10 Nm/rad
2π
= 0,573 Nm/rad
o sea la relación de rigidez es de menos de un tercio:

ka 0,573
=
kθ 251,8
= 0,0023
por lo que es valido pensar que el eje conducido se comporta como cuerpo rı́gido a la torsión (el motriz
tambien, es más corto). La inercia a la rotación del disco es
2
m (D/2)
Ip =
2
con diámetro y espesor:
D = ,1 m
h = ,02 m
2
D
m = ρπ h
2
2
,1
= 7800 · π ,02
2
= 1,22 Kg
294
e
2
1,22 (,1/2)
Ip =
2
= 0,0015 Kg · m2
Que es la misma inercia del motor. Las matrices en torsion son

1
Mθ = Ip
1

1 −1
Kθ = ka
−1 1
y las rotaciones en las masas:
θ1
xθ =
θ2
Las frecuencias naturales en torsion son entonces:
ω1 = 0
s
√ ka
ω2 = 2
Ip
= 27,64 rad/s
= 4,40 Hz
= 264 cpm
A continuación estudiaremos si el eje se puede considerar rı́gido. En caso de que los descansos fuesen
muy rı́gidos tendrı́amos la siguiente expresión para la rigidez del eje
3EI
k∗ = 2
α2 (1 − α) l3
en nuestro caso
0,1
α= = ,25
0,4
r4
I=π
4
4
(,01/2)
=π
4
= 4,9 · 10−10 m4
y
3 2 · 1011 · 4,9 · 10−10
k∗ = 2
,252 (1 − ,25) 0,43
= 2,48 · 1010 m/N
como la rigidez de los descanso aporta con
2k = 2 · 104 N/m
se considera que el eje se comportará como rı́gido en un amplio espectro de frecuencias. Podemos definir
la razón de rigideces
k
φ=
k∗
104
=
2,48 · 1010
= 4,03 · 10−7
que usaremos en el siguiente ejemplo. Además:

2 !
m D 2
Id = 3 +h
12 2
2 !
1,22 ,1 2
= 3 + ,02
12 2
= 8,07 · 10−4 Kg · m2
Ello permite usar el modelo descrito en §3.6 para las vibraciones transversales. Distinguiendo términos:
c2 = µd − λµp
c1 = − (1 + σ) (µd − λµp ) + α2 + β 2 σ

2
c0 = σ (α − β)
con
k2
σ=
k1
=1
Id
µd =
ml2
8,04 · 10−4
=
1,22 · ,42
= 0,0041
Ip
µp =
ml2
0,0015
=
1,22 · ,42
= 0,0077
a
α=
l
= ,25
b
β=
l
= −,75
c2 = 0,0041 − 0,0077λ
2
c1 = −2 (0,0041 − 0,0077λ) + ,252 + (−,75)
= 0,62 + 0,0154λ
2
c0 = [,25 − (−,75)]
=1
El gráfico (13.26) muestra el diagrama de Campbell obtenido. El modo propio r está definido por:
αΛr − (α − β)
ν1r = (13.16)
(α + β) σ
βΛr + (α − β)
ν2r =
(α + β) σ
296
Para el modo propio 1 evaluado en λ = 1 (desbalance):
αΛ1 − (α − β)
ν1,1 = c1
(α + β) σ
,25 (1,604) − (,25 + ,75)
=
(,25 − ,75)
= 1,20
βΛr + (α − β)
ν2,1 ==
(α + β) σ
−,75 (1,604) + (,25 + ,75)
=
(,25 − ,75)
= 0,41
√
lo que corresponde a un modo de giro cónico. Para la segunda frecuencia natural (evaluado en λ = 1/ 10):
αΛ2 − (α − β)
ν1,2 = c2
(α + β) σ
,25 (380,6) − (,25 + ,75) 1
=
(,25 − ,75) 568,6
188,3
=−
568,3
= 0,33
βΛ2 + (α − β)
ν2,2 =
(α + β) σ
−,75 (380,6) + (,25 + ,75) 1
(,25 − ,75) 568,6
=1
que corresponde a un modo de giro cónico. El descanso del lado libre gira un tercio de lo gira el descanso
del lado del acoplamiento, pero en contrafase.
Ejemplo 28 7 Exprese las matrices de elementos finitos para el sistema anterior. Considere la flexión y
la torsión. Si consideramos que el acoplamiento no tiene rigidez a la flexión y que el sistema motriz se
comporta como un rı́gido, tenemos la situación descrita en §9.7. Basta con reconocer términos y usar las
matrices de sistema definidas en las ecuaciones (9.7, 9.8, 9.9):
Idy = Ip
Md = m
Idx = Id
con la condición simplificatoria:

a1 = a2 ≈ 0
Ejemplo 29 8 Proponga un modelo para estimar las frecuencias naturales en torsión del reductor mos-
trado en figura 13.27. Las inercias del equipos motriz y conducidos son Im e Ic respectivamente. Si el eje
motriz (con la inercia M en la figura) tiene velocidad ω entonces el eje con la inercia B, tiene velocidad
α1 ω y el eje conducido tiene velocidad α2 ω. La figura (13.28) muestra el modelo discreto equivalente. Sus
7 examen 2003
8 examen 2004
3000
2500
2000
1º giro adelante
1500 2º giro adelante
1º giro atrás
2º giro atrás
torsión 2
ω (rad/s)
1000
500
-500
-1000
-1500
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
Ω (rpm)
Figura 13.27: Reductor

298
parámetros son:
m1 = Im
m2 = IA + α12 IB
m3 = ID
m4 = α12 IF + α22 (II + IE + IG )
m5 = α12 IH
m6 = α22 IJ
m7 = α22 Ic
Las rigideces:
GJ12
k12 =
l12
GJ23
k23 = α12
l23
GJ 34
k34 = α12
l34
GJ45
k45 = α12
l45
GJ 46
k46 = α22
l46
2 GJ47
k47 = α2
l47
donde lij y Jij son la distancia y el momento polar del eje entre las inercias i y j respectivamente. Las
matrices del sistema son:
 
m1

 m2 


 m3 

M=  m4 


 m5 

 m6 
m7
 
k12 −k12

 k12 + k23 −k23 


 k23 + k34 −k34 

K=  k34 + k45 + k46 + k47 −k45 −k46 −k47  

 k45 

 k46 
sim k47

Hemos presentado una serie de situaciones reales de diseño donde las consideraciones sobre las vibra-
ciones torsionales son relevantes a la confiabilidad de los sistemas estudiados.
1 6 7
2 4
3 5
Figura 13.28: Modelo con inercias y resortes discretos

300
Bibliografı́a
[1] L. Galloway. Transient torsional vibrations in multiple-inertia systems. IEEE Transactions on Industry
Applications, (6), 690-696, 1972. [bajar].
[2] J.M. Vance. Rotordynamics of Turbomachinery, John Wiley & Sons, Cap.3, 1988. [bajar].
[3] Simulink 6 User’s Manual, The Mathworks, Inc., 2004.
301
302
Capı́tulo 14
Vibraciones transientes
Hay varios tipos de máquinas que usualmente operan sobre una o más frecuencias naturales:
turbinas a vapor (sobre la 1era frecuencia natural)

turbinas a gas y de aviación (sobre la 2da o 3era frecuencia natural)
Necesariamente deben pasar por estados de resonancia cuando parten o se detienen.

Los análisis de transientes se pueden clasificar en dos grupos:
1. aquellos que consideran condiciones de aceleración o desaceleración constantes,

2. aquellos que consideran torque variable en función del tiempo y las condiciones de carga
Para que el primer análisis mencionado sea valido se considera que el torque motriz es lo suficiente-
mente grande para no ser afectado por la carga debido a las vibraciones.
Si el torque motriz no es suficiente puede ocurrir que el rotor no logre acelerar sobre la frecuencia de
resonancia pues las cargas de desbalance impiden la aceleración del rotor.
Soluciones analı́ticas bajo condiciones de aceleración constante existen solo para el rotor de Jeffcott;
lo más usual es utilizar métodos de integración numérica tales como Runge-Kutta.
14.2. Rotor de Jeffcott

Considérese el rotor de figura 14.1. El centro geométrico está en el punto M . El centro de gravedad
en el punto G, a una distancia e de M .. Se define el ángulo de rotación del rotor como ψ, el ángulo entre
M G y el eje horizontal x. La masa del disco es m y su momento polar Ip . El torque motriz es Td (ψ̇) y el
torque resistente es Tr . considerando el equilibrio respecto de G,
mẍG = fx
mÿG = fy
Ip ψ̈ = TG
donde F es la fuerza de restitución debido al eje y al amortiguamiento es
f = fe + fd
donde
fe = −kxı̂ − ky̂
y
fd = −cẋı̂ − cẏ̂
303
304
_
Ã
.G
Ã
e
M .G
Fe
|
^
O ^
{ x
que es normal a fe .
Despreciando el momento de fd , solo actúa el torque Te debido a la fuerza de restitución fe :
Te = (kxe sin ψ + kye cos ψ) k̂
luego
TG = Td − Tr + Te
Del equilibrio de fuerzas y torque aparece el sistema no lineal:
Mẍ + Cẋ + Kx = f (14.1)

con las acostumbradas

 
m
M = m m 
Ip
 
1
C = c 1 
0
 
k
K= k 
0
     
 cos ψ   sin ψ   0 
f = meψ̇ 2 sin ψ + meψ̈ − cos ψ + 0
0 0 Td − Tr − ke (x sin ψ − y cos ψ)
     
 
 x 
x= y
ψ
 
Observación 79 Notése que este modelo no considera la elasticidad torsional del eje.
Por comodidad se normalizan las ecuación 14.1 definiendo en términos del desplazamiento estático
del disco si el rotor estuviese dispuesto horizontalmente:
mg
δst =
k
se definen:
p
t0 = t k/m
x0 = x/δst
y 0 = y/δst
e0 = e/δst
√
c0 = c/ mk
m
Td0 = Td
kIp
m
Tr0 = Tr
kIp
m 2
k 0 = δst
Ip
Con lo cual la ecuación 14.1 es re-escrita (suprimiendo el sı́mbolo 0):
ẍ + cẋ + x = meψ̇ 2 cos ψ + eψ̈ sin ψ

ÿ + cẏ + y = meψ̇ 2 sin ψ − eψ̈ cos ψ (14.2)
ψ̈ + Tr = Td − ke (x sin ψ − y cos ψ)
Usando las trasformaciones
x = r cos ϕ
y = r sin ϕ
Podemos expresar (14.2) en coordenadas polares:
r̈ − rϕ̇2 + cr + r = eψ̇ 2 cos (ψ − ϕ) + eψ̈ sin (ψ − ϕ)
2ṙϕ̇ + rϕ̈ + crϕ̇ = eψ̇ 2 sin (ψ − ϕ) − eψ̈ cos (ψ − ϕ) (14.3)
ψ̈ + Tr = Td − ke · r sin (ψ − ϕ)
306
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
x
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Tiempo (s)
Figura 14.2: Señal temporal (aceleración constante)
14.3. Aceleración constante

Consideremos el caso de un rotor que inicialmente gira a velocidad constante ω0 y luego comienza a
acelerar uniformemente cuando el desbalance M G pasa por ψ0 . Sea t el tiempo desde el comienzo de la
aceleración. Tenemos:
ψ̈ = λ
ψ̇ = λt + ω0
1
ψ = λt2 + ω0 t + ψ0
2
Luego, es posible resolver las dos primeras ecuaciones de (14.2) de manera independiente de la 3era
ecuación. La figura ?? muestra los resultados de una simulación usando Runge-Kutta (en Simulink). Los
parámetros usados son: c = 0,02, e = 0,02, λ = 0,002, ω0 = 0,6, ψ0 = 0. Se aprecia que la amplitud se
incrementa rápidamente cuan el rotor entra en la zona de resonancia y luego decrece, de manera mas
lenta. Recordemos que la vibración es una mezcla de modos propios excitados por las fuerzas transientes
y una parte que corresponde a la respuesta forzada debido al desbalance. Analizando r en función de la
velocidad, se observa un fenomeno de pulsación causado por la suma de las transientes con la respuesta
forzada.
La figura 14.3 muestra la influencia de la aceleración angular sobre la deflección r. A medida que la
aceleración sube la amplitud máxima se reduce.
A nivel de diseño, es frecuente requerir el nivel de deflección maxima r al pasar por la velocidad
crı́tica. Dado que este valor es muy difı́cil de obtener teóricamente, se han propuesto reglas que permitan
estimarlos. Yanabe1 propone:
1,48
rmáx = √
λ
Yamada propone
1,51 0,379 0,7
rmáx = √ e−1,16( 2πλ )
1
c
λ
y Zeller:
1
−c √π

rmáx = q 1 − e 2λ
c 2

c 1− 2
La figura 14.4 compara los métodos de Yanabe yYamada.

1 citas en [14], §7.3.
1.4
1.2
1 λ=0
0.8
r
0.6
λ=0.001
0.4
λ=0.01
0.2
0
0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6
ω
Figura 14.3: Influencia de la aceleración sobre la amplitud maxima
3
10
2
10
r max
1
10
0
10 -4 -3 -2 -1 0
10 10 10 10 10
Aceleracion angular λ
Figura 14.4: rmáx para c = 0,01

308
Figura 14.5: Curvas tipo para el torque motriz
14.4. Torque motriz limitado

En la sección anterior, el torque motriz no era afectado por las condiciones de operación, lo que es
conocido como un fuente de energı́a motriz ideal. En caso de que la máquina motriz no tenga suficiente
potencia, la fuente interacciona con el equipo conducido. Para esta situación es necesario resolver en
paralelo las 3 ecuaciones del sistema (14.2), considerando las curvas caracterı́sticas del torque motriz Td
y del torque resistente Tr .
En general el torque motriz es una función del ángulo ψ y de la velocidad de rotacion ψ̇. Las ca-
racterı́sticas del torque motriz son generalmente medidas en condiciones de velocidad constante. Si las
aceleraciones angulares son pequenas, los valores obtenidos pueden ser usados para condiciones no esta-
cionarias. En figura 14.5 se muestran curvas tipo Td vs ψ̇. En general Td decrece con la velocidad.
También es necesario describir el torque resistente Tr , que en general crece con la velocidad. Por simpli-
cidad lo consideraremos constante (lo relevante es la diferencia Td −Tm ). Para modelar Td consideraremos
la recta:
Td = a − bψ̇ a, b ≥ 0
tenemos entonces el sistema
r̈ − rϕ̇2 − cṙ + r = eψ̇ 2 cos(ψ − ϕ) + eψ̈ sin(ψ − ϕ)

2ṙϕ̇ + rϕ̈ + crϕ̇ = eψ̇ 2 sin(ψ − ϕ) − eψ̈ cos(ψ − ϕ) (14.4)
ψ̈ = Td − Tl

= a − bψ̇ − k · er sin(ψ − ϕ) (14.5)
14.4.1. Vibracion en estado estacionario

Considérese el caso donde los torques se equilibran y el rotor tiene una vibración estacionaria de radio
r0 y ángulo de fase β0 = ψ − ϕ a la velocidad de rotación ω0 . Sustituyendo en ecuaciones 14.4,
−r0 ω02 + r0 = eω02 cos(−β0 )

cr0 ω0 = eω02 sin(−β0 )
a − bω0 − k · er0 sin(−β0 ) = 0
Usando las primeras 2 ecuaciones (al cuadrádro),
e2 ω04
r02 = 2
(1 − ω02 ) + c2 ω02
y el torque de carga dinámica Tl
cke2 ω 3
Tl (ω) = ke · r0 sin(−β0 ) = 2
(1 − ω 2 ) + c2 ω 2
-6
x 10
9
2 3
8
6
c2
5
Torque
b2
4 1
2
c3
1
a2 a1
0
0.9 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3
ω
Figura 14.6: Puntos de equilibrio
Figura 14.7: Equilibrio cuando el parámetro a cambia
De acuerdo a la 3era ecuación en (14.4) la aceleración depende del balance
ψ̈ = Td (a, b, ω) − Tl (ω)
En relación a la figura 14.6, cuando la curva del motor está definida por a2 , b el rotor acelera hasta llegar
al punto de equilibrio c2 . También acelera en el rango entre b2 y a2 hacia a2 pues el torque motriz es mayor
que el torque de carga dinámica. Entre c2 y b2 desacelera hasta encontrar el equilibrio en c2 . También
desacelera haca a2 cuando la condición inicial es superior a a2 . Del análisis anterior se concluye que el
rotor tenderá a buscar los puntos c2 y a2 dependiendo de las condiciones al inicio de la transiente. La
condición de equilibrio en b2 es inestable pues derivara a los otros puntos ante pequeñas perturbaciones.
Si el torque motriz es mayor (curva de a1 , b) el equilibrio es único, a1 . Lo mismo ocurre en caso de la
curva a3 , b.
Un análisis cuando la curva del motor cambia se muestra en figura 14.7. Supongamos que el parámetro
a de la curva es incrementado en forma cuasiestática. Al alcanzar el punto p1 el rotor acelera rápidamente
hasta alcanzar el nuevo equilibrio en p2 . Si el rotor está inicialmente en el lado derecho de la curva Tl , y el
parámetro a es reducido cuasiestáticamente, al llegar al punto q1 el rotor tenderá a buscar el equilibrio en
q2 . Al rango de velocidades entre p1 y q1 se le denomina rango inestable pues no hay vibración estacionaria,
aun si las amplitudes no aumentan necesariamente.
Ejercicio 15 Construya un modelo con parámetros k = 5,4 × 10−4 , e = 0,024, c = 0,04, b = 4 × 10−5 .
Varie cuasi-estáticamente a en el rango (4 × 10−5 ,5 × 10−5 ) en aceleración y desaceleración.
1. Construya la curva ω vs t indicando los puntos (instantes) p1 y q1 .

2. Construya la curva (t, Tl (ψ̇), ψ̈).
310
0.7
0.6
a=0.0004
0.5
0.4
r
a=0.002
0.3
0.2
0.1
0
0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
ω
Figura 14.8: r vs ω
3. Establezca el rango inestable.
Ejercicio 16 Estime (por métodos experimentales) la curva de torque motriz de un motor eléctrico pe-
queño.

Hemos visto como el torque dinámico provocado por el desbalance puede afectar las vibraciones
durante la aceleración o desaceleración en partidas y paradas. Es posible (si el torque motriz es insufiente)
que el rotor no logre superar las velocidades criticas que existan antes de su velocidad de operación de
diseño. Ademas, pueden generar inestabilidad en la velocidad de rotación.
Bibliografı́a
[1] Yamamoto, T., Ishida, Y. Linear and Nonlinear Rotordynamics. Wiley, 1st edition, 2001.
311
312
Parte II
Situaciones especı́ficas
313
Capı́tulo 15
Eje asimétrico
Algunos tipos de maquinas poseen asimetrı́a en la rigidez del eje. Por ejemplo, los generadores de
corriente alterna de 2 polos (figura 15.1) tiene ranuras para el bobinado y por tanto la rigidez en flexión
difiere según la dirección considerada. En este caso, la respuesta dinámica muestra patrones especiales:
aparecen vibraciones inestables en las cercanı́as a una velocidad critica.
la forma de las curvas de amplitud de la respuesta forzada vs velocidad de rotación depende de la

posición angular del desbalance.
aparece una resonancia a la mitad de la velocidad critica, cuando el rotor está dispuesto horizon-
talmente.
El análisis de un sistema de este tipo se complica por la aparición de términos de rigidez que dependen
del tiempo.
15.2. Ecuaciones del movimiento

Definimos como eje principal de area de un sección transversal al eje cuyo producto de area de sección
es nulo. Sin importar la forma de la sección transversal, los ejes principales siempre son normales entre si,
y por tanto las direcciones de rigidez maxima y minima también son normales. En el análisis dinámico,
cualquier tipo de sección equivale a una forma rectangular. La figura 15.2 muestra la posición de un rotor
girando que rota con velocidad angular ω. El sistema O − xy es un sistema de coordenadas fijo en el
espacio, y el sistema O − x0 y 0 es un sistema de coordenadas fijo al eje (por tanto rota a ω). El eje x0
coincide con la dirección de menor rigidez (e y 0 con la de mayor rigidez).
Como referencia en t = 0, el ángulo ∠x0 Ox es nulo, luego
∠x0 Ox = ωt
La rigidez del eje es modelada como k − ∆k en la dirección x0 y de k + ∆k en y 0 . Luego las fuerzas
Figura 15.1: Rotor de un generador de 2 polos
315
316
Figura 15.2: Eje asimétrico con disco en el centro
restauradoras en ambas direcciones son:
fx0 = − (k − ∆k) x0
fy0 = − (k + ∆k) y 0
La relación entre ambos sistemas de coordenadas es

0
x cos ωt sin ωt x
=
y0 − sin ωt cos ωt y
y entre las fuerzas

fx0

fx cos ωt − sin ωt
=
fy sin ωt cos ωt fy0
Substituyendo,

fx k − ∆k cos 2ωt −∆k sin 2ωt x
=− (15.1)
fy k − ∆k sin 2ωt ∆k cos 2ωt y
= (kI−∆kQ2ωt ) x
donde I es la matriz identidad y Q2ωt es la matriz ortogonal

− cos 2ωt − sin 2ωt
Q2ωt =
− sin 2ωt cos 2ωt
Con lo que podemos retomar la ecuación del rotor de Jeffcott, sustituyendo la fuerza restauradora (15.1),
obteniendo
Mẍ + Cẋ + K(t)x = f (t) (15.2)
con
M = mI
C = cI
K(t) = kI − ∆kQ2ωt

2 cos (ωt + α)
f (t) = meω
sin (ωt + α)
α es el ángulo inicial entre OG y Ox (en t = 0).
Por conveniencia normalizamos (??) con respecto a m y dejamos
ẍ + Cn ẋ + Kn (t)x = fn (t) (15.3)
con
c
Cn = I =c0 I
m
317
Kn (t) = ω02 I−ω∆

2
Q2ωt (15.4)
k
ω02 =
m
2 ∆k
ω∆ =
m

cos (ωt + α)
fn (t) = eω 2
sin (ωt + α)
Los movimientos en x e y están acoplados por la asimetrı́a ∆k. Dado que los parámetros de rigidez
son funciones de t, el sistema es clasificado en la categorı́a de sistemas parámetricamente excitados.
15.3. Vibraciones libres

Si normalizamos la ecuación (15.2) respecto de la masa m y descartamos el amortiguamiento, la
ecuación homogénea asociada toma la forma:
ẍ + Kn (t)x = 0 (15.5)
la solución general de (15.5) es

cos (ωp t + β) cos {(2ω − ωp ) t − β}
x =a +b (15.6)
sin (ωp t + β) sin {(2ω − ωp ) t − β}
Para determinar ωp utilizaremos el algebra compleja. Definimos
r = x + jy
r̄ = x − jy
entonces, (15.5) toma la forma
r̈ + ω02 r − ∆r̄ej2ωt = 0
Asumiendo la solución general,
r = aejωp t + bej(2ωt−ω̄p )t (15.7)
donde a, b, ωp pueden ser complejos (si ωp es real, r coincide con la solución 15.6).
Al substituir se obtienen 2 ecuaciones para ωp ,
ω02 − ωp2 a − ∆b̄ = 0

n o
2
ω02 − (2ω − ωp ) b − ∆ā = 0
Condensando las amplitudes,

n 2 2
o
ω02 − ωp2 4
ω0 − (2ω − ωp ) − ω∆ =0
n o
2 4
ω02 − ωp2 ω02 − (2ω − ω̄p ) − ω∆

=0
Si ωp es real, ambas ecuaciones son idénticas. Si es compleja, sabemos que el (ωp , ω̄p ) son soluciones de
la misma ecuación; luego basta con considerar una sola de ellas. Usando la primera obtenemos:
4 2
(ωp − ω) − 2 ω 2 + ω02 (ωp − ω) + ω 2 − ω02 + ω∆ 2
2
ω − ω02 − ω∆ 2

=0
de la cual obtenemos las 4 raices,
ωp1 = ω + ων
ωp2 = ω − ων
ωp3 = ω + ωµ
ωp4 = ω − ωµ
318
6
ωp1
ωp2
5 ω
p3
ωp4
ωp
2
-1
-2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
ω
con
r q
ων = ω 2 + ω02 + 4ω02 ω 2 + ω∆
4
r q
ωµ = ω 2 + ω02 − 4ω02 ω 2 + ω∆
4
Dado que ων es real para toda frecuencia ω, ωp1 y ωp2 también lo serán. Ello no es el caso para ωµ , ωp3 y
ωp4 . La figura (15.3) muestra el diagrama de Campbell asociado. Observamos como ωp3 y ωp4 se tornan
complejas en las cercanias de la frecuencia normalizada unitaria.
Sean ωc1 y ωc2 las frecuencias para las cuales ωµ se anula (luego comienza a ser complejo) , tenemos
que:
r
k + ∆k
q
2
ωc1 = ω0 + ω∆ =2 (15.8)
m
r
k − ∆k
q
ωc2 = ω02 − ω∆ 2 =
m
lo que corresponde a las frecuencias naturales en las direcciones de maxima y minima rigidez. las frecuen-
cias naturales ωp3 y ωp4 son reales solo para los rangos
ω > ωc1
ω < ωc2
Además notamos que
ωp1 = 2ω − ωp2
ωp4 = 2ω − ωp3
lo que nos recuerda las parejas impuestas por la solución general (15.6).
A continuación discutimos la soluciones en los rangos donde las frecuencias naturales son reales/complejas.
p p
Soluciones en el rango ω < (k − ∆k) /m y ω > (k + ∆k) /m
Substituyendo los ωp obtenidos en (15.7), obtenemos la solución general

j(ω+ων )t+θ1 1 j(ω−ων )t−θ1
r = c1 e + e + (15.9)
κ1

1
c2 ej(ω+ωµ )t+θ2 + ej(ω−ωµ )t−θ2
κ2
319
con
2
ω∆
κ1 = 2
ω02 − (ω + ων )
2
ω∆
κ2 = 2
ω02 − (ω + ων )
y θi son ángulos de desfase definidos por las condiciones iniciales. La ecuación 15.9 nos dice que el
movimiento de giro del rotor está compuesto de 4 orbitas a diferentes frecuencias ωpi , con amplitud
constante. Luego el giro es de amplitud finita.
p p
Soluciones en el rango ω > (k − ∆k) /m y ω < (k + ∆k) /m
En este caso ωµ es imaginario,
ωµ = jωη
rq
ωη = 4ω02 ω 2 + ω∆
4 − (ω 2 + ω 2 )
0
donde ωη es real. Despejando, la solución queda

1
r = c1 ej(ω+ων )t+jγ1 + ej(ω−ων )t−jγ1 + (15.10)
κ1
c3 eωη t+j(ωt+ϕ) + c4 e−ωη t+j(ωt−ϕ)
con
1 −2ωωη
ϕ= tan−1 2
2 ω0 − ω 2 + ωη2
El tercer termino en (15.10) crece indefinidamente con el tiempo, lo que implica que en esta rango el
sistema es potencialmente inestable.
15.4. Vibraciones forzadas cerca de una velocidad critica

La fuerza de desbalance causa un giro de frecuencia ω. Asumiendo una solución del tipo

x cos (ωt + β)
=p (15.11)
y sin (ωt + β)

cos ωt − sin ωt
= p1 + p2
sin ωt cos ωt
donde
p1 = p cos β
p2 = p sin β
Substituyendo en (15.3), se obtiene

ω02 − ω∆2
− ω2

−c0 ω p1 2 cos α
= eω
c0 ω ω02 + ω∆
2
− ω2 p2 sin α
Resolviendo para c0 = 0,

p1
p= (15.12)
p2
( cos α
)
2 −ω 2
ωc2
2
= eω sin α
2 −ω 2
ωc1
= p0
320
20
α=0º
α=15º
18 α=45º
α=90º
16
14
12
|P|
10
0
0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3
ω/ p
0
Figura 15.4: Respuesta forzada vs ω
Para investigar la estabilidad de la respuesta alrededor de ω, asumiremos que p es una función de t.

Substituyendo (15.12) en (15.3) y comparando los coeficientes acompañando a los términos sinusoidales
en ambos lados de la ecuación resultante, obtenemos:
2 2
− ω2

ω0 − ω∆ 2 cos α
p̈ + 2ω ṗ+ + p = eω (15.13)
ω02 + ω∆
2
− ω2 sin α
A continuación, consideremos una perturbación ξ a partir de la posición de equilibrio p0 ,

ξ1
ξ=
ξ2
luego,
p = p0 + ξ (15.14)
Substituyendo (15.14) en (15.13) obtenemos

2
− ω2

ωc2
ξ + 2ωξ+ 2 ξ=0 (15.15)
ωc1 − ω2
y asumimos una solución de la forma

ξ = ξ 0 est
que sustituimos en (15.15) y de la cual obtenemos la ecuación caracterı́stica:
s4 + ωc1
2 2
+ 2ω 2 s2 + ωc1
2
− ω 2 ωc2
2
− ω2 = 0

+ ωc2 (15.16)
De (15.16) es posible determinar que en el rango ω ∈ (ωc1 , ωc2 ), la parte real de s toma valores
positivos, lo que indica que el sistema es inestable. La figura (15.4) muestra la influencia de α sobre la
respuesta forzada.
Ejemplo 30 Se dispone de un rotor con eje de sección rectangular (a = 1 cm, b = 1, 1a), l = 30 cm y

con un disco centrado de 10 cm de diámetro por 2 cm de ancho (todo en acero). Los descansos en los
extremos pueden considerarse rı́gidos. Grafique la respuesta estacionaria vs frecuencia cuando el disco
tiene un desbalance de 30 grcm, el desfase entre el desbalance y el plano de menor rigidez es de 45o , en
el sentido de giro.
321
En este caso la masa del disco es:
d2
m = ρπ h
4
0,12
= 7800 · π 0,02
4
= 1,22 Kg
luego
30 10−5
e= = 2,46 10−4 m
1,22
Las rigideces maximas y minimas del eje es:
Imı́n
kmı́n = k − ∆k = 48E = 3,26 107 N/m
l3
Imáx
kmáx = k − ∆k = 48E 3 = 3,94 107 N/m
l
con
3
1,1a3 1,1 (0,01)
Imı́n = =
12 12
3 3
(1,1a) (1,1 · 0,01)
Imáx = =
12 12
luego
kmı́n + kmáx
k= = 3,60 107 N/m
2
∆k = kmáx − k = 3,40 106 N/m
Las frecuencias criticas son (ecuación 15.8),

r
k + ∆k
ωc1 = = 5673 rad/s (15.17)
m
r
k − ∆k
ωc2 = = 5158 rad/s
m
con ello podemos calcular la respuesta estacionaria (ecuaciones 15.11 y 15.12),

x cos α cos ωt sin α − sin ωt
= meω 2 2 − ω2 + 2
y ωc2 sin ωt ωc1 − ω 2 cos ωt

cos α 1 sin α j
= meω 2 + ejωt
ω2 − ω2 −j 2 − ω2
ωc1 1
c2
cos α 1 sin α j
= meω 2 + ejωt
2 − ω2
ωc2 −j 2 − ω2
ωc1 1
La respuesta estacionaria se muestra en figura (15.5).
Ejemplo 31 Para el sistema anterior, calcule el maximo esfuerzo transiente que soporta durante una
partida si la rampa de aceleración es lineal hasta la velocidad de operación, que es de 9000 rpm. Se llega
a esta velocidad en 3 segundos.
322
0
10
x
y
-1
10
-2
10
Amplitud (m)
-3
10
-4
10
-5
10
-6
10
2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000
Ω (rad/s)
Figura 15.5: Respuesta forzada vs ω
Figura 15.6: Variación de la deflexión estática durante un vuelta a giro lento

0º 90º 180º 270º 360º
y mg
323
k
k+ ∆
y
k
y' k- ∆
y1
x'
mg
ωt
O
x
mg/k
O1
x1
Figura 15.7: Sistemas de coordenadas
15.5. Ejes asimétricos horizontales

Otro importante fenómeno observado en sistemas con eje asimétrico es la resonancia que ocurre a 1/2
de la velocidad critica dominante. Como esta vibración tiene una frecuencia igual a 2 veces la frecuencia
de rotación es denominada en ı́ngles como double-frequency vibration y a su velocidad de resonancia como
velocidad critica secundaria.
Cuando un eje asimétrico está dispuesto en forma horizontal, la interacción entre la asimetrı́a de
rigidez y la gravedad causa esta resonancia. Por ejemplo, supongamos que un eje asimétrico rota cuasi-
estáticamente como se muestra en figura (15.6). La deflexión estática es mayor cuando la dirección de
la rigidez minima coincide con la dirección de la gravedad, y luego es menor cuando la dirección de la
rigidez maxima coincide con el eje vertical. Este movimiento hacia arriba y abajo ocurre 2 veces durante
una rotación del eje, y por tanto, puede causar problemas asociados a la frecuencia 2X.
Considérese el caso simple de un rotor de Jeffcott, sin desbalance y sin amortiguamiento. Los sistemas
coordenados se muestran en figura (15.7). El origen O se toma en el centerline de los descansos. La fuerza
gravitacional mg trabaja hacia abajo (en la dirección −y). Retómando (15.5) y agregando la fuerza
estática de la gravedad:
ẍ + Kn (t)x = fg (15.18)
donde Kn (t) se define en (15.4) y

0
fg =
−g
donde g es la aceleración de gravedad. El sistema de coordenadas 0 − x1 y1 es paralelo a 0 − xy sepa-
rado por una distancia hacia abajo de g/ω02 (= mg/k), lo que representa a la deflexión estática media.
Substituyendo,
x = x1
g
y = y1 −
ω02
en (15.18) se obtiene
cos 2ωt + π2

g
x1 + ω02 x1 + 2
ω∆ Q2ωt x1 = 2
ω∆ (15.19)
ω02 sin 2ωt + π2
324
De esta expresión se aprecia que una fuerza con frecuencia 2X y amplitud g/ω02 trabaja sobre el sistema.
Asumiendo una solución general del tipo

cos (2ωt + θ)
x1 = pr +a
sin (2ωt + θ)
reemplazando en (15.19), y regresando al sistema original O − xy se obtiene:
cos 2ωt + π2

g 2 2 2
0
x= 2 ω∆ − ω0 − 4ω (15.20)
(ω0 − 4ω 2 ) ω02 − ω∆
4 sin 2ωt + π2 1
Las amplitudes de x son máximas cuando el denominador de (15.20) se minimiza. Ello ocurre para
s
1 ω4
ω= ω02 − ∆
2 ω02
s 2
1 ∆k
= ω0 1 −
2 k
luego la resonancia ocurrirá aproximadamente a ω0 /2.

