UNAD.

UNIVERSIDAD ABIERTA Y A DISTANCIA

203041_17 CONTROL DIGITAL

MOMENTO 2 –PASO 3

Presenta:

JOSÉ EUSEBIO LÓPEZ JUNCO Código: 74338899

:

Docente:

BOGOTÁ D.C COLOMBIA NOVIEMBRE DEL 2017

 DESARROLLO DE ACTIVIDAES
1. Considere el siguiente sistema:

𝑮(𝒛)
𝑭(𝒛) = 𝒀(𝒛)𝑿(𝒛) =
𝟏 + 𝑮(𝒛) ∗ 𝑯(𝒛)

Entonces :

1
𝐺(𝑧) =
𝑧 2 + 0.25
1
𝐻(𝑧) =
𝑧 + 0.3

1
𝑮(𝒛) 𝑧 2 + 0.25
𝑭(𝒛) = =
𝟏 + 𝑮(𝒛) ∗ 𝑯(𝒛) 1 1
𝟏+[ 2 ∗ 𝑧 + 0.3]
𝑧 + 0.25

(𝒛 + 𝟎. 𝟖) ∗ (𝒛𝟑 + 𝟎. 𝟑𝒛𝟐 + 𝟎. 𝟐𝟓𝒛 + 𝟎. 𝟎𝟕𝟓)

𝑭(𝒛) = 𝟐
(𝒛 + 𝟎. 𝟐𝟓) ∗ (𝒛𝟑 + 𝟎. 𝟑𝒛𝟐 + 𝟏. 𝟐𝟓𝒛 + 𝟎. 𝟖𝟕𝟓)

Realizando las operaciones de simplificación la función de transferencia queda de la

siguiente manera.

(𝒛𝟒 + 𝟏. 𝟏𝒛𝟑 + 𝟎. 𝟒𝟗𝒛𝟐 + 𝟎. 𝟐𝟕𝟓𝒛 + 𝟎. 𝟎𝟔)

𝑭(𝒛) = 𝟓
(𝒛 + 𝟎. 𝟑𝒛𝟒 + 𝟏. 𝟓𝒛𝟑 + 𝟎. 𝟗𝟓𝒛𝟐 + 𝟎. 𝟑𝟏𝟐𝒛 + 𝟎. 𝟐𝟏𝟖𝟖)

2
Para hallar el Lugar Geométrico de las Raíces usamos Matlab con el comando rlocus o la
herramienta sisotool:

ESTABILIDAD DEL SISTEMA:

Este sistema es inestable debido a que no cumple con:

Para que el sistema sea estable, los polos en lazo cerrado deben presentarse en el plano-z
dentro del círculo unitario. Cualquier polo fuera de este círculo hace el sistema inestable.

3
Si un polo simple se presenta en z =1 o si un par de polos complejos conjugados se
presentan sobre el círculo unitario el sistema es críticamente estable. Cualquier polo
múltiple sobre el círculo unitario hace inestable el sistema.
Los ceros en lazo cerrado no afectan la estabilidad absoluta y por tanto pueden estar
ubicados en cualquier parte del plano-z.

Con respecto a la estabilidad del sistema en este ejercicio 1: Se puede concluir que un
sistema discreto es estable cuando sus polos están dentro el círculo unitario

2. Con su grupo de trabajo colaborativo discuta el procedimiento para diseñar compensadores de

adelanto para sistemas de control digital mediante el método del lugar geométrico de las raíces
teniendo en cuenta el siguiente sistema:

4
 Sistema de control digital

1
𝑇𝑆 + 1 𝑠+𝑇
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝐶 𝛼 = 𝐾𝐶
𝛼𝑇𝑆 + 1 1
𝑠 + 𝛼𝑇

Diseño de un compensador de adelanto utilizando el método del lugar

de las raíces:

Existen diferentes procedimientos que permiten diseñar compensadores utilizando el

método del lugar geométrico de las raíces. A continuación se enumeran los pasos a
seguir utilizando uno de ellos:

a) Determinar la función de transferencia de pulso del sistema, seleccionando

previamente el tiempo de muestreo adecuado.

b. Determinar la ubicación de los polos dominantes de lazo cerrado deseados,

de acuerdo con las especificaciones de funcionamiento requeridas.

c. Determinar el ángulo de fase que debe aportar el compensador para que el

sistema cumpla con la condición de ángulo en el polo de lazo cerrado deseado y
asumir que el cero del controlador cancela un polo de la planta. Esto permite calcular el
polo del controlador.

[∠𝐷(𝑧)𝐻𝐺(𝑧)]𝑧=𝑧0 = −180°

d. La ganancia del controlador se calcula utilizando la condición de módulo:

[𝐷(𝑧)𝐻𝐺(𝑧)]𝑧=𝑧0 = 1

La función de transferencia del compensador se asume como:

𝑍 + 𝑤0
𝐷(𝑧) = 𝐾𝑐 ∗ [ ]
𝑧 + 𝑤𝑝

5
3. Considere el siguiente sistema:

La función de Transferencia G(z) de la planta es:

1 − 𝑒 −𝑡𝑠 1 1 (1 + 𝑧 −1 )𝑧 −1
𝐺(𝑧) = 𝑧 [ 2
] = (1 − 𝑧 −1 )𝑧 [ 3 ] =
𝑠 𝑠 𝑠 2(1 − 𝑧 −1 )2

Empleando un método de diseño analítico, la función de transferencia discreta del controlador es:
2.5(1 − 0.6𝑧 −1 ) 2.5 − 1.5𝑧 −1 )
𝐺𝐷 (𝑧) = =
1 + 0.75𝑧 −1 𝑧 −1 + 0.75𝑧 −2

Determinar si para una entrada escalón unitario o rampa unitaria se obtiene una respuesta plana.
Solución:
clc
clear all
close all

z=tf('z');
Gz=(z+1)/(2*z^2-4*z+2)
Gdz=(2.5*z-1.5)/(z+0.75)

Gzt=series(Gz,Gdz)
y=feedback(Gtz,1);
rlocus(y)
pole(y)
zero(y)
figure();
step(y)

6
7
Tenemos una estabilización en 16.9 segundos creando una señal plana por medio del
escalón unitario
Ahora con una entrada rampa:

8
La inestabilidad es evidente, pues el sistema toma señal ascendente.

9
 BIBLIOGRAFÍA

Sendoya Losada, Diego Fernando (2007) Ed.1. Modulo Sistemas Dinámicos, 1- 260.
Cespedes Murillo, John Jairo; Rodriguez Bermudez, Oscar Donaldo. Modulo Control
Digital, 1-96.

Escuelas de ingenierías industriales UVA. Tabla de transformadas z. [en línea].

Transformada z. recuperado en
http://www.eis.uva.es/~eduzal/icontrol/TransformadaZ.pdf

Vásquez, L. V. (2015). Control Digital. Departamento de mecatrónica y automatización.

ITESM-CEM- Lugar de las raíces. Páginas 28 http://hdl.handle.net/10596/5789

Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006.UNAD. El lugar de

las raíces. Páginas 38-43 http://hdl.handle.net/10596/4978

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