Introduccion A La Geodesia PDF

Introducción a la Geodesia
Jose Antonio Sánchez Sobrino

Centro de Observaciones Geodésicas – Instituto Geográfico Nacional
Fecha del Longreso

X Curso de GPS en Geodesia y Cartografía – Montevideo, Mayo 2010 1 1 1
Definición clásica de Geodesia
Geodesia Física: estudia el campo gravitatorio de la Tierra, partiendo de

mediciones del mismo y el modelado del mismo: geoide.
Geodesia Geométrica: figura de la Tierra en su aspecto geométrico, dimensiones.
Astronomía Geodésica: métodos astronómicos para determinar las coordenadas

de puntos fundamentales sobre los que se basarán las redes geodésicas.
Geodesia Espacial: utiliza las mediciones a cuerpos externos a la Tierra para el

posicionamiento y las mediciones geodésicas.
Helmert (1880) “ciencia de la medida y representación de la Tierra”.

- obtener un conocimiento de la forma y dimensiones de la Tierra
- ciencia que proporciona o determina coordenadas.
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La figura de la Tierra
Geoide: superficie (de nivel) equipotencial del campo gravitatorio de la Tierra.
Coincide con el nivel medio del mar (MSL) en un océano abierto sin perturbaciones
o su extensión hipotética por debajo de las masas continentales (Bomford, 1977;
Clarke, 1880; Fischer, 1845; Listing, 1873; Torge, 1991).
Un punto de la superficie terrestre está sometido casi exclusivamente a la atracción

de la Tierra y a la fuerza centrífuga derivada de su rotación:
W=V+Φ
W potencial de la gravedad.
V potencial gravitatorio
Φ potencial centrífugo
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Los puntos W = cte definen una superficie equipotencial. Gradiente en cada
punto: vector de gravedad g, siendo su dirección la que define la vertical del lugar:
g = ∇W (g=grad W)
Infinitas sup. equipotenciales, según cte elegida => W = Wg = cte -> GEOIDE,
aunque sólo tiene sentido físico.
La superficie equipotencial materializada por los océanos sin mareas (casi sup. del
nivel medio de los mares) = geoide (sup. de referencia fundamental para la altitud).
En Geodesia Geométrica -> idealización a partir de medidas (por ejemplo, GPS o

también geoide astrogeodésico).
Superficie Geoide compleja -> ϕ, λ elipsoide de revolución.
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Sistemas elipsoidales de referencia
La Tierra puede representarse con mucha aproximación mediante un elipsoide

de revolución que mejor se adapte a la zona, definiéndose este sistema con:
• Superficie de referencia: dimensiones (semiejes a, b) y excentricidad (e).
• Ejes o líneas de referencia en la superficie que definen un sistema de

coordenadas curvilíneas ortogonales.
• Sentidos de medida en dos planos ortogonales.
A partir de las dimensiones de los semiejes del elipsoide a (semieje mayor) y b

(semieje menor) se definen los parámetros geométricos.
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Coordenadas geodésicas
Líneas de referencia: los meridianos y los paralelos,
con plano fundamental el del Ecuador (π) y plano
secundario, el plano meridiano que contiene meridiano
origen (π').
Latitud geográfica (ϕ): ángulo medido sobre el
plano meridiano que contiene al punto entre el
plano ecuatorial y la normal al elipsoide en P.
Longitud geográfica (λ): ángulo medido sobre

el plano ecuatorial entre el meridiano origen y
el plano meridiano que pasa por P.
Relación latitud geocéntrica Φ (vector O-geocentro y P) y geodésica o geográfica:
a2
tan ϕ = 2 tan φ
b
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El datum geodésico es el conjunto de:
• Una superficie de referencia (elipsoide de revolución)
• Un punto fundamental donde coinciden normales al geoide y al elipsoide
• Datum altimétrico: geoide (MSL)
a−b b
Achatamiento: f= = 1−
a a
a −b
2 2 a 2
− b 2
Primera excentricidad:
e= e2 =
a a2
a −b
2 2 a 2
− b 2
e'2 =
Segunda excentricidad:
e' =
b b2
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Si en lugar de normal al elipsoide en P tomamos normal al geoide (línea de la
plomada) -> coordenadas astronómicas Λ, Φ
Las coordenadas astronómicas de un punto definen la dirección de la vertical de

este lugar con respecto al eje de rotación de la Tierra.
Se obtienen por obs. astronómica y se refieren a un dato físico: la vertical del lugar.
Las coordenadas geodésicas se obtienen mediante cálculos y observaciones sobre

una superficie convencional (elipsoide de referencia), referidos a la normal al elipsoide.
Relación: Ecuación de Laplace (antiguos puntos Laplace) o en función de las comp.

de la desv. de la vertical:
ξ = Φ −ϕ
Aa − Ag = (Λ − λ ) ⋅ sen Φ
η = (Λ − λ ) cos ϕ
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Sólo con estos breves conceptos ya se ha visto una relación entre:
Geodesia Física: geoide.
Geodesia Geométrica: elipsoide, SGR y coordenadas geodésicas.
Astronomía Geodésica: coordenadas astronómicas.
Cualquier método geodésico implica las tres áreas
+
Geodesia espacial -> GNSS
En GPS intervienen las 4 áreas de conocimiento de la Geodesia
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Radios de curvatura del elipsoide de revolución
Radio de curvatura de una curva plana y = f (x)
3
⎡ ⎛ dy ⎞ 2
⎤ 2
⎢1 + ⎜ ⎟ ⎥
⎢ ⎝ dx ⎠ ⎥⎦
ρ =−⎣
d2y
d 2x
Radio de curvatura de la sección meridiana que

pasa por el punto
ρ=
(
a 1 − e2 )
(1 − e )
3
2
sin ϕ 2 2
Gran normal (N), radio de curvatura del primer P

p
vertical que pasa por el punto (Tª Meusnier): b
a N
a
N= p = N cos ϕ
1 − e 2 sin 2 ϕ
Cualquier sección del elipsoide tendrá un radio de curvatura entre N (máximo) y ρ (mínimo).
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Curvatura de una sección normal arbitraria de acimut a (fórmula de Euler)
1 cos 2 α sin 2 α Si α=0º o 180º (merid) Rα= ρ
= +
Rα ρ N Si α=90º o 270º (paral) Rα= Ν
Longitudes de arco de meridiano y paralelo:
dsm = ρ dϕ dsp = p cos ϕ = N cos ϕ dλ
Longitud de arco de meridiano: ϕ ϕ

dϕ
(
s m = ∫ ρ ⋅ δϕ = a 1 − e 2
)∫ 3
0 0
(1 − e sin ϕ )
2 2 2
⎡⎛ e 2 3e 4 5e 6 ⎞ ⎛ 3e 2 3e 4 45e 6 ⎞ ⎛ 15e 4 45e 6 ⎞ ⎤

s = a ⎢⎜⎜1 − − − ⎟⎟ϕ − ⎜⎜ + + ⎟⎟ sin 2ϕ + ⎜⎜ + ⎟⎟ sin 4ϕ ⎥
⎣⎝ 4 64 256 ⎠ ⎝ 8 32 1024 ⎠ ⎝ 256 1024 ⎠ ⎦
Longitud de arco de paralelo entre dos longitudes geográficas dadas λ1 y λ2:

λ2
s p = ∫ N cos ϕδλ = N cos ϕ ⋅ (λ 2 − λ1 )
λ1
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Reducción de medidas al elipsoide
1. Reducción al horizonte medio.
∆h 2 ∆h 4
corrección negativa (d red< d medida): c = − 2 D − 8D 3
D1 = D + c
siendo D1 la distancia reducida y D la distancia medida.
2. Reducción al nivel del mar.
Estrictamente, tendría que hacerse al elipsoide,
pero las altitudes estarán referidas al MSL
(diferencia: ondulación del geoide). D1 ⋅ R
D2 =
R + hm
hm altitud media de los dos extremos de la base
R puede ser el radio de la esfera media, estrictamente es el radio de la sección normal entre los dos puntos,
Rα, que viene dado por la fórmula de Euler:
1 cos 2 α sen 2 α N ⋅ρ
= + ⇒ Rα = R = N ⋅ρ
Rα ρ N ρ ⋅ sen 2 z + N ⋅ cos 2 z
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3. Paso de la cuerda al arco.
La distancia para el cálculo de coordenadas tiene que estar sobre el arco (del
elipsoide).
D23
D3 = D2 +
24R 2
La corrección es positiva (la distancia sobre el arco es mayor que la distancia sobre la cuerda).
Las correcciones sobre el horizonte medio y paso al

nivel del mar se pueden hacer también en un solo
paso a partir de la fórmula:
1/ 2
⎡ ⎤
⎢ 2
D − ∆h 2 ⎥
D2 = ⎢ ⎥
⎢ ⎛ h1 ⎞ ⎛ h2 ⎞ ⎥
⎢ ⎜⎝1 + R ⎟⎠ ⋅ ⎜⎝1 + R ⎟⎠ ⎥
⎣ ⎦
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Problemas directo e inverso de la geodesia
Problema directo: cálculo de coordenadas a partir de una distancia y un acimut
desde un punto a otro, conocidas las coordenadas de uno de los puntos
Problema inverso: determinación del acimut y la distancia a partir de las
coordenadas de un par de puntos.
Numerosos algoritmos por diferentes autores (Levallois, Helmert, Coticchia,
Rudoe, etc), con cierto grado de aproximación según los términos utilizados.
Unas fórmulas bastante simples con buenos resultados hasta 30 km son las
aproximadas de Clarke:
D 2 ⋅ sen A ⋅ cosA
p= q = p ⋅ tanA ⋅ tanϕ X
2⋅ NX ⋅ ρX
⎛ 1 ⎞
⎛ 2 ⎞ D ⋅ sen ⎜ A − p ⎟
D ⋅ cos ⎜ A − p ⎟ ⎝ 3 ⎠
⎝ 3 ⎠ ∆λ =
∆ϕ = −q ⎛ 1 ⎞
N X ⋅ cos ⎜ ϕ 2 + q ⎟
ρY ⎝ 3 ⎠
D ⋅ cosA
donde x se refiere a: ϕ X = ϕ1 +
ρ
1
y se refiere a: ϕY = (ϕ1 + ϕ X )
2
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Para lados superiores a 30 km utilizar otros desarrollos con más términos.
El acimut recíproco respecto del directo (la diferencia es la convergencia de
meridianos) se puede calcular a partir de la expresión:
( ) ⎛ 2 ⎞
θ 12 = θ12 ± 180º + λ 2 − λ 1 ⋅ sen ⎜ ϕ 2 − q ⎟ − p
3 ⎠
⎝
El problema geodésico inverso es algo más complicado. Se pueden utilizar

procedimientos aproximados simples (cálculo de los arcos de merid. y paralelo o
reducción a coord. proyectivas).
Aproximación: “fórmula topográfica” (errores < 0,3 m a distancias hasta 40 km):
ρ m ⋅ ∆ϕ N ⋅ ∆λ ⋅ cos ϕ m con ∆A = ∆λ sen ϕm