La ecuación (15.20) también indica que el balanceamiento no influirá en la disminución del problema
de esta resonancia. Para lograr mejoras, es necesario disminuir la asimetrı́a en la rigidez del eje. En el
caso de los generadores se aplican las siguientes medidas:
1. La primera es añadir ranuras (falsas) en el plano AB de figura (15.1), y añadir barras de acero para
no disminuir el flujo magnético.
2. Hacer ranuras transversales como se ve en C en la figura.
Ejemplo 32 1 Se dispone de un rotor con eje asimétrico de sección rectangular (a = 1 cm, b = 1,1a),
l = 30 cm y con un disco centrado de 10 cm de diámetro por 2 cm de ancho (todo en acero). Los
descansos en los extremos pueden considerarse rı́gidos.
1. Exprese las ecuaciones del movimiento para tal sistema

2. Calcule el rango de frecuencias para los cuales el sistema se torna inestable.
De acuerdo a los desarrollos de §15.2, la ecuacion del movimiento es de la forma,
Mẍ + Cẋ + K(t)x = f (t) (15.21)

con
M = mI
C = cI
K(t) = kI − ∆kQ2ωt

2 cos (ωt + α)
f (t) = meω
sin (ωt + α)
y k − ∆k y k+∆k son las rigideces en flexion en las direcciones de maxima y minima rigidez respectiva-
mente.
r
k + ∆k
ωc1 =
m
r
k − ∆k
ωc2 =
m
1 examen 2002.
325
Para un eje flexible montado sobre descansos rıgidos simples

EI
k = 48
l3
y para un seccion rectangular,
bh3
I=
12
donde b y h corresponden a la base y la altura de la seccion. En nuestro caso,
b=a
h = 1,1a
luego
Ix = 0,1109a4
4
= 0,1109 10−2 m4
= 1,1092 · 10−9 m4
y
Iy = 0,0917a4
4
= 0,0917 10−2 m4
= 0,9167 · 10−9 m4
Para el acero,
2
E = 2,06 · 1011 N/m
luego
2,06 · 1011 · 1,1092 · 10−9
k+∆k = 48 3
(0,3)
= 4,062 · 105 N/m
y
2,06 · 1011 · 0,9167 · 10−9
k−∆k = 48 3
(0,3)
= 3,3572 · 105 N/m
la masa del disco,
2
0,1
m = 9800 · π · · 0,02 Kg
2
= 1,5394 Kg
luego el rango de inestabilidad aparece entre
s
4,062 · 105
ωc1 =
1,5394
= 513,69 rad/s
= 81,76 Hz
s
3,3572 · 105
ωc2 =
1,5394
= 467,00 rad/s
= 74,32 Hz
326

Hemos visto como la asimetrı́a en la rigidez del eje genera una matriz de rigidez dependiente del
tiempo, lo que produce los siguientes sı́ntomas:
zonas en frecuencia para las cuales el rotor es inestable
resonancias a la mitad de la frecuencia critica dominante
Lo anterior apoya la diseñador en evitar asimetrı́as de rigidez en el rotor.

Bibliografı́a
[1] Yamamoto, T., Ishida, Y., Linear and Nonlinear Rotordynamics, cap. 4, Wiley, 2001.
327
328
Capı́tulo 16
Eje doblado
La causa más usual de vibraciones en un sistema rotor es el desbalance. El desbalance puede ser
producido por una deflexión estática (warping) que puede ser permanente o temporal. En tal caso habla-
mos de un rotor doblado. Esta situación aparece por varias posibles razones, por ejemplo, el reposo del
sistema por un periodo largo, distorsión térmica, defecto de fabricación. Existen diferencia en los patrones
vibratorios entre un rotor doblado y un rotor desbalanceado.
En general, la posición angular del plano de curvatura es diferente del de la masa excéntrica asociada
al desbalance clásico del rotor. A continuación estudiaremos condiciones que permiten diagnosticar la
situación.
16.2. Formulación del modelo

Sean:
m, la masa del disco;
c, el coeficiente de amortiguamiento viscoso equivalente;
k, la rigidez del eje,
ru , la distancia entre el centro geométrico del disco y el centro de masa del mismo;
r = r(t), el radio del movimiento de precesión del centro geométrico del disco;
r0 , la curvatura residual del eje en el punto donde se encuentra el disco;
α0 , el ángulo existente entre el plano del desbalance y el plano de curvatura del eje;
ω, la velocidad de rotación.
Definamos por conveniencia:

r0
β0 =
ru
y en general
r
β=
ru
La ecuación del movimiento de un rotor de Jeffcott con una curvatura residual puede ser escrita como:
mr̈ + cṙ + kr = mru ω 2 ejωt + kr0 ej(ωt+α0 ) (16.1)
329
330
Se aprecián dos componentes de excitación en la ecuación (16.1): el primero es es desbalance conven-

cional y el segundo se debe a la curvatura del eje.
El doblado del eje se ha modelado como una fuerza de magnitud constante y que actúa en el plano
en que se encuentra el doblado; el cual gira con frecuencia ω.
Aplicando el principio de superposición podemos expresar la solución estacionaria como,
r Ω2 ejα0
=q ej(ωt−φ) + β0 q ej(ωt−φb ) (16.2)
ru 2 2 2 2
(1 − Ω2 ) + (2ξΩ) (1 − Ω2 ) + (2ξΩ)
= Aej(ωt−φ) + Bejα0 ej(ωt−φb ) (16.3)
= A + Be−jα0 ej(ωt−ψ)

(16.4)
donde A es la amplitud de la respuesta debido al desbalance, B es la amplitud de la respuesta causada

por la curvatura del eje, y
ω
Ω=
ωn
con r
k
ωn =
m

−1 2ξΩ
φ = tan
1 − Ω2
φb = φ + α0
c
ξ=
2mωn

A sin φ + B sin φb
ψ = tan−1 (16.5)
A cos φ + B cos φb
16.3. Resultados
Los siguientes casos especiales son de interés.
Caso 1: Rotor con α0 = 0
En este caso tanto el desbalance como la curvatura están en el mismo plano y ambos se suman para in-
crementar la amplitud del giro. Obtenemos el mismo resultado que con un rotor puramente desbalanceado
con
Ω2 + β 0
β=q ej(ωt−φ)
2 2
(1 − Ω2 ) + (2ξΩ)
Caso 2: Rotor con α0 = π
En este caso ambos efectos se contraponen y la amplitud de la vibración reduce. De hecho, ella se
anula cuando
Ω2 = β 0
o sea cuando la velocidad es la denominada de autobalance,

p
Ωs = β 0 (16.6)
331
Caso 3: Ángulo de fase en la resonancia, Ω = 1

Se tiene que
2ξΩ
sin φ = q
2 2
(1 − Ω2 ) + (2ξΩ)

1 − Ω2
cos φ = q
2 2
(1 − Ω2 ) + (2ξΩ)
φb = φ + α0
luego, (16.5) queda

−1 A sin φ + B sin φb
ψ = tan
A cos φ + B cos φb
!
2ξΩ3 + β0 2ξΩ cos α0 + 1 − Ω2 sin α0
= tan−1 (16.7)
(1 − Ω2 ) Ω2 + β0 {−2ξΩ sin α0 + (1 − Ω2 ) cos α0 }
En la resonancia Ω = 1 y se tiene que

1 + β0 cos α0
ψ|Ω=1 = tan−1 (16.8)
−β0 sin α0
La ecuación (16.8) nos indica que el ángulo de fase es independiente del amortiguamiento en la resonancia.
Solo depende de la magnitud y el ángulo relativo de la curvatura respecto del desbalance. La figura 16.1
muestra la variación del ángulo de fase ψ en función de la posición de la curvatura en la resonancia.
Cuando la curvatura es menor que la excentricidad (β0 < 1), el ángulo de fase ψ se incrementa desde 90
grados a 120 grados cuando el ángulo de fase de la curvatura va de 0 grados a 120 grados. A partir de
ahı́ cae hasta un valor mı́nimo de 60 grados cuando α0 = 240 grados, pasando por un ángulo de fase de
90 grados cuando α0 = 180 grados. El ángulo de fase ψ se incrementa entonces para alcanzar un valor de
90 grados cuando α0 = 0 grados.
Caso 4: Posición de la curvatura para un ángulo de fase de 0 grados en la resonancia

Para β0 = 1, el ángulo de fase ψ se incrementa linealmente y casi alcanza un valor de 180 grados justo
antes de que α0 = 180 grados. Cuando alcanza exactamente este valor, el ángulo de fase se indetermina y
salta desde 180 grados a 0 grados. Para β0 > 1, o sea, cuando la curvatura es mayor que la excentricidad
del desbalance, el ángulo de fase ψ crece cuando α0 crece con un punto de cruce en 180 grados, donde
ángulo de fase ψ = 270 grados. El ángulo de fase ψ es cero, dependiendo de la magnitud y la posición
angular de la curvatura, y está dado por:

1
α0Ω=1,β0 >1 = cos−1 − (16.9)
β0
Las curvaturas residuales para
β0 = 2, 3, 10
son respectivamente 240, 255.5, 264.25., lo que tambien puede observarse en la figura 16.1.
Caso 5:ángulo de fase para posición de la curvatura a 90 grados en la resonancia

En este caso tenemos,
−1 1
ψα0 =90 = tan − (16.10)
β0
Los ángulos de fase ψ para
1
β0 =
, 1, 2, 3, 10
2
son respectivamente, 116.57, 135,153,161 y 174.3. y pueden ser verificados en la figura 16.1.
332
450
400
350
300
β0=0.5
β0 = 1
250
β0 = 2
ψ
β0 = 3
200 β0= 10
150
100
50
0
0 50 100 150 200 250 300 350
α0
Figura 16.1: Ángulo de fase en la resonancia vs posición de la curvatura para diferentes valores de r0 /ru
1
Caso 6: Resultados para β0 = 2
el desbalance genera efectos despreciables a bajas velocidades. Para una curvatura igual a la mitad
de la excentricidad, o sea,
1
β0 =
2
los vectores asociados a la curvatura y al desbalance son de la misma magnitud para una frecuencia
normalizada √
2
Ω= (16.11)
2
lo que corresponde a un 70 % de la velocidad critica. Luego de superar esa velocidad, el vector de respuesta
asociado a la curvatura se hace mas pequeño que el del desbalance. Si la curvatura y el desbalance están
en oposición,
α0 = π
la respuesta se anula a la velocidad (16.11), de acuerdo a (16.6).
La amplitud y la fase de un rotor curvado con β0 = 21 y α0 = π2 se muestran en las figuras (16.2) y
(16.3) respectivamente. A bajas velocidades domina la componente provocada por la curvatura del eje.
Luego crece hasta un máximo en las cercanı́as de la velocidad critica y luego alcanza un valor de equilibrio
para altas velocidades. En esta ultima situación el efecto de la curvatura es despreciable y el rotor gira
con una amplitud igual a la excentricidad.
El ángulo de fase ψ se muestra en figura (16.3). A bajas velocidades, el ángulo de fase corresponde al
ángulo de desfase entre la curvatura y el desbalance, en este caso,
π
ψ ≈ α0 =
2
La fase decae entonces en un rango hasta llegar a la velocidad de autobalance (donde domina la curvatura
del eje) y luego empieza a crecer en la medida que el efecto de desbalance se acrecienta. En la resonancia,
el ángulo no corresponde a los 90 grados esperables cuando solo hay desbalance si no que está en un valor
333
β0=0.5, α0=π/2
12
ξ=0.05
ξ= 0.1
ξ= 0.2
ξ= 0.3
10
6
β
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
ω/ωn
Figura 16.2: Amplitud normalizada del giro vs frecuencia normalizada de rotación
cercano a 116 grados. Para altas velocidades, alcanza un valor de equilibrio de 180 grados, como si solo
existiese desbalance.
Consideremos ahora el caso cuando la curvatura está con un ángulo de desfase con respecto a la
excentricidad del desbalance de 180 grados,
α0 = π
lo que se muestra en las figuras (16.4) y (16.5), respectivamente. La velocidad de autobalance se hace
evidente en la figura (16.4), para
√
2
Ω= (16.12)
2
Si la amplitud del giro decrece antes de la velocidad critica, ello indica que existe oposición entre la
curvatura del eje y el desbalance. Nuevamente, a altas velocidades el efecto de la curvatura del eje es
despreciable frente al del desbalance.
A bajas velocidades, el desbalance tiene un efecto despreciable en el ángulo de fase. Al acelerar, se
incrementa hasta que a la velocidad de autobalance sufre un rápido cambio de fase de 180 grados, para
luego pasar por 90 grados en la resonancia (para cualquier valor de amortiguamiento) y estabilizarse en
180 grados para altas velocidades.
16.4. Sumario
(Rao, 2001)[1] ofrece las siguientes conclusiones, que pueden ser utilizadas para identificar la presencia
de curvatura en el eje de una maquina. Se debe ser cauto en todo caso, pues ellas son validas para un
rotor de Jeffcott con descansos rı́gidos:
Para realizar un diagnóstico claro de un eje doblado, es necesario hacer mediciones de fase.
Las pruebas de partidas y paradas ayudan al diagnóstico de este tipo de defecto.

334
β0=0.5, α0=π/2
200
150
ψ
100
ξ=0.05
ξ= 0.1
ξ= 0.2
ξ= 0.3
50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
ω/ωn
Figura 16.3: Desfase en función de la frecuencia de rotación (ec. 16.7)
β0=0.5, α0=π
6
ξ=0.05
ξ= 0.1
ξ= 0.2
ξ= 0.3
5
3
β
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
ω/ωn
Figura 16.4: Amplitud vs frecuencia. β0 = 0,5, α0 = π.

335
β0=0.5, α0=π
250
ξ=0.05
ξ= 0.1
ξ= 0.2
ξ= 0.3
200
150
ψ
100
50
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
ω/ωn
Figura 16.5: Fase vs frecuencia. β0 = 0,5, α0 = π.
β0=1, α0=π
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
β
0.4
0.3
ξ=0.05
0.2 ξ= 0.1
ξ= 0.2
ξ= 0.3
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
ω/ωn
Figura 16.6: Amplitud vs frecuencia. β0 = 1, α0 = π.

336
β0=2, α0=π
12
ξ=0.05
ξ= 0.1
ξ= 0.2
ξ= 0.3
10
6
β
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
ω/ωn
β0=10, α0=π
2
10
ξ=0.05
ξ= 0.1
ξ= 0.2
ξ= 0.3
1
10
0
10
β
-1
10
-2
10
-3
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
ω/ωn

337
β0=0.5, α0=7/6π
200
150
100
50
ψ
-50
ξ=0.05
ξ= 0.1
ξ= 0.2
-100 ξ= 0.3
-150
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
ω/ωn
Figura 16.9: Fase vs frecuencia. β0 = 0,5, α0 = 7/6π.
β0=0.5, α0=11/6π
200
150
100
ψ
50
ξ=0.05
0 ξ= 0.1
ξ= 0.2
ξ= 0.3
-50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
ω/ωn
Figura 16.10: Fase vs frecuencia. β0 = 0,5, α0 = 11/6π.

338
β0=10, α0=11/6π
200
150
100
ψ
50
ξ=0.05
0 ξ= 0.1
ξ= 0.2
ξ= 0.3
-50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
ω/ωn
Figura 16.11: Fase vs frecuencia. β0 = 10, α0 = 11/6π.
β0=10, α0=7/6π
100
50
0
ψ
-50
ξ=0.05
ξ= 0.1
-100
ξ= 0.2
ξ= 0.3
-150
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
ω/ωn
Figura 16.12: Fase vs frecuencia. β0 = 10, α0 = 7/6π.

339
Las mediciones de amplitud son usualmente insuficientes para predecir este defecto excepto en el
caso especial cuando la curvatura está en oposición a la posición del desbalance. En esta situación,
el sistema haya una velocidad de autobalance, que depende del nivel de curvatura. A esta velocidad,
las amplitudes de giro se anulan.
A bajas velocidades, el efecto de la curvatura ya es visible. La magnitud del giro es igual a la
curvatura del eje.
Cuando la curvatura es del mismo nivel que la excentricidad del desbalance y ambos están en
oposición, la amplitud de la vibración es cero en la resonancia, debido a que en esta situación el
rotor esta autobalanceado.
Para el caso en que la curvatura es mayor que la excentricidad, la amplitud de giro se reduce
después de la resonancia hasta cero y luego se incrementa hasta hallar un valor de equilibrio al
seguir incrementando la velocidad.
el desbalance es despreciable a bajas velocidades en donde predominan los efectos de la curvatura
del eje. A altas velocidades, el efecto de la curvatura es despreciable frente al del desbalance. El
nivel de vibración en este ultimo caso corresponde a la excentricidad producto del desbalance.
en la resonancia, el ángulo de fase es independiente del nivel de amortiguamiento.
el ángulo de fase a bajas velocidades corresponde al ángulo de desfase entre el plano de la curvatura
y el del desbalance.
cuando la curvatura es menor que la excentricidad, el ángulo de fase decrece cuando la velocidad
crece, desde giro lento hasta aproximadamente la velocidad de auto-balance; a partir de ese punto,
se incrementa.
cuando la curvatura es mayor que la excentricidad, no se observa tal disminución en el ángulo de
fase.
el ángulo de fase del rotor en la resonancia entrega una pista importante sobre la posición de la
curvatura. Él puede ser determinado a partir del ángulo de fase medido y el diagrama 16.1.
Cuando la amplitud de la curvatura es mayor que la de la excentricidad, y si el ángulo de fase en la

resonancia es cero, entonces la curvatura esta localizada en un ángulo mayor que 180 grados pero
menor que 270 grados.
Si la amplitud de la curvatura es menor que la excentricidad, el ángulo de fase es cero antes de la
resonancia y el ángulo de fase de la curvatura está entre 180 y 360 grados.
si la amplitud de la curvatura es mayor que la excentricidad, el ángulo de fase es cero antes de la

resonancia y el ángulo de fase de la curvatura está entre 270 y 360 grados.
si la amplitud de la curvatura es mayor que la excentricidad, el ángulo de fase es cero después de
la resonancia y el ángulo de fase de la curvatura está entre 180 y 270 grados.
debe recordarse que lo importante en este caso son los valores relativos entre la curvatura y la
excentricidad producto del desbalance. Un rotor bien balanceado puede tener una relación β0 alta.

340
Bibliografı́a
[1] Rao, J.S., A Note on Jeffcott Warped Rotor, Mechanism and Machine Theory, 36,563-575, 2001.
[2] Ehrich,F.F., Handbook of Rotordynamics, Cap. 1, McGraw-Hill, 1992.
341
342
Capı́tulo 17
Defectos de elementos mecánicos
En este capitulo estudiaremos la influencia de los siguientes elementos mecánicos:
rodamientos
pedestales
juntas.
En particular, estudiaremos las vibraciones no deseadas causadas por deficiencias en el proceso de
manufactura y en el diseño.
17.2. Rodamientos
Los rodamientos estàn compuestos de 4 partes:
el anillo exterior
el anillo interior
los elementos rodantes
la jaula
Los rodamientos pueden ser clasificados por el tipo de elemento rodante; por ejemplo, a bolas, de
aguja, etc. También pueden ser clasificados por el tipo de carga que soportan: radiales, axiales.
Entre las causas para las vibraciones causadas por rodamientos estàn:
poca amortiguación
fallas de fabricación
juego excesivo entre el anillo interior y exterior
17.2.1. Fallas de fabricación

La velocidad angular de la precesión de los elementos rodantes cuando se fija el anillo exterior y el eje
rota con velocidad ω es:
D
ω1 = ω (17.1)
2(d + D)
= α1 ω
donde d es el diamétro de los elementos rodantes y D es el diamétro de la pista interior (sobre el cual
giran las bolas).
343
344
Figura 17.1: Rodamientos de uso general
e1
e0
Figura 17.2: Eje excéntrico
Ejercicio 17 Demuestre la ecuaciòn 20.1.

Debido a la irregularidad en el diamétro d las siguientes vibraciones pueden aparecer:
Velocidades criticas debido a la excentricidad causada en el eje

Supongase que el eje se desvı́a una distancia e0 en un descanso por efecto de una irregularidad en el
diamétro de las bolas. Esto causa una excentricidad e1 y una inclinaciòn τ1 sobre el disco del rotor (ver
figura 17.2), lo que puede modelarse como un desbalance del rotor. La fuerza que se produce tiene una
frecuencia ω1 .
Velocidades criticas debido a la asimetrı́a de la rigidez

Supongase que una de las bolas posee un diamétro un poco mayor que el resto. (ver figura 17.4). El
juego en la dirección de esta bola sera menor y en algunos casos puede apriete, con lo que la rigidez del
rotor aumenta en esta dirección. Esta diferencia direccional de rigidez rota con velocidad angular ω1 . Se
puede proponer el siguiente modelo de 2 grados de libertad:
Mx + (K + ∆K)x = f
345
K-∆K
K+∆K
Figura 17.4: Rodamiento con elemento rodante de diamétro mayor

346

1
M = m
1

1
K = k
1

2 cos ωt
f = meω
sin ωt

x
x =
y
y

− cos 2ω1 t − sin 2ω1 t
∆K = ∆k
− sin 2ω1 t cos 2ω1 t
Despreciando términos de segundo orden, asumiendo que ∆k/k es pequeño se obtienen soluciones de
la forma
ω2 ∆k ω 2

cos ωt 1 cos β1 ωt
x=e 2 + e
ωn − ω 2 sin ωt k ωn2 − ω 2 ωn2 − (β1 ω)2 sin β1 ωt
donde
β1 = 2α1 − 1
d
= −
d+D
Ejercicio 18 Para un sistema rotor con diamétro del disco 483 mm, espesor de disco 5.2 mm, largo del
eje 508 mm, a/b = 1/3. rodamientos 6200.
1. Construya el diagrama de Campbell,
2. Calcule la respuesta forzada estacionaria para:
a) ∆k/k = 10−3
b) ∆k/k = 10−2
c) ∆k/k = 10−1
3. Emita conclusiones sobre el efecto de la asimétria en la rigidez del eje. Emite reglas de diagnostico.
17.2.2. Paso de los elementos rodantes

Rotor horizontal
En un rotor horizontal, la carga de gravedad deforma las bolas que estàn en la parte inferior. El hecho
de que haya un limitado numero de bolas también causa vibraciones, aun si no hay errores de contrucción
o montaje. La frecuencia de esta vibración es
±zω1 = ±zα1 ω
donde z es el numero de elementos rodantes.

La vibraciòn excita movimiento de precesiòn del eje hacia adelante y hacia atrás.
Ejercicio 19 Construya la curva de respuesta forzada para el sistema descrito anteriormente con a/b =
3/7 y excitaciones del tipo descrito en esta secciòn.
347
Figura 17.5: Junta rı́gida con bridas
Figura 17.6: Acoplamiento Oldham
17.3. Acoplamientos
Entre los tipos de acoplamientos se tiene:
acoplamientos rı́gidos, solo para equipos cuyos ejes están perfectamente alineados. Ej:acoplamiento
con bridas (figura 17.5).
acoplamientos flexibles, para equipos cuyos ejes están ligeramente desviadas
• acoplamiento Oldham (figura 17.6), para ejes paralelos, cuando la distancia es pequeña y el
desalineamiento es lateral
• Junta universal (figura 17.8), o de Hooke, para ejes cuyos centerline se cruzan con un cierto
angulo de desalineamiento
acoplamientos hidráulicos (figura 17.7). Ventaja: no hay cargas de choque ni de vibraciones torsio-
nales entre los árboles.
17.4. Junta cardánica

La junta universal està compuesta por 2 horquillas y una cruceta. (figura 17.8).
El eje conductor gira con frecuencia ω1 y el equipo conductor con frecuencia ω2 . Ambos ejes se cruzan
con ángulo α.
348
Figura 17.7: Acoplamiento hidráulico
Figura 17.8: Junta cardánica

349
1.25
1.2
α =30º
1.15
1.1
ω 2/ ω 1
1.05
α =10º
1
0.95
0.9
0.85
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Θ1 (grados)
Figura 17.9: Variación de la velocidad angular
Sean ~i1 , ~j1 , ~k1 los vectores unitarios del eje conductor y ~i2 , ~j2 , ~k2 los del eje conducido. Ambos
conjuntos estàn relacionados por:
~i2 = cos α~i1 + sin α~k1
~j2 = ~j1
~k2 = − sin α~i1 + cos α~k1
Asumase que el eje conductor gira desde OP a OP 0 en un ángulo Θ1 y el eje conducido, desde OQ a OQ0
en un ángulo Θ2 . Luego:

OP 0 = r cos Θ1~j1 + sin Θ1~k1

OQ0 = r − sin Θ2~j2 + cos Θ2~k2
= r(− sin α cos Θ2~i1 − sin Θ2~j1 + cos α cos Θ2~k1
Como los pins OP 0 y OQ0 son normales, el producto interior es 0; de ello se obtiene:
tan Θ2 = cos α tan Θ1
Además se tiene que,

dΘ1
= ω1
dt
dΘ2
= ω2
dt
Explotando las ultimas ecuaciones se llega a la expresión:
cos α
ω2 = ω1
1 − sin2 α sin2 Θ1
por lo que la razón ω2 /ω1 oscila entre los valores cos α y 1/ cos α y que por cada giro del eje conductor,
la velocidad del eje conducido pasa por dos ciclos de variaciòn (ver figura 17.9).
Para modelar la variaciòn de la frecuencia de rotaciòn ω2 del rotor consideraremos el valor medio ω1
(que debe ser la frecuencia de rotaciòn del eje conductor) mas una componente de frecuencia ν y amplitud
:
ω2 (t) = ω1 + ν sin νt (17.2)
Segùn lo mencionado anteriormente,
ν = 2ω1 (17.3)
350
Campbell
Frecuencia
Vl e i co da ed r to i ca nó
Asumase que se dispone de un rotor de Jeffcott que està conducido por una junta universal. El
comportamiento del rotor està descrito por:
Mẍ + Kx = f (17.4)

1
M = m
1

1
K = k
1

cos Θ2
f = meω 2
sin Θ2

x
x =
y
Observación 80 Por conveniencia hemos sustituido el clásico ωt por Θ2 .
De ecuaciòn (17.2) se tiene que

Z
Θ2 = ω2 (t)dt = ω1 t − cos νt
Desarrollando este termino para valores pequeños, podemos escribir:

1 1
cos Θ2 = cos ω1 t + sin (ω1 + ν) t + sin (ω1 − ν) t
2 2
1 1
sin Θ2 = sin ω1 t − sin (ω1 + ν) t − sin (ω1 − ν) t
2 2
Por lo que en el termino de excitaciòn f de ecuaciòn (17.4) aparecen 3 componentes:ω1 , ω1 − ν, ω1 + ν.
De acuerdo a (17.3) habrán velocidades criticas cuando se corten las curvas de frecuencias naturales con
las rectas ω = −Ω, ω = Ω, ω = 3Ω en el diagrama de Campbell, lo que excita el modo de giro hacia
adelante y el giro hacia atrás (figura 17.10).
Capı́tulo 18
Juego radial en descansos
Hay elementos de maquina que causan no linealidades importantes. Por ejemplo, dado que los roda-
mientos de bolas/rodillos poseen muy poca amortiguación, las turbinas de aviación adoptan generalmente
descansos hı́bridos del tipo squeeze film damper que se muestra en figura 18.1. Se dispone de una pelı́cula
de aceite entre la carcasa del descanso y el sostén del rodamiento. Este ultimo tiene movimientos axiales
restringidos por un resorte (no mostrado). La rigidez de este tipo de descansos muestra caracterı́sticas
como las mostradas en figura 18.2. Se aprecia que para un cierto rango de movimiento, no hay una fuerza
elastica restitutiva. El caso de la figura indica una no linealidad simétrica. (Ehrich,1988)[1] observa que
dada la importancia de la no linealidad en la respuesta dinámica, el desarrollo de la rigidez en series de
potencias no es apropiado .
18.2. Ecuaciones del movimiento

La figura 18.3 muestra el modelo de un rotor soportado por 3 descansos. En los extremos se consideran
rodamientos auto-alineantes de bola de doble hilera, que se modelan como apoyos simples. El tercero es un
descanso hı́brido con pelı́cula de aceite. Cuando la deflexión medida desde el centerline entre los descansos
es pequeña, la rigidez del rotor está definida por la rigidez del eje ks . Cuando la deflexión es importante
y el juego radial desaparece, la rigidez kb del descanso hı́brido comienza a trabajar y la rigidez total se
incrementa. En consecuencia, el rotor posee una rigidez lineal por tramos.
Sea R0 la deflexión del rotor en la posición axial del descanso hı́brido cuando el juego se anula, medida
desde la linea imaginaria que une los descansos extremos. La rigidez está descrita por

ks cuando r < R0
k=
ks + kb cuando r < R0
Juego
Aceite
Figura 18.1: Juego radial
351
352
Figura 18.2: Rigidez del descanso
R0
r
δ
.G
Figura 18.3: Modelo de rotor con juego radial, caso asimétrico
debido a la gravedad, se produce una deflexión estática δ determinada por:

ks δ cuando δ < R0
mg =
(ks + kb ) δ cuando δ > R0
Tal deflexión estática inducirá caracterı́sticas no lineales asimétricas en el rotor.
Sea (x, y, z) la posición de cualquier punto del centro del eje del rotor (desde la posición de equilibrio
estático) y (xG , yG ) la posición del centro de gravedad del disco, cuya excentricidad denotamos e. Adi-
cionalmente, definimos un sistema cartesiano O1 − x1 y1 cuyo origen está ubicado en la lı́nea que une los
descansos extremos y en la posición del descanso hı́brido. La fuerza restauradora trabaja en la dirección
del origen O1 y su magnitud es fr :

ks r1 cuando r1 < R0
fr =
(ks + kb ) r1 cuando r1 > R0
Fy ks+kb
ks
r
δ
Figura 18.4: Asimetrı́a de la no linealidad

353
donde
q
r1 = x21 + y12
Si la masa del rotor es m y el coeficiente de amortiguamiento es c las ecuaciones del movimiento quedan
x1
mẍG = −cẋ1 − fr
r1
y1
mÿG = −cẏ1 − fr − mg
r1
Se tiene que
xG = x + e cos ωt
= x1 + e cos ωt
yG = y + e sin ωt
= y + e sin ωt
Se obtiene
x1
mẍ1 + cẋ1 + fr p 2 = meω 2 cos ωt
x1 + y12
y1
mÿ1 + cẏ1 + fr p 2 = meω 2 sin ωt − mg
x1 + y12
Que puede ser resuelta por métodos numéricos de integración tales como Runge-Kutta.
18.3. Resonancia harmonica y resonancias sub-harmonicas
1
El grado de no linealidad de este sistema esta dado por la razón β entre las rigideces del rotor
ks
β=
ks + kb
1 Basado en ref. [3].