L= o L= m
⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞
cos ⎜ A + ∆A ⎟ sen ⎜ A + ∆A ⎟
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
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Para un cálculo riguroso a grandes distancias, es necesario aplicar más
términos o resolver el problema por otros métodos (punto auxiliar, método de
Krasovsky, argumentos medios con desarrollos en serie...).
Fórmulas cerradas más simples con buenos resultados:

• Fórmulas de Bowring (150 km)
• Fórmulas de media-latitud de Gauss (40 km)
• Fórmulas de Puissant (100 km)
• Método de Vicenty (varios cm en 20.000 km)
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Elipsoides de referencia
Superficie de referencia no puede ser geoide.
Elipsoide de revolución que mejor se adapte al geoide en la zona.
Punto donde ambos coinciden o bien la normal a ambos.
Datum geodésico, el conjunto de ambos:
Una superficie de referencia (elipsoide de revolución).
Un punto fundamental coinciden normales al geoide y al elipsoide.
Datum altimétrico: geoide (MSL).
Consideraciones elección elipsoide (adaptación geoide primer orden, Bomford):
Centro gravitatorio terrestre debería coincidir con centro del elipsoide.

Plano definido por el Ecuador terrestre debe coincidir con el del elipsoide.
Suma cuadrados de las ondulaciones del geoide debe ser mínima.
Mantener paralelismo eje rotación con semieje menor.
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Definición de numerosos elipsoides de referencia.
Dificultad conexión de trabajos internacionales y cartografía.
Hayford, 1924 Asamblea Internacional de Geodesia y Geofísica propone un

Elipsoide Internacional de Referencia, a = 6378388, a = 1/297.
Fórmula de gravedad normal internacional establecida por G. Cassinis, para

adopción de elipsoide de nivel en Hayford 1924: Conexión con
Geodesia Física
γ 0 = 9.78049 (1 + 0.0052884 sin 2 ϕ − 0.0000059 sin 2 2ϕ )m ⋅ s −2
1964, Unión Astronómica Internacional, nuevos valores:
a=6378160 f=1/298,25.
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1967, Asamblea General de la U.G.G.I. el Sistema de Referencia 1924 fue sustituido
por el Sistema Geodésico de Referencia 1967 con constantes:
a = 6378160 m
GM = 398603 ⋅ 109 m3s-2
J2 = 1082.7 ⋅ 10-6
ω = 7.2921151467⋅ 10-5 rad s-1
Orientación:
a) eje menor del elipsoide de referencia paralelo a la dirección definida por el origen
internacional convencional (polo CIO) para el movimiento del polo (1903,0).
b) El meridiano de referencia es paralelo al meridiano cero adoptado por el BIH para las
longitudes (Greenwich).
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NAD27
Hayford 1924
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Problemas con los diferentes Sistemas Geodésicos de Referencia
ED 50
(Elipsoide Internacional)
WGS84
Diferencias en la cartografía de centenares de metros
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Otra consecuencia de trabajar con diferentes Sistemas Geodésicos:
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World Geodetic System 1984 (WGS84)
Desde 1987, el GPS utiliza el World Geodetic System WGS-84.
Sistema de referencia terrestre único.
Determinado por observaciones Doppler al sistema de satélites de navegación NNSS
o Transit, de tal forma que se adaptara lo mejor posible a toda la Tierra.
Î Origen, centro de masas de la Tierra, incluyendo océanos y atmósfera.

Î Eje Z paralelo a la dirección del polo CIO o polo medio definido por el BIH, época 1984.0
con una precisión de 0,005”
Î Eje X, intersección del meridiano origen, Greenwich, y el plano que pasa por el origen y es
perpendicular al eje Z, el meridiano de referencia coincide con el meridiano 0 del BIH en la
época 1984.0 (precisión 0.005”).
Î Eje Y ortogonal a los anteriores, pasando por el origen.
Î Terna rectangular dextrosum.
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Asociado el elipsoide de referencia SGR80 definido por:
Semieje mayor de la elipse a =6.378,137 km
Semieje menor de la elipse b = 6.356,752 km
Factor de achatamiento f = 1/298,257223563
Velocidad angular de la tierra ω E = 7292115 ⋅ 10 rad / s
−11

Constante de gravitación µ = 3986005 ⋅108 m 3 / s 2
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Marcos de Referencia Terrestres (TRF)
Distinción entre la definición de un sistema de coordenadas y la realización práctica:

marco de referencia.
Para conseguir una realización práctica de un marco geodésico global de referencia

se tienen que establecer una serie de puntos con un conjunto de coordenadas.
Un conjunto de puntos consistentes infieren:

- la localización de un origen
- la orientación del sistema de ejes cartesianos ortogonales
- una escala
Un conjunto de estaciones con coordenadas constituyen una realización de un

Marco de Referencia Terrestre (TRF, Terrestrial Reference Frame).
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El marco de referencia de WGS84 fue establecido en 1987 a través de un conjunto
de estaciones NNSS (Navy Navigation Satellite System) o TRANSIT (Doppler).
El principal objetivo en la realización del marco fue alinear lo más preciso posible, el
origen, la escala y la orientación del marco WGS84 con respecto al Sistema
Terrestre definido por el BIH (BTS, BIH Terrestrial System) en la época 1984.0.
Dos actualizaciones del WGS84:

• WGS84 (G730), en la época 1994, (G realizado por técnicas GPS y 730 es
la semana GPS)
• WGS84 (G873), en la época 1997.0.
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Las nuevas exigencias de precisión hacen que este Sistema de Referencia,
geocéntrico, con una indeterminación en el geocentro de 1 m, con un eje Z variable
temporalmente, etc, para la definición de Sistemas de Referencia más precisos sea
necesario el uso de Marcos de Referencia ITRF.
La razón proviene de cambios temporales de la corteza de la Tierra que deben ser

estimados o modelados: mov. de placas tectónicas, marea terrestre, carga oceánica....
Como consecuencia de estos efectos temporales, cualquier juego de coordenadas ha

de referirse en el marco ITRF vigente correspondiente a una determinada época.
En Geodesia, a efectos prácticos, WGS84 como marco NO EXISTE ...????
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Parámetros físicos derivados de WGS84
El elipsoide WGS84 definido como una

superficie equipotencial tiene un potencial
gravitacional teórico (U).
Este potencial puede ser calculado

usando los parámetros y constantes
definidas para el elipsoide: semieje mayor
(a), inversa del achatamiento (1/f),
velocidad angular de la Tierra (w) y la
constante gravitacional geocéntrica (GM).
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- Gravedad normal en la superficie del elipsoide.
La gravedad normal teórica (γ) es el gradiente del potencial normal U y es dado en la
superficie del elipsoide por la fórmula cerrada de Somigliana:
1 + k sin 2 ϕ bγ p
γ =γe donde k= −1
1 − e sin ϕ
2 2
aγ e
γe y γp la gravedad normal en el ecuador y en los polos.
Esta es la Fórmula de la Gravedad Normal del elipsoide SGR80, cuya superficie

equipotencial sirve como referencia horizontal y vertical, como figura geométrica de la
Tierra y como superficie de referencia para la gravedad normal de la Tierra.
Altitudes normales
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- Gravedad normal en un punto por encima del elipsoide.
Se suele usar la forma de γ desarrollada en serie de Taylor con la derivada respecto
a la altura h:
∂γ 1 ∂ 2γ 2
γh =γ + h+ h
∂h 2 ∂h 2
Desarrollando la expresión se llega a:
⎡ 2 3 ⎤
γ h = γ ⎢1 − (1 + f + m − 2 f sin 2 ϕ )h + 2 h 2 ⎥
⎣ a a ⎦
ω 2 a 2b
donde m = y γ es la gravedad normal en el elipsoide a latitud ϕ.
GM
Esta fórmula sería válida siempre que h sea relativamente pequeño.
Para altitudes muy grandes o mayores exigencias de precisión se utilizan

otros desarrollos.
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Transformaciones de Datum locales a WGS84.
Para aplicaciones poco precisas (cartografía de escalas pequeñas), la transformación
puede realizarse mediante las fórmulas de transformación estándar de Molodensky:
ϕWGS84 = ϕLOCAL + ∆ϕ
λWGS84 = λLOCAL + ∆λ
hWGS84 = hLOCAL + ∆h
con:
⎡ ⎛b⎞ ⎛b⎞ ⎤
− ∆X sin ϕ cos λ − ∆Y sin ϕ sin λ + ∆Z cosϕ + ∆a( Ne 2 sin ϕ cosϕ ) / a + ∆f ⎢ ρ ⎜ ⎟ + ρ ⎜ ⎟ sin ϕ cosϕ ⎥
⎣ ⎝a⎠ ⎝a⎠ ⎦
∆ϕ =
N +h
− ∆X sin λ + ∆Y cos λ
∆λ =
( N + h) cos ϕ
⎛a⎞ ⎛b⎞
∆h = ∆X cos ϕ cos λ + ∆Y cos ϕ sin λ + ∆Z sin ϕ − ∆a⎜ ⎟ + ∆f ⎜ ⎟ N sin 2 ϕ
⎝N⎠ ⎝a⎠
donde ∆X, ∆Y, ∆Z son las diferencias en coordenadas geocéntricas entre los centros
del datum local y el WGS84 (fuente: NIMA - NGIA) y N y ρ los radios
principales de curvatura.
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Parámetros de transformación (NIMA, 1997)
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Ecuaciones de regresión múltiple (MRE) para SAN (NIMA, 1997)
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Sistema de coordenadas cartesianas geocéntricas
Para situar un punto en el espacio -> sistema de coordenadas basado en tres ejes
perpendiculares entre sí:
El punto O, donde se cruzan los tres

ejes, centro de la Tierra.
Eje Z, coincidente con el eje de rotación.
Coincidir el plano definido por OXZ
con un meridiano origen (Greenwich).
Con este sistema de coordenadas, cualquier punto M puede ser situado con los
valores de las componentes X,Y,Z.
A este tipo de coordenadas se les llama coordenadas tridimensionales
cartesianas geocéntricas.
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Paso coord. geográficas → Coord. Cartesianas
(ϕ, λ, h) –> (X, Y, Z)
⎛ XQ ⎞ ⎛ N cos ϕ cos λ ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
OQ = ⎜ YQ ⎟ = ⎜ N cos ϕ sin λ ⎟
⎜ ZQ ⎟ ⎜ N (1 − e 2 ) sin ϕ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ h cos ϕ cos λ ⎞
⎜ ⎟
h = QP = ⎜ h cos ϕ sin λ ⎟
⎜ h sin ϕ ⎟
⎝ ⎠
OP = OQ + QP, con lo que: ⎛ X P ⎞ ⎛ ( N + h) cos ϕ cos λ ⎞

⎜ ⎟ ⎜ ⎟
OP = ⎜ YP ⎟ = ⎜ ( N + h) cos ϕ sin λ ⎟
⎜ Z ⎟ ⎜ ( N (1 − e 2 ) + h) sin ϕ ⎟
⎝ P⎠ ⎝ ⎠
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Paso Coordenadas cartesianas → Coord. Geográficas
X 2 +Y 2
h= −N
cos ϕ
−1
⎛ Z N ⎞
ϕ = arctan ⎜ 1 − e2 ⎟
X +Y ⎝
2 2 N +h⎠
Y
λ = arctan
X
Operando iterativamente, primero h=0, hallo N
Cálculo de ϕ con h = 0 Cálculo de N Cálculo de h

a
Z N=
ϕ = arctan (1 − e )
2
1 − e 2 sin 2 ϕ
X +Y
2 2
Cálculo nuevo ϕ
El sistema converge rápidamente, ya que N>>h.
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Otras fórmulas directas:
Z + e' 2 b sin 3 θ
ϕ = arctan
p − e 2 a cos 3 θ
Y
λ = ar tan
X
p
h= −N
cos ϕ
donde θ es una cantidad auxiliar:

Za
θ = ar tan
pb
p= X 2 +Y2
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Transformación entre Sistemas en coord. cartesianas
El sistema cartesiano es más fácil de manejar que las coordenadas geodésicas, no
tiene en cuenta superficie de referencia ni parámetros de geometría del elipsoide.
Este es el sistema básico sobre el que el GPS trabaja en coordenadas

(prescindiendo del sistema de coordenadas en el plano orbital).
El paso de un Sistema Geodésico a otro es fácil haciendo el paso intermedio de

transformar las coordenadas geodésicas a coordenadas cartesianas en cada
sistema y hacer la transformación entre uno y otro sistema en cartesianas.
⎡ X ⎤ ⎡( N + h) cos ϕ cos λ ⎤ En donde h es realmente la altitud sobre el

⎢Y ⎥ = ⎢( N + h) cos ϕsenλ ⎥ elipsoide y no sobre el geoide. El problema se
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ plantea aquí porque normalmente en el sistema
⎢⎣ Z ⎥⎦ ⎢⎣( N + h) sin ϕ − e 2 Nsenϕ ⎥⎦ local no se va a poder conocer la altitud
elipsoidal.
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Para pasar de un sistema geodésico a otro, tres operaciones :
una traslación del centro de la Tierra O con una traslación TX, TY, TZ
una rotación R (si los tres ejes no son paralelos entre sí)
un factor de escala, λ
Z2
Z1
Rz
O2 Y2
O1
Ry Y1
Rx X2
X1
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Sean (Xi Yi Zi) coordenadas de un punto P en el sistema "i" (con i=1 o 2), la
transformación será, matricialmente:
⎛ X 2 ⎞ ⎛ TX ⎞ ⎛ X1 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ Y2 ⎟ = ⎜ TY ⎟ + (1 + λ ) R⎜ Y1 ⎟
⎜ Z ⎟ ⎜T ⎟ ⎜Z ⎟
⎝ 2⎠ ⎝ Z ⎠ ⎝ 1⎠
Si los diferentes sistemas no son demasiado distantes:
TX, TY, TZ no exceden algunos centenares de metros.
λ es de unas ppm (10-6).
R es una rotación infinitesimal de la forma:
⎛ 1 − RZ RY ⎞
⎜ ⎟
R = ⎜ RZ 1 − RX ⎟
⎜− R 1 ⎟⎠
⎝ Y RX
Si RX, RY y RZ no exceden de algunos segundos de arco (sistemas casi paralelos) se puede

usar esa aproximación linealizada.
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Se puede establecer el modelo linealizado: ⎛ TX ⎞
⎜ ⎟
⎜ TY ⎟
⎛ DX ⎞ ⎛ 1 0 0 X 1 0 Z 1 − Y1 ⎞⎜ TZ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟⎜ ⎟
⎜ DY ⎟ = ⎜ 0 1 0 Y1 − Z 1 0 X 1 ⎟⎜ λ ⎟
⎜ D ⎟ ⎜0 0 1 Z
⎝ Z⎠ ⎝ 1 Y1 − X1 0 ⎟⎠⎜⎜ R X ⎟
⎟
⎜ RY ⎟
⎜ ⎟
(A X = L) X = (ATA)-1 (ATL) ⎝ RZ ⎠
D X = X 2 − X 1 = T X + λX 1 + RY Z 1 − RZ Y1
DY = Y2 − Y1 = TY + λY1 − R X Z 1 + RZ X 1
DZ = Z 2 − Z 1 = TZ + λZ 1 + R X Y1 − RY X 1
Modelo de transformación general simple.
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- Transformación de semejanza bidimensional (Helmert).
Transformación bidimensional (2D) simple en el que se determinan dos

traslaciones, un giro y un factor de escala entre ambos sistemas.
⎡ X 2 ⎤ ⎡ X 1 ⎤ ⎡T X ⎤ ⎡cos α − sin α ⎤ ⎡ X 1 ⎤
⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + ⎢ ⎥ +λ⋅⎢ ⎥ ⋅⎢ ⎥
⎣Y2 ⎦ ⎣Y1 ⎦ i ⎣TY ⎦ ⎣ sin α cos α ⎦ ⎣Y1 ⎦ i
Si α es muy pequeño, entonces el sistema puede quedar como:
⎡X 2 ⎤ ⎡T X ⎤ ⎡1 − α ⎤ ⎡X1⎤ ⎡T X ⎤ ⎡ X 1 ⎤ ⎡λ − α ⎤ ⎡X1⎤
⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ + (1 + λ ) ⋅ ⋅ ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥+⎢ ⎥ + ⋅
⎣ 2 ⎦i ⎣ Y ⎦
Y T ⎢α
⎣ 1 ⎥⎦ ⎣Y1 ⎦ i ⎣TY ⎦ ⎣Y1 ⎦ i ⎢⎣α λ ⎥⎦ ⎢⎣Y1 ⎥⎦ i
Con dos puntos con coordenadas en ambos sistemas, se resuelve.

Normalmente, se suelen utilizar al menos 3 puntos para resolver por MMCC.
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- Transformación de Bursa-Wolf.
Adecuado para transformación entre sistemas en un ámbito geográfico amplio.
⎡X ⎤ ⎡T X ⎤ ⎡ 1 Ωz − Ω y ⎤ ⎡X ⎤
⎢Y ⎥ = ⎢T ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
Y + (1 + λ ) ⎢− Ω z 1 Ω x ⎥ ⋅ ⎢⎢Y ⎥⎥
⎢⎣ Z ⎥⎦ SR1 ⎢⎣TZ ⎥⎦ ⎢ Ωy − Ωx 1 ⎥⎦ ⎢⎣ Z ⎥⎦ SR 2
SR 2 ⎣
Preparando el sistema para su resolución por MMCC (3 o más puntos comunes en
ambos sistemas de referencia) quedaría en la forma:
⎡ TX ⎤
⎡1 0 0 X1 0 − Z1 Y1 ⎤ ⎢⎢ TY ⎥⎥ ⎡ X 1 ⎤ ⎡X1 ⎤
⎢0 1 0 Y1 Z1 0 ⎥
− X 1 ⎥ ⎢ TZ ⎥ ⎢ Y1 ⎥⎢ ⎥ ⎢Y ⎥
⎢ ⎢ ⎥ ⎢ 1⎥
⎢0 0 1 Z1 − Y1 X1 0 ⎥ ⎢ µ ⎥ = ⎢ Z1 ⎥ − ⎢ Z1 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢M M M M M M M ⎥ ⎢Ω X ⎥ ⎢ M ⎥ ⎢ M ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣1 0 0 Xi 0 − Zi Yi ⎥⎦ SR 2 ⎢ Ω Y ⎥ ⎢⎣ X i ⎥⎦ SR1 ⎢⎣ X i ⎥⎦ SR 2
⎢Ω ⎥
⎣ Z⎦
Es decir, en la forma:
A⋅X=L
Y resolviendo: X = (AT ⋅ A)-1 ⋅ AT ⋅ L
Fecha del Longreso

- Transformación de Badekas-Molodensky.
Aplicación a una zona limitada. Para la resolución se divide en dos pasos: en uno
se resuelven los giros y el factor de escala y en el siguiente, las tres traslaciones.
La solución se refiere al baricentro de los puntos, de tal forma que se calculan
primero los baricentros de ambos sistemas:
n n
∑Y ∑Z
n
∑X i
i =1
i
i =1
i
X= i =1 Y = Z=
n n n
Si se hace:
x1 = X 1 − X y1 = Y1 − Y z1 = Z 1 − Z
Se plantean las ecuaciones para resolver los primeros cuatro parámetros:
⎡ x1 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ x1 0 − z1 y1 ⎤ ⎡λ ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢y ⎢ ⎥
y
⎢ 1⎥ = ⎢ 1⎥y z1 0 − x1 ⎥⎥ ⎢Ω X ⎥
+⎢ 1
⎢ z1 ⎥ ⎢ z1 ⎥ ⎢ z1 − y1 x1 0 ⎥ ⎢Ω Y ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣M ⎦ SR1 ⎣M ⎦ SR 2 ⎣ M M M M ⎦ SR 2 ⎣Ω Z ⎦
Fecha del Longreso

Y finalmente se plantean las ecuaciones para resolver las tres traslaciones:
⎡µ ⎤
⎡T X ⎤ ⎡ X ⎤ ⎡X ⎤ ⎡X 0 −Z Y ⎤ ⎢Ω ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
= − − − X⎥ ⎢ X⎥
⎢ Y⎥ ⎢ ⎥
T Y ⎢ ⎥
Y ⎢Y Z 0
⎢Ω Y ⎥
⎢⎣TZ ⎥⎦ ⎢ Z ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ −Y 0 ⎥⎦ ⎢ ⎥
⎢⎣ ⎥⎦ SR1 ⎢⎣ Z ⎥⎦ SR 2 ⎣ Z X
SR 2 Ω
⎣ Z⎦
La aplicación práctica tanto en este caso como el anterior ha de hacerse con el

conocimiento de altitudes elipsoidales (normalmente no conocidas).
Es necesario un proceso iterativo, en el cual en primer lugar se aplica la

transformación a los puntos sobre el geoide (en ambos sistemas).
Fecha del Longreso