354
Para trabajar en forma adimensional, se consideran las siguientes variables:
x
x∗ =
e
y
y∗ =
e
∗ r
r =
e
∗ R0
r0 =
e
∗ δ
δ =
e
∗ fr
fr =
e
∗ fx
fx =
e
∗ fy
fy =
e
c
ζ2 = p
2 (ks + kb ) m
ks + kb
Ω22 =
m
2 ks
Ω1 =
m
t = Ω2 t
Ω
ω=
Ω2
y el sistema no lineal a resolver (obviando la notación ∗ ),
ẍ + 2ζ2 ẋ + fx = ω 2 cos ωt
ÿ + 2ζ2 ẏ + fy = ω 2 sin ωt
con
q
2
r= x2 + (y − δ)

rβ cuando r < r0
fr =
r0 β + (r − r0 ) cuando r > r0
x
fx = fr
(r
fr (y−δ)
r + δβ cuando δ < r0
fy = (y−δ)
fr r + r0 β + (δ − r0 ) cuando δ < r0
La frecuencia de oscilación vertical del sistema no lineal es
2
ωv = √ (18.1)
1+ β
expresión que aparece del análisis de la forma de onda natural en el eje vertical (figura 18.5) cuando se
excita la rigidez del descanso no lineal (el sistema pasa de tener una frecuencia natural Ω1 a tener otra
355
Desplazamiento y
π/Ω1 π/Ω2
2π/Ωv
Tiempo
Figura 18.5: Forma de onda de la vibración en el eje vertical con soporte no lineal cuando se excita la
no linealidad
Ω2 y viceversa cuando se alcanza la condición r = r0 ):

2π π π
= +
Ωv Ω1 Ω2
Ωv
ωv =
Ω
p2
ks /m p
ωh = = β
Ω2
cuando se con lo que se obtiene (18.1). Nótese que la frecuencia natural en el eje horizontal ωh es
constante.
Dado que el fenómeno de interés se producirá al excitar la frecuencia natural vertical (recordando que
el sistema es no lineal) es conveniente expresar la velocidad de rotación en términos de ωv :
ω = σωv
Para las simulaciones se consideró que el centro del eje tiene un desplazamiento inicial δ de igual
magnitud que el juego r0 lo que implica que inicialmente está rozando el descanso. Ambos parámetros se
fijaron suficientemente grandes para asegurar que el rotor no contacte el lado superior del descanso:
δ = −100
r0 = −δ
La figura 18.6 muestra la amplitud vertical estacionaria maxima ymáx en función de la velocidad de
rotación. Se puede observar que aparecen multiples velocidades criticas a multiples enteros de ωv . En
comparación, la respuesta estacionaria en el sentido horizontal solo muestra una velocidad critica (figura
18.7). Nótese que ella no coincide con ωh , lo que indica efectos de la no linealidad también en este plano.
En figura 13.6 se muestran las orbitas para diferentes velocidades. Se comparan las orbitas obtenidas
experimentalmente en ref. [10].
En figura 18.12 se muestra la vibración vertical estacionaria para σ = 8. La componente dominante
es la 1/8x seguido de la componente 1x. El espectro se muestra en figura 18.13. Se aprecia que aparte
de la componente 1x esperable del desbalance, aparece una serie de componentes subharmónicas de la
forma i/n, i = 1, 2, 3, .. donde n es la razón entre la velocidad de rotación ω y la frecuencia natural
vertical ωv . Las figuras 18.14 y 18.15 muestran resultados similares para σ = 5. Estos resultados sugieren
la aparición de velocidades criticas por componentes de fuerza a sub-múltiplos enteros de la velocidad de
rotación (como se indica en el diagrama de Campbell de figura 18.16). Notese que la frecuencia natural
es constante dado que no hay efectos giroscópicos en el modelo.
356
ymax
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

s
Figura 18.6: β = 0,16, ζ2 = 0,02

12
10
8
max(x)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
s
Figura 18.7: máx(x) vs s
s = 0 .95 ζ =0.02 β=0.04

2
-1
-2
y (m/m)
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-6 -4 -2 0 2 4 6
x (m /m)
Figura 18.8:
357
s = 1 .9 ζ =0.02 β=0.04
2
-2
y (m/m)
-4
-6
-8
-10
-6 -4 -2 0 2 4 6
x (m /m)
Figura 18.9:
s = 2 .85 ζ =0.02 β=0.04

2
1
-1
-2
-3
y (m/m)
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-6 -4 -2 0 2 4 6
x (m /m)
Figura 18.10:
358
s = 3 .85 ζ =0.02 β=0.04

2
-2
y (m /m) -4
-6
-8
-1 0
-1 2
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
x (m /m)
Figura 18.11:
s=8 ζ =0.008 β=0.04

2
4
-2
y (m/m)
-4
-6
-8
-10
-12
-14
1840 1845 1850 1855 1860 1865 1870 1875 1880
t (s /s )
Figura 18.12: Vibración vertical s = 8

359
s=8 ζ =0.008 β=0.04

2
7
Amplitud (m/m)
4
0
1 /8 2 /8 3 /8 4 /8 7 /8 1
F re c ue ncia (Hz/Hz)
Figura 18.13: Espectro de la respuesta vertical s = 8

s=5 ζ =0.008 β=0.04
2
20
10
-10
y (m/m)
-20
-30
-40
-50
-60
1840 1845 1850 1855 1860 1865 1870 1875 1880
t (s /s )
Figura 18.14: Vibración vertical s = 5

s=5 ζ =0.008 β=0.04
2
30
25
20
Amplitud (m/m)
15
10
0
1 /5 2 /5 3 /5 4 /5 1 6 /5 7 /5
F re c u e n c ia (Hz/Hz)
Figura 18.15: Espectro de la respuesta vertical s = 5

360
1 .8 1x 1/2 ⋅ x 1/3 ⋅ x 1/4 ⋅ x
1 .6
1 .4
1 .2
v
ω /ω
1
n
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
ω /ω
v
Ejemplo 33 2 Obtenga las ecuaciones del movimiento del sistema descrito en figura 18.17, . El radio del
aro es R0 . La deflexion estática es δ. la rigidez del eje es ks y la del descanso intermedio es kb en ambos
ejes. La masa del disco es m. Desprecie el roce con el anillo. Las coordenadas (x1 , y1 ) tienen su origen
en el centerline entre los descansos.
Figura 18.17: Rotor de Jeffcott con descanso intermedio con juego biaxial
en este caso,
ks x1 cuando x1 < R0
fx =
(ks + kb ) x1 cuando x1 > R0

ks y1 cuando y1 < R0
fy =
(ks + kb ) y1 cuando y1 > R0
luego, las ecuaciones del movimiento (no lineales) quedan:
mẍ1 + cẋ1 + fx = meω 2 cos ωt

mÿ1 + cẏ1 + fy = meω 2 sin ωt − mg

Aun siendo muy sencillo en su formulación teorica, este modelo no lineal permite representar los com-
plejos patrones de orbita que ocurren experimentalmente en el rotor de Muzincka. El uso de herramientas
como Simulink facilita bastante el modelamiento y el análisis de las respuestas dinámicas estacionarias.
2 de control 2, semestre 2002-II.

Bibliografı́a
Vibration, Acoustics, Stress, and Reliability in Design, 110(9):10–16, 1988.
[2] Yamamoto, T., Ishida, Y., Linear and Nonlinear Rotordynamics, Wiley, 2001.
[3] Ehrich, F., Handbook of Rotordynamics, McGraw-Hill, 1992.

[4] Muszynska, A., Partial lateral rotor to stator rubs, IMechE paper, (C281/84), 1984.
[5] Muszynska A., Tracking the mystery of oil whirl, Sound & Vibration, 8–11, 1987.
361
362
Capı́tulo 19
Descansos con pelı́cula de aceite
Los descansos en pelı́cula de aceite son usados extensamente en equipos rotores por sus variadas
ventajas:
gran capacidad de carga

sin limite de vida si la lubricación es satisfactoria
amortiguamiento importante
De acuerdo al tipo de carga pueden ser clasificados en descansos axiales o radiales; y de acuerdo a la
forma en que el aceite ejerce presión sobre el rotor en hidrodinámicos e hidroestáticos.
En esta sección analizamos los fenómenos de inestabilidad que se producen en los descansos radiales.
La figura (19.1) muestra un corte de un descanso hidrodinámico. La figura (19.2) muestra varias variantes
de los mismos.
La figura 19.3 muestra un rotor elástico soportado por descansos con pelı́cula de aceite en sus extremos.
1
En general la razón entre el juego e y el diámetro del journal d cuando la excentricidad es 0 es inferior
a 10−3 :
e
< 10−3
d
En un rotor dispuesto horizontalmente, la gravedad actúa y el rotor contácta el punto A cuando no
está girando (figura 19.4). Cuando el rotor gira el aceite fluye y se generan altas presiones, que soportan al
rotor y también lo desplazan un ángulo θ. La pelı́cula de aceite trabaja como un resorte y un amortiguador
equivalentes, y el rotor oscila alrededor de este punto de equilibrio.
Como la amortiguación de un descanso con pelı́cula de aceite es bastante alta, las resonancias son
de poca amplitud. Por lo tanto, este tipo de descansos es preferible para evitar grandes vibraciones; sin
embargo, tiene el riesgo de producir violentas vibraciones auto-excitadas cuando opera sobre la velocidad
crı́tica más importante si el diseño es inapropiado. La figura 19.5 muestra las frecuencias de la vibración
de un rotor soportado por descansos con pelı́cula de aceite como funciones de la velocidad de rotación.
Cuando ω sube, aparece una resonancia debido al desbalance en la vecindad de la velocidad crı́tica ωc .
Cuando se aumenta aun más, aparece una vibración autoexcitada conocida como oil whirl a partir de
una velocidad ωa . La frecuencia de esta vibración es aproximadamente ω/2. Cuando ocurre el fenómeno
de oil whirl (giro de aceite), el rotor gira hacia adelante con pequeñas amplitudes y sin deformación,
como un cuerpo rı́gido. Muszynska [11] reportó que la frecuencia es un poco inferior a ω/2 aunque su
valor depende del tipo de descanso y de la excentricidad estática e resultante de la carga radial del rotor.
La velocidad de transición ωa algunas veces es menor a ωc (figura 19.7).
Cuando la velocidad de rotación se incrementa aun más, una vibración autoexcitada violenta comienza
a aparecer a partir de 2ωc y persiste en un rango importante de frecuencias de rotación. Esta vibración
1 La parte del rotor que está dentro del descanso se conoce en inglés como journal y el cilindro que lo soporta (estático)
es denominado bearing.
363
364
MATHEMATICAL MODELS OF BEARINGS 70
1.3 MATHEMATICAL MODELS OF BEARINGS

1.3.1 Oil journal bearings
6 4 1 3 2
5 3 5
Figure 35 Cross-section of the journal bearing: 1 - housing, 2 - journal, 3 - sleeves, 4 -

Figura 19.1: Descansoinlet, 5 - outlet, 6 - seals
hidrodinámico. Soporte (1), Rotor (2), Manga (3), Entrada de aceite (4), Salida
de aceite (5), Sellos (6)
Figure 35 shows the cross-section of an oil journal bearing. Geometry of the commonly
used sleeves 3 are presented in Figure 36.
MATHEMATICAL MODELS OF BEARINGS 71
Fo Fo
Ω Ω
20 o
R R
r r
a) b)
R+r
Fo R+r Fo
Ω
Ω
R+r
ex R+r
R+r
c) d)
Fo R+r Fo
Ω R+r Ω
R+r
R+r
R+r
e) f)
Figure 36 Types of journal bearings: a) partial arc, B) two-axial groove, c) & d)

Figura 19.2: Tipo de descansos hidrodinámicos.
excentrical, e) De pad
oﬀset cylindrical, f) tilting arco parcial (a), con canaletas simétricas (b), Elı́ptico
(c), 3 lóbulos (d), cilı́ndrico con offset (e), de zapatas pivotantes (f)
In this figure R stands for radius of the journal, r stands for the radial clear-
ance, Fo for the static load and Ω represents the angular speed of the rotor.
The dynamic properties of the oil bearing (Fig. 37a)) are determined by the
following parameters:
R - radius of sleeve
Rj - radius of journal
L - length of the bearing
Fo - static load
365
e
d
Figura 19.3: Diagrama del rotor
B
A
θ
Figura 19.4: Rotor girando a ω (sentido anti-horario

Frecuencia de vibración
1X 0.5X
!c 2!c
Frecuencia de rotación !
Figura 19.5: Componentes de vibración

366
Figura 19.6: Amplitud de vibraciones vs ω
Figura 19.7: Espectro en cascada (experimental)
es llamada oil whip (”latigazo de aceite”). La frecuencia del oil whip es casi igual a la frecuencia natural
ωc , y el rotor se flecta y gira hacia adelante con grandes amplitudes. Al acelerar el rotor, puede ser que
el oil whip no aparezca, aun a velocidades mayores a 2ωc . Sin embargo, una vez que ocurre, el fenómeno
no desaparece hasta que la velocidad se reduzca a 2ωc . Como resultado se obtienen curvas de amplitud
vs velocidad como se muestra en figura 19.8. Tal fenómeno de histéresis es conocido como el efecto de
inercia.
El oil whip fue reportado por Newkirk y Taylor (1925). Ellos lo explicaron de la manera siguiente:
Considérese que el rotor está girando con la velocidad ω y su excentricidad es e. Sea v la velocidad del
fluido en contacto con el rotor y de 0 para aquel que contácta el descanso. Si asumimos que el perfil de
velocidades es lineal en la dirección radial, la velocidad promedio deberı́a ser v/2. Consideremos el flujo
de fluido que pasa por la sección ABCD por unidad de tiempo (figura ??).
Sean
l, la longitud,
r, el radio del rotor en el descanso,
c, el juego radial,
e, la excentricidad del rotor,
367
Figura 19.8: Efecto de inercia
Figura 19.9: Diagrama del descanso

368
Luego, el volumen de fluido que pasa por las secciones EF (= c + e) y CD (= c − e) por unidad de
tiempo son
1
lrω (c + e)
2
1
lrω (c − e)
2
Dado que el aceite es incompresible, el rotor debe tener un movimiento de precesión para balancear el
flujo (considerando que el aceite no se fuga por los lados). Asumiendo que el punto S rota con velocidad
η, entonces, del equilibrio de flujos entrando y saliendo
1 1
lrω (c + e) = lrω (c − e) + 2lreη
2 2
se obtiene
ω
η=
2
Esto muestra que la velocidad de giro es ω/2, osea, la velocidad angular de un oil whirl es la mitad de
la velocidad de rotación. Cuando ω alcanza dos veces la velocidad crı́tica dominante ωc , la frecuencia
de la excitación (el oil whirl ) coincide con una frecuencia natural de giro hacia adelante y se produce la
resonancia; con grandes amplitudes y que llamamos oil whip. Sin embargo, esta explicación es bastante
básica y requiere mayor desarrollo. Por ejemplo, ella no explica porque el oil whip persiste después de
superar 2ωc ; o porque ocurre el efecto de inercia descrito anteriormente. Las vibraciones de descansos
con pelı́cula de aceite son bastante complejas y aún no se han obtenido modelos universalmente válidos.
19.2. Ecuación de Reynolds

Para obtener la fuerza que ejerce la pelı́cula de aceite sobre el rotor, debemos conocer la distribución
de presiones de la misma. Con ese fı́n, la ecuación de Reynolds debe ser derivada.
Se asume que el fluido es Newtoniano e incompresible, y que el flujo es laminar. El espesor de la
capa de aceite es tán pequeño frente al diámetro del rotor que la curvatura es despreciada. La velocidad
tangencial es
U = ωr
Consideremos un parelelepı́pedo pequeño ubicado en la posición (x, y, z) en el sistema de referencia
O − xyz (ver figura 19.10), con dimensiones (dx, dy, dz).
Si la inercia del fluido es negligible, la siguiente relación es válida en la dirección x

∂p ∂τ
pdydz − p + dx dydz − τ dxdz + τ + dy dxdz = 0
∂x ∂y
donde
p es la presión
τ es el esfuerzo de corte (figura 19.11).
lo se reduce a
∂p ∂τ
=
∂x ∂y
Sean
(u, v, w), la velocidad del fluido (figura 19.12)
µ, la viscosidad absoluta.
Entonces, el esfuerzo de corte está dador por
∂u
τ =µ
∂y
De las dos ecuaciones anteriores tenemos
∂p ∂2u
=µ 2
∂x ∂y
369
Figura 19.10: Vista del volumen analizado
Figura 19.11: Equilibrio de fuerzas
Figura 19.12: Velocidades del fluido

370
Integrando bajo la hipótesis de que la presión no cambia en la dirección y se obtiene:

1 ∂p
u= y 2 + c1 y + c2
2µ ∂z
c1 , c2 contantes.
Aplicando las condiciones de borde
u(y = 0) = 0
u(y = h) = U
se obtiene
1 ∂p U
u= (y − h) y + y (19.1)
2µ ∂z h
Similarmente, tenemos la siguiente expresión para la velocidad w en la dirección z:

1 ∂p
w= (y − h) y (19.2)
2µ ∂z
A continuación, consideremos la conservación de masa para el elemento de figura 19.12. Sean
Z h
qx = dz udy
o
Z h
qz = dx wdy
o
las cantidades de fluido que pasan por la sección AEHD por unidad de tiempo en las direcciones x y z
respectivamente. De ecuaciones 19.1 y 19.2 se obtiene
h3 ∂p U h

qx = dz − + (19.3)
12µ ∂x 2
h3 ∂p

qz = dx −
12µ ∂z
Dado que el aceite es incompresible, el volumen del elemento se debe incrementar cambiando si altura h
para incluir el incremento de fluido en este elemento durante el instante dt, luego

∂qx ∂qz ∂h
− dxdt + dzdt = dxdz dt
∂x ∂z ∂t
Substituyendo en (19.3), se llega a la siguiente ecuación de Reynolds,
∂ h3 ∂p ∂ h3 ∂p

∂h ∂h
+ = 6U + 12 (19.4)
∂x µ ∂x ∂z µ ∂z ∂x ∂t
La ecuación 19.4 entrega la distribución de presiones. Conociéndola podemos obtener la fuerza que actúa
sobre el rotor. Sin embargo, dado que una solución analı́tica general para (19.4) no existe, se utilizan
procedimientos de integración numérica. Si se asume que el descanso es muy largo, el problema se convierte
en uno bidimensional y hablamos de la aproximación de descanso largo. Otra hipótesis simplifı́cadora es
la de descanso corto; En descansos reales la razón entre la longitud y el diámetro del descanso l/d tiene
un valor en el intervalo (1, 2); en tal caso lo más conveniente es resolver numéricamente.
19.3. Aproximación de descanso corto

Aquı́, se considera que la variación de la presión en la dirección z es mucho mayor que la variación en
la dirección x:
∂p ∂p

∂x ∂z
371
Figura 19.13: Distribución de presiones
y por tanto se puede despreciar el primer término del lado izquierdo de (19.4), la que se simplifica a:
h3 ∂ 2 p ∂h ∂h
2
= 6U + 12 (19.5)
µ ∂z ∂t ∂t
asumiendo las condiciones de borde (figuras 19.13 y 19.14):

por simetrı́a:
∂p
(z = 0) = 0
∂z
presión atmosférica en los extremos:
p(z = l/2) = 0
p(z = −l/2) = 0
Utilizando un cambio de variables:
x = ϕr
U = ωr
e integrando (19.5) obtenemos
l2

µ ∂h ∂h
p=3 ω +2 z2 − (19.6)
h3 ∂ϕ ∂t 4
Y el espesor de la pelı́cula está dado por
h = c (1 + κ cos ϕ) (19.7)
donde
c es el juego,
e es la excentricidad,
y
e
κ=
c
372
Figura 19.14: Distribución de presiones y fuerzas sobre el rotor
Substituyendo (19.7) en (19.6) e integrando,

l2

µ
p=3 3 2κ̇ cos ϕ − ω + 2θ̇ κ sin ϕ z 2 − (19.8)
c2 (1 + κ cos ϕ) 4
donde hemos reemplazado ϕ̇ y θ̇ dado que sabemos (de figura 19.14):
ϕ − ∠AOb B = θ
Se aprecia que la presión en el punto A también depende de las tasa de cambio κ̇ y θ̇ cuando el rotor
está girando.
De (19.8) sabemos cuando el rotor gira en su posición de equilibrio ( κ̇ = θ̇ = 0) la distribución de
presiones periféricas en el plano central z = 0 es simétrica respecto del punto ϕ = π, y es positiva en
ϕ ∈ [0, π] y negativa en ϕ ∈ [π, 2π]. Esta distribución de presiones es conocida como la condición de
Sommerfeld, que ocurre cuando la presión es muy pequeña. sin embargo, en descansos reales, la presión
en la zona ϕ ∈ [0, π] es casi cero (osea, iguala la presión atmosférica) por la evaporación del lubricante y
el flujo de aire en sentido axial.
Tomando lo anterior en consideración, la presión en ϕ ∈ [0, π] se fija en cero (condición de Gumbel ).
Está condición es ajustada para que el gradiente de presiones en los bordes sea cero (condición de
Reynolds).
Observación 81 La condición de Gumbel es la más usada por su simplicidad.
Si se asume la condición de Gumbel, las fuerzas de la pelı́cula de aceite (figura 19.14) están dadas
por:
Z l/2 Z π
N = −R p cos ϕdϕdz
−l/2 0
Z l/2 Z π
T =R p sin ϕdϕdz
−l/2 0
373
Figura 19.15: Condiciones de borde: Sommerfeld, Gumbel y Reynolds, respectivamente
Substituyendo (19.8),

2 
1 2
r l 
3 2κ ω + 2 θ̇ π κ̇ 1 + 2κ2
N= µ 2 + q  (19.9)
2 c r (1 − κ2 ) 2 5
(1 − κ )
 
1 2
r l  3 πκ ω + 2 θ̇ 4κκ̇ 
T = µ q + 2
2 c r 3 (1 + κ2 )
2 (1 − κ2 )
donde
r es el radio del descanso y
l es la longitud del mismo.
19.4. Aproximación de descanso largo

En este caso se asume que la presión no varia en la dirección z:
∂p
=0
∂z
y se desprecia el segundo termino en el lado izquierdo de (19.4). Si asumimos la condición de Gumbel, se
obtiene:
 
2κ2 ω − 2θ̇

2κ̇ 1 + 2κ2
r 2
π 8
N = 6µ rl  + q −  (19.10)
c (2 + κ2 ) (1 − κ2 ) 2 3 2 π (2 + κ2 )
(1 − κ )
 
r 2 πκ ω − 2θ̇ 4κ̇κ
T = 6µ rl  √ + √ 
c (2 + κ2 ) 1 − κ2 (2 + κ2 ) 1 − κ2
Cuando el equipo está rotando, se generan las fuerzas de la pelı́cula de aceite y el rotor flota. La
posición de equilibrio Oj (κ0 , θ0 ) es determinada al balancear la carga de gravedad F0 y la fuerza de la
pelı́cula (N0 , T0 ), que se obtiene al fijar
θ̇ = ω
κ̇ = 0
en las ecuaciones (19.9) o (19.10). El resultado muestra que la posición está determinada por el numero
de Sommerfeld :
r 2 µn
S=
c pm
donde
n es la velocidad de rotación (rps),
c es el juego,
pm = F0 /2rl es la presión media.
374
Figura 19.16: Orbita de una posición de equilibrio
Observación 82 Si la velocidad y la viscocidad cambiasen, la posición de equilibrio no cambiarı́a si el

numero de Sommerfeld fuera constante.
La figura 19.16 muestra tal posición de equilibrio. La deflexión radial se muestra a través del parámetro
adimensional κ. Cuando el rotor no rota (S = 0) el rotor contácta al descanso. Cuando S aumenta el
rotor sigue el semi-circulo hasta alcanzar el equilibro. En caso de S → ∞, el rotor llega al centro del
descanso.
19.5. Análisis de estabilidad de un rotor elástico

A fin de investigar la estabilidad, se estudian las fuerzas que aparecen ante pequeñas oscilaciones a
partir de la posición de equilibrio; y luego se linealiza.
Figura 19.17: Rotor elástico soportado por descansos hidrodinámicos

375
Figura 19.18: Coeficientes adimensionales para descanso corto
Considérese el sistema de figura 19.17. Asumase que la posición de equilibrio se mueve desde Oj (θ0 , κ0 )
a Oj0 (θ, κ). Sustituimos
κ = κ0 + ∆κ
θ = θ0 + ∆θ
en las ecuaciones (19.9) o (19.10) y se linealiza para ∆κ, ∆θ, ∆κ̇, ∆θ̇. De la transformación
Fx = −N cos θ + T sin θ
Fy = −N sin θ − T cos θ
se obtienen las componentes Fx y Fy de la pelı́cula de aceite en las direcciones x e y respectivamente. Se

tiene
−Fx −Fx0 kxx kxy ∆x cxx cxy ∆ẋ
= + +
−Fy −Fy0 kyx kyy ∆y cyx cyy ∆ẏ
donde
kij son los coeficientes de rı́gidez de la pelı́cula de aceite y
cij son los coeficientes de amortiguamiento.
Observación 83 Los términos kij y cij , i = j son llamados coeficientes diagonales
Observación 84 Los términos kij y cij , i 6= j son llamados coeficientes cruzados de acoplamiento
Los coeficientes de las matrices linealizadas se obtienen a partir de la razón de excentricidad κ0 (osea,
de la posición de equilibrio). Para fines prácticos se disponen de las curvas a-dimensionales (figura 19.18,
con condición de Gumbel) en función de los coeficientes Kij , Cij como función de κ0 .
Consideremos a continuación un sistema coordenado Oj − x0 y 0 que tenga su origen en el punto de
equilibrio Oj . Sea
la masa del rotor 2m
la excentricidad e
la constante de rı́gidez del eje 2k
y la frecuencia de rotación ω.
Las ecuaciones del movimiento son:
mẍ0 + mẍ + k x0 − x0j = meω 2 cos ωt = meω 2 cos ωt

(19.11)
mÿ 0 + k y 0 − yj0 = −meω 2 sin ωt + mg

k x0 − x0j = kxx x0j + kxy yj0 + cxx ẋ0j + cxy ẏj0 − Fx0

k y 0 − yj0 = kyx x0j + kyy yj0 + cyx ẋ0j + cyy ẏj0 − Fy0

376
Figura 19.19: Diagrama de Estabilidad
del balance mostrado en figura (19.16), sabemos que

−Fx0 = 0
−Fy0 = mg
Consideremos la estabilidad del rotor cuando no hay desbalance. Al sustituir e = 0 en (19.11) se
obtiene la ecuación caracterı́stica:
A6 λ6 + A5 λ5 + A4 λ4 + A3 λ3 + A2 λ2 + A1 λ + A0 = 0
Tras realizar el análisis de Routh-Hurwitz, se obtiene el criterio de estabilidad:

1 F0 1 F0
> K1 (κ0 ) K2 (κ0 ) + 2
ω 2 mc ωc mc
donde las variables auxiliares K1 (κ0 ) y K2 (κ0 ) son definidas por
B52 + B42 B3 − B5 B4 B2
K1 (κ0 ) =
B6 B42
B4
K2 (κ0 ) =
B5
donde
B6 = Cxx Cyy − Cxy Cyx

B5 = Kxx Cyy + Kyy Cxx − Kxy Cyx − Kyx Cxy
B4 = Cxx + Cyy
B3 = Kxx Kyy − Kxy Kyx
B2 = Kxx + Kyy
y
ωc es la velocidad critica.
La figura (19.19) muestra las regiones de estabilidad e inestabilidad para descansos largos y cortos y
es denominada Diagrama de Estabilidad. El eje de las ordenadas es normalizado por
ω
Ω= q
k
m
y en las abscisas se muestran simultáneamente κ0 y α/Ω2 con

F0
α=
ck
377
Figura 19.20: Ejemplo de inestabilidad
que está relacionado con el inverso de la rigidez. La aproximación de descanso corto entrega una zona
de estabilidad mucho mayor que la aproximación de descanso largo. Experimentalmente se han obtenido
mejores resultados con la aproximación de descanso corto.
Considérese el caso mostrado en figura (19.20), donde se tiene la condición critica
1 F0
= 10
ωc2 mc
para un descanso largo. La lı́neas discontinuas a1 − a2 , b1 − b2 y c1 − c2 muestran la excentricidad para

niveles de carga livianos, medianos y pesados respectivamente al variar la velocidad. si el rotor (con carga
liviana) acelera desde a1 hacia a2 la posición de equilibrio del rotor se torna inestable para el punto
A y empieza a ocurrir el oil whirl. Luego, al seguir acelerando el rotor, ocurre la resonancia cuando la
velocidad es igual a la velocidad critica ωc . Al pasar la zona de resonancia la amplitud decrece hasta la
de un oil whirl. Cuando la velocidad alcanza 2ωc (en el punto a2 ) la frecuencia de giro coincide con la
frecuencia natural y ocurre el oil whip. Para cargas medianas, el oil whirl comienza en el punto B, y el
oil whip en el punto b2 . Para cargas pesadas no alcanza a ocurrir el oil whirl, y el oil whip comienza en
C. En este caso ocurre el efecto de inercia cuando el rotor desacelera el oil whip existe hasta alcanzar la
velocidad 2ωc . De estas consideraciones, vemos aparecer 3 tipos de curvas dependiendo del nivel de carga
(figura 19.21).
19.6. Medidas preventivas para el oil whip