Sistemas de coordenadas globales y locales
Consideremos un sistema de coord. cartesianas locales con origen en el punto Pi
y las direcciones N, E y U (ejes n, e, u) del plano tg al punto.
Las coordenadas globales son iguales que las geocéntricas, usando la notación
vectorial X en lugar de las componentes X, Y, Z.
De la misma forma, los vectores X i y X j representan dos puntos de la superficie
terrestre, Pi y Pj.
Definiendo el vector entre esos dos puntos en el sistema de coordenadas global
como X ij = X j − X, i el vector en el sistema de coordenadas local referido al plano
tangente en P es definido como x ij
Fecha del Longreso
En el sistema local denominado NEU, los vectores n y e forman el plano tangente
en P y la tercera coordenada u es ortogonal, coincidiendo con la normal al
elipsoide:
⎡− sin ϕ i cos λi ⎤ ⎡− sin λi ⎤ ⎡cos ϕ i cos λi ⎤

ni = ⎢⎢ − sin ϕ i sin λi ⎥⎥ ei = ⎢⎢ cos λi ⎥⎥ u i = ⎢⎢ cos ϕ i sin λi ⎥⎥
⎢⎣ cos ϕ i ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣ sin ϕ i ⎥⎦
Realmente hay que tener en cuenta para ser más preciso, que el sistema local se
refiere a coordenadas astronómicas y no geodésicas y la normal al plano tangente en
P es normal al geoide, no al elipsoide, pero las diferencias para distancias pequeñas
no son apreciables.
Por consiguiente, el vector entre los puntos Pi y Pj en el sistema NEU será:
⎡nij ⎤ ⎡ni ⋅ X ij ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
xij = ⎢ eij ⎥ = ⎢ ei ⋅ X ij ⎥
⎢u ij ⎥ ⎢u i ⋅ X ij ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
Fecha del Longreso

Uniendo los vectores n i , ei , u i del sistema local en la matriz Di tenemos:
⎡− sin ϕ i cos λi − sin λi cos ϕ i cos λi ⎤

Di = ⎢⎢ − sin ϕ i sin λi cos λi cos ϕ i sin λi ⎥⎥
⎢⎣ cos ϕ i 0 sin ϕ i ⎥⎦
y por tanto la expresión anterior queda como:
xij = DiT ⋅ X ij
Se pueden también expresar los componentes de xij en función de la distancia
espacial sij, el azimut αij y el ángulo cenital zij mediante la relación:
⎡nij ⎤ ⎡ s ij sin z ij cos α ij ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
xij = ⎢ eij ⎥ = ⎢ s ij sin z ij sin α ij ⎥
⎢u ij ⎥ ⎢ s ij cos z ij ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
donde el azimut y el ángulo cenital se refieren a las medidas desde P.
Invirtiendo la expresión para obtener las medidas a partir de NEU:
eij u ij
s ij = n ij2 + e ij2 + u ij2 tan α ij = cos z ij =
nij nij2 + eij2 + u ij2
Fecha del Longreso
Sistemas de altitudes
El geoide como superficie de referencia
Geoide es una superficie definida por magnitudes físicas (el potencial terrestre).
La diferencia en un punto entre geoide y elipsoide se denomina ondulación del

geoide, concepto fundamental en la evaluación de altitudes determinadas con GPS.
El ángulo existente en un punto determinado entre la normal al geoide y la normal al

elipsoide se denomina desviación de la vertical, siendo ésta nula en el Datum.
La desviación de la vertical se puede descomponer en dos componentes una en el

sentido de la latitud o N-S (ξ) y otra en el sentido de la longitud o E-W (η).
Fecha del Longreso

Componentes desviación vertical Fórmulas Vening-Meinesz
ξ=φ−ϕ ∂N ∂N
ζ =− η=−
η = (Λ − λ) cosφ ∂ϕ ∂λ ⋅ cos ϕ
Desviación total en una dirección de acimut α
ε = ξ cos α + η sin α
Fecha del Longreso

Ejemplo: mezcla observaciones clásicas con GPS para cálculo h
Desviaciones de la vertical
(psi, eta y total) según
EGM2008
Paso de Z orto a Z elipsoidal
Fecha del Longreso

La superficie idealizada llamada Geoide:
• Pasa por el “cero medio“ de los mareógrafos con aprox. de hasta 1-2 m.
• Es aquella superficie equipotencial (de nivel) del c.g.t. que mejor coincide
con el nivel medio de los océanos cuando se eliminan efectos perturbadores
como mareas, presión, viento, etc...
• Por suerte se separa poco de un elipsoide de revolución.
El Geoide tiene una expresión matemática compleja (desarrollo en

armónicos esféricos del potencial).
Al aumentar el grado y orden aumenta la precisión, pero también la

complejidad del estudio de sus coeficientes.
Fecha del Longreso

Determinación del geoide
La determinación de la figura del geoide ha sido uno de los problemas

fundamentales de la Geodesia Física desde el siglo pasado
Dificultad por la irregularidad del mismo sobre la superficie de la Tierra y la
dificultad de obtener valores de gravedad en la superficie terrestre con precisión.
Dificultad matemática y complejidad del proceso.
El potencial total gravitatorio de la Tierra se define como:
W=V+Φ
V potencial gravitatorio
Φ potencial debido a la rotación de la Tierra.
Si ω es la velocidad angular de rotación, entonces:
1
φ = ω(x 2 + y 2 )
2
donde x e y son las coordenadas geocéntricas de un punto.
Fecha del Longreso

La función del potencial gravitacional se define como:
GM ⎡ nmax n ⎛ a ⎞ n ⎤
V = ⎢1 + ∑∑ ⎜ ⎟ Pnm (sin φ ' )(C nm cos mλ + S nm sin mλ )⎥
r ⎢⎣ n = 2 m =0 ⎝ r ⎠ ⎥⎦
· r = distancia desde el centro de masas de la Tierra.
· a = semieje mayor elipsoide.
· n, m = grado y orden, respectivamente de los coeficientes gravitacionales.
· Φ’ = latitud geocéntrica.
· λ = longitud geocéntrica (o geodésica, da lo mismo). 1
C nm , S nm = coeficientes gravitacionales normalizados = ⎡ (n + m)! ⎤ 2

·
⎢ (n − m)!(2n + 1)k ⎥ ⋅ C nm
(lo mismo para Snm). ⎣ ⎦
Los coeficientes gravitacionales Cnm y Snm son para m=0 ⇒ k=1 y
m>1 ⇒ k=2. 1
· Pnm (sin φ ' ) = Función de Legendre normalizada = ⎡ (n − m)!(2n + 1)k ⎤ 2 P (sin φ ' )
⎢ ( n +mm)! ⎥ nm
· Pnm (sin φ ' ) = Función de Legendre = ⎣ ⎦
(cos φ ' ) m d
[Pn (sin φ ' )]
· Pn (sin φ ' ) = Polinomio de Legendre = d (sin φ ' ) m
1 dn
(sin 2 φ '−1) n
2 n! d (sin φ ' )
n n
Fecha del Longreso

La determinación de los coeficientes de los armónicos esféricos se hace a partir
del desarrollo de las anomalías de la gravedad ∆g, las cuales son determinadas
a nivel global en toda la Tierra a partir de observaciones gravimétricas (satélites).
Los modelos geopotenciales de la Tierra nos dan estos coeficientes
(normalizados) hasta un determinado grado y orden (máximo, 2160).
Las series son válidas para r ≥ a, es decir, para la superficie de la Tierra o para r
mayor, no pueden usarse para masas en el interior de la Tierra.
Siendo el potencial total terrestre W: (desarrollo armónicos esféricos)
⎧⎪ n
⎫⎪
( )
∞
GM ⎛a⎞ n
W ( r ,θ , λ ) = ⎨1 + ∑ ⎜ ⎟ ∑ C nm cos mλ + S nm sin mλ Pnm (cosθ )⎬ + Φ
r ⎪⎩ n =1 ⎝ r ⎠ m =0 ⎪⎭
Fecha del Longreso

Potencial normal del elipsoide:
GM ' ⎧⎪ ⎫⎪
∞ 2n
⎛a⎞
U ( r ,θ ) = ⎨1 + ∑ ⎜ ⎟ P2 n (cosθ )⎬ + Φ
r ⎪⎩ n =1 ⎝ r ⎠ ⎪⎭
Anomalía gravimétrica del modelo geopotencial (W – U):
⎧⎪ ∞ ⎛ a ⎞ n ⎫⎪
( )
n
GM
∆g (r ,θ , λ ) = 2 ⎨∑ ⎜ ⎟ (n − 1) ∑ ∆C nm cos mλ + ∆S nm sin mλ Pnm (cosθ )⎬
r ⎪⎩ n = 2 ⎝ r ⎠ m =0 ⎪⎭
siendo ∆Cnm y ∆Snm son las diferencias entre los coeficientes del geopotencial y el
potencial del elipsoide.
Fecha del Longreso

Diferentes métodos han sido empleados para la
determinación del geoide, siendo el fundamental el
método gravimétrico.
Evaluación en cada punto de gravedad observada de

la integral de Stokes:
∫ σ∫ ∆g (ϕ , λ ) ⋅ S (Ψ )dσ
R
N grav =
4πγ
R, radio medio de la Tierra
g, gravedad normal del elipsoide
s, esfera de integración
∆g, anomalías de la gravedad reducidas
al geoide
S(Ψ), función de Stokes
1 Ψ
S (Ψ ) = − 4 − 6t + 10t 2 − (3 − 6t 2 ) ln(t + t 2 ) con t = sin
t 2
Fecha del Longreso

Anomalías de gravedad:
∆g red = ∆g obs − ∆g mod
∆gobs anomalías gravimétricas observadas:
∆g obs = g obs + δ F − δ B + δ top − γ

gobs gravedad observada en el terreno
δF corrección aire libre o Faye = dg/dh =0,3086 H
δB corrección Bouguer simple = (2πGρ) Η = 0,1119 H
δtop corrección topográfica o Bouguer compuesta (MDT)
γ gravedad normal del elipsoide a esa latitud
Fecha del Longreso