De acuerdo a lo anterior,
1. Incrementar las frecuencias naturales del sistema. Dado que el oil whip ocurre antes de 2ωc , conviene
incrementar el diámetro del eje o disminuir su longitud.
2. Expandir la zona estable (figura 19.19), ajustando los parámetros que definen α.
3. Incrementar la carga. Lo que reduce la zona inestable (c1 − c2 es más estable que a1 − a2 , figura
19.20).
4. Incrementar la razón de excentricidad κ0 . La figura 19.19 indica que el rotor es siempre estable para
κ0 > 0,8. Al reducir l, aumentar el juego c y reducir la viscocidad µ podemos aumentar κ0 .
5. Usar descansos con secciones transversales especiales (figura 19.22). Por ejemplo al usar descansos
con zapatas flotantes, las rigideces cruzadas se reducen a 0 y por tanto la componente tangencial
de la fuerza auto-excitada no aparece.
378
Figura 19.21: Variación de amplitud
Figura 19.22: Descansos no circulares
Figura 19.23: Detalle de un descanso hidrodinámico de un generador (con aislación)

379
Figura 19.24: Despiece de un descanso hidrodinámico

380
19.7. A explorar
San Andrés y De Santiago [4] realiza un estudio experimental en laboratorio para verificar el efecto de
cargas dinámicas importantes (que provocan oscilaciones superiores al 50 % del clearance). Los resultados
muestran que los coeficientes directos de amortiguamiento y los cruzados de rigidez son poco sensibles
a la frecuencia y al nivel de las fuerzas dinámicas. Ello no es el caso para los coeficientes cruzados de
amortiguamiento (sin embargo ello no es crucial en la respuesta del sistema). Los coeficientes directos
de rigidez también muestran sensibilidad a la frecuencia. Similarmente, Pettinato et al. [5] identifican
experimentalmente los coeficientes de rigidez y amortiguamiento en un sistema con descansos de 3 lóbulos
y niveles de fuerza dinámica que hacı́an las orbitas en niveles del 30 % del clearance. En su estudio ni
la magnitud ni la frecuencia afectaban mayormente los parámetros estimados. Bannister [?] realizó una
investigación experimental en un sistema con descansos de arco parcial. Cuando la frecuencia de excitación
era inferior a 50 % de la velocidad nominal y la amplitud de la vibración radial era inferior a 15 % del
clearance el modelo lineal tenia buena correlación con los valores medidos.
Bibliografı́a
[1] Yamamoto, T., Ishida, Y., Linear and Nonlinear Rotordynamics. Wiley, 1st edition, 2001.
[2] Zheng, T., Shuhua, Y., Zhongdiu, X., Zhang, W., A Ritz model of Unsteady Oil-film forces for nonli-
near dynamic rotor bearing system, Journal of Applied Mechanics, 71, 219–224, 2004.
[3] Krodkiewski, J.M., Dynamics of Rotors, Course notes, University of Melbourne, 2005.
[4] L. San Andrés, O. de Santiago, Identification of Journal Bearing Force Coefficients under High Dy-
namic Loading Centered Static Operation, Tribology Transactions, 48(1), 2005.
[5] B.C. Pettinato, R.D. Flack, L.E. Barrett, Effect of excitation frequency and orbit magnitude on the
dynamic characteristics of a highly preloaded three lobe journal bearing, Tribology Transactions; 44(4),
2001.
381
382
Capı́tulo 20
Rotor con grieta
Una de las causas de accidentes mas serias de un sistema rotor son las grietas por fatiga. En un rotor
horizontal, donde trabaja la fuerza de gravedad, el eje sufre tensión en la parte inferior y compresión en
la parte superior. Cuando el roto gira, las fuerzas periódicas trabajan y puede aparecer una grieta por
fatiga. Dado que la detección incipiente de esta grieta es muy importante para evitar accidentes catastrófi-
cos, multiples estudios han sido realizados y contı́nuan en desarrollo. En este capitulo estudiaremos las
vibraciones no lineales de un sistema rotor simple con una grieta.
20.2. Modelo lineal con desbalance dinámico τ

1
Consideremos la inclinación de un disco ubicado en el centro de un eje. Este sistema de 2 grados de
libertad es el sistema rotor mas simple, y que aun posee efecto giroscópico. Para conseguir las ecuaciones
del movimiento asumiremos que las rotaciones son pequeñas; luego aplicaremos la segunda ley de Newton.
La figura ?? muestra un sistema rotor y el sistema de coordenadas O−xyz. El rotor tiene un desbalance
dinámico representado por el ángulo τ (contante). Supóngase que el rotor solo sufre inclinaciones y no
deflexiones laterales, y que el centro geométrico del disco (M ) permanece en la lı́nea imaginaria que une
ambos descansos. La inclinación del eje en la posición del disco será denominada θ. El centerline del disco
OA se inclina de la dirección tangencial OB con un ángulo τ . Los ángulos θ y τ no están en la misma
dirección en general. El ángulo de inclinación del centerline OA, que coincide con el eje principal del
momento polar de inercia del disco, Ip , es denominado θ1 . Las proyecciones del ángulo de inclinación θ en
los planos xz e yz son denominadas θx y θy respectivamente. Similarmente, las proyecciones del ángulo
de inclinación del rotor θ1 como θ1x y θ1y . donde ϕ es la dirección en la cual el eje OB se inclina.
1 Una presentación más detallada puede ser encontrada en ref. ??, §2.4.
Figura 20.1: Modelo de 2 grados de libertad para inclinación del disco
383
384
Figura 20.2: Momento angular
A continuación, definimos el vector θ cuya magnitud es θ y cuya dirección es normal a la inclinación:
k̂×OB
θ = θ
k̂×OB

= θy ı̂ + θx ̂
Si el ángulo θ es pequeño,
θx ' θ cos ϕ
θy ' θ sin ϕ
Según su definición, las componentes angulares θx y θy son representados por vectores que apuntan en
las direcciones positivas y negativas de los ejes x e y respectivamente.
Los vectores de momento angular correspondientes a la figura ?? se muestran en la figura 20.2. Sean
los momento de inercia diametral y polar I e Ip respectivamente. Si el disco no rota el momento angular
tiene componentes I θ̇1x en la dirección positiva del eje y y de I θ̇1y en la dirección negativa del eje x. Si
el disco gira alrededor del eje OA con una velocidad angular ω, se añade un vector de momento angular
de magnitud Ip ω en la dirección OA.
Para derivar las ecuaciones del movimiento, aplicamos un movimiento virtual en un instante dt.
Supóngase que el vector θ1 cambia en dθ1 durante dt. Como consecuencia el momento angular varia
d(I θ̇1y ) dθ1x

− Ip ω (20.1)
dt dt
en la dirección negativa del eje x y
d(I θ̇1x ) dθ1y
+ Ip ω (20.2)
dt dt
en la dirección positiva del eje y. Los cambios son provocados por el momento restaurador M del eje,
cuyas componentes en ambos ejes son δθx en la dirección negativa del eje y y δθy en la dirección negativa
del eje x; donde δ es la constante elastica del eje por la inclinación. Considerando que la derivada del
momento angular con respecto al tiempo es igual al momento aplicado, obtenemos:
IIθ̈1 + Ip ωGI θ̇1 = −δθ1
Pero,
cos ωt
θ1 = θ + τ
sin ωt
con lo que se obtiene,
2 cos ωt
IIθ̈ + Ip ωGI θ̇ + δIθ = (I − Ip ) τ ω (20.3)
sin ωt
385
y' y
x'
ωt
x
Figura 20.3: Grieta de media luna
con

θx
θ =
θy

1
I =
1

1
GI =
−1
20.3. Modelo del eje con grieta
Consideremos una grieta con forma de media luna como la que se muestra en figura ??.
La rigidez en flexión de un rotor agrietado depende de la dirección de la deflexión. El nivel de rigidez
tiene dos valores: bajo cuando la grieta está abierta y alto cuando esta se cierra. Bajo estas circunstancias,
si consideramos el sistema de coordenadas O −x0y0 que gira con el eje, la rigidez del resorte en la dirección
y0 puede ser representada por la curva mostrada en figura 20.4.
El resorte en x0 es lineal. De figura ?? sabemos que las caracterı́sticas no lineales del rotor agrietado
están representadas por
− Mx0 = k1 θx0 (20.4)

(k2 − ∆k2 ) θy0 si θy0 > 0

−My0 =
(k2 + ∆k2 ) θy0 si θy0 < 0
donde
θx0 y θy0 son las componentes del ángulo de inclinación definidas por las coordenadas O − x0y0 como
se define en figura ??, y Mx0 y My0 son las componentes del momento restaurativo en los planos zx0 y zy0.
386
fy'
k2−∆k2
y'
k2+∆k2
Figura 20.4: Rigidez no lineal
Si adicionalmente se introducen las variables adimensionales

θx
θx∗ =
τ0
θy
θy∗ =
τ0
Ip
ip =
I
c
c∗ = √
δ̄I
k1 + k2
δ̄ =
2
k1 − k2
∆δ̄ =
2
∆δ̄
∆∗1 =
δ̄
∆k2
∆∗2 =
2δ̄
donde τ0 es un ángulo de referencia con el mismo orden de magnitud que la amplitud de la vibración.
Las ecuaciones del movimiento quedan (obvı́ando el sı́mbolo ∗ ):
θ̈ + ip ωGI θ̇+cθ̇+ (1 ∓ ∆2 ) θ+ (∆1 ± ∆2 ) RQ2ωt θ = mt + m0 (20.5)

cos (ωt + α)
mt = M
sin (ωt + α)

0
m 0 = M0
1
La variable M0 es un momento constante correspondiente a la gravedad. El sı́mbolo ± indica que el signo
de la parte superior es tomado cuando θy0 > 0 y el de abajo cuando θy0 > 0. Q2ωt es la matriz de rotación:

cos 2ωt sin 2ωt
Q2ωt =
sin 2ωt − cos 2ωt
La ecuación del movimiento 20.5 tiene las siguientes caracterı́sticas dinámicas:

387
1. rotor asimétrico con diferencia de rigidez según la dirección
2. no linealidad de tipo lineal por tramos rotando

3. acción de un desbalance excitando al sistema
388
Capı́tulo 21
Desbalance
El desbalance es la condición donde el centro de masas del rotor no coincide con su eje de rotación.
Razones para que ello ocurra son asimetrı́as asociadas a:
Desgaste
Contaminación
Dilataciones
Deformaciones
Montaje de componentes
21.1.1. Vocabulario
La norma ISO 1925 [1] define términos usados en balanceamiento:
Punto pesado
Ubicación de la masa desbalanceada
Punto alto
Punto más alejado del eje de rotación
Cantidad de desbalance U
Cuantifica el desbalance.
U = mrω
donde
m es la masa desbalanceada;
rω es la distancia entre m y el eje de rotación, que es
Dado que el rotor es un sistema con masas distribuidas, puede existir un desbalance en cada posición
axial del eje. El rotor puede ser considerado como una serie de discos cada uno de los cuales puede poseer
cierta cantidad de desbalance (ver figura 21.1).
389
390
Figura 21.1: Distribución de desbalance
Desbalance especı́fico
Es equivalente al desplazamiento del centro de gravedad del rotor (para un desbalance puntual).
U
e=
M
donde M es la masa del rotor (W , su peso).
Planos de corrección
Son las posiciones axiales en el rotor donde se introducirán masas correctoras.
Rotor rı́gido
Se habla de un rotor rı́gido cuando las vibraciones originadas por la deformación elastica del rotor son
despreciables c/r a las vibraciones del rotor como cuerpo rı́gido. El primer modo natural de deformación
de un rotor aparece para frecuencias cercanas a la primera frecuencia natural. Se considera que si la
velocidad de rotación tiene una frecuencia inferior a [0,5-0,7] veces su primera frecuencia natural, el rotor
puede ser considerado rı́gido.
Es importante notar que al deformarse el eje, la distancia entre m y el eje de rotación aumentará por
lo que U támbien variará. Si el procedimimiento de balanceo consideró el eje como rı́gido (y era flexible)
ello implicará que el rotor solo estára balanceado para la velocidad a la cual se realizarón las mediciones.
Ejes principales de Inercia
Son los ejes coordenados del sistema cartesiano que asegura que los productos de inercia sean nulos.
Los productos de inercia se definen como:
Z
Iij = xi xj dm para i, j = 1, 2, 3
21.1.2. Balanceamiento
Es el procedimiento que permite verificar y corregir la distribución de masas en un rotor, de tal modo
que las fuerzas o vibraciones en los descansos estén dentro de limites especı́ficos.
391
Ej e pri nci pal

de i nerci a
Ej e de rotaci ón
Figura 21.2: Desbalance estático
M asa
desbal anceada Ej e pri nci pal
de i nerci a
Ej e de rotaci ón
M asa
desbal anceada
Figura 21.3: Desbalance de cupla
21.1.3. Razón de reducción de desbalance

Se define como:
Ur
RRD = 1 −
Ui
donde
Ui es la cantidad de desbalance inicial;
Ur es la cantidad de debalance residual.
21.1.4. Tipos de desbalance

La norma ISO 1925 clasifica el desbalance según la distribución de masas de desbalance en:
Desbalance estático
En este caso el eje principal de inercia es paralelo al eje de rotación.
Desbalance de cupla
El eje principal de inercia intersecta al eje de rotación en el centro de gravedad del rotor
Desbalance cuasi-estático
El eje principal de inercia intersecta al eje de rotación en un punto distinto al centro de gravedad del
rotor
M asa
desbal anceada Ej e pri nci pal
de i nerci a
Ej e de rotaci ón
Figura 21.4: Desbalance cuasi-estático

392
Desbalance dinámico
El eje principal de inercia no intersecta al eje de rotación.
Támbien se puede definir el desbalance inicial (que existe antes de balancear) y residual (que perma-
nece aun después de balancear).
21.1.5. Tipos de balanceamiento

El tipo de balanceamiento a aplicar depende de la calidad de balanceamiento requerido, la distribución
de masas del rotor y la velocidad de rotación.
Balanceamiento en un plano (estático)

La(s) masa(s) correctora(s) son aplicadas en un solo plano tangente al eje del rotor. Se aplica en
rotores cuyo largo es mucho menor que su diámetro. Ejemplos: volantes, ventiladores, engranajes, etc.
Balanceamiento en dos planos (dinámico)

En este caso las masas correctoras son aplicadas en dos planos distintos y arbitrarios. Se aplica cuando
el rotor no tiene forma de disco.
Balanceamiento en tres o más planos

Se aplica en rotores con varias inercias concentradas. Ejemplos: cigueñales, turbinas, etc.
21.1.6. Calidad de balanceamiento

La calidad de balanceamiento se define en normas ISO 1940 [3] y VDI 2060.
La norma ISO 1940 usa como indicador de calidad la velocidad del centro de masas del rotor (eω).
Los grados más precisos de calidad se logran cuando el rotor está montado sobre sus propios descansos,
en sus condiciones de servicio (acoplado a su accionamiento).
1. ω=2πN/60 con N en r/min y ω en rad/s.
2. En general, para rotores rı́gidos con dos planos de corrección, la mitad del desbalance residual
recomendado es tomado para cada plano. Par rotores en forma de discos el valor total recomendado
corresponde a un plano.
3. Un conjunto de accionamiento en un ensamble el cual incluye el cigüeñal, ruedas, embragues, poleas,

amortiguadores de vibración, partes rotatorios que se conectan a las ruedas, etc.
4. Una máquina diesel es condiferada lenta si la velocidad de pistón es inferior a 9 m/s.
5. En máquinas completas, la masa del rotor comprende la suma de todas las masas del conjunto de
accionamiento descrito en (3).
Ejemplo 34 Determinar desbalance permisible en un ventilador de 100 Kg que gira a 1500 r/min según
ISO 1940.
Según la tabla de figura 21.1, el ventilador requiere una calidad G6.3 (eω = 6,3 mm/s, máximo).
2π
ω = 1500 = 157 rad/s
60
6,3
e = = 0,04 mm
157
U = 0,04 · 100 = 4 Kg-mm
= 4000 gr-mm
393
ISO 1940 (ANSI S2-19)– R

ROTOR BALANCIN
Figura 21.5: ISO 1940

394
Grado de (1) (2) Tipos de Rotores

Calidad G
G 4000 4000 Conjuntos (3) de motores ( diesel) marinos len-
tos, montados rápidamente, con número impar de
cilindros (4).
G 1600 1600 Conjuntos de grandes máquinas de dos cilindros,
montados rápidamente.
G 530 630 Conjuntos de grandes máquinas de cuatro cilin-
dros montados rápidamente motores marinos (die-
sel) montados elásticamente.
G250 250 Conjuntos de máquinas diesel rápidas con seis o
más cilindros montados rápidamente.
G 100 100 Conjuntos de grandes máquinas diesel rápidas con
seis o más cilindros Motores (a gasolina o diesel)
de autos, camiones y locomotoras.
G 40 40 Ruedas de automóvil, ruedas de ferrocarril, ejes de
cardán. Conjuntos de máquinas de cuatro tiem-
pos montados elásticamente ( gasolina o diesel),
con seis o más cilindros; motores de automóvil,
camión, locomotoras.
G15 16 Ejes cardán con requisitos especiales. Partes de
maquinaria trituradora y agrı́cola. Componentes
individuales de motores ( a gasolina o diesel) de
automóvil, camiones y locomotoras. Partes de mo-
tores con seis o más cilindros bajo requisitos espe-
ciales.
G 6.3 5..3 Partes de máquinas procesadoras, Tambores
centrı́fugos. Ventiladores. Volantes. Conjunto de
rotores de turbina a gas. Rotores de bombas
centrı́fugas. Accionamiento de máquinas herra-
mientas y partes de maquinaria en general. Ar-
maduras de motores eléctricos. Componentes in-
dividuales de máquinas con requisitos especiales.
G 2.5 2.5 Motores de turbina a gas y vapor, incluso turbi-
nas marinas. Rotores rı́gidos de turbogeneradores.
Rotores de turbogeneradores. Rotores de turbo-
compresores. Accionamiento de máquinas herra-
mientas. Bombas de accionamiento a turbina. Ar-
maduras de motores eléctricos medianos y grandes
con requisitos especiales : armaduras pequeñas
G 1 (de pre- 1 Accionamiento de magnetófonos y de cintas gra-
cisión) badoras de máquinas rectificadoras. Armaduras de
motores eléctricos pequeos con requisitos especia-
les.
G0.4 0.4 Ejes, discos y armaduras de máquinas rectificado-
ras de precisión. Giroscopios.
Cuadro 21.1: Desbalance permisible según grados de calidad G. Norma ISO 1940
395
Si el balanceamiento se realiza en dos planos se aceptará una cantidad de desbalance de Ui = U/2 = 2000
gr-mm en cada plano. La relación entre la cantidad de desbalance permisible y los niveles de vibración
permisible está dada por la matriz de coeficientes de influencia, descrita a continuación.
21.2. Balanceamiento en 2 planos

21.2.1. Método de los coeficientes de influencia
Este método requiere de la medición de amplitud y fase de la vibración en dos posiciones (c/r al
chavetero o a una marca brillante usualmente):
1. Hacer girar el rotor a la velocidad a la que se desea balancear;
2. Medir la vibración original V10 , V20 . Incluir amplitud y fase respecto de la señal tácometro;
3. Detener el rotor.
4. Añadir una masa de prueba m1 (arbitraria) en un radio r1 en el plano de corrección 1. Charles

Jackson recomienda usar masas de pruebas que produzcan fuerzas de desbalance del orden del 10 %
del peso soportado por el descanso:
W
mi ri ω 2 ≤ 0,1
2
6. Tomar los nuevos valores de vibración: V11 , V21 .
7. Detener el rotor.
8. Si V11 ≈ V10 o V21 ≈ V20 implica que la cantidad de desbalance de prueba Ut1 = m1 r1 no es lo
suficientemente grande (eventualemente que el problema predominante no es el desbalance). En tal
caso se debe repetir los pasos 4-7 con un desbalance de prueba mayor. Los valores no deben ser
exagerados pues pueden causar daño a la máquina. Como criterio, IRD aconseja que los cambios
de amplitud deben ser mayores que 30 % y en fase de 30o .
9. Retirar la masa de prueba m1 y colocarla en el plano de corrección 2 (Ut2 ). En el mismo plano axial
si es posible;
12. Detener el rotor
13. Retirar la masa de prueba.
14. Calcular las masas correctoras e instalarlas.
15. Hacer girar el rotor a la velocidad a la que se balanceó;
17. Calcular la RRD.
18. Iterar si el resultado es insatisfactorio.

396
Para calcular las cantidades de desbalance correctoras, se define una función que relacione la vibración
medida en los descansos con los desbalances presentes en los planos de corrección. Se define el coeficiente
de influencia Aij como la relación entre la vibración medida en el descanso i con el desbalance Uj en el
plano j que la ocasiona:
Vi
Aij =
Uj
" #
V11 −V10 V12 −V10
Ut1 Ut2
A= V21 −V20 V22 −V20
Ut1 Ut2
Nótese que los elementos de A son numeros complejos.

Se está aplicando el principio de superposición. Se desea que las cantidades de desbalance correctoras
Uci (i = 1, 2) eliminen el efecto de las cantidades de desbalance iniciales por ello:
AUc +AU0 = 0

Uc1 U10 V10
A = −A =− = −V0
Uc2 U20 V20
Entonces,
Uc = −A−1 V0
" #−1
V11 −V10 V12 −V10
Ut1 Ut2 V10
Uc = − V21 −V20 V22 −V20
Ut1 Ut2
V20
21.2.2. Recomendaciones
Asegúrese de si realmente se trata de desbalance;
Use el eje donde las vibraciones radiales son mayores;
Deje que la máquina llegue a operar de manera estacionaria;
Evite masas de prueba exageradas que pueden excitar una resonancia.
En caso que la corrección resultado del método sea fı́sicamente muy dı́ficil o imposible de instalar,
se debe descomponer en componentes que sean fáciles de instalar y que vectorialmente equivalgan
a lo propuesto.
21.3. Balanceamiento en 1 plano

21.3.1. Método de los coeficientes de influencia
Aplicando el mismo concepto que en la sección anterior, el método puede ser extendido a más de dos
planos o reducido a un solo plano corrector. En este ultimo caso:
A = A11
luego
V10
Uc = −
A11
397
21.3.2. Método sin medición de fase

El método que se describe a continuación tiene la ventaja de requerir solo mediciones de amplitud. El
procedimiento consiste en:
1. Medir la amplitud de vibración inicial V0 ;
2. Introducir una cantidad de desbalance de prueba Up en una posición dada (y marcada como punto
1); la masa debe ser lo suficientemente grande para variar la amplitud de la vibración (sin causar
daños en la máquina);
3. Medir la amplitud de vibración V1 ;
4. Pare la máquina y retira la masa de prueba.
5. Reintroducir el desbalance de prueba a aproximadamente 120o de la posición inicial (registre el

ángulo φ12 );
7. parar la máquina y retirar la masa de prueba;
8. Reintroducir el desbalance de prueba a aproximadamente 120o de la segunda posición (o 240o de la

primera posición). Registre el angulo φ23 ;
10. Trace un circulo de radio V0 (ver figura 21.6);
11. Fije una posición arbitaria como 0o (punto 1), marque φ12 (punto 2) y φ23 (punto 3). Puede usar
referencia horaria u anti-horaria.
12. Desde el punto 1, trace una arco de radio V1 ;
13. Desde el punto 2, trace una arco de radio V2 ;
14. Desde el punto 3, trace una arco de radio V3 ; los tres arcos deben intersectarse en un punto.
15. La masa correctora se calcula:

V0
mc = mp
Vt
16. La posición a utilizar es el angulo entre 0o y el punto de intersección. El ángulo se mide utilizando
el sentido utilizado para posicionar los puntos 1,2,3.
21.4. Norma ISO 5406 -retirada en 1994-

Este standard es una guı́a para el balanceamiento:
Clasifica los rotores según sus necesidades de balanceamiento;
Especifica métodos para evaluar la calidad de balanceamiento obtenida.
21.4.1. Definiciones
Rotor rı́gido
Un rotor rı́gido puede ser balanceado utilizando solo 2 planos de corrección. Ello asegura que las
tolerancias de balanceamiento (para el tipo de rotor) no son excedidas a cualquier velocidad (al menos
hasta su velocidad máxima de operación).
398
1
0 º
Vo
Vt
2
3
Figura 21.6: Balanceamiento en un plano, sin medición de fase
Rotor flexible
En este caso, las deflexiones del rotor no aseguran lo anterior. La forma del rotor varia con la velocidad,
debido a la cercanı́a de una frecuencia natural. Puede requerir el uso de técnicas de balanceamiento modal.
La norma describe situaciones donde un rotor flexible puede ser balanceado satisfactoriamente usando
técnicas de balanceamiento de rotor rı́gido.
399
Clase de rotor Descripción Ejemplo

Clase 1 Rotor rı́gido Es un rotor cuyo desbalance Rueda de engranaje
puede ser corregido en dos
planos arbitrariamente se-
leccionados, de manera que
después de la corrección, su
desbalance no cambie signi-
ficativamente a ninguna ve-
locidad entre la partida y su
máxima velocidad de opera-
ción.
Clase 2 Rotores casi rı́gidos Es un rotor que no pue-
de considerarse rı́gido, pe-
ro que puede ser balancea-
do usando con modificacio-
nes las técnicas usadas para
balancear rotores rı́gidos.
Clase 2 a Es un rotor con un solo Eje con rueda de afilado
plano transversal de desba-
lance, por ejemplo, una sola
rueda con un eje ligeramen-
te flexible cuyo desbalance
puede ser despreciado.
Clase 2b Es un rotor con dos pla- Eje con rueda de afilado y
nos transversales de des- polea
balance, por ejemplo, dos
ruedas montadas en un eje
ligero cuyo desbalance pue-
de ser despreciado.
Cuadro 21.2: Clasificación ISO de Rotores. ANSI 52.42-1982. ISO 5406

400
Clase 2c rotor con más de dos planos Rotor de un compresor axial

transversales de desbalance.
Clase 2d rotor con desbalance unifor- Rodillo de prensa de impre-
me o variando linealmente. sión
Clase 2e rotor que consiste de una Tambor de disco duro PC
masa rı́gida de longitud
axial significativa soportada
por un eje flexible cuyo des-
balance puede despreciarse.
Clase 2f rotor simétrico con dos pla- Bomba centrifuga multi-
nos de corrección en los etapas
extremos, cuya velocidad
máxima no se aproxima sig-
nificativamente a la segunda
velocidad crı́tica; cuyos ran-
gos de velocidad de servi-
cio no contienen la primera
velocidad crı́tica, y el cual
tiene un desbalance inicial
controlado.
Clase 2g rotor simétrico con dos pla- Bomba centrifuga de alta
nos de corrección en los ex- velocidad
tremos y un plano central
de correción, cuya velocidad
máxima no se aproxima sig-
nificativamente a la segun-
da velocidad crı́tica y el caul
tiene un debalanceamiento
inicial controlado.
401
Clase 2h rotor no simétrico el cual Rotor de turbina a vapor

tiene un desbalance inicial
controlado tratado en una
manera similar a un rotor de
clase 2f.
Clase 3 Rotores flexibles rotor que no puede ser
balanceado usando técnicas
modificadas de rotor rı́gido,
requiere el uso de métodos
de balanceamiento de altas
velocidades.
Clase 3a rotor que, para cualquier Rotor de generador de 4 po-
distribución del desbalance, los
es significativamente afecta-
do solamente por el primer
modo de desbalance.
Clase 3a rotor que, para cualquier Rotor de generador de 2 po-
distribución de desbalance los (pequeño)
es significativamente afecta-
do sólo por el primer y se-
gundo modo de desbalance.
Clase 3c rotor que es significativa- Rotor de generador de 2 po-
mente afectado por más que los (grande)
el primer y segundo modo
de desbalance.
Clase 4 rotor que podrı́a caer en Rotor con centrı́fuga flexi-
las clases1,2 ó 3, pero que ble
además tiene una o más
componentes que son ellas
mismas flexibles o que están
unidas flexiblemente.
Clase5 rotor que podrı́a caer en las Motor de alta velocidad
clases 1, 2 ó 3, pero por
alguna razón, por ejemplo
económica, se balancea sólo
para una velocidad de ope-
ración.
La norma fue retirada en 1994. Fue sustituida por ISO 11342 [4].
21.5. A explorar
Para el estudio de técnicas de balanceamiento en rotores flexibles el lector interesado es referido a
los artı́culos [7, 7]. Foiles et al. [8] presentan un estado del arte. La norma ISO 17359 [11] entrega una
guı́a para el monitoreo de condición y el diagnostico de maquinas. El procedimiento se resumen en figura
(21.7).
ISO 17359
402
CONDITION MONITORING
PROCEDURE FLOWCHART
Figura 21.7: Diagrama de flujo de acuerdo a norma ISO 17359

Bibliografı́a
[1] ISO 1925:2001 Ed. 4, Mechanical vibration – Balancing – Vocabulary, International Standards Orga-
nization, 2001.
[2] ISO 10814:1996, Mechanical vibration – Susceptibility and sensitivity of machines to unbalance, Inter-
national Standards Organization, 1996.
[3] ISO 1940-1:2003, Mechanical vibration – Balance quality requirements for rotors in a constant (rigid)
state – Part 1: Specification and verification of balance tolerances, International Standards Organiza-
tion, 2003.
[4] ISO 11342:1998, Mechanical vibration – Methods and criteria for the mechanical balancing of flexible
rotors, International Standards Organization, 1998.
[5] ISO 5406:1980, The mechanical balancing of flexible rotors, International Standards Organization,
1980 (retirada en 1994).
[6] M.S. Hundal, R.J. Harker, Balancing of flexible rotors having arbitrary mass and distribution, Journal
of Engineering for Industry, 217-233, 1966.
[7] Kellenberger, W., Should a Flexible Rotor Be Balanced in N or (N+ 2) Planes? Journal of Engineering
for Industry, 1972.
[8] WC Foiles, PE Allaire, EJ Gunter, Review: Rotor Balancing, Shock and Vibration, 1998.
[9] A El-Shafei, AS El-Kabbany, AA Younan, Rotor Balancing Without Trial Weights, Journal of Engi-
neering for Gas Turbines and Power, 2004.
[10] ISO 18436-1:2004, Condition monitoring and diagnostics of machines – Requirements for training
and certification of personnel, International Standards Organization, 2004.
[11] ISO 17359:2003 Ed. 1, Condition monitoring and diagnostics of machines – General guidelines,
International Standards Organization, 2003.
403
404
Capı́tulo 22
Interacción entre fundación y rotor
En general, el rotor junto a sus descansos son las partes más flexibles del sistema y concentran gran
parte de la energı́a cinética y de deformación del mismo (> 80 − 90 %). Ello justifica el proponer modelos
que no tomen en cuenta la dinámica de la fundación, cuando el foco de intéres es la respuesta del rotor
(frecuencias criticas, respuesta al desbalance, modos propios, etc.). Sin embargo, existen situaciones donde
el estudio del acoplamiento del rotor y su fundación es requerido, sobre todo en el calculo de respuesta
sı́smica y aislación de vibraciones.
22.2. Modelo de Jeffcott

Consideremos el modelo de Jeffcott descrito en figura 22.1. Notemos que el sistema es axisimétrico.
Para modelar el aporte de la fundación usaremos el diagrama de figura 22.2. La razón entre la rigidez
efectiva ks y la del descanso kb está dada por:
ks α1 α3 + α2 α4
=
kb α32 + α42
y el amortiguador efectivo:
cs 1 α2 α3 − α1 α4
=
cb αg α32 + α42
donde
ωcs
αg =
kb
kr/2
kb/2 kr/2
cb/2
mf
kb/2 cb/2
kf/2
cf/2
mf
kf/2
cf/2
405
406
kb/2 cb/2
mf
ks/2 cs/2
kf/2
cf/2
Figura 22.2: Descanso equivalente
2
ω ω
α1 = 1 − αg ξf −
ωf ωf
2
ω ω
α2 = αg + 2ξf − αg
ωf ωf
2
ω
α3 = 1 + αh −
ωf

ω
α4 = αg αh + 2ξf
ωf
donde la frecuencia natural de la fundación (incluyendo la carcasa):

s
kf
ωf =
mf
la razón entre la rigidez del descanso y la de la fundación:
kb
αh =
kf
la razón entre el amortiguamiento de la fundación y el amortiguamiento critico de la fundación:

cf
ξf =
kf
Lo que nos permite conocer el factor de amplificación de la fundación:
1
αq =
2ξf
La figura (22.3) muestra las razones de rigidez y amortiguamiento para
αg = 1
αh = 1, 0,1
ξf = 0,1
Poner el gráfico para αg constante tiene sentido para sistemas con descansos hidrodinamicos pues en
general tiende a ser constante (ver figura 22.4). Los valores de αg están en el rango [0,7, 2,0] excepto para
2 tipos de descansos.
Las razones kksb y ccsb tienden a 1 cuando ω es mayor que la frecuencia natural de la fundación ωf .
Puesto de otra manera, ello equivale a que la rigidez y la amortiguación efectiva corresponde a la de los
descansos, y la fundación puede ser considerada fija.
407
2
ks/kb(αh=1.0)
ks/kb(αh=0.1)
c /c (α =1.0)
s b h
1.5 cs/cb(αh=0.1)
ks/kb y cs/cb
0.5
-0.5
-1
0.1 0.5 1 2 5 10 20 50
ω/ωf
Figura 22.3: Razones de rigidez y amortiguamiento para αg = 1, αh = 1 y 0,1, ξf = 0,1
10
g
2AG
Razón de amortiguamiento
PA
CP TPOP
1 TP E
OC
0.1
0.01 0.1 1 10
Número de Sommerfeld
Figura 22.4: αg en función del número de Sommerfeld. P A:partial arc, 2AG: Two-axial groove, E: ellip-
tical, 3L: Three lobe, OC: offset cylindrical, T P CP : Tiltinf pad, center pivot, T P OP : Tilting pad, offset
pivot
408
Figura 22.5: Cuerpo rı́gido soportado por descansos elásticos
22.3. Rotor, descansos y fundación rı́gidos, soporte de fundación

flexible
22.3.1. Introduccion
Una forma de lograr baja transmisibilidad es elegir una fundación con soporte flexible. Ello hace que
la mayor parte de la energı́a de deformación se concentre en el soporte de la fundación. Por su parte,
la fundación misma, junto con la carcasa y el rotor tenderán a comportarse como un cuerpo rı́gido,
aportando la mayor parte de la energı́a cinética del sistema. Ello produce un sistema con 6 grados de
libertad (y 6 frecuencias naturales). A continuación estudiamos el modelo de la situación.
22.3.2. Formulación del modelo

La figura (22.5) muestra una vista de un cuerpo rı́gido, soportado por n descansos elásticos. Conside-
remos
el sistema (X̄, Ȳ , Z̄) es un sistema inercial,

el sistema (X, Y, Z) está fijo al cuerpo,
las rotaciones en torno a los ejes (X̄, Ȳ , Z̄) son α, β, γ respectivamente,
un descanso es representado por un trio de resortes-amortiguadores viscosos. Su eje de acción
principal puede o no coincidir con los ejes (X̄, Ȳ , Z̄),
el punto de conexión de cada descanso con el cuerpo es (ax , ay , az ), en tanto que su punto de fijación
al suelo es (u, v, w),
409
el desplazamiento del centro de gravedad del cuerpo es indicado por (xc , yc , zc ) y la rotación de
mismo por (α, β, γ).
La ecuación del movimiento puede ser obtenida del balance de fuerzas y momentos sobre el cuerpo.
Para un sistema sin amortiguación y sin movimiento de la base es
Mẍ + Kx = f (22.1)
donde
Mtt 0
M=
0 Mrr
 
m
Mtt =  m 
m
 
Ixx Ixy Ixz
Mrr =  Iyy −Iyz 
sim Izz
0 = 03×3
y para la matriz de rigidez,

Ktt Ktr
K=
KTtr Krr
con
 P P P 
kxx P kxyP kxz
Ktt =  kyyP kyz

sim kzz
 P P P 
P (kxz ay − kxy az ) P (kxx az − kxz ax ) P (kxy ax − kxx ay )
Ktr =  P (kyz ay − kyy az ) P (kxy az − kyz ax ) P (kyy ax − kxy ay ) 
(kzz ay − kyz az ) (kxz az − kzz ax ) (kyz ax − kxz ay )
 
kαα kαβ kαγ
Krr =  kββ kβγ 
sim kγγ
y
X
kyy a2z + kzz a2y − 2kyz ay az

kαα =
X
kxx a2z + kzz a2x − 2kxz ax az

kββ =
X
kxx a2y + kyy a2x − 2kxy ax ay

kγγ =
X
kxz ay az + kyz ax az − kzz ax ay − kxy a2z

kαβ =
X
kxy ay az + kyz ax ay − kyy ax az − kxz a2y

kαγ =
X
kxy ax az + kxz ax ay − kxx ay az − kyz a2x

kβγ =
El vector de desplazamientos se define por

 

 xc 

yc 

 

 

zc
 
x=

 α 
β 

 

 

γ
 
410
y el de fuerzas,  

 fx 

fy

 


 

fz
 
f=

 M x 

My

 


 

Mz
 
Los aportes de rigidez de cada descanso se obtienen de

 
kp
k = RT  kq R
kr
 
λxp λxq λxr
R= λyq λyr 
sim λzr
donde los valores λ son los cosenos de los ángulos entre los ejes principales del descanso y los ejes inerciales.
Por ejemplo, λxp es el coseno del ángulo entre el eje X y el eje P de la rigidez principal del descanso.
Las ecuaciones del movimiento, como han sido presentadas, no incluyen los términos por amortigua-
miento. Para incluirlo, basta agregar términos similares a los de rigidez, pero tomando en cuenta las
velocidades y las constantes de los amortiguadores:
Mẍ + Cẋ + Kx = f
donde la matriz de amortiguamiento está definida por,

Ctt Ctr
C=
CTtr Crr
con
 P P P 
cxx P cxy P c xz
Ctt =  cyy P cyz

sim czz
 P P P 
P (cxz ay − cxy az ) P (cxx az − cxz ax ) P (cxy ax − cxx ay )
Ctr =  P (cyz ay − cyy az ) P (cxy az − cyz ax ) P (cyy ax − cxy ay ) 
(czz ay − cyz az ) (cxz az − czz ax ) (cyz ax − cxz ay )
 
cαα cαβ cαγ
Crr =  cββ cβγ 
sim cγγ
con
X
cyy a2z + czz a2y − 2cyz ay az

cαα =
X
cxx a2z + czz a2x − 2cxz ax az

cββ =
X
cxx a2y + cyy a2x − 2cxy ax ay

cγγ =
X
cxz ay az + cyz ax az − czz ax ay − cxy a2z

cαβ =
X
cxy ay az + cyz ax ay − cyy ax az − cxz a2y

cαγ =
X
cxy ax az + cxz ax ay − cxx ay az − cyz a2x

cβγ =
El sistema descrito posee 6 grados de libertad (xc , yc , zc ,α, β, γ). Los cuales son solución del sistema de
ecuaciones antes descrito. En la practica, las ecuaciones se simplifican de manera importante por alguna
de las siguientes condiciones:
411
1. Los ejes de referencia XY Z coniciden con los ejes principales de inercia del cuerpo; luego
Iij = 0 para i 6= j (22.2)
(y la matriz M es diagonal),
2. Los descansos son dispuestos de modo que existan planos de simetrı́a en el sistema,
3. Los ejes principales de los descansos P QR coinciden con XY Z, luego
kij = 0 para i 6= j (22.3)

kxx = kp = kx
kyy = kq = ky
kzz = kr = kz
en tal caso los descansos, son denominados descansos ortogonales. Se cumple
Λ=I
4. No hay movimientos de las fundación o alternativamente, no hay fuerzas o momentos externos

aplicados al cuerpo rı́gido.
En general, el efecto de estas simplificaciones es reducir el numero de términos en las ecuaciones y, en

algunos casos, en reducir el numero de ecuaciones que deben ser resueltas simultáneamente. Los sistemas
de ecuaciones acoplados indican modos acoplados.
22.3.3. Propiedades modales

Aprovechando las condiciones simplificatorias antes mencionadas, analizaremos varios casos de uso
practico.
Un plano de simetrı́a y soportes ortogonales

Si el plano Y Z es una plano de simetrı́as del cuerpo rı́gido, los siguientes términos son nulos:
X X X X
kyy ax = kzz ax = kyy ax az = kzz ax ay = 0 (22.4)
 
m

 m 

 m 
M= 

 Ixx 

 Iyy 
Izz
o en terminos de los radios de giro, que cumplen:
Ixx = mρ2x
Iyy = mρ2y
Izz = mρ2z
luego  
1

 1 

 1 
M = m 

 ρ2x 

 ρ2y 
ρ2z
412
Figura 22.6: Sistema con un plano de simetrı́a y soportes ortogonales

413
Por su lado, la matriz de rigidez se define a traves de las siguientes submatrices:

 P 
kxx P0 0
Ktt =  kyy P0 
sim kzz
 P P 
P 0 (kxx az ) (−kxx ay )
Ktr =  P(−kyy az ) 0 0 
(kzz ay ) 0 0
 
kαα kαβ kαγ
Krr =  kββ kβγ 
sim kγγ
con
X
kyy a2z + kzz a2y

kαα =
X
kxx a2z + kzz a2x

kββ =
X
kxx a2y + kyy a2x

kγγ =
kαβ = 0
kαγ = 0
X
kβγ = (−kxx ay az )
luego
 P P P 
kxx P0 0 P 0 (kxx az ) (−kxx ay )

 kyy P0 P(−kyy az ) 0 0 

 kzz (kzz ay ) 0 0 
K= 
kyy a2z + kzz a2y
P

 0 0 

kxx a2z + kzz a2x
P P
 (−k xx ay az )

kxx a2y + kyy a2x
P
sim
definiendo
x = Px0
con la matriz de permutación,  
1 0 0 0 0 0

 0 0 0 0 1 0 

 0 0 0 0 0 1 
P= 

 0 1 0 0 0 0 

 0 0 1 0 0 0 
0 0 0 1 0 0
sustituyendo y premultiplicando (22.1),
PT MPẍ0 + PT KPx0 = PT f (22.5)

0 0 0 0 0
M ẍ + K x = f (22.6)
con  
1

 ρ2y 

0
 ρ2z 
M = m 

 1 

 1 
ρ2x
414
 P P P 
kxx (kxx az ) P (−kxx ay )
kxx a2z + kzz a2x
P
P (−k2xx ay az ) 2
 
 
0
 kxx ay + kyy ax 
K = P P 

 kyy P P(−kyy az )


 kzz (kzz ay ) 
kyy a2z + kzz a2y
P
sim
Luego, es posible escribir 2 sistemas desacoplados entre si:
   P P P    
1  ẍc  kxx (kxx az ) P (−kxx ay )  xc   fx 
ρ2y kxx a2z + kzz a2x
P
m β̈ P (−k2xx ay az ) 2  β  =  My 
  
ρ2z γ̈ sim kxx ay + kyy ax γ Mz
 
   P P    
1  ÿc  kyy P0 P(−kyy az )  yc   fy 
m 1  z̈c  kzz (kzz ay )  zc = fz
ρ2x kyy a2z + kzz a2y
P
α̈ sim α Mx
     
Si además los descansos son ortogonales, las ecuaciones (22.3) son validas. En tal caso, las coordenadas
(yc , zc , α) están acopladas entre si; pero son independientes del resto. Además estas ultimas 3 (xc , β, γ)
también están acopladas entre si. La figura (22.6) muestra el caso descrito. Al resolver las ecuaciones del
movimiento para (yc , zc , α) se llega a una expresión general de la forma
6 4 2
ωn ωn ωn
− Ayzα + Byzα − Cyzα = 0 (22.7)
ωz ωz ωz
donde
rP
kz
ωz =
m
P
ky
Ayzα = 1 + P + Dzx
kz
P P 2 P 2
ky ( ky az ) + ( kz ay )
Byzα = Dzx + P (1 + Dzx ) − 2
kz
P
ρ2x ( kz )
!
P P 2 P 2
ky ( kz ay ) ( ky az )
Cyzα = P Dzx − 2 − 2
kz
P P
ρ2x ( kz ) ρ2x ( kz )
P 2 P 2
( ky az ) + ( kz ay )
Dzx = P 2
ρ2x ( kz )
donde ρx es el radio de giro del cuerpo rı́gido con respecto al eje X. Haciendo lo mismo para (xc , β, γ),
se obtiene
6 4 2
ωn ωn ωn
− Axβγ + Bxβγ − Cxβγ = 0 (22.8)
ωz ωz ωz
415
con
P
ky
Axβγ = P + Dzx + Dzz
k
P z
ky
Bxβγ = P (Dzy + Dzz ) + Dzy Dzz
kz
P 2 P 2 P 2
( kx az ) ( kx ay ) ( kx a y a z )
− P 2 − P 2 − P 2
ρ2y ( kz ) ρ2z ( kz ) ρ2y ρ2z ( kz )
!
P P 2 P 2
kx ( kx ay az ) ( kx ay az )
Cxβγ = P Dzy Dzz − 2 − 2 Dzy −
kz
P P
ρ2x ρ2z ( kz ) ρ2z ( kz )
P 2 P P P
( kx az ) ( kx ay ) ( kx az ) ( kx ay az )
P D
2 zz + 2 P 3
ρ2y ( kz ) ρ2y ρ2z ( kz )
P 2 P 2
( kx az ) + ( kz ax )
Dzy = P
ρ2y ( kz )
kx ay + ky a2x
2
P P
Dzz = P
ρ2z kz
ρy y ρz son los radios de giro del cuerpo rı́gido con respecto a los ejes Y y Z respectivamente.
Las raı́ces de las ecuaciones cubicas (22.7 y 22.8) se hayan en curvas[1]. Otra opción es calcularlas
directamente. En Maple serı́a:
> A:=1;B:=2;C:=3;
> evalf(solve(x^3-A*x^2+B*x-C=0,x));
Dos planos de simetrı́a y soportes ortogonales

Se pueden lograr 2 planos de simetrı́as, si, en adición a las condiciones anteriores, se tiene
X X X
kxx ay = kzz ay = kxx ay az = 0 (22.9)
Bajo estas condiciones, quedan 2 ecuaciones independientes, y 2 pares de ecuaciones acopladas:

 P P 
kxx P0 0 P 0 (kxx az ) 0

 k yy P 0 (−k yy az ) 0 0 

 kzz P 0 0 0 
K= 2 2


 kyy az + k zz ay 0 0 

kxx a2z + kzz a2x
P
 0

kxx a2y + kyy a2x
P
sim
Los sistemas independientes a resolver son:

X
mz̈c +
kzz zc = fz
X
Izz γ̈ + kxx a2y + kyy a2x γ = Mz
P P
1 ẍc kxx P (kxx az ) xc fx
m + =
ρ2y β̈ sim kxx a2z + kzz a2x β My
P P
1 ÿc kyy P (−kyy az ) yc fy
m + =
ρ2x α̈ sim kyy a2z + kzz a2y α Mx
416
Los planos de simetrı́a son XZ e Y Z. Tómese como ejemplo el sistema mostrado en figura (22.16), donde
se tienen 4 soportes idénticos, dispuestos simétricamente respecto del eje Z en un plano que no contiene
al centro de gravedad. Existe acoplamiento entre la traslación en X y la rotación alrededor del eje Y
(xc , β), ası́ como entre la traslación en Y y la rotación con respecto al eje X (yc , α). La traslación en la
dirección Z (zc ) y la rotación alrededor del eje Z (γ) son independientes de los otros modos.
La frecuencia natural en la dirección Z es encontrada al resolver la ecuación:
rP
kzz
ωz =
m
con X
kzz = 4kz
La frecuencia natural de rotación en torno al eje Z puede ser expresada en términos de la frecuencia
natural de traslación en el eje Z según:
s 2
ωγ kx ay ky ax
= +
ωz k z ρz k z ρz
Las frecuencias naturales de los modos acoplados en (xc , β) pueden ser expresadas en términos de ωz :
v  v" 
u
u  2 ! 2 u 2 ! 2 #2 2 
ωxβh u 1 kx
 ax ax u kx az ax kx ax 
=u 1+ + +t 1+ + −4
ωz t 2 kz ρy ρy kz ρy ρy kz ρy  
v  v" 
u
u  2 ! 2 u 2 ! 2 #2 2 
ωxβl u 1  kx ax ax u k
x az ax kx ax 
=u 1+ + −t 1+ + −4
ωz t2 k
 z ρy ρy kz ρy ρy kz ρy 

Las ecuaciones anteriores son convenientemente reescritas en la forma de elipses

2
(ax /ρy ) (az /ρy )
2 + 2 =1 (22.10)
(ωxβh /ωz ) (kz /kx ) (ωxβh /ωz ) − 1
2
(ax /ρy ) (az /ρy )
2 + 2 =1 (22.11)
(ωxβl /ωz ) 1 − (kz /kx ) (ωxβl /ωz )
En general, cada tipo de descanso tiende a tener un razón de rigidez kx /kz constante; luego, es posible
usar métodos gráficos para encontrar las coordenadas ax , az para alcanzar un valor deseado para ωxβh .
También es posible dejar ωxβh y ωxβl una en función de la otra con:
 q 2 "
ax kx ωxβh ωxβl #2
2
 ρy ± kz ωxβl + ωxβh  2 ρayz
q  + ωxβh ωxβl =1
ωxβl − ωxβh
 ωxβh ωxβl
kx
kz ωxβl − ωxβh
Ejemplo 35 Un cuerpo rı́gido es simétrico con respecto al plano XZ; su ancho en la dirección X es de
13 su altura en la dirección Z es 12”. El centro de gravedad está a 5.5”del borde inferior y a 6.75”del
2
lado derecho. El radio de giro respeto del eje Y a través del centro de gravedad es de 5.1”. Utilice el
diagrama espacial para evaluar los efectos de utilizar descansos con razón de rigidez kz /kx = 2.
La figura 22.8 superpone la linea exterior de la maquina. El centro de gravedad queda en el centro
del diagrama. Las dimensiones son normalizadas por el radio de giro ρy . En consecuencia, las cuatro
esquinas del cuerpo están localizadas según: esquina superior derecha
az +6,50
= = +1,28
ρy 5,10
ax +6,75
= = +1,32
ρy 5,10
417
6
γ2=0.25 γ2=0.5 γ2=0.625
2
az/ρy
0 γ3=2 γ3=4 γ3=6

γ1=0.75
γ1=1
-2
γ1=2
-4 γ1=3
γ =4
1
-6
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
ax/ρy
Figura 22.7: diagrama espacial para kz /kx = 2. γ1 = ωh /ωz , γ2 = ωl /ωz , γ3 = ωh /ωl

418
1.5
0.13 0.25 0.38 0.5 0.56 0.63
0.5
az/ρy
0.75
-0.5
0.875
-1 1
B A
1.25
-1.5
1.5
-2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
ax/ρy
Figura 22.8: Acercamiento de figura 22.7 con bordes del cuerpo indicados y dos disposiciones de descansos
419
esquina superior izquierda

az +6,50
= = +1,28
ρy 5,10
ax +6,25
= = −1,23
ρy 5,10
esquina inferior derecha
az −5,50
= = −1,08
ρy 5,10
ax +6,75
= = +1,32
ρy 5,10
esquina inferior izquierda
az −5,50
= = −1,08
ρy 5,10
ax −6,25
= = −1,23
ρy 5,10
Los soportes se muestran en 2 situaciones de diseño. En la disposición A,
ax
= ±0,59
ρy
o en forma equivalente,
ax = ±0,59 · 5,10 = ±3”
Las frecuencias naturales correspondientes son:
ωxβh
= 1,25
ωz
ωxβl
= 0,33
ωz
Una alternativa diferente es la disposición B, en cuyo caso:
ωxβh
= 1,43
ωz
ωxβl
= 0,50
ωz
La frecuencia natural ωz es encontrada a partir de la masa del equipo y la suma de las rigideces en la
dirección Z Este ejemplo muestra como los diagramas de espacio permiten determinar la posición de los
descansos para alcanzar valores dados de frecuencias naturales acopladas con respecto a ωz .
Tres planos de simetrı́a con soportes ortogonales

Un sistema con 3 planos de simetrı́a esta definido por 6 ecuaciones de movimiento independientes. Se
agregan en este caso las siguientes condiciones:
X X
kxx az = kyy az = 0 (22.12)
luego
 P 
kxx P0 0 0 0 0

 kyy P0 0 0 0 

 kzz 0 0 0 
K= 
kyy a2z + kzz a2y
P

 0 0 

kxx a2z + kzz a2x
P
 0

kxx a2y + kyy a2x
P
sim
420
Las ecuaciones, al ser independientes, definen 6 modos desacoplados de vibración, 3 en traslación y 3 en

rotación. Las frecuencia naturales son:
traslación en el eje X,
rP
kx
ωx =
m
traslación en eje Y,
rP
ky
ωy =
m
traslación en eje Z,
rP
kz
ωz =
m
Rotación alrededor del eje X,
sP
ky a2z + kz a2y
ωα =
mρ2x
Rotación alrededor del eje Y,
sP
(kx a2z + kz a2x )
ωβ =
mρ2y
Rotación alrededor del eje Z,

sP
kx a2y + ky a2x
ωγ =
mρ2z
Dos planos de simetrı́as con soportes inclinados solo en un plano

Cuando los ejes elásticos principales de los soportes están inclinados con respecto a XY Z, los coeficien-
tes cruzados kxy , kxz , kyz no se anulan. Ello introduce acoplamiento elástico, lo que debe ser considerado
en las ecuaciones del movimiento. Se pueden lograr dos planos de simetrı́a al alcanzar las condiciones
(22.2),(22.4) y (22.9). Por ejemplo, consideremos el cuerpo rı́gido mostrado en figura (22.9). Está sopor-
tado por 4 descansos idénticos, dispuestos simétricamente en torno al eje Z. Los planos XZ e Y Z son
planos de simetrı́a. Los descansos están inclinados hacia el plano Y Z, de modo que su eje principal R
está inclinado un ángulo φ con respecto al eje Z como se muestra; por lo tanto
kyy = kq
kxy = kyz = 0
A causa de la simetrı́a, el movimiento de traslación zc en la dirección Z y la rotación γ en torno a

Z están desacoplados de los demás modos. Los cuatro grados de libertad restantes están acoplados de a
pares. La frecuencia natural en la dirección Z es
r
ωz kp
= sin2 φ + cos2 φ (22.13)
ωr kr
donde se define convenientemente r

4kr
ωr =
m
El gráfico (??) muestra la ecuación (22.13).
La frecuencia natural de rotación se obtiene a partir de
s 2 2
ωγ kp 2 2 ay kp ax
= cos φ + sin φ +
ωr kr ρz kr ρz
421
Figura 22.9: Dos planos de simetrı́as con soportes inclinados solo en un plano
1 1
0.9
0.9 0.8
0.7
0.8
0.6
0.7 0.5
ωz/ωr
0.4
0.6
0.3
0.5
0.2
0.4
0.1
0.3
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
φ grados
Figura 22.10: Frecuencia natural de traslación en Z

422
1.4 0.1
1.2
1
0.9 0.2
0.8
0.7
0.3
0.6
0.5
az/ax
0.4
0.4
0.5
0.3
0.6
0.2
0.7
0.8
0.1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
φ*
Figura 22.11: Ángulo de inclinación requerido para desacoplar los modos en función de kp /kr y az /ax
El par (xc , β) tiene las siguientes frecuencias naturales,

 s 
2
ωxβ 1 kp ax
= A ± A2− 4 
ωr 2 kr ay
con
" 2 #
kp 2 2 ay
A= cos φ + sin φ 1 + + (22.14)
kr ρz
2
kp ax
sin2 φ + cos2 φ +
kr ρy

kp ax
2 1− sin φ cos φ
kr ρy
y para el par (yc , α)

 s 
2
ωyα 1 kq kp ay
= B ± B 2− 4 sin2 φ + cos2 φ 
ωr 2 kr kr ρx
con
" 2 #
kq az
B= 1+ +
kr ρx
2
kp 2 2 ay
sin φ + cos φ
kr ρx
423
Desacoplamiento de modos en un plano con descansos inclinados

El ángulo de inclinación φ de los ejes principales (ver figura 22.9) puede ser variado para producir
cambios en el acoplamiento entre xx y β, por ejemplo. Ello se logra si se cumple
h i
k

az 1 − kpr cot φ∗
= (22.15)
ax k
1 + p cot φ∗
kr
∗
donde φ es el valor requerido para lograr el desacoplamiento. La figura (22.11) es una representación de
la ecuación (22.15). Se muestran varias curvas en términos de la razón
kp
kr
Notese que el desacoplamiento solo se puede alcanzar hasta un cierto valor máximo de la razón
az
ar
Además, pueden existir 2 valores de φ∗ que desacoplen los modos de traslación xc y de rotación β
para cualquier combinación de rigidez y posición de los soportes.
Se tiene: r
ωx kp
= cos2 φ∗ + sin2 φ∗ (22.16)
ωr kr
La ecuación (22.16) se muestra gráficamente en la figura (22.10). Se debe considerar
π
φ∗ = −φ
2
La frecuencia natural de rotación en torno al eje Y queda:
s
ωβ ax 1
= k 2
(22.17)
ωr ρy p
sin φ + cos2 φ∗
∗
kr
Desacoplamiento completo usando soportes inclinados radialmente

En general, es muy común tratar el caso de soportes inclinados en más de un plano. Un caso particular
en donde la simetrı́a permite obtener resultados simples y útiles se observa en figura 22.12. De la simetrı́a
en torno a Z,
Ixx = Iyy
Cualquier numero de soportes (≥ 3) puede ser usado. Como ejemplo de ilustración, el cuerpo rı́gido
corresponde a un cilindro recto.
Los descansos están arreglados simétricamente en torno a Z. Se conectan al cuerpo a una distancia
ar del eje Z y a una distancia az del plano XY de referencia. El eje principal de rigidez R de todos los
descansos apunta a un punto común en el eje Z. Definimos el ángulo φ de cada descanso como el que
existe entre Z y R.
El uso de tal configuración permite desacoplar los 6 modos de vibración del cuerpo rı́gido. Ello se
logra si el ángulo de inclinación satisface la condición
h i
1 kp ∗
2 1 − kr sin 2φ

az
= h i
ar kq kp kp 2 ∗
kr + kr + 1 − kr sin φ
Las frecuencias naturales de los 6 modos desacoplados son

s
ωx ωy 1 kp kq
= = cos2 φ∗ + sin2 φ∗ +
ωr ωr 2 kr kr
424
Figura 22.12: Sistema con descansos inclinados radialmente
s
ωα ωβ ar kp ar az ar az
= = sin φ∗ sin φ∗ + cos φ∗ + cos φ∗ cos φ∗ − sin φ∗
ωr ωr 2ρx kr ρx ρx ρx ρx
s
ωγ kq ar
=
ωr kr ρz
con rP
kr
ωr =
m
22.3.4. Vibración forzada

La vibración forzada del cuerpo rı́gido puede provenir de una carga que actúa sobre el mismo o por
movimiento de la base. Estudiaremos ambos casos.
Vibraciones forzadas por fuerzas externas

Consideraremos un cuerpo con dos planos de simetrı́a y descansos ortogonales. Analizaremos dos tipos
de excitación: fuerzas de traslación actuando paralelas a los ejes de referencia, y momento actuando en
alguno de los ejes principales de inercia. No hay movimiento de la base, luego:
xb = 0
Dos planos de simetrı́a con descansos ortogonales y fuerza de traslación

El sistema analizado se ilustra en figura (22.13). La fuerza f0 actúa con frecuencia ω en un eje paralelo
a Y , pero espaciado por distancias dx y dz . La fuerza está en el plano XZ.
fx = f0 cos ωt
fy = 0
fz = f0 sin ωt (22.18)
Mx = 0
My = f0 (dz cos ωt − dx sin ωt)
Mz = 0
425
Figura 22.13: Sistema con dos planos de simetrá y descansos ortogonales excitado por cargas de desbalance
o sea     

 1 
 
 0 

 0 0
 
 
 
 

 
 
 
 
 0 1
   
f (t) = f0 
 cos ωt + sin ωt

 0 
 
 0 



 dz −dx
 
 
 
 

 
 
 

0 0
   
pero
ejωt = cos ωt + i sin ωt
π
sin ωt = cos ωt −
2
−i π
e 2 = −i
luego
 

 1 

0

 


 

−i
 
f = f0 ejωt

 0 

d + idx
 
z

 

 
0
 
= f0 ejωt
Las condiciones de simetrı́a se definen en las ecuaciones (22.2)-(22.4) y (22.9) y las excitaciones por
(22.18). Se tiene
X
−ω 2 m + kzz zc0 ejωt = −if0 ejωt
X
−ω 2 Izz γ + kxx a2y + kyy a2x γejωt =0
P P
1 kxx P (kxx az ) xc 1
−ω 2 m + ejωt = f0 ejωt
ρ2y sim kxx a2z + kzz a2x β dz + idx
P P
1 kyy P (−kyy az ) yc 0
−ω 2 m + ejωt =
ρ2x sim kyy a2z + kzz a2y α 0
426
Al sustituir estas condiciones en la ecuación (22.1) se obtiene que los modos en yc , α y γ. La amplitud
zc0 es obtenida a partir de la ecuación para un grado de libertad. Tenemos que si todos 4 descansos son
iguales en kxx y kzz , y normalizando por 4kx

m 1 1 az xc0 f0 1
−ω 2 + =
4kx ρ2y az a2z + kkxz a2x β0 4kx dz + idx
por conveniencia definimos

4kz
ωz2 =
m
por lo que
2 !
ω kz 1 1 az xc0 f0 1
− + =
ωz kx ρ2y az a2z + kkxz a2x β0 4kx dz + idx
y para xc
X
−ω 2 m + kzz zc0 = −if0
2 !
ω
4kz − + 1 zc0 = −if0
ωz
f0 1
zc0 = −i 2
4kz

ω
− ωz +1
Notese que zc lleva un retardo de 90o con respecto a xc . La orbita descrita será eliptica.
Tenemos:
s
2 2 2 h i2
kx az az dz ax
kz ρy ρy − ρy + ρy − ωωz + kkxz dρxy ρayz
xc0 kx
= 2 2 2
f0 /(4kx ) k z ω 4 kx kx az
2
ωr − kz + kz ρy + aρyx ω
ωz + kkxz aρyx
s
2 2 2 2
kx az dz dz ω dx kx ω
kz ρy − ρy + ρy ωz + ρy kz − ωz
β0 kx
= 4 2 2 2 2
f0 /(4kx ) kz ω kx kx

az

ax ω kx

ax
ωr − kz + kz ρy + ρy ωz + kz ρy
Transmisibilidad La amplitud de la fuerza fuerza ftx en la dirección X y la amplitud del momento

dinámico Mty en torno al eje Y que se transmite a la fundación a través de los descansos son:
q
ftx = 4kx x2c0 − 2az xc0 β0 cos (φx − φβ ) + a2x β0
Mty = 4kz a2x β0
donde ftx es la suma de las fuerzas transmitidas por todos los descansos y Mty es el momento formado
por las fuerzas en la dirección Z. Los ángulos φx y φβ se definen por
2 2
kx az az dz az ω
kz ρy ρy − ρy + ρy − ωz
tan φx = kx az dz
kz ρy ρy
2
kx az dz
kz ρy − ρy + ρdyz ωωz
tan φβ = 2
dz kx ω
ρy kz − ωz
427
s 2 2
ftx 4kx xc0 2 xc0 β0 β0 2
= (xc0 (0)) − 2az xc0 (0) β0 (0) cos (φx − φβ ) + a2z (β0 (0))
f0 f0 xc0 (0) xc0 (0) β0 (0) β0 (0)