Se pueden obtener modelos geopotenciales que se aproximan bastante al
geoide, dependiendo la precisión del grado y orden de los polinomios (n y
m).
⎧⎪ ∞ ⎛ a ⎞ n n ⎫⎪
N ( r ,θ , λ ) =
GM
rγ
( )
⎨∑ ⎜ ⎟ ∑ ∆C nm cos mλ + ∆S nm sin mλ Pnm (cosθ )⎬
⎪⎩ n = 2 ⎝ r ⎠ m =0 ⎪⎭
Con n=m=360 se llegan a obtener unos 10000 coeficientes: OSU91A,

EGM96...
Obtención anomalías aire libre y cálculo anomalías modelo en geoide
gravimétrico.
Fecha del Longreso

Para la obtención del modelo de geoide gravimétrico, en la práctica se divide
la ondulación N en tres componentes:
N = Nmod + Nind + Ngra

Nmod contribución del modelo geopotencial de armónicos esféricos (EGM96,
OSU91A, etc)
Nind contribución de la reducción al terreno (efecto indirecto o cogeoide)
Ngra contribución de las observaciones del campo gravitatorio terrestre:
anomalías aire libre después de quitar el efecto del modelo geopotencial global y
la topografía (corrección topográfica con MDT)
∫ σ∫ ∆g (ϕ , λ ) ⋅ S (Ψ )dσ
R
N grav =
4πγ
Resolución compleja con técnicas de paso a frecuencias, Transformada de Fourier

(FFT).
Posterior escalado del geoide mediante medidas reales.
Fecha del Longreso

Con todo esto, tenemos geoide físico.
Necesitamos geoide “real” aplicable a nuestras medidas
ESCALADO DEL GEOIDE

(GM ~ GM’, densidad media corteza...)
GPS
Últimamente, satélites midiendo

gravedad (TOPEX-POSEIDON)
Fecha del Longreso

Modelo global EGM96
Fecha del Longreso

EIGEN-CG01C Geoid
Misiones CHAMP y
GRACE
Fecha del Longreso

European Gravimetric Geoid 1997 (EGG97)
Fecha del Longreso

EGM2008: el nuevo modelo de geoide mundial 1’ x 1’
Realizado por National Geospatial-Intelligence Agency.

Disponible desde verano de 2008.
Nuevo modelo mundial con ∆g de 5’ x 5’.
Rejilla con valores de ondulación de 1’ x 1’.
Desarrollo en armónicos grado y orden 2160.
Desviación estándar de ~ 10 cm (mucho mejor en precisión relativa).
Fecha del Longreso

EGM 2008 testeado por GPS - Nivelación
Thinned set consisting of 12387 points. ±2 m edit applied.
Conversion of Height Anomalies to Geoid Undulations applied in EGMs using
DTM2006.0 elevation coefficients to commensurate Nmax.
Bias Removed Linear Trend Removed
Model (Nmax) Number Weighted Number Weighted

Passed Std. Dev. Passed Std. Dev.
Edit (cm) Edit (cm)
EGM96 (360) 12220 30.3 12173 27.0
GGM02C_EGM96 (360) 12305 25.6 12258 23.2
EIGEN-GL04C (360) 12299 26.2 12252 23.5
EGM2008 (360) 12329 23.0 12283 20.9

EGM2008 (2190) 12352 13.0 12305 10.3
Fecha del Longreso

Modelos ajustados al SRV
Necesidad de un modelo de geoide ajustado
al S.R.V. Oficial.
Utilidad práctica: h => H.
Geoide (dos conceptos):
- Modelo gravitacional superficie
equipotencial W0 = cte.
- Separación entre SRV y elipsoide,
efectos prácticos.
Geoide gravimétrico: Información detallada, pero deficiencia en

longitudes de onda largas.
Objetivo: combinación modelo gravim. con datos GPS/NAP.
Fecha del Longreso
Superficie de referencia vertical: REDNAP
El proyecto REDNAP
18.000 km NAP
25.000 señales
Desde 2008: 3.200 km más
Fecha del Longreso
Vectores de error vertical REDNAP (95% confianza)
Único constreñimiento
en ajuste: Alicante
Precisión relativa
0.16 ppm (residuo medio)
Fecha del Longreso
Combinación EGM08 - REDNAP
Necesaria adaptación EGM2008 al SRV en España: REDNAP.
Fuentes de datos:
• Apoyos de nivelación REGENTE (6 h estático GPS).
• Puntos REDNAP (~10’ GPS estático rápido).
• Puntos ampliación REDNAP (estático 30’ GPS).
• Puntos EUVN_DA (Francia y Portugal, para dar continuidad).
Rejillas de 1’ x 1’ con límites ϕ: 35º - 44º N

{ λ: 9º 30’ W – 4º 30’ E
Península y Baleares
ϕ
{λ : 27º 30’ - 29º 30’ N
: 18º 30’ W – 13º W
Canarias
Fecha del Longreso

Fuentes de datos
Denominación Puntos Obs. GPS Tiempo obs. Long. lineabase
REDNAP 12.268 Fast Static ~ 10 min. < 20 km
Ampliación REDNAP 164 Estático 30 min. < 20 km
Apoyos niv. REGENTE 251 Estático 6 horas < 5 km

(2 sesiones)
REDNAP Canarias 963 Fast Static ~ 10 min. < 20 km
EUVN_DA 55 Estático Variable Variable

Portugal & Francia
Total 13.700 puntos validados
Fecha del Longreso

Datos utilizados para EGM08 - REDNAP
Total 13.700 puntos

Fecha del Longreso
Modelado de una superficie de corrección
Calcular N EGM08 – NOBS y modelar la

Diferencias EVRF2000 y
sistemas nacionales (cm)
superficie de corrección.
Separación media (constante
utilizada) = 0.561 m.
EVRF2000 – H = - 0,50 m.
España
Si subimos 50 cm nuestro sistema de

altitudes para tenerlo en EVRF2000,
NOBS sería 50 cm mayor y la cte. con
EGM08 sería sólo de 6 cm !!
Fecha del Longreso

Elección del algoritmo para la superficie de corrección
Comparación de diferentes algoritmos.

Difícil por la distribución irregular de los
datos: dado el número de
puntos, con una distribución regular cualquier algoritmo es bueno.
La superficie del algoritmo no ha de pasar por los datos.
Kriging y LSC: anisotropías en variograma en direcciones
perpendiculares a las líneas NAP.
Elección mín. curvatura: mejor superficie para modelar las diferencias.
Principio: superficie de corrección más suave que se adapte a los
datos.
Fecha del Longreso

Superficie de corrección EGM2008 (- 0.561 m)
¡¡ Equidistancia 3 cm !!
Fecha del Longreso

Modelo final EGM08 - REDNAP
Fecha del Longreso

Precisión final de EGM2008-REDNAP
Residuos en puntos dato:
> 7 cm: 51 (0,4 %)
6 – 7 cm: 231 (1,8 %)
5 – 6 cm: 523 (4,2 %)
4 – 5 cm: 847 (6,8 %)
< 4 cm: 10749 (86,7 %)
Para una fiabilidad completa en zonas fuera de puntos dato, hay que
testear un modelo sin líneas de ampliación REDNAP.
Evaluación de la precisión relativa.
Fecha del Longreso

Test sobre ampliación REDNAP (11 líneas)
Línea Nº señales Desviación
Dif. promedio (m)
REDNAP observadas estándar (m)
813 12 0.031 0.038
822 17 0.017 0.021
823 18 0.052 0.030
824 16 0.028 0.036
825 18 0.027 0.033
827 19 0.052 0.059
829 23 0.059 0.031
830 16 0.026 0.034
831 19 0.050 0.032
832 14 0.050 0.061
833 16 0.035 0.045
Promedio Total 188 0.038 0.038
Precisión relativa: ~ 2 ppm
Fecha del Longreso

¿Qué es la altitud?
Altitud de un punto cualquiera de la superficie terrestre: partir del
mareógrafo más cercano e ir determinando por cualquier método las
diferencias de altitud entre puntos.
Cuando estacionamos un nivel y hacemos lecturas a dos miras, estamos

midiendo diferencias de cotas geométricas.
Suponemos dos puntos alejados A y

B de la superficie terrestre.
La nivelación cerrada (suma de
diferencias de altitudes medidas) no
será 0, aún sin errores inherentes a
toda medida. δn
Esto es debido a que:
∫ δn ≠ 0
δn ≠ δn’
Fecha del Longreso

Si hiciéramos una nivelación entre dos puntos de una misma superficie
equipotencial, obtendríamos una diferencia de altitud nula.
falso geométricamente: las líneas de fuerza del campo no son paralelas.
Por ello podemos tener dos conceptos para medir la altitud:

- Distancia a una superficie de referencia (altitud geométrica).
- Dos puntos están a la misma altura si se encuentran sobre la

misma superficie equipotencial (altitud dinámica).
Una buena definición de altura tiene que verificar:

• que la altura de un punto no dependa del camino desde la referencia.
• que se mida en unidades de longitud (m).
• que difiera poco de los desniveles obtenidos por diferentes métodos
Altitud = Geodesia Geométrica + Geodesia Física
Fecha del Longreso

La diferencia de potencial entre los puntos A y B es:
- dW = g dn = g’ dn’
g gravedad en la estación A y g’ gravedad en B.
g
δn' = δn ⇒ δn' ≠ δn
g'
La dif. GEOMÉTRICA de altitudes medida depende del camino recorrido.
En trabajos geodésicos, las distancias son largas y las líneas

equipotenciales convergen (no son paralelas), no tienen sentido las
altitudes geométricas si no se añade el componente físico: gravedad.
Fecha del Longreso

Cotas geopotenciales y altitudes dinámicas
Las cotas geopotenciales son independientes del camino recorrido.
Siendo O sobre el geoide y un punto A conectados mediante línea de nivelación, la cota

geopotencial es la diferencia de potencial entre los dos puntos:
A
C = W A − W 0 = ∫ gdn
o
En la práctica, se calcula de modo discreto:
A
COA = ∑ g i ∆ni
i =0
La cota geopotencial es la misma para todos los puntos de una superficie de nivel y puede
considerarse una medida natural de altitud.
Fecha del Longreso

Unidad: unidad geopotencial (u.g.p.), donde:
1 ugp= 1 Kgal * m = 1000 g * m = 1 gal * Km
Los números geopotenciales fueron adoptados por la AIG en 1955.
Anteriormente se utilizaban altitudes dinámicas.
Para convertir cotas geopotenciales en altitudes dinámicas (dimensiones de longitud)

se las divide por la gravedad normal del elipsoide a 45º:
C
H din
=
γ0
γ0 = 980.61898 gals (elipsoide internacional Hayford 1924)
Fecha del Longreso

Altitudes ortométricas
Siendo P0 la intersección del geoide con la línea de la plomada que pasa por el punto P
llamamos H o altitud ortométrica a la longitud del segmento de línea a lo largo de la línea
de la plomada entre P0 y P.
Podemos efectuar la siguiente integración a lo largo de la línea de la plomada, puesto que
el resultado es independiente de la trayectoria:
H
C = ∫ g ⋅ dH
0
multiplicando y dividiendo por H:
1
H
C = H ⋅ ⋅ ∫ g ⋅ dH
H 0
de modo que:
C = g⋅H
Fecha del Longreso
donde: 1
H
g = ⋅ ∫ g ⋅ dH
H 0
es el valor medio de la gravedad sobre la línea de la plomada entre el geoide,
(P0), y el terreno, (P).
Para convertir los resultados de nivelación en altitudes ortométricas,

necesitamos conocer la gravedad dentro de la Tierra.
Debe calcularse con los únicos valores que realmente conocemos, que son
los valores de la gravedad en la superficie.
Se extrapola al interior reduciendo los valores medidos de la gravedad por el
método de la reducción Poincaré-Prey.
Fecha del Longreso

Reducción Poincaré-Prey: curvaturas medias de las superficies geopotenciales J
coincide con la curvatura media de las superficies equipotenciales del campo de
gravedad normal J0
∂g ∂γ Gradiente vertical de la g
= + 4πGρ +
∂h ∂h Lámina de masa
Numéricamente, despreciando la variación de g con la latitud y tomando

ρ = 2,67 gr/cm3 para la densidad y G=66,7x 10-9 unidades c.g.s, resulta:
∂g
= −0,3086 + 0,2238 = −0,0848gal / km,
∂h
llegando a la expresión final de la reducción de Poincaré-Prey como:
gQ = gP + 0.0848 ( Hp - HQ ) g en gales, H en Km
Fecha del Longreso

ya se puede sustituir en la fórmula de la altitud ortométrica el término de la gravedad
media a lo largo de la línea de la plomada:
g ( z ) = g + 0.0848 ⋅ (H − z )
donde g es la gravedad medida en el punto P del terreno, de tal forma que ahora
puede integrarse directamente, resultando:
H
1
H
1 ⎡ z2 ⎤
g = ∫0 [g + 0 . 0848 ( H − z ) ]
dz = g + ⋅ 0 . 0848 ⎢H z − ⎥
H H ⎣ 2 ⎦0
g = g + 0.0424 ⋅ H
Finalmente se resuelve iterando:
g
H= ⇒ 0.0424 H 2 + gH − C = 0
g + 0.0424 H
Fecha del Longreso

Esto es equivalente a:
1. Quitar lámina Bouguer -0.1119 (HP-HQ)
2. Reducción aire libre +0.3086 (HP-HQ)
3. Restauración lámina Bouguer -0.1119 (HP-HQ)
0.0848 (HP-HQ)
La reducción de Poincaré-Prey está calculada considerando la densidad media de la
corteza (ρ=2,67 gr/cm3) y por tanto el error cometido depende de ello.
Para dρ=0,1 gr/ cm3, el error en dg = 4,2 mgales. En 1 Km de altura supondría un

error de 4 mm. (En la práctica, la máxima variación puede llegar a ser de 0.6 gr/ cm3).
La corrección puede llegar a ser de unos 15 cm para un desnivel de 1000 metros.
Fecha del Longreso

El potencial normal: gravedad normal
Para poder determinar algunas alturas necesitamos la gravedad normal.
El potencial gravitatorio terrestre es:
ρdv ω2
W = G∫ + (x2 + y2 )
V
r 2
El conocimiento riguroso del potencial implica conocer en cada punto de la tierra el
valor de su densidad.
Ante esta dificultad se descompone el valor del potencial en dos términos:

uno de fácil cálculo (U) que se acerque lo más posible al valor del potencial real,
y el otro la diferencia (T).
Así, W = U + T, siendo U el potencial normal (se sustituye por V+Φ) y T el potencial

perturbador o potencial anómalo.
Fecha del Longreso

Para la determinación de U se eligen diversos modelos de Tierra, de
forma que su potencial normal U en cada punto sea muy similar al
verdadero W.
Se adopta como modelo de Tierra un elipsoide de revolución con masa

igual a la masa de la Tierra y velocidad de rotación ω igual a la terrestre.
Gravedad normal: γ = grad U.
Diversas fórmulas, siendo la más normal la de 1967:
γ1967 = 978.0318 (1 + 0.0053024 sen2φ - 0.0000059 sen2 2φ )
Fecha del Longreso

Altitudes normales (H*)
• Introducidas por Molodensky, la superficie del geoide se sustituye por el quasi-geoide.
• Hace la simplificación que el campo de gravedad de la Tierra es normal, es decir:

W=U g=γ T=0
• Bajo esta hipótesis se sustituye en la fórmula de altitud ortométrica la gravedad por la

normal del elipsoide γ:
H C
dC C
C = W0 − W = ∫ γ ⋅ dH ⇒ H = ∫
* *
⇒ H* =
0 0
γ γ
Existen fórmulas desarrolladas, llegando a la expresión de H* en función de C y los
parámetros del elipsoide y la latitud.
Ventajas: No exige conocimiento de geoide.

Adoptada por la mayoría de los países del Este.
Fecha del Longreso

Sistemas de altitudes utilizados en Europa
Datums altimétricos
Fecha del Longreso

Altitudes elipsoidales (h)
En GPS, las altitudes se refieren al elipsoide de referencia, GRS80 (WGS84).
Elipsoidales: están medidas desde el punto de la superficie terrestre al elipsoide,
medidas sobre la normal al elipsoide que pasa por el punto.
No tienen un significado geométrico ni físico,

tal como los sistemas anteriores.
Es necesario un perfecto conocimiento

del geoide, ya que:
h=H±N
h altitud elipsoidal
H ortométrica
N ondulación del geoide en el punto
Fecha del Longreso

Se hace imprescindible el conocimiento de algún modelo de geoide de suficiente
precisión en la nivelación con GPS.
Utilización práctica en modo diferencial: ∆h = ∆H + ∆N.
Geoide: superficie equipotencial que más se aproxima al nivel medio del

mar. Esta definición tan sólo tiene un significado físico (nunca geométrico en el sentido
estricto) y por tanto el geoide no es en realidad el nivel medio del mar.
Transformación del sistema GPS a un sistema geodésico local o nacional,

hemos de tener en cuenta este aspecto: una transformación global clásica
tridimensional puede introducir unos errores considerables cuando trabajamos a
distancias grandes y según los puntos de control Æ 3D = 2D + 1D
Fecha del Longreso

Métodos de nivelación con GPS
Atendiendo exclusivamente a la posibilidad o no de tener un modelo de geoide y sin
tener en cuenta nº de receptores, extensión y geometría de la zona, etc:
1. Se dispone de carta del geoide local con la precisión necesaria.
Nivelación GPS:
H1- H2 = h2 - h1 - N2 + N1 → ∆H = ∆h + ∆N
• Precisión requerida de al menos de 1 ppm en N.
2. Se dispone de puntos con H conocida en el entorno de trabajo.
Utilizándolos como puntos de control, dotándolos de altitud elipsoidal con GPS y
realizando interpolación, se obtendrían perfiles del geoide en la zona.
Buenos resultados en trabajos de ámbito local y si el número de puntos de control es
reducido, en zonas donde la topografía del geoide no es muy movida.
Fecha del Longreso

- 3. Se dispone de un modelo de geopotencial.
Normalmente suelen ser globales y no dan la precisión necesaria, aunque sí un

conocimiento aproximado de N en términos absolutos.
Generalmente suelen ser de orden y grado 360.
Estos modelos, aunque nominalmente suelen estar en precisiones de ± 1 m, es

evidente que por su carácter global (mallas 15’x15’) no pueden recoger anomalías
locales y suelen dar perfiles planos del geoide.
Pueden ser útiles para un posicionamiento global absoluto del trabajo.
EGM2008 ofrece precisiones válidas en el entorno de 0,1 m
Fecha del Longreso

- 4. Se dispone de un levantamiento gravimétrico.
Investigación: obtener deformaciones locales de un geoide ya conocido con menor

precisión.
Para ello se combinan observaciones GPS con las anomalías gravimétricas para obtener
deformaciones locales más detalladas.
CONCLUSIÓN
La transformación WGS84-Sistema Local (en distancias > (depende)), debería ser una
Transformación 2D + 1D, y no 3-D.
El conocimiento del geoide “vuelve” a ser
cuestión fundamental de la Geodesia
Fecha del Longreso

Ejemplo: Dotación de altitud ortométrica a los aeropuertos de España.
En 1999 AENA-Eurocontrol solicitó al IGN la determinación de altitudes

ortométricas a puntos situados en cabecera y pie de pista de 40 aeropuertos de toda
España.
Mediante la utilización de perfiles del geoide IBERGEO95 desde dos clavos NAP
(red de nivelación de alta precisión) situados a distancias de hasta 25 Km, a sendos
puntos del aeropuerto, se tenía una doble comprobación de la altitud ortométrica de
cada punto.
Fecha del Longreso

Esquema de trabajo:
6 receptores, 2 vértices REGENTE
(red geodésica GPS), 2 NAP,
2 Señales Aeropuerto.
- Transferencia de h desde vértices
REGENTE a NAP.
- Transferencia de h desde NAP a Aeropuerto.
- Obtención de N obs en NAP.
- Cálculo de ∆N entre NAP y Señales Aeropuerto.
- Cálculo de H Señales Aeropuerto.
HAE1 = HNAP1 - ( hNAP1 - hAE1 ) + ( NNAP1 - NAE1 )

HAE1 = HNAP2 - ( hNAP2 - hAE1 ) + ( NNAP2 - NAE1 )
Se obtuvieron así con GPS altitudes ortométricas con precisión centímetrica,

precisión que solo se hubiera podido alcanzar con técnicas clásicas de
nivelación.
Fecha del Longreso

Sistemas geodésicos modernos: Marcos y Sistemas de Referencia
Actualmente se acuña una nueva definición de Geodesia: "Ciencia que determina la
forma y dimensiones de la Tierra y sus componentes dinámicas".
• Nueva jerarquía de Redes Geodésicas (Work Group VIII, de CERCO), que según el
tipo de observaciones disponibles se puede dividir en redes geodésicas (IAG, 1991):
- Clase A: Conjunto de puntos integrados en un determinado Marco de
Referencia con campos de velocidades, con σ < 1 cm, independiente de la
época de observación, garantizada por las estaciones permanentes GPS.
- Clase B: Redes Continentales Fundamentales sin campos de velocidades, σ <
1 cm, pero garantizada solo en una época específica, en sitios donde los
campos de velocidades no estén definidos, establecidas generalmente por
campañas GPS puntuales desde 1993.
- Clase C: Redes apoyadas en Clase B o densificación de las mismas, σ = 5 cm.
Fecha del Longreso