2 " 2 #!2
4kx  xc0 f0 kx az
= 1+
f0 xc0 (0) 4kx kz ax
" 2 # " 2 #
2 xc0 1 kx az β0 1 az
− f0 2az 1+ cos (φx − φβ )
xc0 (0) 4kx kz ax β0 (0) 4kz az ax
" 2 #! 12
2 β0 f0 az
+ax
β0 (0) 4kz az ax

2 " 2 #!2
4kx  2 xc0 1 kx az
= f0 1+
f0 xc0 (0) 4kx kz ax
" 2 # " 2 #
xc0 kx az β0 f0 az
− 2az 1+ cos (φx − φβ )
xc0 (0) kz ax β0 (0) 4kz az ax
" 2 #! 12
2 β0 f0 az
+ax
β0 (0) 4kz az ax
Ejemplo 36 Considérese el motor eléctrico desbalanceado que se muestra en figura (22.13). Se tiene
m = 3750 lb
ρy = 9,10 pulg
dx = dy = dz = 0
kx
= 1,16
kz
az = −14,75 pulg
ax = ±12,00 pulg
Los desplazamientos adimensionales se muestran en figura (22.14). Están referenciados con respecto
a los desplazamientos estáticos:
f0
zc0 (0) =
4kz
" 2 #
f0 kx az
xc0 (0) = 1+ (22.19)
4kx kz ax
2
f0 az
β0 (0) =
4kz az ax
428
2.5
x (ω)/x (0)
c0 c0
β0(ω)/β0(0)
zc0(ω)/zc0(0)
Amplitud (normalizada)
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
ω/ωz
Figura 22.14: Respuesta en frecuencia para xc y β. Notese la antirresonancia para xc
Dos planos de simetrı́a con descansos ortogonales excitado por un momento
Considérese un momento dinámico actuando en torno al eje Y , con frecuencia ω. Las fuerzas actuando
en el cuerpo rı́gido son:
fx = 0 (22.20)
fy = 0
fx = 0
Mx = 0
My = M0 sin ωt
Mz = 0
Las condiciones de simetrı́a se definen en las ecuaciones (22.2)-(22.4) y (22.9). La respuesta forzada toma
la forma:
2
kx az
xc0 kz ρy
= 4 2 2 2 2
M0 /4kx ρy kx kx az
ω
ωz − kz + kz ρy + aρyx ω
ωz + kkxz aρyx
2
kx kx ω
kz kz − ωz
β0
= 2
M0 /4kx ρ2y ω
4
kx kx

az
2
ax ω
2
kx

ax
2
ωz − kz + kz ρy + ρy ωz + kz ρy
Transmisibilidad La amplitud de la fuerza fuerza ftx en la dirección X y la amplitud del momento

dinámico Mty en torno al eje Y que se transmite a la fundación por la combinación de descansos son:
ftx = 4kx (xc0 − az β0 )

Mty = 4kz a2x β0
donde ftx y Mty tienen el mismo significado que en las ecuaciones (??).
429
22.3.5. Vibración inducida por la base

Consideraremos sistemas con 2 planos de simetrı́a. En el primer caso, con descansos ortogonales; y en
el segundo con descansos inclinados. La ecuación general del movimiento queda
Mẍ + C (ẋ − ẋb ) + K (x − xb ) = f (22.21)
donde  

 u 

v 

 

 

w
 
xb =

 α 

β 

 

 

γ
 
La excitación considerada es traslación de la base, sin rotación.
Observación 85 No hay movimiento relativo entre los descansos. Todos se mueven (u, v, w). Ndp.
No hay fuerzas externas actuando sobre el cuerpo, luego
f =0
además,
α=β=γ=0
Consideraremos el caso conservativo
C=0
Dos planos de simetrı́a y descansos ortogonales

Considérese el sistema mostrado en figura (22.16). La base se esta moviendo en la dirección de eje X
según
u = u0 sin ωt
El movimiento resultante considera los grados de libertad xc y β. Las condiciones de simetrı́a se definen
en las ecuaciones (22.2)-(22.4) y (22.9). La respuesta forzada toma la forma:
xc (t) = xc0 sin ωt

β(t) = β0 sin ωt
Mẍ + Cẋ + Kx = Kxb + Cẋb (22.22)

lo que equivale a la respuesta a una fuerza dinámica externa
f = Kxb + Cẋb
con 2 2
kx ax ω
kz ρy − ωz
xc0
= 4 2 2 2 2
u0 ω kx kx

az

ax ω kx

ax
2
kx az ω
β0 kz ρy ωz
= − 4 2 2 2 2
u0 /ρy ω kx kx

az

ax ω kx

ax
con r
4kz
ωz =
m
430
ry/az
b'z/ρy
0 ax/ry
ω/ωz
Figura 22.15: xx
Para cualquier frecuencia ω, la vibración acoplada de xc y β es equivalente a una rotación pura con
respecto a un eje paralelo al eje Y , en el plano Y Z y desplazado del centro de gravedad del cuerpo (véase
figura 22.16). Como resultado el cuerpo rı́gido tiene desplazamiento nulo en x en el plano horizontal que
contiene al eje. Luego, la coordenada Z de este eje b0z satisface:
xc0 + b0z β0 = 0
lo que se obtiene de la primera de las ecuaciones de (??) al fijar xb = 0. Sustituyendo en las ecuaciones
anteriores, se obtiene la posición del eje de rotación:
2 2
az ω
b0z ρy − ωz
= 2 (22.23)
ρy

az ω
ρy ωz
La figura (22.15) muestra la relación (22.23) gráficamente. Para valores de frecuencia excitatriz altos,
el eje muestra un valor asintótico producido por el signo negativo de az (ver figura 22.16).
La solución estacionaria cuando existe amortiguamiento es muy larga y se puede obtener a partir de
simulaciones numéricas (ver capitulo §??).
Ejemplo 37 Considérese un cuerpo de masa m = 45 lb. esta soportado por cuatro descansos con rigidez
kz = 1050 lbf/pulg y razones
kx ky 1
= =
kz kz 2
Los valores de amortiguamiento critico son tomados como
p
ccx = 2 4kx m
p
ccy = 2 4ky m
p
ccz = 2 4kz m
según resultados obtenidos para sistemas con 1 grado de libertad (ver capitulo 2). Los valores del factor
431
Figura 22.16: Sistema con dos planos de simetrı́a y descansos ortogonales

432
Figura 22.17: Respuesta forzada del punto 1 (sistema de figura 22.16)
de amortiguamiento son
c
ξx =
ccx
c
ξy =
ccy
c
ξz =
ccz
Las coordenadas de los descansos son
ax = ±5,25 pulg
ay = ±3,50 pulg
az = −6,5 pulg
Los radios de giro con respecto a los ejes de referencia son
ρx = 4,4 pulg
ρy = 5,1 pulg
ρz = 4,6 pulg
Las frecuencias naturales calculadas son:
ωz = 30(2π) rad/s
ωxβ = [43,7(2π), 15,0(2π)] rad/s
ωyα = [43,2(2π), 11,7(2π)] rad/s
Dos planos de simetrı́a con descansos inclinados solo en un plano

El sistema se muestra en figura (22.9) y la excitación es de la forma
u = u0 sin ωt
Las condiciones de simetrı́a están definidas por las ecuaciones (22.2), (22.4), y (22.9). Los grados de
libertad asociados a la respuesta son xc y β (con ecuaciones de movimiento acopladas).
2 2
kp ax kp 2 2 ω
xc0 kr ρy − kr cos φ + sin φ ωz
= 4 2 2
u0 k
ω
ωr − A ωωz + kpr aρyx
433
h i 2
kp k
cos2 φ + sin2 φ aρyx + 1 − kpr aρyx cos φ sin φ ωωz

β0 kr
=− 4 2 2
u0 /ρy ω ω kp ax
ωr − A ωz + kr ρy
donde A se define en (22.14).

Las curvas de respuesta con amortiguamiento son similares a las de figuras (22.17). Una ventaja
significativa en el uso de soportes inclinados es la versatilidad añadida de la habilidad de variar el ángulo
de inclinación φ, lo que afecta el grado de acoplamiento entre xc y β. Por ejemplo, un cambio en φ produce
un cambio en el eje de rotación del cuerpo rı́gido. En una forma análoga a como se llegó a la ecuación
(22.23), se obtiene:
2 2
kp kp
b0z kr
ax
ρy − cos2 φ + sin2 φ ωωz
kr
= h i 2 (22.24)
ρy

kp kp ax
kr cos2 φ + sin2 φ az
ρy + 1 − kr ρy cos φ sin φ
ω
ωz
22.3.6. Comentarios
Hemos propuesto las 6 ecuaciones de movimiento de un cuerpo rı́gido soportado por descansos elásti-
cos. Ello ha permitido realizar un análisis modal ası́ como de respuesta forzada tanto por fuerzas internas
como por movimiento de la base. Los modelos muestran que para simetrı́as en 1, 2 y 3 planos con el uso
de descansos ortogonales ( y también inclinados) logra desacoplar grupos de grados de libertad y facilita
la obtención de las propiedades modales y de respuesta forzada.

Hemos visto como un rotor de Jeffcott soportado en una fundación puede ser modelado con descansos
equivalentes, los cuales se tornan independientes de los parámetros de la fundación (mf , kf , cf ) cuando
el rotor trabaja a frecuencias de rotación superiores a la frecuencia natural de la fundación (cuya masa
incluye a la carcasa del rotor).
En caso de que el soporte del sistema rotor-carcasa-fundación sea muy flexible, los primeros modos
del sistema son los modos en donde el conjunto se comporta como rı́gido y la deformación aparece en el
soporte.
434
Bibliografı́a
[1] Ehrich, F., Handbook of Rotordynamics, Ch. 1, Krieger, 1999.

[2] Harris, C.M.,Shock and Vibration Handbook,Ch.3, 4th ed., Mc-Graw-Hill, 1996.
[3] Rixen, D. Geradin, M., Mechanical Vibrations, Wyley, 2nd edition, 1997.
435
436
Parte III
Estudio de casos
437
439
22.5. Resumen
22.5.1. Molino SAG 1
1. El principal factor contribuyente lo origina la alimentación eléctrica que se manifiesta en la frecuen-
cia 4x y sus armónicos de orden superior. Esta condición se origina por fallas en los tiristores del
ciclo convertidor.
2. La frecuencia 8x correspondiente al segundo armónico de la frecuencia de lı́nea aparece con mo-

dulada en banda ancha, indicación de conexiones eléctricas defectuosas. También esta frecuencia
corresponde a la frecuencia de paso de polos, indicación de problemas de entrehierro y/o centro
magnético.
3. Por comparación de formas de ondas en distintos puntos de un mismo descanso se pudo comprobar
la soltura de pernos de los sistemas de transmisión.
4. La excitatriz consta de dos devanados trifásicos conformando 6 polos, conectados en .estrella”,

energizados en 50Hz. La presencia de esta frecuencia (3000cpm) y además 18x es indicación de
excitación no adecuada del motor. Segn lo reportado por Collahuasi, estos motores no son empleados
para compensar el factor de potencia, y la excitación se realiza en forma automática dependiendo
de la carga. Se sugiere revisar este sistema.
5. La frecuencia de engrane aparece modulada con bandas laterales a la velocidad del molino. Es
indicación de posible picado de corona o problemas de lubricación.
6. El descanso D1 (libre) motor A presenta indicaciones de desgaste. Se sugiere registrar holgura radial
y verificar estado de lubricación.
7. Después de cambiar los tiristores defectuosos y realizar los reaprietes necesarios, la vibración bajó a
niveles aceptables. Durante las pruebas en vacı́o persisten fundamentalmente los problemas de
excitación y paso de polos. Se requiere verificar centro magnético y entrehierro.
8. Las pruebas con carga indican que el backlash del pión motor B se encuentra cerrado, esto ltimo
posiblemente causado por el reapriete de pernos efectuado.
9. Se detectaron grietas en la fundación de motor. Se requiere efectuar una revisión detallada y reparar
mediante inyección de resina tipo SikaDur-52.
10. Los niveles de vibración son levemente rudos por lo que es posible trabajar con la máquina y verificar
las observaciones hasta una mantención programada.
22.5.2. Molino SAG 2

1. El principal factor contribuyente es la frecuencia de engrane. Se presenta mayor actividad de esta
frecuencia en los descansos de motores. Esto es indicación de solturas de pernos de estos descansos.
Posiblemente se encuentra instalada una empaquetadura en la unión partida de estos descansos. Se
requiere revisar, ya que es necesario tener contacto metal-metal en estos elementos.
2. La frecuencia de engrane presenta un segundo armónico de pequea amplitud. Esto es indicación de

backlash dentro de rango cerrado. Se sugiere revisar esta situación ya que constituye una condición
de riesgo dada la movilidad que requiere la transmisión pión-corona.
3. Existe indicación de desalineamiento de embrague en motor A, generado por la frecuencia 1x.

Requiere revisar.
4. Existe actividad de rodamientos en descansos pión motor B. Sus niveles no son de alarma, pero se
requiere monitorear para establecer tendencias.
Los puntos de medición de vibraciones se muestran en el siguiente diagrama:
440
D1 D2 D3 D4
Motor B
4000
kW
MOLINO SAG
Corona 396
Dientes.
Piñón 20 dientes
Feed
Motor A
4000
kW
D1 D2 D3 D4
5. La frecuencia de engrane presenta bandas laterales moduladas en la velocidad de giro de pión y

además molino. Es indicación de posible picado de corona o problemas de lubricación. Es posible
que exista un desalineamiento aceptable que introduzca estas bandas.
6. Se detecta la frecuencia 4x en pequea amplitud. Es indicación de problemas eléctricos que requieren
revisión.
7. Los niveles de vibración son levemente rudos, por lo que la máquina puede operar hasta una deten-
ción planificada para verificar los puntos anteriores.
22.6. Antecedentes
Los molinos SAG 1 y 2, disponen de un sistema de doble transmisión, con una corona de 396 dientes y
piones de 20 dientes. Los motores son de velocidad variable, controlados a través de un ciclo convertidor
y tienen 8 polos.
En julio 2003 se produjo una detención del SAG1 producto de un alto nivel de vibración. El problema
fue resuelto sin llegar a una conclusión clara del origen de este problema. Posteriormente, en enero 2004
se presentó nuevamente un alto nivel de vibración, lo que motivó el presente estudio.
Los puntos de medición de vibraciones se muestran en el siguiente diagrama:

2.- ESPECTROS VIBRACION 26 SEPTIEMBRE 2003
441
Con fecha Septiembre 26, 2003 se realizó una medición de vibraciones, cuyos espectros
se muestran a continuación:
MOTOR A:
MOTOR B:
22.7. Espectros Vibracion 26 Septiembre 2003
Con fecha Septiembre 26, 2003 se realizó una medición de vibraciones, cuyos espectros se muestran a
continuación:
442
MOTOR A:
MOTOR B:
Para una mejor visualización se muestra en detalle el espectro correspondiente al descanso D2, motor
B, axial, en el rango 100-5000 cpm. Las frecuencias relevantes son:
Frecuencia de engrane fe = 4120cpm, correspondiente a una velocidad de giro de motor de 206rpm.
La amplitud de 1.51mm/s rms es aceptable.
Frecuencia de lı́nea fl = 824cpm, correspondiente a 4xrpm. La presencia de esta frecuencia es
indicación de problemas de alimentación eléctrica en el motor. Su amplitud de 0.5mm/s rms es
baja, pero su presencia no es normal.
Frecuencia de paso de polos fp = 1648cpm, correspondiente a 8xrpm. Indicación de desajuste de

entrehierros o problemas de centro magnético.
Se distingue la frecuencia 2x y 3xrpm, con pequeas amplitudes. Probablemente estas frecuencias son
excitadas por los problemas eléctricos ya que tienen muy poca actividad en las direcciones vertical
y horizontal.
La frecuencia 2264cpm corresponde a una modulación de la frecuencia 8x + 3xrpm y también se

encuentra relacionada con problemas eléctricos del motor trifásico.
La frecuencia 3773cpm es introducida por el molino SAG2 correspondiente a su frecuencia de
engrane con el motor girando a 188.65rpm.
La frecuencia de engrane se muestra en detalle en el siguiente espectro correspondiente al descanso D4,

motor A, Vertical, en que se visualizan bandas laterales, moduladas por la velocidad de giro del molino =
10.3rpm. Esta situación es indicación de posible picado de la corona o problemas de lubricación. Durante
las pruebas el molino estuvo girando en sentido antihorario visto desde la alimentación.
Una situación similar muestra el descanso D4, Motor B, horizontal.
443
Para una mejor visualización se muestra en detalle el espectro correspondiente al

descanso D2, motor B, axial, en el rango 100-5000 cpm.
Las frecuencias relevantes son:
a) Frecuencia de engrane fe = 4120cpm, correspondiente a una velocidad de giro de

motor de 206rpm. La amplitud de 1.51mm/s rms es aceptable.
La frecuencia de engrane se muestra en detalle en el siguiente espectro correspondiente
al descanso D4, motor A, Vertical, en que se visualizan bandas laterales, moduladas por
b) Frecuencia de línea fl = 824cpm,
la velocidad de giro del molino
correspondiente a 4xrpm. La presencia de esta
= 10.3rpm. Esta situación es indicación de posible
frecuencia
picado de laes indicación
corona de problemas
o problemas de lubricación.deDurante
alimentación eléctrica
las pruebas el molinoenestuvo
el motor. Su
amplitud
girando ende 0.5mm/s
sentido rms visto
antihorario es baja,
desdepero su presencia no es normal.
la alimentación.
c) Frecuencia de paso de polos fp = 1648cpm, correspondiente a 8xrpm. Indicación

de desajuste de entrehierros o problemas de centro magnético.
d) Se distingue la frecuencia 2x y 3xrpm, con pequeñas amplitudes. Probablemente

estas frecuencias son excitadas por los problemas eléctricos ya que tienen muy
poca actividad en las direcciones vertical y horizontal.
e) La frecuencia 2264cpm corresponde a una modulación de la frecuencia 8x +

3xrpm y también se encuentra relacionada con problemas eléctricos del motor
trifásico.
f) La frecuencia 3773cpm es introducida por el molino SAG2 correspondiente a su

frecuencia de engrane con el motor girando a 188.65rpm.
Una situación similar muestra el descanso D4, Motor B, horizontal.

444
Una situación similar muestra el descanso D4, Motor B, horizontal.
En la siguiente tabla N1 se resumen los valores globales de vibración RMS, en el rango 100-10000cpm.
Tabla N1: SAG1, Velocidad Global Vibración

Posición Dirección VGV, rms, mm/s
MOTOR A MOTOR B
D1 A 1.77 1.47
H 1.54 1.43
V 1.20 0.79
D2 A 2.33 2.90
H 1.50 1.87
V 1.19 1.18
D3 A 1.54 1.98
H 0.84 1.87
V 0.72 1.16
D4 A 1.37 1.70
H 1.21 2.36
V 1.53 1.73
El mayor valor global de vibración es de 2.90mm/s rms y se presenta en el motor B, descanso D2,
axial. Es considerado aceptable por ISO10816-3, sin embargo existen las siguientes observaciones:
En esta máquina se espera tener el mayor nivel de vibración en la dirección vertical, ya que en esta
dirección las fuerzas del sistema transmisión pión-corona son mayores.
La mayor actividad detectada en la dirección axial confirma problemas de centro magnético del
motor y/o problemas eléctricos.
2.- ANALISIS VIBRACIONES 20 ENERO 2004, ANTES REPARACION
El 17 de Enero se produjo un nuevo evento de detención del molino SAG1 por alto 445
nivel de vibración. Los espectros de vibración en velocidad Peak to Peak, son los
siguientes en que destacan los valores correspondientes a las frecuencias 4x = 687cpm;
8x = 1375cpm y 20x = 3434cpm
Motor A
Motor B
22.8. Analisis Vibraciones 20 Enero 2004, Antes Reparacion

El 17 de Enero se produjo un nuevo evento de detención del molino SAG1 por alto nivel de vibración.
Los espectros de vibración en velocidad Peak to Peak, son los siguientes en que destacan los valores
correspondientes a las frecuencias 4x = 687cpm; 8x = 1375cpm y 20x = 3434cpm
446
En la siguiente tabla N1 se muestran los valores globales de vibración y la amplitud correspondiente

a la frecuencia 4xrpm para cada motor:
Tabla N1: Velocidad global de vibración Peak to Peak

y contribución de la frecuencia 4x
Desc Pos MOTOR A MOTOR B
VGV 4x VGV 4x
D1 A 7.99 3.31 5.30 3.41
H 14.6 12.0 13.9 12.2
V 3.46 1.97 1.83 1.35
D2 A 8.66 3.72 4.61 2.85
H 13.7 12.2 17.0 15.7
V 6.74 1.35 3.45 0.94
D3 A 23.9 19.3 23.5 21.3
H 11.7 10.2 33.6 31.6
V 9.19 4.87 16.6 15.3
D4 A 25.1 23.0 41.2 39.6
H 10.5 7.91 39.3 36.4
V 11.0 3.81 18.8 15.1
Claramente el principal factor contribuyente es la frecuencia 4x que se encuentra asociada a problemas

de alimentación eléctrica de los motores. Valores mayores que 15mm/s P.P. es considerado severo para
una frecuencia de 687cpm.
En la siguiente gráfica se compara a la forma de onda en el tiempo del descanso D4, motor B, vertical
(color azul), y la vibración del perno de anclaje lado izquierdo (en rojo). Se pueden distinguir periodos
de tiempo con aceleración cero (velocidad constante), y además una clara diferencia en las amplitudes,
siendo estos factores indicaciones de solturas mecánicas.
15mm/s P.P. es considerado severo para una frecuencia de 687cpm.
En la siguiente gráfica se compara a la forma de onda en el tiempo del descanso D4,

motor B, vertical (color azul), y la vibración del perno de anclaje lado izquierdo (en
447
rojo). Se pueden distinguir periodos de tiempo con aceleración cero (velocidad
constante), y además una clara diferencia en las amplitudes, siendo estos factores
indicaciones de solturas mecánicas.
Periodo de
Aceleración Cero =
Indicación de
solturas mecánicas
Tal como se aprecia en el siguiente espectro correspondiente al descanso D2, motor A, vertical, la
frecuencia 4x aparece con armónicos de orden superior. Además, la frecuencia 3000cpm = 50Hz, aparece
modulada con bandas laterales a 4xrpm y se tiene la frecuencia 6000cpm = 2x50Hz. Lo anterior es indica-
ción de problemas de excitación del rotor con posibles problemas en la excitatriz Se detectaron dos grietas
en las fundaciones de hormigón. Una de ellas ubicada en descanso D4, motor B, se encuentra próxima a
un perno de anclaje y está embebida en aceite. La otra está en el costado derecho (exterior) de fundación
motor A, y no se pudo detectar si es superficial o no. Se requiere efectuar una revisión más detallada del es-
tado general de las fundaciones y detectar otras posibles grietas, y proceder a su reparación a la brevedad.
Producto de esta evaluación, se revisó el ciclo convertidor, detectándose tiristores en mal estado y se
procedió a su reemplazo. Además, se pudo verificar que uno de los cables de energización de polos del
rotor estaba suelto, procediendo a su reaprieto.
Por ltimo se efectuó un reaprieto general a los pernos de anclaje de los sistemas motrices, confirmando
que se encontraban sueltos.
22.9. Analisis Vibraciones En Vacio DespuÉs De La ReparaciÓn

Se realizó una medición de vibración con los motores en vacı́o, sin conectar los embragues. Se reali-
zaron dos pruebas, una con motores a 140rpm y otra a 200rpm, en ambos casos estas velocidades son
aproximadas ya que durante las pruebas se modificó la velocidad desde la sala de control por problemas
de operaciones.
22.9.1. Espectros de prueba en vacı́o a 140 rpm aprox.

Las frecuencias relevantes son
140 cpm, se manifiesta en motor A, descanso D2, axial y . La frecuencia 1x es indicación de desgaste
descanso.
2521cpm, se presenta en motor A, equivale a 18x. Esta frecuencia es introducida por la excitatriz,
que está compuesta de 6 polos en conexión trifásica. Es indicación de sobreexcitación producto de
448
Tal como se aprecia en el siguiente espectro correspondiente al descanso D2, motor A,

vertical, la frecuencia 4x aparece con armónicos de orden superior. Además, la
frecuencia 3000cpm = 50Hz, aparece modulada con bandas laterales a 4xrpm y se tiene
la frecuencia 6000cpm = 2x50Hz. Lo anterior es indicación de problemas de excitación
del rotor con posibles problemas en la excitatriz.
Se realizó una medición de vibración con los motores en vacío, sin conectar los
embragues. Se realizaron dos pruebas, una con motores a 140rpm y otra a 200rpm, en
Se detectaron
ambos dos grietas
casos estas en las fundaciones
velocidades de hormigón.
son aproximadas Una de las
ya que durante ellas ubicadaseenmodificó
pruebas
descanso D4,desde
la velocidad motorla B,sala
se encuentra
de controlpróxima a un perno
por problemas de de anclaje y está embebida en
operaciones
aceite. La otra está en el costado derecho (exterior) de fundación motor A, y no se pudo
detectar si es superficial o no. Se requiere efectuar una revisión más detallada del
estado general dede
3.1.- Espectros lasprueba
fundaciones y detectar
en vacío a 140 otras
rpm posibles
aprox. grietas, y proceder a su
reparación a la brevedad.
Producto de esta evaluación, se revisó el ciclo convertidor, detectándose tiristores en

mal estado y se procedió a su reemplazo. Además, se pudo verificar que uno de los
cables de energización de polos del rotor estaba suelto, procediendo a su reaprieto.
Por último se efectuó un reaprieto general a los pernos de anclaje de los sistemas
motrices, confirmando que se encontraban sueltos.
3.- ANALISIS VIBRACIONES EN VACIO DESPUÉS DE LA REPARACIÓN
Las frecuencias relevantes son
a) 140 cpm, se manifiesta en motor A, descanso D2, axial y . La frecuencia 1x es

indicación de desgaste descanso.
b) 2521cpm, se presenta en motor A, equivale a 18x. Esta frecuencia es
introducida por la excitatriz, que está compuesta de 6 polos en conexión
trifásica. Es indicación de sobreexcitación producto de la baja carga transmitida.
c) 6725com, correspondiente a 48x, se presenta en motor A. Corresponde al
segundo armónico de 24x, la que es introducida por la conexión trifásica del
449
la baja carga transmitida.

6725com, correspondiente a 48x, se presenta en motor A. Corresponde al segundo armónico de

24x, la quea)es introducida
200cpm = 1x, presente
por en descanso
la conexión D2 motor
trifásica delA.rotor
Confirma indicaciónpor
compuesto anterior
8 polos. Indicación de
problemas de paso de de
desgaste
polos.descanso.
b) 1600cpm, correspondiente a 8x = frecuencia paso de polos. Indicación de
entrehierro desigual o sobreexcitación.
1978cpm, más
c) notoria en equivalente
2334cpm, motor B, aequivale a 14x.
11x con motor Esta afrecuencia
girando 212rpm, cones el actividad
más acoplamiento
en de los 8 polos
del rotor con los motor
6 polosB. de
Corresponde al acoplamiento
la excitatriz, de frecuencia
y es indicación paso de polosen
de problemas y 3x.
la excitación.
Confirma punto anterior
d) 3503cpm. Introducida por SAG2 a 175.2rpm.
3503cpm, frecuencia
e) introducida
4800cpm, por
presente en el SAG2
motor con amotor
A, equivale girando de
24x. Interacción a 175.2rpm.
frecuencia paso
de polos conectados en red trifásica.
f) 5094cpm, muy marcada en motor B, equivale a 24x con motor a 212rpm.
22.9.2. Espectros prueba a 200-212 rpm en vacı́o
200cpm = 1x, presente en descanso D2 motor A. Confirma indicación anterior de desgaste descanso.
1600cpm, correspondiente a 8x = frecuencia paso de polos. Indicación de entrehierro desigual o

sobreexcitación.
2334cpm, equivalente a 11x con motor girando a 212rpm, con más actividad en motor B. Corres-
ponde al acoplamiento de frecuencia paso de polos y 3x. Confirma punto anterior
3503cpm. Introducida por SAG2 a 175.2rpm.
4800cpm, presente en motor A, equivale a 24x. Interacción de frecuencia paso de polos conectados
en red trifásica.
5094cpm, muy marcada en motor B, equivale a 24x con motor a 212rpm.
En la siguiente tabla N2 se muestran los valores globales de vibración P.P. para las dos pruebas en
vacı́o:
450
Tabla N2: SAG2 Valor Global vibración. Valor Pk-Pk, mm/s

Posición Dirección VG V a 140rpm VG V a 200rpm
Motor A Motor B Motor A Motor B
D1 A 1.31 0.75 0.81 2.15
H 2.56 1.21 0.74 1.13
V 0.27 0.24 0.27 0.68
D2 A 0.73 0.70 0.86 0.43
H 1.17 0.88 0.46 0.79
V 0.37 0.27 0.30 0.38
Los valores medidos son altos para las condiciones en vacı́o. Para una mejor visualización se muestra
en detalle el espectro en aceleración correspondiente al descanso D1, motor A, horizontal a 140rpm. Las
frecuencias más relevantes son 18x, asociado con la alimentación trifásica de la excitatriz de 6 polos y
además, la frecuencia 24x que aparece con su segundo armónico muy remarcado, siendo esta frecuencia
introducida por la alimentación trifásica de los 8 polos del motor.
Los valores medidos son altos para las condiciones en vacío. Para una mejor
visualización se muestra en detalle el espectro en aceleración correspondiente al
descanso D1, motor A, horizontal a 140rpm. Las frecuencias más relevantes son 18x, 451
asociado con la alimentación trifásica de la excitatriz de 6 polos y además, la frecuencia
24x que aparece con su segundo armónico muy remarcado, siendo esta frecuencia
introducida por la alimentación trifásica de los 8 polos del motor.
De igual modo, se presenta en detalle el espectro en aceleración, correspondiente al descanso D1,

motor B, axial a 212rpm. El principal factor contribuyente es la frecuencia 5094cpm, equivalente a 24x,
indicación de problemas eléctricos de la alimentación trifásica del motor de 8 polos
452 De igual modo, se presenta en detalle el espectro en aceleración, correspondiente al
descanso D1, motor B, axial a 212rpm. El principal factor contribuyente es la
frecuencia 5094cpm, equivalente a 24x, indicación de problemas eléctricos de la
alimentación trifásica del motor de 8 polos
22.10. Prueba con carga

En la siguiente tabla N3, se indican los valores globales de vibración P.P. para las pruebas con carga:
Tabla N3: SAG1 Valor Global vibración con carga. Valor Pk-Pk, mm/s
Posición Dirección VG V
Motor A Motor B
D1 A 2.21 3.10
H 2.36 7.05
V 0.79 0.72
D2 A 2.80 5.23
H 1.95 8.93
V 0.94 1.52
D3 A 1.80 4.08
H 2.02 7.18
V 1.24 2.25
D4 A 1.38 1.61
H 2.09 5.66
V 1.62 2.09
Si bien los valores globales P.P. son aceptables, existen algunas indicaciones de problemas, que se
explican a continuación:
Si bien los valores globales P.P. son aceptables, existen algunas indicaciones de
problemas, que se explican a continuación: 453
4.1.- Pruebas con carga, motor A, velocidad 118-138rpm.
Los espectros muestran que el principal factor contribuyente de la vibración en el motor