X Curso de GPS en Geodesia y Cartografía – Montevideo, Mayo 2010 100 100100
De acuerdo con estas nuevas definiciones en las que la componente dinámica
debida a los Sistemas de Referencia que es tenida en cuenta, las redes de clase A
quedan definidas únicamente por Estaciones Permanentes GPS con un tiempo de
observación y proceso de datos relativamente considerable (2 años).
La definición y densificación de los Marcos y Sistemas de Referencia actuales
en los que se apoyan los Sistemas de Posicionamiento Espacial sólo son posibles a
través de las Estaciones Permanentes de técnicas espaciales: GPS, VLBI, DORIS
y SLR/LLR.
Fecha del Longreso

Uno de los aspectos fundamentales de la Geodesia moderna es la definición y el
mantenimiento del Marco de Referencia Terrestre.
La precisión y la realización del mismo es de fundamental importancia para
estudiar rebote post-glacial, cambios del nivel medio del mar, placas tectónicas,
subsidencias regionales, deformaciones en límites de placas, etc.
En Geodinámica tiene que ligarse a un sistema global y de ahí la importancia de
un marco de referencia perfectamente determinado.
La consecuencia: WGS84 no sirve para trabajos geodésicos de precisión:
indefinición centro masas de la Tierra y atmósfera, movimiento del polo,
movimiento de placas tectónicas... y es necesario definir los Sistemas y Marcos
de Referencia.
Las efemérides de los satélites vienen expresadas en el marco

vigente para la época de observación
Fecha del Longreso

Los efectos temporales más importantes a tener en cuenta en la definición de un
Sistema Convencional de Referencia Terrestre son:
• movimiento del Polo.
• movimiento de placas tectónicas.
• mareas de la Tierra solida.
• carga oceánica.
Estos efectos son casi perfectamente modelados en la definición de los parámetros
que intervienen en un CTRS (y por supuesto, en las observaciones GPS derivadas).
En observaciones GPS de gran precisión con líneas base muy grandes, el software
científico de procesamiento debe introducir las oportunas correcciones.
Fecha del Longreso

Movimiento del Polo
La intersección del eje instantáneo de rotación de la Tierra se mueve con el

tiempo en lo que se denomina movimiento del Polo (polar motion).
El movimiento es prácticamente periódico, con uno principal de unos 434 días
(periodo de Chandler) y cuya amplitud no excede de unos 10 m y otros periódicos
y no periódicos.
A partir de un modelo geofísico se puede prever el movimiento, aunque,

lógicamente, no de una manera completa.
El Conventional Terrestrial Pole (CTP) es el originalmente definido como el Polo

medio entre los años 1900 y 1906.
El eje de rotación instantáneo se refiere al CTP mediante las coordenadas del

Polo (xp, yp).
Fecha del Longreso

Movimiento del Polo 1996 - 2000
Fecha del Longreso

Movimiento de placas tectónicas
Para mantener una estabilidad a nivel centimétrico, las coordenadas de un conjunto
de estaciones deben establecerse para una determinada época y actualizarlas de
movimiento de placas tectónicas.
El movimiento observado ha sido como máximo de 7 cm/año en las estaciones GPS.
Modelo de movimiento de placas: NNR-NUVEL1A, en el que se establecen 16
placas tectónicas principales, (IERS Conventions, 1996).
Fecha del Longreso

Efectos de marea terrestre
Son modelados según se indican en las convenciones IERS.
La mayoría de programas comerciales no tienen en cuenta estos efectos, que son

anulados en líneas base cortas en GPS diferencial.
En aplicaciones rigurosas y en cálculo de redes mundiales, debe ser introducido un

modelo de corrección.
Las mareas son causadas por la variación temporal de la atracción gravitacional del
Sol y la Luna debido al movimiento orbital sobre una Tierra deformable.
Sus periodicidades pueden ser derivadas directamente del movimiento de ambos y

otros planetas.
Las mareas terrestres generan desplazamientos periódicos de las estaciones que

dependen de la latitud.
La variación puede ser como mucho de unos 30 cm en la componente vertical y 5

cm en la horizontal.
Fecha del Longreso

Carga oceánica
Deformación del suelo del mar y de la tierra costera como consecuencia de la

redistribución del agua del mar durante la marea oceánica.
La corteza terrestre se deforma ante el peso del agua de marea.
El IERS proporciona estos valores para las estaciones ITRF y también el

Astronomical Institute de la Universidad de Berna tiene un servicio automático que
proporciona los coeficientes mediante la descarga en su servidor del fichero de
coordenadas de las estaciones que queramos.
También en http://www.oso.chalmers.se/∼loading (Observatorio de Onsala) se

pueden obtener los coeficientes a partir de diferentes modelos de carga (GOT00.2).
Fecha del Longreso

International Terrestrial Reference Frame (ITRF)
Las realizaciones del Sistema Terrestre Internacional de Referencia

(International Terrestrial Reference System, ITRS) son producidas por la Sección
de Marcos Terrestres del IERS bajo el nombre de Marco Terrestre Internacional de
Referencia (International Terrestrial Reference Frame, ITRF),
Actualmente, el ITRFyy es publicado periódicamente por el IERS, donde yy

especifica el último año cuyos datos se han usado para la formación del marco. Así
por ejemplo, ITRF97 designa el marco de coordenadas y velocidades construido en
1997 usando los datos disponibles del IERS durante 1996.
Fecha del Longreso

El conjunto de puntos con coordenadas y velocidades son determinados
conjuntamente con datos de VLBI, GPS, SLR/LLR y DORIS.
Su materialización se especifica en coordenadas cartesianas ecuatoriales y en

coordenadas geográficas en el elipsoide GRS80.
El Sistema Convencional de Referencia Terrestre se conoce como ITRS (Sistema

Internacional de Referencia Terrestre).
Cada técnica geodésica espacial suministra su correspondiente conjunto de datos,

cuyo análisis conduce a una versión del ITRS.
Fecha del Longreso

ITRF2005, soluciones de VLBI, SLR, LLR, GPS, DORIS y combinación multi-técnica.
A estas soluciones GPS se añaden densificaciones regionales (SIRGAS, EUREF...).
La escala del sistema se ha determinado a partir de las obs. VLBI y SLR.
El origen únicamente a partir de las soluciones ponderadas de SLR, ya que se

supone la variación es lineal.
La orientación ha sido calculada a partir de estaciones IERS (todas las técnicas)

con una calidad garantizada en base a:
- Observación continua al menos durante 3 años
- Estaciones situadas lejos de zona de contacto de placas o zonas de def.
- Precisión final de velocidad mejor que 3 mm/ año.
- Residuos en las velocidades inferiores a 3 mm/año.
Fecha del Longreso

En el siguiente gráfico se observan las 54 estaciones que cumplen todos los criterios
(azul), y en rojo, 41 estaciones que no cumplen el tercero.
Fecha del Longreso

El resultado final es un fichero de las estaciones IERS con sus coordenadas y
velocidades, las cuales han de ser tenidas en cuenta en el cómputo de cualquier red
geodésica con precisiones suficientemente adecuadas para la Geodinámica.
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Fecha del Longreso
Organismos Internacionales
Creado en 1987 por el IAG.
Objetivo principal: servir a la comunidad astronómica, geodésica y geofísica:
El International Celestial Reference System (ICRS) International Celestial Reference

Frame (ICRF) y su realización.
El International Terrestrial Reference System (ITRS) y el International Terrestrial
Reference Frame (ITRF).
Los Earth orientation parameters (EOP) requeridos para el estudio de la variación
rotacional terrestre y la transformación entre el ICRF y el ITRF. (Coordenadas del polo)
Æ cálculo necesario para GPS.
Datos geofísicos para interpretar las variaciones temporal – espaciales en el ICRF,
ITRF o parámetros de orientación de la tierra, así como modelar sus variaciones.
Estándares, constantes y modelos que sean adoptados internacionalmente.
http://www.iers.org
Fecha del Longreso
Creación en 1991, del International GNSS Service, que coordina una red mundial
GNSS.
Actualmente, unas 270 estaciones en el mundo.
Objetivos del IGS:
Mejora, extensión y definición del Marco de Referencia Terrestre Internacional

(ITRF).
Estudio de la Geodinámica Terrestre.
Determinación de las variaciones de rotación terrestre y coordenadas del polo.
Cálculo y distribución de efemérides precisas.
Fecha del Longreso

Red mundial del IGS
Fecha del Longreso

ORGANIZACION DEL INTERNATIONAL GPS SERVICE
INTERNATIONAL GOVERNING BOARD
NAVSTAR GPS Satellites
Global Data Centers
Analysis Center
Coordinator
Operational & Regional
Data Centers
Analysis Centers
INTERNET
Global Network
Associate Analysis Centers
Telephone - Modem, Radio Links
USERS
Practical, Custom, Regional Network
Commercial, Associate Analysis Centers
Governments,... IGS Projects and Working
Groups
SATELLITE LINK
Reference Frame
Densification
Precise Time Transfer
Low Earth Orbiters
Ionosphere
Central Bureau Atmosphere
Management, Network Coordinator, Sea Level
GPS Stations
Central Bureau Information System GLONASS Pilot
Fecha del Longreso
Service Project
Los productos que proporciona son:
- Efemérides GPS y GLONASS.
- Parámetros de rotación de la Tierra (ERP).
- Coord. y campos de velocidad de sus estaciones.
- Información sobre estado relojes satélites GPS.
- Monitorización estado ionosfera.
- Otros productos relativos a ITRF y GPS.
http://www.igscb.jpl.nasa.gov
Fecha del Longreso

Fecha del Longreso
Fecha del Longreso
Fecha del Longreso
Sistema de Referencia Geocéntrico para América (SIRGAS)
Densificación del ITRF en América, conformado actualmente por una red de

estaciones (permanentes o no), cuya distribución es regularmente homogénea sobre
el continente.
Los objetivos que se establecieron para el proyecto fueron:
• Definir un Sistema de Referencia para Sudamérica.
• Establecer y mantener una red de referencia para establecer y definir
un datum geocéntrico.
Estos fueron asumidos en la Conferencia de Asunción con los condicionantes:
• Sistema de Referencia SIRGAS: International Terrestrial Reference Frame
(ITRF).
• Datum geocéntrico: ejes de coordenadas datos por el Sistema de Referencia
SIRGAS y parámetros del elipsoide GRS80, orientado según los ejes
coordenados equivalente al ITRFyy.
Fecha del Longreso

Se establecieron tres grupos de trabajo con vistas a cumplir los objetivos:
Grupo I: Sistemas de Referencia
Grupo II: Datum Geocéntrico
Grupo III: Datum Vertical
Al principio SIRGAS fue restringido a América del Sur y el Sistema de Referencia

fue realizado con 58 estaciones observadas por una campaña de GPS en 1995.
Las coordenadas finales estaban en ITRF94 (época 1995.4) y los ajustes fueron
realizados por el Deutsches Geodädisches Forschungsinstitut (DGFI) y el NIMA,
siendo aprobados y presentados en la Asamblea del IAG en Rio de Janeiro, 1997.
El datum geocéntrico está realizado sobre las redes observadas con GPS por los
diferentes países y conectados con las redes de triangulación existentes,
densificaciones de SIRGAS.
SIRGAS 95
Fecha del Longreso
El datum vertical está definido por estaciones mareógraficas (para cada país) y
observadas con GPS junto con otras señales con nivelación.
Se llevó a cabo una campaña en mayo de 2000 para observar todos los
mareógrafos y algunas estaciones que conforman el marco de referencia vertical.
Esta campaña incluyó el resto de América, desde los países de América del Sur
y nuevos puntos de América Central, Estados Unidos y Canadá (SIRGAS 2002).
El resultado fue una red conformada por 184 estaciones con coordenadas
calculadas en el ITRF2000, época 2000.4.
SIRGAS 2000
Fecha del Longreso

Una red de estaciones permanentes GPS proporciona también datos al IGS y son
procesadas semanalmente, que es una densificación regional de la red global IGS.
SIRGAS - CON
SIRGAS – CON - C SIRGAS – CON - D
Estaciones principales del ITRF Estaciones de densificación

en Latinoamérica (norte, central y sur)
Tendrían que ser redes nacionales
de materialización del Marco de
Referencia nacional
Fecha del Longreso

La red GPS permanente está compuesta por 223 puntos en Sudamérica y los
datos son procesados por el Deutsches Geodätisches Forschungsinstitut (DGFI)
como Centro de Procesamiento Regional o RNAAC (Regional Network Associate
Analysis Center) del IGS.
Se calculan velocidades a partir de las estaciones permanentes, las campañas
anteriormente citadas de 1995 y 2000 y los proyectos geodinámicos de
reobservación, como por ejemplo CAP (Central Andes GPS Project), SAGA (South
America Geodynamics Activity), SNAPP (South America – Nazca Plate Motion
Project) y CASA (Central And South America GPS Geodynamics Project.
La ONU, en su Séptima Conferencia Cartográfica para las Américas (Nueva York,
2001) recomendó la adopción de SIRGAS como sistema de referencia oficial para
todos los países de América
Fecha del Longreso

Fecha del Longreso
Direcciones de interés
International GPS Service: http://igscb.jpl.nasa.gov

SIRGAS: http://www.sirgas.org
UNAVCO: http://www.unavco.org
International Earth Rotation Service: http://www.iers.org
National Geodetic Survey (EEUU): http://www.ngs.noaa.gov
ITRF web site: http://itrf.ensg.ign.fr
International Union of Geodesy and Geophysics (IUGG):
http://www.iugg.org
Scripps Orbit and Permanent Array Center (SOPAC): http://sopac.ucsd.edu
European Reference Frame (EUREF): http://www.epncb.oma.be
BKG Data Center: http://igs.ifag.de
Fecha del Longreso


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Introducción a la Geodesia

Jose Antonio Sánchez Sobrino

Fecha del Longreso

 Geodesia Física: estudia el campo gravitatorio de la Tierra, partiendo de

 Geodesia Geométrica: figura de la Tierra en su aspecto geométrico, dimensiones.

 Astronomía Geodésica: métodos astronómicos para determinar las coordenadas

 Geodesia Espacial: utiliza las mediciones a cuerpos externos a la Tierra para el

Helmert (1880) “ciencia de la medida y representación de la Tierra”.

Fecha del Longreso

 Geoide: superficie (de nivel) equipotencial del campo gravitatorio de la Tierra.

 Un punto de la superficie terrestre está sometido casi exclusivamente a la atracción

Fecha del Longreso

 En Geodesia Geométrica -> idealización a partir de medidas (por ejemplo, GPS o

 Superficie Geoide compleja -> ϕ, λ elipsoide de revolución.

Fecha del Longreso

 La Tierra puede representarse con mucha aproximación mediante un elipsoide

• Superficie de referencia: dimensiones (semiejes a, b) y excentricidad (e).

• Ejes o líneas de referencia en la superficie que definen un sistema de

• Sentidos de medida en dos planos ortogonales.

 A partir de las dimensiones de los semiejes del elipsoide a (semieje mayor) y b

Fecha del Longreso

 Longitud geográfica (λ): ángulo medido sobre

 Relación latitud geocéntrica Φ (vector O-geocentro y P) y geodésica o geográfica:

Fecha del Longreso

 Las coordenadas astronómicas de un punto definen la dirección de la vertical de

 Las coordenadas geodésicas se obtienen mediante cálculos y observaciones sobre

 Relación: Ecuación de Laplace (antiguos puntos Laplace) o en función de las comp.

Fecha del Longreso

 Geodesia Física: geoide.

 Geodesia Geométrica: elipsoide, SGR y coordenadas geodésicas.

 Astronomía Geodésica: coordenadas astronómicas.

Cualquier método geodésico implica las tres áreas

En GPS intervienen las 4 áreas de conocimiento de la Geodesia

Fecha del Longreso

 Radio de curvatura de la sección meridiana que

 Gran normal (N), radio de curvatura del primer P

Fecha del Longreso

 Longitudes de arco de meridiano y paralelo:

dsm = ρ dϕ dsp = p cos ϕ = N cos ϕ dλ

 Longitud de arco de meridiano: ϕ ϕ

⎡⎛ e 2 3e 4 5e 6 ⎞ ⎛ 3e 2 3e 4 45e 6 ⎞ ⎛ 15e 4 45e 6 ⎞ ⎤

 Longitud de arco de paralelo entre dos longitudes geográficas dadas λ1 y λ2:

Fecha del Longreso

Fecha del Longreso

Las correcciones sobre el horizonte medio y paso al

Fecha del Longreso

 El problema geodésico inverso es algo más complicado. Se pueden utilizar

ρ m ⋅ ∆ϕ N ⋅ ∆λ ⋅ cos ϕ m con ∆A = ∆λ sen ϕm

Fecha del Longreso

 Fórmulas cerradas más simples con buenos resultados:

Fecha del Longreso

 Consideraciones elección elipsoide (adaptación geoide primer orden, Bomford):

 Centro gravitatorio terrestre debería coincidir con centro del elipsoide.

Fecha del Longreso

 Dificultad conexión de trabajos internacionales y cartografía.

 Hayford, 1924 Asamblea Internacional de Geodesia y Geofísica propone un

 Fórmula de gravedad normal internacional establecida por G. Cassinis, para

 1964, Unión Astronómica Internacional, nuevos valores:

Fecha del Longreso

Fecha del Longreso

Fecha del Longreso

Diferencias en la cartografía de centenares de metros

Fecha del Longreso

Geodesia Física: estudia el campo gravitatorio de la Tierra, partiendo de

Geodesia Geométrica: figura de la Tierra en su aspecto geométrico, dimensiones.

Astronomía Geodésica: métodos astronómicos para determinar las coordenadas

Geodesia Espacial: utiliza las mediciones a cuerpos externos a la Tierra para el

Geoide: superficie (de nivel) equipotencial del campo gravitatorio de la Tierra.

Un punto de la superficie terrestre está sometido casi exclusivamente a la atracción

En Geodesia Geométrica -> idealización a partir de medidas (por ejemplo, GPS o

Superficie Geoide compleja -> ϕ, λ elipsoide de revolución.

La Tierra puede representarse con mucha aproximación mediante un elipsoide

A partir de las dimensiones de los semiejes del elipsoide a (semieje mayor) y b

Longitud geográfica (λ): ángulo medido sobre

Relación latitud geocéntrica Φ (vector O-geocentro y P) y geodésica o geográfica:

Las coordenadas astronómicas de un punto definen la dirección de la vertical de

Las coordenadas geodésicas se obtienen mediante cálculos y observaciones sobre

Relación: Ecuación de Laplace (antiguos puntos Laplace) o en función de las comp.

Geodesia Física: geoide.

Geodesia Geométrica: elipsoide, SGR y coordenadas geodésicas.

Astronomía Geodésica: coordenadas astronómicas.

Radio de curvatura de la sección meridiana que

Gran normal (N), radio de curvatura del primer P

Longitudes de arco de meridiano y paralelo:

Longitud de arco de meridiano: ϕ ϕ

Longitud de arco de paralelo entre dos longitudes geográficas dadas λ1 y λ2:

El problema geodésico inverso es algo más complicado. Se pueden utilizar

Fórmulas cerradas más simples con buenos resultados:

Consideraciones elección elipsoide (adaptación geoide primer orden, Bomford):

Centro gravitatorio terrestre debería coincidir con centro del elipsoide.

Dificultad conexión de trabajos internacionales y cartografía.

Hayford, 1924 Asamblea Internacional de Geodesia y Geofísica propone un

Fórmula de gravedad normal internacional establecida por G. Cassinis, para

1964, Unión Astronómica Internacional, nuevos valores:

Distinción entre la definición de un sistema de coordenadas y la realización práctica:

Para conseguir una realización práctica de un marco geodésico global de referencia

Un conjunto de puntos consistentes infieren:

Un conjunto de estaciones con coordenadas constituyen una realización de un

Dos actualizaciones del WGS84:

La razón proviene de cambios temporales de la corteza de la Tierra que deben ser

Como consecuencia de estos efectos temporales, cualquier juego de coordenadas ha

En Geodesia, a efectos prácticos, WGS84 como marco NO EXISTE ...????

El elipsoide WGS84 definido como una

Este potencial puede ser calculado

El punto O, donde se cruzan los tres

Este es el sistema básico sobre el que el GPS trabaja en coordenadas

El paso de un Sistema Geodésico a otro es fácil haciendo el paso intermedio de

La diferencia en un punto entre geoide y elipsoide se denomina ondulación del

El ángulo existente en un punto determinado entre la normal al geoide y la normal al

La desviación de la vertical se puede descomponer en dos componentes una en el

El Geoide tiene una expresión matemática compleja (desarrollo en

Al aumentar el grado y orden aumenta la precisión, pero también la