A es la frecuencia de engrane, pero, tal como se muestra en el siguiente espectro,
correspondiente al descanso D1, motor A, axial, a 119rpm, se compara la frecuencia de
engrane 20x con la frecuencia 194cpm que presenta un armónico. La presencia de esta
frecuencia a 1.63x es indicación de roce parcial en el descanso lo que confirma un
posible desgaste de este descanso por lo que se recomienda registrar su holgura radial y
además, verificar su estado de lubricación.
En el motor A persiste la frecuencia 8x y se presenta con armónicos y además modulada

en banda ancha. Esta frecuencia 8x corresponde a frecuencia de paso polos y también a
22.10.1. Pruebas
2*frecuenciacon carga,
de línea, lo que esmotor A,posibles
indicación de velocidad 118-138rpm.
solturas de conectores.
Los espectros muestran que el principal factor contribuyente de la vibración en el motor A es la
frecuencia de engrane, pero, tal como se muestra en el siguiente espectro, correspondiente al descanso
D1, motor A, axial, a 119rpm, se compara la frecuencia de engrane 20x con la frecuencia 194cpm que
presenta un armónico. La presencia de esta frecuencia a 1.63x es indicación de roce parcial en el descanso
lo que confirma un posible desgaste de este descanso por lo que se recomienda registrar su holgura radial
y además, verificar su estado de lubricación.
454
En el motor A persiste la frecuencia 8x y se presenta con armónicos y además modulada
en banda ancha. Esta frecuencia 8x corresponde a frecuencia de paso polos y también a
2*frecuencia de línea, lo que es indicación de posibles solturas de conectores.
4.2.- Pruebas con carga, motor B, velocidad 138rpm.
La principal frecuencia que se presenta es la de engrane, y los mayores niveles de

En el motor Avibración se encuentran
persiste sistemáticamente
la frecuencia en la dirección
8x y se presenta con horizontal.
armónicos Este
y resultado
además modulada en banda
puede explicarse por el hecho de que después del reapriete de pernos, efectuado, el
ancha. Esta frecuencia 8x corresponde a frecuencia de paso polos y también a 2*frecuencia de lı́nea, lo
backlash del piñón B quedó demasiado cerrado, y la ausencia del segundo armónico de
que es indicación la
defrecuencia
posiblesdesolturas de conectores.
engrane confirma esta indicación, por lo que se sugiere revisar esta
condición. Se muestra a continuación el espectro correspondiente al descanso D1,
motor B, horizontal, a 138rpm. La frecuencia de engrane 2762cpm aparece como el
22.10.2. Pruebas con pero
principal factor, carga, motor
se destacan B, velocidad
las frecuencia de paso polos =138rpm.
8x y la frecuencia 18x,
indicación de problemas de la excitatriz y paso de polos.
La principal frecuencia que se presenta es la de engrane, y los mayores niveles de vibración se en-
cuentran sistemáticamente en la dirección horizontal. Este resultado puede explicarse por el hecho de que
después del reapriete de pernos, efectuado, el backlash del pión B quedó demasiado cerrado, y la ausencia
del segundo armónico de la frecuencia de engrane confirma esta indicación, por lo que se sugiere revisar
esta condición. Se muestra a continuación el espectro correspondiente al descanso D1, motor B, horizon-
tal, a 138rpm. La frecuencia de engrane 2762cpm aparece como el principal factor, pero se destacan las
frecuencia de paso polos = 8x y la frecuencia 18x, indicación de problemas de la excitatriz y paso de
polos.
puede explicarse por el hecho de que después del reapriete de pernos, efectuado, el
backlash del piñón B quedó demasiado cerrado, y la ausencia del segundo armónico de
la frecuencia de engrane confirma esta indicación, por lo que se sugiere revisar esta
condición. Se muestra a continuación el espectro correspondiente al descanso D1, 455
motor B, horizontal, a 138rpm. La frecuencia de engrane 2762cpm aparece como el
principal factor, pero se destacan las frecuencia de paso polos = 8x y la frecuencia 18x,
indicación de problemas de la excitatriz y paso de polos.
22.11. Vibraciones Molino Sag2

El molino SAG2 se encuentra operando a una velocidad de 8.85rpm, con una frecuencia de engrane de
3503cpm y una velocidad de motor de 175.15rpm. El los siguientes diagramas de muestran los espectros
de vibración medidos en valor Pk-Pk, dentro del rango 100-10000cpm con 3200 lı́neas:
456
5.- VIBRACIONES MOLINO SAG2
El molino SAG2 se encuentra operando a una velocidad de 8.85rpm, con una frecuencia
de engrane de 3503cpm y una velocidad de motor de 175.15rpm. El los siguientes
diagramas de muestran los espectros de vibración medidos en valor Pk-Pk, dentro del
rango 100-10000cpm con 3200 líneas:
Motor A
Motor B
457
Puede apreciarse que la nica frecuencia relevante es la de engrane y que su segundo armónico tiene
una amplitud pequea. En la siguiente tabla se muestran los valores globales de vibración, en mm/s P.P.
Tabla N4: SAG2 Valor Global vibración. Valor Pk-Pk, mm/s

Posición Dirección VG V
Motor A Motor B
D1 A 4.45 3.48
H 16.8 5.17
V 2.46 1.36
D2 A 12.9 4.78
H 9.22 3.31
V 10.4 11.5
D3 A 6.75 3.35
H 8.80 2.14
V 7.89 2.99
D4 A 5.30 3.84
H 5.65 2.76
V 7.59 2.98
Los altos niveles de vibración en la frecuencia de engrane detectados en los descansos de motores
son indicación de solturas de pernos. Posiblemente se instaló una empaquetadura en la unión partida de
estos descansos; esta práctica debe evitarse ya que se requiere contacto metal-metal entre estos elementos.
Se presenta a continuación un detalle de los espectros de motor A, en la frecuencia 1x. Se aprecia

que la mayor actividad se verifica en los descansos D2 y D3, siendo indicación de un desalineamiento del
embrague.
Los altos niveles de vibración en la frecuencia de engrane detectados en los descansos
de motores son indicación de solturas de pernos. Posiblemente se instaló una
empaquetadura en la unión partida de estos descansos; esta práctica debe evitarse ya que
se requiere contacto metal-metal entre estos elementos.
458
Se presenta a continuación un detalle de los espectros de motor A, en la frecuencia 1x.
Se aprecia que la mayor actividad se verifica en los descansos D2 y D3, siendo
indicación de un desalineamiento del embrague.
El espectro correspondiente al motor A, descanso D4, axial, muestra la frecuencia de

engrane modulada con bandas laterales correspondientes a la velocidad de giro del
piñón (175rpm). Además, la frecuencia de engrane tiene bandas laterales
correspondientes a la velocidad de giro del molino. Ambas modulaciones son
indicación de desgaste de piñón y corona o una lubricación deficiente. Aparece además
actividad en la frecuencia 700cpm = 4x, correspondiente a la frecuencia de línea
eléctrica. Su amplitud es pequeña 0.58mm/s P.P., pero su presencia indica posibles
problemas de alimentación eléctrica del motor. Se requiere monitorear para establecer
tendencias.
SAG2, Motor A;
Descanso D4; Axial.
VGV =5.3mm/s P.P.
El siguiente espectro corresponde al motor B, descanso D4, horizontal, en que aparece

claramente la frecuencia 4x y además, muestra actividad de rodamiento correspondiente
El espectro correspondiente al motor
a BSF = 3.53x; BPFO = 7.78xA, descanso
y BPFI D4,Los
= 10.2x. axial, muestra
valores no son delaalarma,
frecuencia
pero de engrane modula-
da con bandas laterales correspondientes
indican daño a la
de rodamiento que velocidad
requieren de giropara
de monitoreo delestablecer
pión (175rpm).
tendencias.Además,
El la frecuencia
principallaterales
de engrane tiene bandas problema se encuentra en la pistaaexterior.
correspondientes la velocidad de giro del molino. Ambas modulaciones
son indicación de desgaste de pión y corona o una lubricación deficiente. Aparece además actividad en
la frecuencia 700cpm = 4x, correspondiente a la frecuencia de lı́nea eléctrica. Su amplitud es pequea
0.58mm/s P.P., pero su presencia indica posibles problemas de alimentación eléctrica del motor. Se re-
quiere monitorear para establecer tendencias.
El siguiente espectro corresponde al motor B, descanso D4, horizontal, en que aparece 459
claramente la frecuencia 4x y además, muestra actividad de rodamiento correspondiente
a BSF = 3.53x; BPFO = 7.78x y BPFI = 10.2x. Los valores no son de alarma, pero
indican daño de rodamiento que requieren de monitoreo para establecer tendencias. El
principal problema se encuentra en la pista exterior.
El siguiente espectro corresponde al Motor B, descanso D3, horizontal, y muestra la

frecuencia de engrane con muy baja amplitud y su segundo armónico con una amplitud
mucho mayor, y con bandas laterales en la velocidad de la corona. Lo anterior confirma
el desgaste de la corona y además es indicación de desalienamiento de piñón. También
aparece actividad de rodamiento.
SAG2, Motor B; Descanso D3;
Horizontal.
VGV =8.8mm/s P.P.
Actividad Rodamiento
BSF=3.53x
BPFO=7.78x
BPFI=10.2x
Detalle segundo armónico de la frecuencia de engrane del descanso D3, anterior

El siguiente espectro corresponde al motor B, descanso D4, horizontal, en que aparece claramente
la frecuencia 4x y además, muestra actividad de rodamiento correspondiente a BSF = 3.53x; BPFO =
7.78x y BPFI = 10.2x. Los valores no son de alarma, pero indican dao de rodamiento que requieren de
monitoreo para establecer tendencias. El principal problema se encuentra en la pista exterior.
El siguiente espectro corresponde al Motor B, descanso D3, horizontal, y muestra la frecuencia de
engrane con muy baja amplitud y su segundo armónico con una amplitud mucho mayor, y con bandas
laterales en la velocidad de la corona. Lo anterior confirma el desgaste de la corona y además es indicación
de desalienamiento de pión. También aparece actividad de rodamiento.
Los descansos D3 y D4 de piñón motor B, tienen espectros de “banda ancha” con un

bajo valor de la frecuencia de engrane. Esto es indicación de solturas mecánicas,
posiblemente introducidas por juego radial de los rodamientos y/o soltura de caja.
460
Detalle segundo armónico de la frecuencia de engrane del descanso D3, anterior
Los descansos D3 y D4 de piñón motor B, tienen espectros de “banda ancha” con un

Detallebajo valorarmónico
segundo de la frecuencia de engrane.
de la frecuencia de Esto es indicación
engrane de solturas
del descanso mecánicas,
D3, anterior
Los descansos D3 y introducidas
posiblemente D4 de pión motor B, radial
por juego tienendeespectros de ”banda
los rodamientos y/o anchaçon
soltura de un
caja.bajo valor de la
frecuencia de engrane. Esto es indicación de solturas mecánicas, posiblemente introducidas por juego
radial de los rodamientos y/o soltura de caja.
461
22.12. Anexo 1, Criterios Fallas Tipica

Se presentan a continuación los criterios para determinar las frecuencias de falla tı́picas de esta máqui-
na:
22.12.1. Frecuencias de falla de los rodamientos

Los rodamientos instalados en los piones son de rodillos esféricos SKF 23276CA, con las siguientes
frecuencias caracterı́sticas de falla:
Pista exterior BPFO = 7.78xrpm

Pista interior BPFI = 10.2xrpm
Elementos Rodantes BSF = 3.53xrpm
Canastillo FTF = 0.432xrpm

Estas frecuencias son teóricas basadas en los diámetros promedios de las pistas y en el supuesto de
que los rodillos no deslizan. En el caso de falla, tı́picamente en el espectro aparecen armónicos de orden
superior asociados a estas frecuencias y además, efectos de suma/resta y/o bandas laterales a BSF y
1xrpm modulando las frecuencias de las pistas.
22.12.2. Frecuencia de engrane

El pión tiene 20 dientes por lo que la frecuencia de engrane es 20xrpm. Para efectos de análisis esta
frecuencia debe ser la que presente mayor amplitud. Normalmente aparecerá el segundo armónico de esta
frecuencia, que en amplitud debiera ser inferior al 50 % de la fundamental.
22.12.3. Frecuencia eléctrica

La velocidad de giro del motor en rpm y la frecuencia de lı́nea fl de alimentación eléctrica en Hz, están
relacionadas por: rpm = 120 *fl (Hz) / P, en que P = 8 es el nmero de polos del motor. Con esta relación
se obtiene que la frecuencia eléctrica fl, en cpm está dada por:
8 · 60
f1 = ( ) = 4[rpm] (22.25)
120
Una vibración mecánica en esta frecuencia es indicación de problemas en la alimentación eléctrica del
motor. La presencia 2fl es indicación de problemas de centro magnético del rotor. En esta aplicación en
particular 2fl coincide con 8x, que corresponde a la frecuencia de paso de polos. En un motor trifásico
conectado en triángulo los armónicos de la frecuencia eléctrica están dados por 3(2n+1)fl ; para n=0, el
primer armónico es 3fl = 12x

462
Parte IV
Anexos
463
Apéndice A
Método de la matriz de transferencia
A.1. Introducción
Una técnica alternativa para analizar sistemas rotores complejos es el método de la matriz de transfe-
rencia, propuesto inicialmente por Myklestad (1944) y Prohl (1945). La ventaja principal de este metodo
es que los requerimientos computacionales son relativamente bajos. El método general es apropiado para
sistemas con componentes dispuestos en serie, por lo cual es recomendado para sistemas rotores. Para
explicar la estrategia utilizaremos el ejemplo de una barra empotrada.
A.2. Descripción del método

Discretización del sistema
El primer paso es dividir al sistema en n componentes. Los desplazamientos xi y las fuerzas Ni

representan un estado del sistema y son denominadas variables de estado. Ellas son ordenadas en vectores
de estado:
x
zi =
N i
Sea mi la masa del i−esimo elemento. Asociaremos mi /2 a cada extremo del elemento. Ambas masas
están conectadas por un resorte sin masa de constante ki . Adicionalmente, se define los vectores de estado
a la derecha e izquierda de cada elemento (figura ??).
Definición de matrices de transferencia
Dado que las fuerzas entre un extremo y otro de los resortes se balancean
NiL = Ni−1
R
= ki xL R

i − xi−1
{z}0 {z}1 {z}2 {z}i-1 {z}i {z}n
1 2
2
i n
Ni-1 Ni
0 1 2
Figura A.1: Esquema del sistema discretizado
465
466
{z}i-1 {z}i
i
mi
mi/2 mi/2
ki
Figura A.2: por elemento
L R L R
{z}i-1 {z}i-1 {z}i {z}i
mi-1 ki mi =mi/2+mi+1/2
Figura A.3: Sistema
Despejando un desplazamiento en función del otro,

R
Ni−1
xL R
i = xi−1 +
ki
y para este caso,
NiL = Ni−1
R
expresando lo anterior en forma matricial,

L R
x 1 1/ki x
=
N i
0 1 N i−1
o en notación simbólica
zL R
i = Fi zi−1 (A.1)
A continuación consideramos la masa mi ,
mi ẍL R L
i = Ni − Ni
y,
xR L
i = xi = xi
Si la masa vibra según

xi = a sin ωt
podemos escribir (para todo instante)
NiR = −mi ω 2 xL L
i + Ni
467
R L
x 1 0 x
=
N i
−mω 2 1 i
N i
o alternativamente
zR L
i = P i zi (A.2)
De ecuaciones A.1 y A.2,

zR R R
i = Pi Fi zi−1 = Ti zi−1
donde
1 1/ki
Ti =
−mω 2 1 − mω 2 /ki i
Ti es denominada la matriz de transferencia del elemento i.
Determinación de la matriz de transferencia del sistema

Si aplicamos el concepto sucesivamente,
zR
n = Tn . . . T1 zR
0
= Tn . . . T1 P0 zL
0
= TzR
0
o abreviadamente
zn = Tz0
Condiciones de borde
Si un borde esta libre, N = 0. En caso de empotramiento, x = 0. En el caso de la barra con un
extremo libre y el otro empotrado,

x 0
= T
0 n N 0

x T11 T12 0
=
0 n T21 T22 N 0
A.2.1. Análisis modal

Para el caso estudiado, existen soluciones cuando
0 = T22 (ω)N0
lo que implica que buscamos soluciones para
T22 (ω) = 0
Las frecuencias naturales ωi son encontradas numéricamente.

Sustituyendo alguna de las frecuencias naturales ωi en la definición de T, y dando algún valor apro-
piado a N0 , podemos determinar el valor de z0 .Luego es posible aplicar la relación
zR
i = Ti . . . T1 z0 (A.3)
para determinar los vectores de estado zR

i y conocer el modo propio asociado a la frecuencia ωi .
468
0 1 2
R L R L R
Figura A.4: Sistema de 2 grados de libertad
Ejemplo numérico
Considérese el sistema de figura A.4, se tiene

x 1 1/k 1 1/k 0
=
0 2
−mω 2 1 − mω 2 /k −mω 2 1 − mω 2 /k N 0
1 − mω 2 /k 2/k − mω 2 /k 2

x 0
= 2
0 2 −2mω 2 + m2 ω 4 /k −mω /k + 1 − mω 2 /k
2 N 0
Para encontrar la frecuencia natural usamos la condición T22 = 0,

m m 2
− ω2 + 1 − ω2 = 0
k k
resolviendo
s √
3− 5 k
ω1 =
2 m
s √
3+ 5 k
ω2 =
2 m
Para el primer modo propio tomamos un valor N0R = 1. Sustituyendo en (A.3)
R
x 1 1/k 0
=
0 1 −mω12 1 − mω12 /k 1

1/k√
= −1+ 5
2
y para zR
2,
R
1 − mω 2 /k 2/k − mω 2 /k 2

x 0
= 2
0 2 −2mω 2 + m2 ω 4 /k −mω 2 /k + 1 − mω 2 /k 1
√
1+ 5
= 2k
0
por lo que el primer modo es
xR

1
1√
=
xR
2
1+ 5
2
Ejercicio 20 Obtenga el segundo modo. Dibuje ambos.

469
0 1
f cos(!t + ® )
R L R
Figura A.5: Sistema con un grado de libertad
A.2.2. Respuesta forzada

Para obtener la respuesta forzada se discretiza el sistema tal como en la sección anterior. A continua-
ción se expresan las cargas.
Supongase una fuerza de la forma
Fi = fi cos (ωt + α)
actuando sobre la i−esima masa. La fuerza será expresada en términos del fasor
Fi = < f¯ejωt

con
f¯ = fi eα
Como es sabido, la solución estacionaria para una excitación forzada del tipo descrito es
xi = < x̄ejωt

con
x̄ = ai eβ
Para el sistema descrito en la figura A.5 se tiene
f¯
x̄ =
−mω 2 + jωc + k
Funcion transferencia
Considérense las fuerzas sobre el resorte y el amortiguador del sistema de figura A.5:
N0R = N1L = c ẋL R L R

1 − ẋ0 + k x1 − x0
lo que expresado en fasores

N̄0R = N̄1L = (k + jωc) x̄L R

1 − x̄0
escrito en forma matricial L R

1
x̄ 1 k+jωc x̄
= (A.4)
N̄ 1 0 1 N̄ 0
470
o
z̄L R
1 = F̄i z̄0 (A.5)
Para la masa, escrito en fasores
x̄R
i = x̄L
1
N̄1R = −mx̄L 2 L ¯
1 ω + N̄1 − f
L R
x̄ 1 0 x̄ 0
= + (A.6)
N̄ 1
−mω 2 1 i
N̄ 1
−f¯
Por conveniencia escribiremos la igualdad 1 = 1,

T R
0 x̄
1= +1 (A.7)
0 N̄ 1
y re-escribiremos (A.4) y (A.6) como

 L  1
 x̄ 1 0
k+jωc
R
x̄

N̄ =  0 1 0 
N̄
1 0 0 1 0
 
1
 R   L
 x̄  1 0 0  x̄ 
N̄ =  −mω 2 1 −f¯  N̄
1 0 0 1 1
   
1 0
Dado que el sistema de la figura A.5 posee un solo grado de libertad, la matriz de transferencia
elemental y la del sistema coinciden. En un sistema discretizado podemos escribir
z̃L
i = F̃i z̃R
i−1
z̃R
i = P̃i z̃L
i
z̃R
i = T̃i z̃L
i
donde  
1
1 ki +jωci 0
−mi ω 2
T̃i =  −mi ω 2 −f¯i 
 
k+jωci
0 0 1
Las variables ası́ descritas son denominadas extendidas, las cuales son multiplicadas para obtener la matriz
del sistema
z̃n = T̃n . . . T̃1 z̃0

= T̃z̃0
Si un borde esta libre, N = 0. En caso de empotramiento, x = 0. En el caso de la barra con un

extremo libre y el otro empotrado,
 R   L
 x̄  T11 T12 T13  0 
0 =  T21 T22 T23  N
1 n T21 T32 T33 1
   
0
471
Figura A.6: Modelo de rotor
Respuesta forzada
De la segunda ecuación se obtiene N0R
0 = T22 N0R + f2
y es posible obtener z̃0 . Para el ejemplo,
k + jωc
N0R = f
−mω 2 + k + jωc
y
 
 0 
1
z̃0 = −mω 2 +k+jωc f
1
 
Multiplicando sucesivamente las matrices de transferencias elementales por el vector de estado z̃0 se
obtienen los demás vectores z̃i .
A.3. Sistemas rotores

A.3.1. Vibraciones libres
Considérese el rotor de figura A.6, que gira a velocidad ω.
El centro del eje se traslada ui y vi y se inclina φxi y φyi en la i-esima estación. Las fuerzas de corte Vxi
y Vyi y los momentos Mxi y Myi trabajan como fuerzas internas. Las convenciones de signos se indican
el figura. El equilibrio de fuerzas y momentos en el plano xz sobre un elemento esta expresado por
L R
Vxi − Vxi−1 = 0
L R R
Myi − Myi−1 + li Vxi−1 = 0
De la teoria de resistencia de materiales sabemos que
li l2
φL
yi = φR
yi−1 + MyiL
+ i Vxi L
Eli 2Eli
li2 li3
uL
i = uR
i−1 + l i φ R
yi−1 + M L
+ VL
2Eli yi 3Eli xi
472
Figura A.7: Diagrama de fuerzas y momentos
Expresado en forma matricial

 L  l2 l3
 R

 u  1 l EI − 6EI  u
 


φy
 l l2   φy 
 0
= 1 EI − 2EI 
 My  −l   My
  0 0 1 
  
Vx Vx
   
i 0 0 0 1 i−1
o en notación simbólica
zL R
xi = F̂i zxi−1
Consideremos a continuación el equilibrio en el plano yz. Operando similarmente (y considerando la

convención de signos),
zL R
yi = F̂i zyi−1
con
 

 −v 
φx
 
zyi =
 Mx 
 
−Vy
 
Por conveniencia definimos un vector de estado expandido

zxi
zi =
zyi

F̂i 0
Fi =
0 F̂i
473
Inercias en traslación y rotación

Considerese la figura A.7. En el plano xz
uL
i = uR
i = ui
φL
yi = φR
yi = φyi
Si el rotor gira con velocidad de precesión p
(mi + Mi ) −p2 ui = Vxi

R L

(mi + Mi ) üi = − Vxi (A.8)
= Ii −p2 φyi = MyiR L

Ii φ̈yi − Myi + TGyi
donde TGyi es el momento giroscópico. Comparando con las ecuaciones de §L2 , se obtiene
Ii φ̈yi = Ipi ω ẋi + δφyi

Ii φ̈xi = −Ipi ω φ̇xi + δφxi
De lo anterior y de figura A.5,
TGxi = −Ipi ω φ̇yi

TGyi = −Ipi ω φ̇xi
Si el rotor precesiona en la forma
φyi = R cos pt
−φxi = R sin pt
las expresiones anteriores se transforman en
TGxi = −Ipi ωpφyi

TGyi = −Ipi ωpφxi
Substituyendo en (A.8),
zR L
xi = P̂i zxi
donde  
1 0 0 0
 0 1 0 0 
P̂ =  
 0 Ipi ωp − Ip2 1 0 
− (m + M ) p2 0 0 1 i
Similarmente,
zR L
yi = P̂i zyi
zR L
i = P i zi
donde
P̂i 0
Pi =
0 P̂i
Finalmente
zR
i = Ti zL
yi
Ti = Pi Fi
o d forma equivalente
T̂i 0
Ti = (A.9)
0 T̂i
con
T̂i = P̂i F̂i
474
Descansos
Por simplicidad consideraremos resortes simples de constante k, simétricos en x e y,
Fxi = −ki ui
Fyi = −ki vi
R
Por ejemplo, en el plano xz de figura A.7, dado que Fxi actúa en la dirección de Vxi , la ecuación (??) es
corregida a  
1 0 0 0
 0 1 0 0 
P̂ =  
 0 Ipi ωp − Ip2 1 0 
k − (m + M ) p2 0 0 1 i
Con lo que  
1 0 0 0
 0 1 0 0 
T̂i =  
 0 Ipi ωp − Ip2 1 0 
k − (m + M ) p2 0 0 1
la aplicación sucesiva permite obtener el vector de estado de cada estación i,
zR
i = Ti . . . T1 P0 z0 (A.10)
y
zn = Tz0 (A.11)
T = Tn . . . T1 P0 (A.12)
T es la llamada función de transferencia global.
Para condiciones de apoyo simple en los extremos,
u0 = 0
v0 = 0
Mx0 = 0
My0 = 0
Propiedades modales
Supóngase que varios de los elementos de los vectores de estado extremos son 0. Representaremos
estos elementos por un vector nulo y el resto por z̆i . La ecuación (A.11) queda

z̆n T11 T12 z̆0
=
0 T21 T22 0
De la segunda lı́nea,
0 = T21 z̆0 (A.13)
Dado que z̆0 6= 0 si el sistema vibra libremente,
|T21 (p, ω)| = 0
entrega las frecuencias naturales.
Para hallar los modos propios se sustituyen las raı́ces pi encontradas en (A.13) dando un valor arbi-
trario no nulo a alguna de las incógnitas (para escalar al vector propio) y se obtiene z0 . Luego se aplica
sucesivamente (A.10).
Observación 86 Nótese que (A.9) esta desacoplada en los planos xz e yz. Ello permite realizar el
análisis modal por separado en cada plano. Dada la simetrı́a existente en este caso, basta con hacerlo en
un plano.
475
A.3.2. Vibraciones forzadas

Considérese el rotor de figura A.6. Asúmase que el disco tiene una excentricidad ei ubicada en un
ángulo αi del plano xz. Las fuerzas generadas por el desbalance son
Fxi = Mi ei ω 2 cos (ωt + αi )

< f¯i ejωt

=
Fyi = Mi ei ω 2 sin (ωt + αi )
< −j f¯i ejωt

=
con
f¯i = Mi ei ω 2 ejαi
Amortiguación
Consideremos un descanso que aporta rı́gidez y amortiguación, modelado por
Fxi = − (k11 ui + k12 vi + c11 u̇i + c12 v̇i )

Fyi = − (k21 ui + k22 vi + c21 u̇i + c22 v̇i )
Las siguientes relaciones pueden ser establecidas
φR
yi = φL
yi
uR
i = uL
i
R L
Ii φ̈yi = Myi − Myi + Ipi ω φ̇xi
(mi + Mi ) üL
i
R
= Vxi L
− Vxi
− (k11 ui + k12 vi + c11 u̇i + c12 v̇i ) +
< f¯i ejωt

Similarmente
φR
xi = φL
xi
viR = viL
R L
Ii φ̈xi = Mxi − Mxi + Ipi ω φ̇xi
(mi + Mi ) −v̈iL R L

= −Vxi − −Vxi − (k21 ui + k22 vi + c21 u̇i + c22 v̇i )
¯ jωt

−< −j fi e
Expresamos las variables en fasores,
u = < ūejωt

...
sustituyendo y reordenando matricialmente,

 R    L

 ū 
 1 
 ū 

φ̄ 1 φ̄y
    
y

 
   
     

M̄y a32 1 a36 M̄y

 
    

    
f¯ 
    
 V̄x  a41 1 a45 V̄x

 
 
 

    
−v̄ =
 1 
  −v̄
φ̄x 1 φ̄x

 
    


 
    

M̄ a72 a76 1 M̄x
    
x

 
   
  
−j f¯  
    
−V̄y  a81 a85 1 −V̄y

 
  


 
 
 

1 1 1
   
i i i
476
o
žR L
i = P̌i ži
donde
a32 = −Iω 2
a36 = −jIp ω 2
a41 = − (m + M ) ω 2 + (k11 + jc11 ω)
a45 = − (k12 + jc12 ω)
a72 = jIp ω 2
a76 = −Iω 2
a81 = − (k21 + jc21 ω)
a85 = − (m + M ) ω 2 + (k22 + jc22 ω)
Similarmente,
 L    R

 ū 
 1 l b13 b14 
 ū 

φ̄y 1 b23 b24 φ̄y

 
   
 


 
   
 

M̄y 1 −l M̄y

 
   
 


 
   
 

 V̄x 1 V̄x

 
   
 

    
−v̄ =
 1 l b13 b14 
  −v̄
 φ̄x 1 b23 b24 φ̄x

 
    

 
  
  

 M̄x 1 −l M̄x

 
   
 

 
  
  

 −V̄y 1 −V̄y

 
   
 

 
 
 

1 1 1
   
i i i−1
o
žR L
i = F̌i ži
donde
l2
b13 =
2EI
l3
b14 =
6EI
l
b23 =
EI
l2
b24 = −
2EI
y nuevamente definimos
Ťi = P̌i F̌i
Tras imponer la condiciones de borde es posible escribir
T11 T12 f̄ 0  ž0 
    
 žn 
0 =  T21 T22 f̄ 00  0
1 0 0 1 1
   
De la segunda lı́nea,
T21 ž0 = −f̄ 00
de donde se despeja ž0 . Los estados intermedios son obtenidos de la forma ya descrita.
Ejercicio 21 Para el rotor de problema ?? obtenga la curva de respuesta estacionaria r vs ω para un
desbalance de 1 grmm.
Apéndice B
Identidades útiles
B.1. Fasores
ejθ = cos θ + j sin θ
π
= Re ejθ

cos θ = sin θ +
2
π
sin θ = cos θ − = Re ej(θ−π/2)
2
luego
ejωt

cos ωt
= Re
sin ωt ej(ωt−π/2)

1
= Re ejθ
ej(−π/2)

1
= Re ejθ
−i
B.2. Momentos de sección

B.2.1. Sección rectangular
b:base
h:altura
bh3
Ixc =
12
b3 h
Iyc =
12
477
478
h
c
b x
Figura B.1: Sección rectangular

Apéndice C
Curvas ejemplo motor sincrónico
Estas curvas describen el torque motriz constante y dinámico del ejemplo del motor sincrónico de
polos salientes:
w=0:0.2:0.8;
T=[0.46 0.52 0.61 0.74 0.99];
wTs=0:0.01:0.8;
Ts=spline(w,T,wTs);
wTs=[wTs .9 1]; % velocidad
Ts=[Ts .93 .29]; % torque medio
w=0:0.2:0.8; w=[w .97];

wPs=0:0.01:1; % velocidad
P=[0.3 0.3 0.31 0.33 0.4 0.48];
Ps=spline(w,P,wPs); % torque oscilante
479
480
Apéndice D
Normas para el análisis de

vibraciones
D.1. Introducción
Un standard representa un consenso de opiniones de expertos. Su uso debe ser sencillo y no debe
permitir ambiguedades. Debe incluir como medir y como analizar la información que le sirve de elemento
de juicio. Los objetivos de un standard son:
1. Establecer criterios para clasificar la performance de un equipo o componente

2. Proveer una base de comparación de la calidad del mantenimiento entre equipos o componentes
similares
3. Verificar la condición de un equipo o componente
4. Proveer criterios para la selección de un equipo o componente
5. Establecer procedimientos para la calibración de un equipo.
En este capitulo trataremos las normas existentes para el análisis de vibraciones en maquinas. También
existen normas para la calibración de sensores (Harris, 1996, Cap. §18)[1], para procedimientos de ensayo
para materiales para aislación (Harris, 1996, Cap. §34, §41), balanceamiento de sistemas rotores (Harris,
1996, Cap. §39), efectos de la vibración en seres humanos (Harris, 1996, Cap. §44).
D.2. Organizaciones proveedoras de normas

ISO [web], International Standards Organization (orientada a tecnologı́as)
IEC [web], International Electrical Commission (orientada a productos)
ANSI [web], American National Standards Institute.
Otros institutos y sociedades norteamericanas que proponen normas son:
API, American Petroleum Institute,

Hydraulic Institute
NEMA [web], National Electrical Manufacturers Association
Compressed Air and Gas Association
Departamento de Defensa
481
482
D.3. Criterios
D.3.1. Tipo de maquinaria
Las máquinas pueden ser subdivididas en 4 categorı́as para propósitos de medición de vibraciones y
evaluación:
Máquinas alternativas
• Motores a combustión interna
• Compresores y bombas alternativas
Máquinas rotativas con rotores rı́gidos
• ciertos motores eléctricos
• Bombas de una etapa
• Bombas de baja velocidad
Maquinas rotativas con rotores flexibles
• Turbinas de vapor y gas
Maquinas rotativas con rotores cuasi-rı́gidos
• turbinas a vapor de presión baja
• compresores de flujo axial
• ventiladores
D.3.2. Severidad de vibración

Como veı́amos en el capitulo §8 podemos medir con 3 tipos de sensores: desplazamiento, velocidad y
aceleración. El uso de uno u otro depende de: el standard utilizado, el rango de frecuencias, otros factores.
Por ejemplo, si las excitaciones están el rango 101 − 103 Hz, la unidad más utilizada es la velocidad y
los puntos de medición más usuales son los pedestales o descansos del sistema analizado. Cuando el
movimiento es harmónico simple se utiliza el valor peak o el valor RMS en general.
D.4. Máquinas rotativas con rotores rı́gidos

La norma ISO 2372 [2] 1 define el grado de severidad de las vibraciones en equipos con rotores rı́gidos
y también de equipos con rotores flexibles, donde la medición es hecha en los descansos del rotor. El rango
de frecuencias de excitación debe estar en el rango 0.3-3 veces la frecuencia de rotación. Las normas ISO
2372 e ISO 3945 fueron reemplazadas por ISO 10816.
La norma clasifica un equipo en 4 clases:
Clase I. Componentes individuales de hasta 15 KW, conectados a un sistema.
Clase II. Máquinas medianas (entre 15 y 75 KW)
Clase III. Máquinas grandes en fundaciones rı́gidas
Clase IV. Máquinas grandes en fundación elásticas.
La norma considera que dos componentes de amplitud RMS iguales tienen igual severidad si sus
frecuencias asociadas están en el rango 10-1000 Hz.
Si la frecuencia de operación está en el rango 600-1200 rpm se puede utilizar la norma ISO 3945
(reemplazada por 10816), que solo clasifica en términos de la flexibilidad de los soportes. Se dice que
un soporte es flexible si la primera frecuencia natural del sistema está por debajo de la frecuencia de
operación, caso contrario se habla de un soporte rı́gido.
1 Mechanical Vibration of Machines with Operating Speeds from 10 to 200 rps
Vibración global 483
Norma ISO 2372 - ISO

3945
Tipo de máquina
15-75 KW
Velocidad 300 KW-
o
Global con 300 KW- con
-15 KW 300 KW
RMS soporte soporte flexible
con base
(mm/s) rígido
rígida
.18-.28
.28-.45
.45-.71
.71-1.12
1.12-1.8
1.8-2.8 Buena
2.8-4.5
4.5-7.1 Satisfactoria
7.1-11.2
11.2-18 Insatisfactoria
18-28 Inaceptable
5
Figura D.1: Norma ISO 2372
Velocidad RMS Tipo de soporte

mm/s Rı́gido Flexible
0.46
0.71
1.12
1.8 bueno
2.8 bueno
4.6 satisfactorio
7.1 satisfactorio
11.2 insatisfactorio
18.0 insatisfactorio
28.0
46.0
71.0 inaceptable inaceptable
Cuadro D.1: Norma ISO 3945 (reemplazada por ISO 10816)

484
Parte Alcance
1 Procedimientos generales para varias clases de maquinas, centrados en mediciones
hechas en partes no rotativas
2 Turbinas a vapor de más de 50 MW (en tierra)
3 Sistemas con potencia nominal sobre 30 kW; velocidades entre 120-150000 rpm
4 Turbinas a gas exceptuando aeronaves
5 Turbomáquinas con potencia nominal sobre 1 MW; velocidades entre 120 y 1800
rpm
Cuadro D.2: Norma ISO 10816
Parte Alcance
1 Procedimientos generales para varias clases de máquinas
2 turbinas a vapor grandes, en tierra firme
3 Máquinas industriales con descansos hidrodinámicos
4 Turbinas a gas industriales con potencia nominal mayor que 3 MW
5 Turbomáquinas con descansos hidrodinámicos con potencia nominal superior a 1
MW
Cuadro D.3: Norma ISO 7919
D.4.1. Evaluación de la condición a partir de mediciones en descansos

La norma ISO 10816 describe procedimientos para evaluación de severidad bajo criterios más especı́fi-
cos que las normas antes descritas.
D.4.2. Maquinas rotativas con descansos flexibles

Cuando la carcasa del una maquina es relativamente rı́gida y/o pesada en comparación con su rotor
es posible considerar que el rotor se comporta de manera flexible y en tal caso es mejor medir la vibración
del rotor directamente a través de sensores de desplazamiento, por ejemplo. La norma ISO 7919 debe ser
considerada en este caso.
D.4.3. Norma ISO 2373 (norma retirada)

Esta norma es una adaptación de la norma 2372 para motores eléctricos y aplica a motores trifásicos
de corriente alterna y motores de corriente continua con altura de eje2 entre 80 y 400 mm. El sistema
de medición debe cumplir la norma ISO 2954. Las pruebas deben ser realizadas en una suspensión libre
(muy elastica), sin carga para velocidad, frecuencia de la lı́nea y voltaje nominales y en condiciones de
temperatura estacionarias.
2 distancia vertical entre el centerline del eje y la base del motor.
Calidad Velocidad Amplitud velocidad mm/s rms

rpm 80 < h < 132 mm 132 < h < 225 mm 225 < h < 400 mm
Normal 600 − 3600 1,8 2,8 4,5
Reducida 600 − 1800 0,71 1,12 1,8
1800 − 3600 1,12 1,8 2,8
Especial 600 − 1800 0,45 0,71 1,12
1800 − 3600 0,71 1,12 1,8
Cuadro D.4: Norma ISO 2373 (retirada)

NEMA FRAME DIMENSIONS
A.C. Motors 485
Dimensions in Inches
Frame D E 2F H U BA N-W V min. R ES min. S

48 3 2.12 2.75 .34 .5 2.5 1.5 - .453 - Flat
56 3.5 2.44 3 .34 .625 2.75 1.88 - .517 1.41 .188
143 3.5 2.75 4 .34 .75 2.25 2 1.75 .643 1.41 .188
143T 3.5 2.75 4 .34 .875 2.25 2.25 2 .771 1.41 .188
145 3.5 2.75 5 .34 .75 2.25 2 1.75 .643 1.41 .188
145T 3.5 2.75 5 .34 .875 2.25 2.25 2 .771 1.41 .188
182 4.5 3.75 4.5 .41 .875 2.75 2.25 2 .771 1.41 .188
182T 4.5 3.75 4.5 .41 1.125 2.75 2.75 2.5 .986 1.78 .25
184 4.5 3.75 5.5 .41 .875 2.75 2.25 2 .771 1.41 .188
184T 4.5 3.75 5.5 .41 1.125 2.75 2.75 2.5 .986 1.78 .25
203 5 4 5.5 .41 .75 3.12 2.25 2 .643 1.53 .188
204 5 4 6.5 .41 .75 3.12 2.25 2 .643 1.53 .188
213 5.25 4.25 5.5 .41 1.125 3.5 3 2.75 .986 2.03 .25
213T 5.25 4.25 5.5 .41 1.375 3.5 3.38 3.12 1.201 2.41 .312
215 5.25 4.25 7 .41 1.125 3.5 3 2.75 .986 2.03 .25
215T 5.25 4.25 7 .41 1.375 3.5 3.38 3.12 1.201 2.41 .312
224 5.5 4.5 6.75 .41 1 3.5 3 2.75 .857 2.03 .25
225 5.5 4.5 7.5 .41 1 3.5 3 2.75 .857 2.03 .25
254 6.25 5 8.25 .53 1.125 4.25 3.37 3.12 .986 2.03 .25
Figura D.2: Descripción de carcasas NEMA -lista parcial-

http://www.conweb.com/tblefile/frame.shtml 14/12/2004
D.4.4. Norma NEMA MG1-1993
Esta norma es aplicable a maquinas DC y máquinas polifásicas de corriente alterna, en carcasas de
talla 42 y más grandes, con potencias interiores a 75 MW, y velocidad de hasta 3600 rpm [web].
D.4.5. Normas API

La tabla D.5 lista una serie de normas par amáquinas utilizadas en la industria petroquı́mica.
D.5. Máquinas alternativas

La norma ISO 10816 (máquinas alternativas con potencias sobre 1 MW) establece procedimientos y
guı́as para la medición y evaluación de vibraciones en equipos alternativos. Las mediciones se realizan
sobre la carcasa del equipo.
486
Norma Tipo de máquina

612 Turbina a vapor
613 Reductores
617 Compresores centrifugos
619 Compresores de desplazamiento positivo, de tipo rotativo
610 Bombas
541 Motores de uso especı́fico
Cuadro D.5: Normas del American Petroleum Institute
D.6. Reductores
La norma ISO 8579-2 evalúa el nivel de vibración en reductores. Las mediciones deben ser hechas
en condiciones de operación. Se utilizan dos medios de medición: vibraciones del eje, vibraciones de la
carcasa (lo más cercano posible a un descanso). El rango útil para los sensores de desplazamiento es
[0,500] Hz. Para los sensores de aceleración es [10,10000] Hz.
D.7. Compresores centrifugos

El Compressed Air and Gas Institute [web] dispone de normas para evaluar la severidad de las vi-
braciones para este tipo de equipos (hasta 15000 rpm). En general, lo relevante es analizar el cambio de
niveles respecto de un valor de referencia y no su valor absoluto.
D.8. Bombas
El Hydraulic Institute [web] especifica limites aceptables de vibraciones para bombas horizontales,
bajo las siguientes condiciones: no deben cavitar, el flujo de entrada a la bombas es uniforme, el piping no
genera deformaciones anómalas en la bomba, el acoplamiento cumple normas de alineación del fabricante.
D.9. Embarcaciones
La vibración del casco es excitada por la propela y su eje. Su efecto más importante se nota en la
popa (posiblemente no se cumple cuando existe una situación de resonancia). La evaluación para naves
mercantes de más de 100 m de eslora se realiza con la norma ISO 6945, aunque también se pueden utilizar
las normas 2631, 4867, 4868. Los requerimientos para las mediciones se describen en la norma ISO 10055.
La marina de los Estados Unidos propone la norma MIL-STD-167-1 para niveles permisibles de vibración
en equipos que estén montados en la nave.
D.10. Estructuras civiles e industriales

La referencia [39] presenta un sumario acerca de las consideraciones de diseño de edificios. (Beavers
et al, 1994)[44] lista una serie de consideraciones de diseño de estructuras industriales. El análisis sı́smico
puede ser analizado con las referencia [41] a [43].
D.11. Seres humanos

La norma ISO 2631 define métodos para medir vibraciones periódicas, aleatorias y transientes sobre
el cuerpo completo.
ISO 6987 permite evaluar la exposición a vibraciones de muy baja frecuencia [0,063,1] Hz (como en
las estructuras petroleras marı́timas, por ejemplo).
ISO 5349 evalúa la exposición a vibraciones transmitidas a través de la mano.
487
2
10
Excesivo
Velocidad peak-peak (mm/s)

1
10
Favorable
0
10
0 1 2
10 10 10
Frecuencia (Hz)
Figura D.3: Norma ISO 4867 para embarcaciones
D.11.1. Introducción ISO 10816-1

La norma 10816 cancela y reemplaza las normas ISO 2372 e ISO 3945. La norma establece guı́as
generales para la medición y evaluación de vibraciones de equipos mecánicos a través de sensores sı́smicos
instalados en descansos. Tiene 6 partes:
1. Guia general
2. Turbogeneradores con turbinas a vapor y en tierra de mas de 50 MW
3. Maquinas industriales con potencia nominal mayor a 15 kW y velocidades nominales entre 120 cpm
y 15000 cpm
4. Turbinas a gas con exclusión de turbinas aeronáuticas
5. Turbinas hidráulicas y plantas de bombeo
6. Maquinas reciprocantes de mas de 100 kW
Observación 87 Guı́as generales para la medición y evaluación de vibraciones de equipos mecánicos a

traves de sensores de desplazamiento se detallan en ISO 7919.
La norma define la severidad de la vibración como el mayor valor medido en el equipo, bajo condiciones
de operación prefijadas (nominales, normales). Establece que una comparación valida entre equipos debe
considerar que ambos tengan fundaciones o subfundaciones con caracterı́sticas dinámicas similares.
Se definen 2 criterios de evaluación: nivel de vibración absoluta y relativa a niveles previamente
observados. Para el primer criterio se definen 4 zonas:
Zona A: Vibraciones de equipos recién entregados (newly commissioned )

Zona B: Maquinas cuyos niveles de vibracion sean considerados aceptables para operación no res-
tringida y de largo plazo.
Zona C: Maquinas cuyos niveles de vibracion sean consideradas inaceptables para operación de
largo plazo. En general, el equipo puede operar por un tiempo limitado en esta condición, hasta
que aparezca una portunidad para tomar acciones correctivas.
488
Figura D.4: Diagrama del rotor de un generador
Figura D.5: Diagrama del rotor de un generador

489
Figura D.6: Diagrama del excitador de un generador
Zona D: Maquinas que operen con este nivel de vibración son dañadas.
La norma da guı́as para fijar niveles de alarma y de trip, de acuerdo a la zona y al tipo de equipo
considerado. El nivel de alarma depende de los niveles de referencia del equipo en tanto que el nivel de
trip es común a todos los equipos similares. En general, el valor de trip estará entre las zonas C y D.
D.11.2. Fijación de niveles de alarma y trip para turbogeneradores con

turbinas a vapor de mas de 50 MW, ISO 10816-2
La norma 10816-2:2001 aconseja fijar niveles de alarma en un valor superior al nivel de referencia mas
0.25 veces el valor limite entre las zonas B y C. Cuando no hay niveles de referencia (por ejemplo, una
maquina nueva) se pueden usar valores tı́picos para maquinas similares. La norma tambien incluye el
caso de turbogeneradores de ciclo combinado que acoplen directamente una turbina a gas. La evaluación
de la turbina a gas se realiza con ISO 10816-4. La norma 10816-2:2001 no entrega correciones por el tipo
de fundación (rigida o flexible), lo que si es considerado en ISO 7919-2.
Consideremos el caso de un turbogenerador a vapor de 400 MW y 3000 rpm( se considera entonces
ISO 10816-2). Los niveles de alarma para este tipo de equipos se encuentra normalmente en zona C. El
valor especı́fico se fija usualmente entre el cliente y el fabricante del equipo. Asumamos que se fijo el nivel
inicial en el borde entre la zona B y C, eso es un valor de 8 mm/s r.m.s.. Tras un periodo de operación, el
cliente puede cambiar los niveles de alarma para reflejar los niveles de alarma normales en cada descanso.
Si por ejemplo, un descanso tiene un nivel de 4 mm/s r.m.s., el nivel de alarma puede ser fijado según:
val = 4,0 + 0,25 × 7,5 = 5,9 mm/s r.m.s.
de acuerdo a tabla (??). Los valores son validos para vibraciones axiales y radiales, para condiciones de
operación estacionarias y para turbogeneradores con fundaciones rı́gidas o flexibles. El nivel de trip es
independiente de los niveles de referencia, y para este caso:
vtrip = 11,8 mm/s r.m.s.
La norma ISO 10816-2:2001 permite subir niveles de alarma si se ha demostrado que en otros equipos
similares y en condiciones similares se ha hecho satisfactoriamente.
490
Limite de Velocidad de rotación (cpm)

zonas 1500/1800 3000/3600
Niveles (mm/s r.m.s.)
A/B 2.8 3.8
B/C 5.3 7.5
C/D 8.5 11.8
Cuadro D.6: Table Caption
Limite entre zonas Velocidad (mm/s r.m.s.)

A/B 4.5
B/C 9.3
C/D 14.7
Cuadro D.7: Valores limites para turbinas a gas, medidos en descansos
Con respecto al criterio centrado en el cambio en la magnitud de la vibracion, se aconseja tomar

medidas de analisis y correccion cuando los cambios superen un valor 0.25 veces el limite entre la zona B
y C. Para el ejemplo:
∆vcrit−II = 0,25 × 7,5 = 1,9 mm/s r.m.s.
D.11.3. Turbinas a gas, ISO 10816-4

La norma aplica a turbinas a gas de trabajo pesado y excluye turbinas similares a las aeronauticas.
La potencia debe superar los 3 MW y el rango de velocidad debe estar entre 3000 cpm y 20000 cpm. La
norma exige que el muestreo incluya la banda 10 Hz- 6 veces la frecuencia de rotación nominal del eje.
No provee clausulas por el tipo de fundación (rigida, flexible). Los niveles de severidad para vibracion
radiales y transversales son identicos. La tabla (D.7) entrega los valores limites entre zonas.
Consideremos el caso de una turbina a gas operando a 3000 r/min. Inicialmente se fija la alarma en
el limite entre las zonas B y C, eso es 9.3 mm/s r.m.s. Tras un cierto periodo de operación el nivel de
alarma se fija en un valor igual al valor estacionario medido en cada descanso mas 0.25 veces el limite
entre las zonas B y C. El nivel de trip es independiente de las condiciones de operación reinantes y queda
en 14.7 mm/s r.m.s. de acuerdo al criterio de severidad sobre la magnitud absoluta de la vibración.
Bibliografı́a
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Specifying Evauation Standards, International Standards Organization.
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Situ; Operating at Speeds from 10 to 200 rps, International Standards Organization, 1985 (retirada).
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[8] ISO/DIS 10816/4: Guidelines for Gas Turbine Driven Sets Excluding Aircraft Derivative.
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494
Apéndice E
Monitoreo de vibraciones en
turbinas a gas
E.1. Introducción
(Maaslouf, 2005)[1] entrega un resumen de los sistemas de monitoreo de vibraciones en turbinas a
gas en aeronaves y sistemas industriales. Maaslouf aclara las principales diferencias entre ambos tipos de
turbinas:
1. En el caso de turbinas aeronáuticas, la mayorı́a utiliza rodamientos en tanto que las industriales
usan descansos hidrodinámicos. En el segundo caso el amortiguamiento en los descansos es suficiente
para no tener que agrandar o suprimir los niveles tolerables durante las partidas, cuando se atraviesa
una frecuencia critica.
2. Están compuestos por dos susbsistemas: el generador de gas y la turbina de poder. En el generador
de gas hay un compresor y una turbina que extra la energı́a que impulsa al compresor desde
los gases calientes producto de la combustion, a continuación está la turbina de poder que esta
acoplada aerodinámicamente (y no mecánicamente) a la turbina del generador de gas. En el caso
de de las turbinas industriales, la mayorı́a consta solo del compresor y una turbina que genera el
torque requerido tanto por el compresor como por el equipo que es conducido (generador, bomba,
compresor).
3. Las turbinas aeronáuticas poseen en general ejes coaxiales que operan a distinta velocidad. La
mayorı́a de los diseños industriales utilizan un solo eje.
4. Las turbinas aeronáuticas son modulares con lo cual su mantenimiento es acelerado. Los sistemas
retirados son reacondicionados en el taller y sirven de reserva en una bodega. En el caso de las
turbinas industriales (sobre todo las grandes, >20MW) el mantenimiento tiende a hacerse in situ,
por diseño.
5. El mantenimiento de turbinas aeronáuticas se centra en la seguridad de las personas ası́ como en las
normativas internacionales. En el caso de turbinas industriales, el mantenimiento preventivo debe
ser programado y en general es anual o bianual.
6. Las aeronaves tienen ventanas de tiempo en las cuales no operan, lo que facilita la realización del
mantenimiento. En turbinas industriales, en muchos casos el uso es 24/24.
7. En turbinas aeronáuticas, el sistema de monitoreo está centrado en medidas de protección básicas
durante el vuelo. La perdida de uno o mas alabes genera un desbalance importante, lo que se observa
en la componente 1X, por lo cual se filtran las demás. La decision durante el vuelo es si apagar o
no la turbina. En el caso de turbinas industriales, se monitorean las orbitas, los espectros.
8.
495
496
E.2. Sistema de monitoreo de vibraciones en turbinas indus-

triales
Usualmente incluye:
En cada descanso radial, 2 sensores de desplazamiento con desfase de 90o . Sirven como parametros
de trip.
En descansos de empuje (axiales), 2 sensores de desplazamiento, si ambos acusan vibración excesiva,

usar como parámetros de trip.
Un sensor de fase para cada árbol para determinar la fase de la vibración. Mejor poner en árbol
motriz para poder hacer pruebas en vacı́o.
Sensores de velocidad en los descansos. Parámetro para trip.
Sensor de desplazamiento para verificar que el rotor no este doblado. Colocar lo mas alejado de
descansos, en un sitio accesible. En general se utiliza un acoplamiento.
Observación 88 También existen turbinas hı́bridas, vale decir, con caracterı́sticas propias de ambos
extremos.
Observación 89 De acuerdo a Dimond [5], la mayorı́a de los rotores de turbinas a gas grandes tienen
el primer modo elástico entre 1100 y 1600 RPM, y el segundo entre 2400 y 2900 RPM. En general la
tercera frecuencia natural ocurre por sobre la velocidad de operación.
E.3. Sistemas de seguridad para sobrevelocidad

Las fuerzas centrı́fugas crecen con el cuadrado de la velocidad. Si el rotor de una turbina se acelera por
el desbalance entre el torque motriz y el resistente, se pueden producir deformaciones plásticas e incluso
la destrucción completa del sistema. Por ejemplo, un aumento de 50 % en la velocidad, generar esfuerzos
225 % superiores a los nominales. Es necesario entonces disponer de un sistema que permita monitorear
y controlar esta eventualidad.
Existen 2 velocidades asociadas a sobrevelocidad: velocidad con comportamiento plástico y velocidad
de falla catastrófica. En el primer caso, ciertos componentes sufren deformaciones plásticas.
Como regla general, la mayorı́a de los sistemas de control de sobrevelocidad permiten que la velocidad
crezca aproximadamente 20 % por sobre la maxima velocidad nominal. Por ejemplo API 612 recomienda
configurar la alarma par trip 10 % por sobre la maxima velocidad de operación. La demora en actuar
hará que el sistema llegue a una velocidad maxima 10 % a esta, eso es 21 % mayor que la maxima velocidad
de operación. La demora en detectar sobre velocidad esta tı́picamente en los 40-50 ms, en tanto que la
actuación está en los 100-200 ms.
Existen 2 tipos de sistemas de detección de sobrevelocidad: mecánico y electrónico. En el sistema
electrónico se tienen 3 sensores de desplazamiento, que observan ya sea un engranaje real o una rueda
dentada especialmente concebida para este tipo de sensores (ver figura E.1). Si 2 de ellos detectan sobre-
velocidad, se realiza el trip. Estos sensores siempre deben estar midiendo en el eje del rotor y no en ejes
auxiliares. El sistema de monitoreo de sobrevelocidad debe ser independiente del sistema de control de
proceso.
Los sistemas de detección deben cumplir con las normas de seguridad IEC 61508, IEC 61511 y
ANSI/ISA-84.01-1996.
...a minimum film thickness of about 20 to 30 µ m (0.8 to 1.2 mil) has to be maintained to
ensure safe operation of a journal bearing without scratching or even wiping the babbitt...
Florjancic et al. [12]
observe a multi-toothed wheel (speed sensing surface). as previously discussed. Mo
This toothed wheel is one of the most important aspects per revolution are require
of the ODS and must be engineered properly for the toothed wheel (Fig. 7). Th
497
per revolution is carefully r
cation audit. Other impor
the geometry and location
Figure 7
During one recent ODS
ments for the toothed wh
us – not implemented by th
mittent false trips and co
fortunately not a missed t
replaced the wheel with
recommendations, and no fu
Speed Sensors
Another important consid
sensor. Magnetic pick-ups
speed control system, and
Figura E.1: Sistema de monitoreo con 3 sensores votantes used for the electronic ov
i View of a new speed wheel installed on the end of well. A better alternative fo
aisteamF0turbine
(N) overspeed stub, after replacement
kyy (N/m) to use proximity probes a
of1the 2,12 × 104 trip0,40
mechanical system
× of 9
10Figure 1.
summarized in Table 2.
2 8,51 × 104 1,00 × 109
3 4,32 × 104 0,56 × 109
Cuadro E.1: Cargas estáticas y rigidez vertical en cada descanso

Table 2 – Advantages of proximity probe
E.4. Caracterı́sticas modales de sistemas turbogeneradores
Uniform, speed-independent response to zero speed.
La figura (E.2) representa un sistema turbogenerador que consta de una turbina a gas y un generador.
El sistema es soportado por DC3 descansos hidrodinámicos
gap voltage output, radiales
useful not only que soportan
for establishing cargas
proper physical gapestáticas F0 wheel, but also f
from the speed
según tabla (E.1). Los coeficientes de fault
wiring rigidez verticales kyy resultantes para la velocidad de operación
diagnostics.
también se muestran en esa tabla. La fundacion es supuesta rı́gida. El amortiguamiento se estima a partir
MuchG
de la razón amortiguamiento/rigidez longer linear range.
de figura (E.3).The
Se80usa
mil effective
un valor: linear range of a standard eddy current transducer is far grea
linear range of magnetic pickups. This increased range also offers a better physical “buffer” between the s
teeth. For machines cyyover 5 mils of mechanical runout or vibration, maintaining proper clearance can b
with
G=Ω = 1,7
are used. kyy
donde cyy es el coeficiente de amortiguamiento
Greater bandwidthvertical y Ωlonger
when using es lacable
velocidad
lengths.de rotación del equipo.
Las masas y distancias entre descansos se muestran en tabla (E.2). Se asumen que los descansos tienen
Less susceptibility
propiedades axisimetricas. Los efectos to EMI (electromagnetic
de los coeficientes cruzados se interference).
han despreciado. Las frecuencias
naturales y modos propios se muestran en figura (E.4).
Interchangeability with vibration, position, and Keyphasor transducers used elsewhere on the machine, re
®
* Where the existing magnetic pick-up must be replaced with a similar device due to mechanical or cabling constraints,
we can recommend suitable magnetic sensors to meet the requirements of our system as well as SIL requirements.
Generator
-1
[Vol.
w, w2 w3
Bearing 1 Bearing 2 Bearing 3
Figura E.2: Sistema turbogenerador con 3 descansos y acoplamiento rı́gido

498
Equipo Peso (Kg) L (m)

T urbina 6,3 × 103 3.69
Generador 8,77 × 103 4.69
Cuadro E.2: Masas y distancias entre descansos
100- Key
Hagg and Sankey (1956)
2AG Two-axial groove Lund and Thomsen (1978)
Elliptical Lund and Thomsen (1978)
Three lobe Lund and Thomsen (1978)
OC Offset cylindrical Lund and Thomsen (1978)
TPCP Tilting pad, center pivot Lund (1964)
TPOP Tilting pad, offset pivot Orcutt (1967)
10 -
0 TPCP
-2
.0
*
m
PA
0.1. I I I
0.01 0.1 1 10
Somrnerfeld number S
FIGURE 1.30 Damping/stiffness ratio parameter G versus Sommerfeld's num-
ber for various bearing types.
Figura E.3: Razón amortiguamiento/rigidez en varios tipos de descansos hidrodinámicos
E.5. A explorar
Teskey et al. [13] estudian los efectos del desalineamiento en un turbogenerador con turbina a vapor
de 400 MW. El diagnostico acusa pata floja producto de la flexibilidad del soporte del generador (su
espesor es en promedio 2.5 m, longitud 9 m). Recomiendan: hacer mediciones periódicas de vibración en
función de la carga,
499
Figura E.4: Propiedades modales

500
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503

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Análisis de Vibraciones en Máquinas Rotatorias

Dr. Ing. Rodrigo Pascual J.

3.6.2. Velocidades de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

5. Análisis modal numérico 123

6. Multi-rotor con el método de Rayleigh-Ritz 129

7. Análisis Espectral 141

8. Cadena de medición 163

8.2.10. Colectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

9. Método de los elementos finitos 179

10.Sistemas excitados por movimiento de la base 203

11.Vibraciones inducidas por sismos 217

12.Métodos directos de integración 237

12.4. Modelos en Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260

13.Análisis torsional 267

14.Vibraciones transientes 303

II Situaciones especı́ficas 313

16.Eje doblado 329

17.Defectos de elementos mecánicos 343

18.Juego radial en descansos 351

19.Descansos con pelı́cula de aceite 365

20.Rotor con grieta 385

22.Interacción entre fundación y rotor 407

22.3.6. Comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435

III Estudio de casos 439

B. Identidades útiles 479

C. Curvas ejemplo motor sincrónico 481

D. Normas para el análisis de vibraciones 483

D.5. Máquinas alternativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487

E. Monitoreo de vibraciones en turbinas a gas 497

Un modelo es un prototipo de algo que es real.

3. Predecir frecuencias naturales tanto en flexión como en torsión

4. Calcular masas correctoras para efectos de balanceamiento de un rotor

5. Predecir niveles de vibración ante excitaciones tales como el desbalance.

7. Determinar condiciones de diseño para evitar la inestabilidad dinámica.

Evaluación del curso

(Rao, 1983), Cap. 8[4]

1. obtención de frecuencias naturales

2. obtener diagrama de Campbell

3. obtención de respuesta forzada

1.1.2. Clasificación de los rotores

discos de varias formas

Las maquinas rotativas se clasifican de acuerdo a sus caracteristicas como sigue:

Si la deformación del eje es negligible en el rango de operación, se considera un rotor rı́gido

1.1.3. Clasificación de los modelos

1.2. Historia del análisis de rotores

Dunkerley (1894), formula experimental para determinar velocidades criticas en multi-rotores.

Miwa(1907), máquina para balanceamiento de rotores rı́gidos

Prohl(1945), Método de la matriz de transferencia

Alford(1965), vibraciones auto-excitadas en compresores

Gash(1976), análisis de efectos de grietas

2.2. Conceptos iniciales

Definición 1 El numero de grados de libertad de un sistema es el mı́nimo numero de coordenadas nece-

Inercia o masa m, concentrada en un bloque rı́gido

Elemento elástico o resorte k, que no tiene masa

Elemento disipador de energı́a, usualmente un amortiguador viscoso con constante c,

Figura 2.1: Sistema con un grado de libertad

Figura 2.3: Barra sujeta a tracción/compresión

(ver figura 2.2)

lo que puede ser re-escrito como:

Figura 2.6: Sistema con elementos rı́gidos y flexibles

2.2.2. Sistemas modelizables con un grado de libertad

Sistemas flexibles donde predomina un modo

2.2.3. Propiedades de un sistema con un grado de libertad